JP7379885B2 - 自動バレーパーキングシステム、自動バレーパーキングプログラムおよび記憶媒体 - Google Patents
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Description
(第1実施形態)
以下、第1実施形態について図1~図4を参照して説明する。
図1に示す本実施形態の自動バレーパーキングシステム100は、端末装置200、車両に相当する自動車300、駐車場サーバ装置400、OEMサーバ装置500および地図サーバ装置600を含み、自動運転制御によるバレーパーキングを実行するシステムである。なお、以下の説明などでは、自動バレーパーキングのことをAVPと省略することがある。この場合、自動車300の所有者は、端末装置200を所持するユーザである。つまり、本実施形態では、ユーザが自動車300の持ち主となっている。
端末装置200は、その内部に電子鍵が格納されており、電子鍵を用いた認証を行うことにより、自動車300に自動運転を実行させることができる。しかしながら、このような電子鍵を外部の装置などに対して特段の制限なく送信することは、セキュリティの低下を招くおそれがあることから好ましくない。
自動車300は、外部の装置との間で各種のデータを送受信するデータ送受信部301および各種のデータを記憶する記憶部302を備えている。記憶部302には、予め格納された各種の情報のほか、データ送受信部301を介して受信される各種の情報も記憶される。また、自動車300は、要求生成部303、復号部304、照合部305および自動運転制御部306などの機能ブロックを備えている。
駐車場サーバ装置400は、外部の装置との間で各種のデータを送受信するデータ送受信部401および各種のデータを記憶する記憶部402を備えている。記憶部402には、予め格納された各種の情報のほか、データ送受信部401を介して受信される各種の情報も記憶される。また、駐車場サーバ装置400は、要求生成部403および運転計画部404などの機能ブロックを備えている。
OEMサーバ装置500は、外部の装置との間で各種のデータを送受信するデータ送受信部501および各種のデータを記憶する記憶部502を備えている。記憶部502には、予め格納された各種の情報のほか、データ送受信部501を介して受信される各種の情報も記憶される。また、OEMサーバ装置500は、復号部503、検証部504、要求生成部505および一時鍵生成部506などの機能ブロックを備えている。
地図サーバ装置600は、外部の装置との間で各種のデータを送受信するデータ送受信部601および各種のデータが蓄積されたデータベース602を備えている。また、地図サーバ装置600は、機能ブロックである有効区画情報検索部603を備えている。有効区画情報検索部603は、地図サーバ装置600が備えるCPUが非遷移的実体的記憶媒体に格納されているコンピュータプログラムを実行してコンピュータプログラムに対応する処理を実行することにより実現されている、つまりソフトウェアにより実現されている。なお、有効区画情報検索部603をハードウェアにより実現する構成としてもよい。
本実施形態のAVPシステム100によりAVPが実行される際、各部の具体的な処理内容は、例えば図3および図4に示すようなものとなる。
<「AVP申し込み」から「走行可能範囲受信」までの処理の流れ>
AVP申し込み~走行可能範囲受信までの処理は、図3に示すような内容の処理となる。まず、ユーザの操作によりバレーパーキングが申し込まれると、端末装置200は、ステップS201において、その申し込みの操作を認識し、その操作内容に応じて申込情報Dbを生成する。
一時鍵等生成~自動運転開始までの処理は、図4に示すような内容の処理となる。OEMサーバ装置500は、前述したように、ステップS507において有効区間情報Dd、つまり走行可能範囲情報を受信すると、ステップS508に進み、一時鍵DaおよびパスワードDfを生成する。
以下、第1実施形態に対し各装置の詳細構成が変更された第2実施形態について図5~図7を参照して説明する。なお、後述する第3実施形態に対して同様の変更を加えることも可能である。
図5に示すように、本実施形態のAVPシステム120の駐車場サーバ装置400は、図2に示した第1実施形態の駐車場サーバ装置400に対し、緊急停止部405が追加されている点などが異なる。
本実施形態のAVPシステム120によりAVPが実行される際、各部の具体的な処理内容は、例えば図6および図7に示すようなものとなる。
<「自動運転開始」から「緊急停止実施」までの処理の流れ>
自動運転開始から緊急停止実施までの処理は、図6に示すような内容の処理となる。図6に示すように、駐車場サーバ装置400は、前述した各状況が発生したことをトリガとして、ステップS408において緊急停止要求Djを生成する。
緊急停止実施~自動運転再開までの処理は、図7に示すような内容の処理となる。図7に示すように、駐車場サーバ装置400は、緊急停止要求Djを送信した後、ステップS410において、AVPの再開が可能であるか否かを判定する。駐車場サーバ装置400は、緊急停止に至った原因が解消されておりAVPの再開が可能であると判断すると、ステップS411に進み、一時鍵要求Dhを再度生成する。
例えば、災害発生時、歩行者の侵入が禁止されているエリアへの歩行者の侵入が検知されたとき、駐車場サーバ装置400側の電源停止時など、正常にAVPを実行することができなくなるような状況が発生した場合、駐車場内の全ての自動車を直ちに停車させる必要がある。本実施形態では、このような状況が発生した場合、一時鍵DaおよびパスワードDfを用いた認証を行うことなく、駐車場サーバ装置400から自動車300に対して緊急停止要求Djが直接送信されるようになっているため、自動車300を迅速に停車させることができる。
以下、第1実施形態に対し各装置の詳細構成が変更された第3実施形態について図8および図9を参照して説明する。
図8に示すように、本実施形態のAVPシステム130の端末装置200は、図2に示した第1実施形態の端末装置200に対し、申込情報生成部203に代えて情報生成部205を備えている点、情報暗号化部204に代えて情報暗号化部206を備えている点などが異なる。
本実施形態のAVP申し込み~走行可能範囲受信までの処理は、図9に示すような内容の処理となる。なお、一時鍵等生成~自動運転開始までの処理は、図4に示した第1実施形態の処理と同様の処理となるため、説明を省略する。まず、ユーザの操作によりバレーパーキングが申し込まれると、端末装置200は、ステップS221において、その申し込みの操作を認識し、その操作内容に応じて申込情報Dbおよび認証情報要求Dlを生成する。
以下、第1実施形態に対し各装置の詳細構成が変更された第4実施形態について図10および図11を参照して説明する。なお、第3実施形態に対して同様の変更を加えることも可能である。
図10に示すように、本実施形態のAVPシステム140の自動車300は、図2に示した第1実施形態の自動車300に対し、要求生成部303に代えて要求生成部307を備えている点、運転計画部308が追加されている点、自動運転制御部306に代えて自動運転制御部309を備えている点などが異なる。
本実施形態の一時鍵等生成~自動運転開始までの処理は、図10に示すような内容の処理となる。なお、AVP申し込み~走行可能範囲受信までの処理は、図3に示した第1実施形態の処理と同様の処理となるため、説明を省略する。
以下、第4実施形態に対し各装置の詳細構成が変更された第5実施形態について図12および図13を参照して説明する。
図12に示すように、本実施形態のAVPシステム150の駐車場サーバ装置400は、図10に示した第4実施形態の駐車場サーバ装置400に対し、第2実施形態において説明した緊急停止部405が追加されている点などが異なる。
本実施形態の緊急停止実施~自動運転再開までの処理は、図13に示すような内容の処理となる。なお、本実施形態の自動運転開始から緊急停止実施までの処理は、図6に示した第2実施形態の処理と同様の処理となるため、説明を省略する。
以下、第1実施形態に対してAVPが実行される際の処理内容が変更された第6実施形態について図14を参照して説明する。なお、第2~第5実施形態に対して同様の変更を加えることも可能である。
なお、本発明は上記し且つ図面に記載した各実施形態に限定されるものではなく、その要旨を逸脱しない範囲で任意に変形、組み合わせ、あるいは拡張することができる。
上記各実施形態で示した数値などは例示であり、それに限定されるものではない。
上記各実施形態では、一時鍵DaおよびパスワードDfを用いた認証を行うようになっていたが、一時鍵Daだけを用いて認証を行うようにしてもよい。
Claims (7)
- それぞれの間で互いにデータの送受信が可能に構成された端末装置(200)、車両(300)、駐車場に設けられる駐車場サーバ装置(400)および車両の製造者により直接的または間接的に管理されるOEMサーバ装置(500)を含み、自動運転制御によるバレーパーキングを実行する自動バレーパーキングシステムであって、
前記端末装置は、申込情報生成部(203、205)を備え、
前記駐車場サーバ装置は、鍵要求生成部(403、406)を備え、
前記OEMサーバ装置は、鍵要求検証部(504、509)および一時鍵生成部(506)を備え、
前記駐車場サーバ装置または前記車両は、運転計画部(308、404)を備え、
前記車両は、自動運転制御部(306、309)を備え、
前記申込情報生成部は、前記バレーパーキングの申し込みに関する情報である申込情報を生成し、その申込情報を前記駐車場サーバ装置および前記OEMサーバ装置に送信し、
前記鍵要求生成部は、前記端末装置から送信される前記申込情報を受信すると、一時鍵の生成を要求する一時鍵要求を生成し、その一時鍵要求を前記OEMサーバ装置に送信し、
前記鍵要求検証部は、前記端末装置から送信される前記申込情報を受信するとともに前記駐車場サーバ装置から送信された前記一時鍵要求を受信すると、その一時鍵要求の真贋を検証し、
前記一時鍵生成部は、前記鍵要求検証部による検証結果が真である場合に前記一時鍵を生成し、その一時鍵を前記車両に送信し、
前記運転計画部は、前記車両の駐車目標位置までの経路が含まれる運転計画を生成し、
前記一時鍵生成部は、前記一時鍵を生成する際、前記一時鍵を有効化するためのパスワードも生成し、そのパスワードを、前記駐車場サーバ装置を経由して前記車両に送信し、
前記自動運転制御部は、前記OEMサーバ装置から送信された前記一時鍵を受信するとともに前記駐車場サーバ装置から送信された前記パスワードを受信すると、前記運転計画部により生成された前記運転計画に従って自動運転制御を実行する、
自動バレーパーキングシステム。 - 前記運転計画部(404)は、前記駐車場サーバ装置に設けられており、
前記車両は、さらに、鍵検証部(304)を備え、
前記運転計画部は、前記OEMサーバ装置から送信された前記パスワードを受信すると、生成した前記運転計画とともに前記パスワードを前記車両に送信し、
前記鍵検証部は、前記OEMサーバ装置から送信された前記一時鍵を受信するとともに前記駐車場サーバ装置から送信された前記パスワードを受信すると、それらの組み合わせが有効であるか否かを検証し、
前記自動運転制御部は、前記鍵検証部による検証結果として前記組み合わせが有効であるという結果が得られた場合、前記パスワードとともに送信された前記運転計画が利用可能であると判断し、その運転計画に従って自動運転制御を実行する、
請求項1に記載の自動バレーパーキングシステム。 - 前記運転計画部(308)は、前記車両に設けられており、
前記駐車場サーバ装置は、さらに、駐車位置決定部(407)および計画検証部(408)を備え、
前記車両は、さらに、鍵検証部(304)を備え、
前記駐車位置決定部は、前記OEMサーバ装置から送信された前記パスワードを受信すると、前記駐車目標位置を決定し、その決定した駐車目標位置に関する情報である目標位置情報とともに前記パスワードを前記車両に送信し、
前記鍵検証部は、前記OEMサーバ装置から送信された前記一時鍵を受信するとともに前記駐車場サーバ装置から送信された前記パスワードを受信すると、それらの組み合わせが有効であるか否かを検証し、
前記運転計画部は、前記鍵検証部による検証結果として前記組み合わせが有効であるという結果が得られた場合、前記目標位置情報に基づいて前記運転計画を生成し、その運転計画を前記駐車場サーバ装置に送信し、
前記計画検証部は、前記車両から送信された前記運転計画を受信すると、その運転計画に問題があるか否かを検証し、前記運転計画に問題がない場合に前記運転計画が利用可能であることを表す利用可能情報を前記車両に送信し、
前記自動運転制御部は、前記駐車場サーバ装置から送信された前記利用可能情報を受信すると、前記運転計画部により生成された前記運転計画に従って自動運転制御を実行する、
請求項1に記載の自動バレーパーキングシステム。 - さらに、前記一時鍵の有効区間に関する情報である有効区間情報を取得する有効区間取得部(603)を備える地図サーバ装置(600)を備え、
前記OEMサーバ装置は、さらに、区間要求生成部(505)を備え、
前記区間要求生成部は、前記有効区間情報の送信を要求する区間情報要求を生成し、その区間情報要求を前記地図サーバ装置に送信し、
前記有効区間取得部は、前記OEMサーバ装置から送信された前記区間情報要求を受信すると、前記有効区間情報を取得し、その有効区間情報を前記OEMサーバ装置に送信し、
前記一時鍵生成部は、前記一時鍵とともに前記有効区間情報を前記車両に送信し、
前記自動運転制御部は、前記駐車場サーバ装置から送信された前記運転計画と前記OEMサーバ装置から送信された前記有効区間情報とを照合した結果をも考慮して前記運転計画が利用可能であるか否かを判断する、
請求項2に記載の自動バレーパーキングシステム。 - さらに、前記一時鍵の有効区間に関する情報である有効区間情報を取得する有効区間取得部を備える地図サーバ装置を備え、
前記OEMサーバ装置は、さらに、区間要求生成部を備え、
前記区間要求生成部は、前記有効区間情報の送信を要求する区間情報要求を生成し、その区間情報要求を前記地図サーバ装置に送信し、
前記有効区間取得部は、前記OEMサーバ装置から送信された前記区間情報要求を受信すると、前記有効区間情報を取得し、その有効区間情報を前記OEMサーバ装置に送信し、
前記一時鍵生成部は、前記一時鍵とともに前記有効区間情報を前記車両に送信し、
前記運転計画部は、前記OEMサーバ装置から送信された前記有効区間情報を受信すると、その有効区間情報をも考慮して前記運転計画を生成する、
請求項3に記載の自動バレーパーキングシステム。 - それぞれの間で互いにデータの送受信が可能に構成された端末装置(200)、車両(300)、駐車場に設けられる駐車場サーバ装置(400)および車両の製造者により直接的または間接的に管理されるOEMサーバ装置(500)に実行させることにより自動運転制御によるバレーパーキングを実現する自動バレーパーキングプログラムであって、
前記端末装置に、申込情報生成手順を実行させ、
前記駐車場サーバ装置に、鍵要求生成手順を実行させ、
前記OEMサーバ装置に、鍵要求検証手順および一時鍵生成手順を実行させ、
前記駐車場サーバ装置または前記車両に、運転計画手順を実行させ、
前記車両に、自動運転制御手順を実行させ、
前記申込情報生成手順では、前記バレーパーキングの申し込みに関する情報である申込情報を生成し、その申込情報を前記駐車場サーバ装置および前記OEMサーバ装置に送信し、
前記鍵要求生成手順では、前記端末装置から送信される前記申込情報を受信すると、一時鍵の生成を要求する一時鍵要求を生成し、その一時鍵要求を前記OEMサーバ装置に送信し、
前記鍵要求検証手順では、前記端末装置から送信される前記申込情報を受信するとともに前記駐車場サーバ装置から送信された前記一時鍵要求を受信すると、その一時鍵要求の真贋を検証し、
前記一時鍵生成手順では、前記鍵要求検証手順による検証結果が真である場合に前記一時鍵を生成し、その一時鍵を前記車両に送信し、
前記運転計画手順では、前記車両の駐車目標位置までの経路が含まれる運転計画を生成し、
前記一時鍵生成手順では、前記一時鍵を生成する際、前記一時鍵を有効化するためのパスワードも生成し、そのパスワードを、前記駐車場サーバ装置を経由して前記車両に送信し、
前記自動運転制御手順では、前記OEMサーバ装置から送信された前記一時鍵を受信するとともに前記駐車場サーバ装置から送信された前記パスワードを受信すると、前記運転計画手順により生成された前記運転計画に従って自動運転制御を実行する、
自動バレーパーキングプログラム。 - 請求項6に記載の自動バレーパーキングプログラムを記憶する、
コンピュータ読み取り可能な非一時的な記憶媒体。
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