KR20220125682A - 자동 주차 시스템 및 자동 주차 시스템의 제어 방법 - Google Patents

자동 주차 시스템 및 자동 주차 시스템의 제어 방법 Download PDF

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도요타지도샤가부시키가이샤
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Abstract

자동 운전 차량을 주차장 내의 목표 주차 스페이스에 주차시키는 주차장 관제 서버를 갖는 자동 주차 시스템이며, 주차장 관제 서버는, 주차장 내의 자동 운전 차량의 위치 정보와 주차장 내에서 운전자가 수동으로 운전하는 일반 차량의 위치 정보를 취득하는 차량 정보 취득부와, 일반 차량이 주차장 관제 서버와 통신 가능한 서버 통신 가능 차량인지 여부를 판정하는 통신 가부 판정부와, 자동 운전 차량의 위치 정보 및 서버 통신 가능 차량의 위치 정보에 기초하여, 서버 통신 가능 차량에 대한 통지 대상이 되는 자동 운전 차량인 제1 통지 대상 차량을 검출하는 통지 대상 차량 검출부와, 통지 대상 차량 검출부에 의해 제1 통지 대상 차량이 검출된 경우에, 서버 통신 가능 차량에 대하여 제1 통지 대상 차량의 존재를 통지하는 통지부를 구비한다.

Description

자동 주차 시스템 및 자동 주차 시스템의 제어 방법{AUTOMATED VALET PARKING SYSTEM AND CONTROL METHOD OF AUTOMATED VALET PARKING SYSTEM}
본 개시는, 자동 주차 시스템 및 자동 주차 시스템의 제어 방법에 관한 것이다.
관련 출원의 상호 참조
본 개시는 2021년 3월 5일에 일본에서 출원된 일본 특허 출원 제2021-035545호로부터의 우선권의 이익을 주장한다. 그 전체 내용을 참조에 의해 본 명세서에 포함한다.
종래, 자동 주차 시스템에 관한 기술 문헌으로서, 일본 특허 공개 제2020-77213호 공보가 알려져 있다. 이 공보에는, 사람이 운전하는 수동 운전 차량과 자동 운전 가능한 자동 운전 차량의 차량을 동일한 주차장에 혼재하여 주차하는 주차장 운용 시스템이 개시되어 있다.
그러나, 주차장의 서버 등에 의해 지시되는 자동 운전 차량과 수동 운전 차량인 일반 차량이 혼재하고 있는 주차장에 있어서, 일반 차량에서 보면 어느 차량이 자동 운전 차량인지를 판별할 수 없는 경우가 있기 때문에 개선의 여지가 있다.
본 개시의 일 양태는, 주차장 내의 자동 운전 차량에 지시를 행함으로써 자동 운전 차량을 주차장 내의 목표 주차 스페이스에 주차시키는 주차장 관제 서버를 갖는 자동 주차 시스템이며, 주차장 관제 서버는, 주차장 내의 자동 운전 차량의 위치 정보와 주차장 내에서 운전자가 수동으로 운전하는 일반 차량의 위치 정보를 취득하는 차량 정보 취득부와, 일반 차량이 주차장 관제 서버와 통신 가능한 서버 통신 가능 차량인지 여부를 판정하는 통신 가부 판정부와, 자동 운전 차량의 위치 정보 및 서버 통신 가능 차량의 위치 정보에 기초하여, 서버 통신 가능 차량에 대한 통지 대상이 되는 자동 운전 차량인 제1 통지 대상 차량을 검출하는 통지 대상 차량 검출부와, 통지 대상 차량 검출부에 의해 제1 통지 대상 차량이 검출된 경우에, 서버 통신 가능 차량에 대하여 제1 통지 대상 차량의 존재를 통지하는 통지부를 구비한다.
본 개시의 일 양태에 관한 자동 주차 시스템에 의하면, 일반 차량 중 주차장 관제 서버와 통신 가능한 서버 통신 가능 차량에 대하여 통지 대상이 되는 자동 운전 차량인 제1 통지 대상 차량의 존재를 통지할 수 있으므로, 서버 통신 가능 차량이 자동 운전 차량을 수동 운전의 일반 차량으로 오인하는 것을 억제할 수 있다.
본 개시의 일 양태에 관한 자동 주차 시스템에 있어서, 통지 대상 차량 검출부는, 통신 가부 판정부에 의해 서버 통신 가능 차량이 아니라고 판정된 일반 차량인 서버 통신 불능 차량의 위치 정보와 자동 운전 차량의 위치 정보에 기초하여, 당해 서버 통신 불능 차량에 대한 통지 대상이 되는 자동 운전 차량인 제2 통지 대상 차량을 검출하고, 제2 통지 대상 차량이 검출된 경우에, 서버 통신 불능 차량과 제2 통지 대상 차량의 차차간 통신이 가능한 경우에, 제2 통지 대상 차량과 서버 통신 불능 차량의 차차간 통신을 접속시켜도 된다.
상기 자동 주차 시스템에 있어서, 통지부는, 서버 통신 불능 차량과 차차간 통신을 접속하고 있는 제2 통지 대상 차량에 대하여, 서버 통신 불능 차량과 제2 통지 대상 차량의 차간 거리가 거리 역치 미만으로 되었을 때, 또는 서버 통신 불능 차량과 제2 통지 대상 차량의 충돌 여유 시간이 TTC 역치 미만으로 되었을 때, 차차간 통신에 의해 서버 통신 불능 차량에 대하여 제2 통지 대상 차량의 접근을 통지시키기 위한 접근 통지 예약을 지시해도 된다.
상기 자동 주차 시스템에 있어서, 주차장 관제 서버는, 일반 차량이 자동 운전 차량의 후방으로부터 접근하고 있는 경우, 또는 일반 차량이 자동 운전 차량의 전방을 가로지르도록 주행하고 있는 경우, 일반 차량이 지나갈 때까지 자동 운전 차량을 정차시키는 정차 지시부를 구비해도 된다.
본 개시의 다른 양태는, 주차장 내의 자동 운전 차량에 지시를 행함으로써 자동 운전 차량을 주차장 내의 목표 주차 스페이스에 주차시키는 주차장 관제 서버를 갖는 자동 주차 시스템의 제어 방법이며, 주차장 내의 자동 운전 차량의 위치 정보와 주차장 내에서 운전자가 수동으로 운전하는 일반 차량의 위치 정보를 취득하는 차량 정보 취득 스텝과, 일반 차량이 주차장 관제 서버와 통신 가능한 서버 통신 가능 차량인지 여부를 판정하는 통신 가부 판정 스텝과, 자동 운전 차량의 위치 정보 및 서버 통신 가능 차량의 위치 정보에 기초하여, 서버 통신 가능 차량에 대한 통지 대상이 되는 자동 운전 차량인 제1 통지 대상 차량을 검출하는 제1 통지 대상 차량 검출 스텝과, 제1 통지 대상 차량 검출 스텝에서 제1 통지 대상 차량이 검출된 경우에, 서버 통신 가능 차량에 대하여 제1 통지 대상 차량의 존재를 통지하는 통지 스텝을 포함한다.
본 개시의 다른 양태에 관한 자동 주차 시스템의 제어 방법에 의하면, 일반 차량 중 주차장 관제 서버와 통신 가능한 서버 통신 가능 차량에 대하여 통지 대상이 되는 자동 운전 차량인 제1 통지 대상 차량의 존재를 통지할 수 있으므로, 서버 통신 가능 차량이 자동 운전 차량을 수동 운전의 일반 차량으로 오인하는 것을 억제할 수 있다.
본 개시의 각 양태에 따르면, 주차장 내에서 서버 통신 가능 차량이 자동 운전 차량을 일반 차량으로 오인하는 것을 억제할 수 있다.
도 1은 일 실시 형태에 관한 자동 주차 시스템을 설명하기 위한 도면이다.
도 2는 자동 발레 파킹이 행해지는 주차장의 일례를 도시하는 평면도이다.
도 3은 주차장 관제 서버의 하드웨어 구성의 일례를 도시하는 도면이다.
도 4는 주차장 관제 서버의 기능적 구성의 일례를 도시하는 도면이다.
도 5의 (a)는 거리에 의한 제1 통지 대상 차량 판정의 일례를 도시하는 도면이고, (b)는 동일 레인 주행에 의한 제1 통지 대상 차량 판정의 일례를 도시하는 도면이다.
도 6은 자동 운전 차량의 목표 루트와의 거리에 의한 제1 통지 대상 차량 판정의 일례를 도시하는 도면이다.
도 7의 (a)는 자동 운전 차량의 후방으로부터 일반 차량이 접근하고 있는 상황의 일례를 도시하는 도면이고, (b)는 자동 운전 차량의 정차의 일례를 도시하는 도면이고, (c)는 자동 운전 차량의 정차의 다른 예를 도시하는 도면이다.
도 8의 (a)는 자동 운전 차량의 전방에 일반 차량이 합류하는 상황의 일례를 도시하는 도면이고, (b)는 자동 운전 차량의 정차의 일례를 도시하는 도면이다.
도 9는 자동 운전 차량의 일례를 도시하는 블록도이다.
도 10은 차량 판별 처리의 일례를 도시하는 흐름도이다.
도 11의 (a)는 제1 통지 대상 차량 통지 처리의 일례를 도시하는 흐름도이고, (b)는 차차간 통신 접속 처리의 일례를 도시하는 흐름도이다.
이하, 본 개시의 실시 형태에 대해서 도면을 참조하여 설명한다.
도 1은 일 실시 형태에 관한 자동 주차 시스템을 설명하기 위한 도면이다. 도 1에 도시하는 자동 주차 시스템[AVPS: Automated Valet Parking System](1)은, 주차장[Parking place]에 있어서의 복수대의 자동 운전 차량(2)의 자동 발레 파킹[Automated Valet Parking]을 행하기 위한 시스템이다. 자동 주차 시스템(1)은, 자동 발레 파킹을 행하기 위한 주차장 관제 서버(10)를 갖고 있다.
자동 발레 파킹이란, 주차장에 있어서의 하차장에서 유저(탑승자)가 내린 무인의 자동 운전 차량(2)을 주차장측으로부터의 지시에 따라 목표 루트를 주행시켜, 주차장 내의 목표 주차 스페이스에 자동으로 주차시키는 서비스이다. 목표 주차 스페이스란, 자동 운전 차량(2)의 주차 위치로서 미리 설정된 주차 스페이스[Parking space]이다. 목표 루트란, 자동 운전 차량(2)이 목표 주차 스페이스에 도달하기 위해 주행하는 주차장 내의 루트이다. 또한, 출고 시에 있어서의 목표 루트는, 후술하는 승차용 스페이스에 도달하기 위해 주행하는 루트가 된다.
이하, 자동 발레 파킹에 있어서의 자동 운전을 행하는 차량을 자동 운전 차량(2), 운전자가 수동으로 운전하는 차량을 일반 차량(3)으로 한다. 일반 차량(3)에는, 자동 운전 기능을 갖고 있지만, 운전자의 수동 운전에 의한 주차를 선택한 차량도 포함된다. 일반 차량(3)은, 주차장 관제 서버(10)에 대한 통신이 가능한 서버 통신 가능 차량(30)과, 주차장 관제 서버(10)에 대한 통신이 불능인 서버 통신 불능 차량(31)으로 나뉜다.
또한, 주차장 관제 서버(10)가 일반 차량(3)의 차량 탑재 기기와 통신 불능인 경우에도, 일반 차량(3)의 운전자의 휴대 단말기와 주차장 관제 서버(10)가 통신 가능한 경우(예를 들어 휴대 단말기에 주차장 관제 서버(10)와 연계되는 애플리케이션이 인스톨되어 있는 경우)에는, 당해 일반 차량(3)을 서버 통신 가능 차량(30)으로서 취급해도 된다.
본 실시 형태에서의 주차장은, 자동 발레 파킹을 행하는 자동 운전 차량과 일반 차량이 공통으로 사용하는 주차장이다. 또한, 자동 운전 차량이 주차되는 에어리어와 일반 차량이 주차되는 에어리어는 나뉘어 있어도 된다.
여기서, 도 2는, 자동 발레 파킹이 행해지는 주차장의 일례를 도시하는 평면도이다. 도 2에, 주차장(50), 주차 에어리어[Parking area](51), 하차장[Drop-off area](52), 및 승차장[Pick up area](53)을 도시한다. 주차장(50)은, 주차 에어리어(51), 하차장(52), 및 승차장(53)을 포함하고 있다. 또한, 하차장(52) 및 승차장(53)은 따로따로 마련되어 있을 필요는 없으며, 일체의 승강장으로서 마련되어 있어도 된다.
주차 에어리어(51)는, 자동 발레 파킹에 의해 자동 운전 차량(2)이 주차되는 주차 스페이스(주차 라인)(61)가 형성된 장소이다. 주차 스페이스(61)는, 예를 들어 도 2에 도시하는 바와 같이 일방향(예를 들어 주차 차량에 있어서의 차폭 방향)으로 나란히 복수 형성되어 있다.
하차장(52)은, 주차장(50)의 입구측에 마련되며, 입고 전의 자동 운전 차량(2)으로부터 탑승자가 하차하기 위한 장소이다. 하차장(52)에는, 탑승자의 하차 시에 자동 운전 차량(2)이 정차하기 위한 하차용 스페이스(62)가 형성되어 있다. 하차장(52)은, 주차 에어리어 입구 게이트(54)를 통해서 주차 에어리어(51)로 통해 있다.
승차장(53)은, 주차장(50)의 출구측에 마련되며, 출고되어 온 자동 운전 차량(2)에 탑승자가 승차하기 위한 장소이다. 승차장(53)에는, 탑승자의 승차를 위해서 자동 운전 차량(2)이 대기하기 위한 승차용 스페이스(63)가 형성되어 있다. 승차장(53)은, 주차 에어리어 출구 게이트(55)를 통해서 주차 에어리어(51)로 통해 있다. 또한, 승차장(53)과 주차 에어리어(51) 사이에는, 승차장(53)으로부터 주차 에어리어(51)로 자동 운전 차량(2)을 복귀시키기 위한 리턴 게이트(56)가 마련되어 있다. 또한, 주차장(50)에 리턴 게이트(56)를 마련하는 것이 필수는 아니다.
또한, 도 2에서, 하차장(52)의 하차용 스페이스(62)에서 정차 중인 자동 운전 차량(2A), 주차장(50) 내를 주행 중인 자동 운전 차량(2Ba, 2Bb), 주차 에어리어(51)의 주차 스페이스(61)에 주차 중인 자동 운전 차량(2C), 및 승차장(53)의 승차용 스페이스(63)에서 정차 중인 자동 운전 차량(2D), 주차 에어리어(51)를 주행 중인 서버 통신 가능 차량(30A) 및 서버 통신 불능 차량(31A)을 나타낸다.
자동 주차 시스템(1)에서는, 예를 들어 주차장(50)에 입장[Entering]한 자동 운전 차량(2)이 하차용 스페이스(62)에서 탑승자가 하차한 후(자동 운전 차량(2A)에 대응), 자동 운전 차량(2)의 지시 권한을 얻어 자동 발레 파킹을 개시한다. 자동 주차 시스템(1)은, 목표 루트(C1)를 따라 자동 운전 차량(2Ba)을 주행시켜, 자동 운전 차량(2Ba)을 목표 주차 스페이스(E1)에 자동 주차시킨다. 자동 주차 시스템(1)은, 출고 요구[Pick up request]에 따라서, 주차되어 있던 자동 운전 차량(2Bb)을 승차장(53)을 향하는 목표 루트(C2)를 따라 주행시켜, 승차용 스페이스(63)(목표 주차 스페이스(E2))에서 탑승자의 도착까지 대기시킨다.
또한, 자동 주차 시스템(1)은, 서버 통신 가능 차량(30A)의 안내 요구에 따라서, 서버 통신 가능 차량(30A)을 위한 목표 루트(C3) 및 목표 주차 스페이스(E3)를 안내한다. 서버 통신 가능 차량(30A)의 운전자는, 안내된 목표 루트(C3)를 따라 차량을 주행시켜, 목표 주차 스페이스(E3)에 수동으로 주차시킨다. 또한, 자동 주차 시스템(1)은, 반드시 서버 통신 가능 차량(30A)의 안내를 행할 필요는 없다.
한편, 서버 통신 불능 차량(31A)은, 운전자의 판단으로 임의의 주차 스페이스에 차량을 주차시킨다. 또한, 주차장(50)에 마련된 디스플레이 등을 사용함으로써, 서버 통신 불능 차량(31)의 운전자에게 목표 루트나 목표 주차 스페이스를 안내해도 된다.
[자동 주차 시스템의 구성]
이하, 자동 주차 시스템(1)의 구성에 대해서 도면을 참조하여 설명한다. 도 1에 도시하는 바와 같이, 자동 주차 시스템(1)은, 주차장 관제 서버(10)를 구비하고 있다. 주차장 관제 서버(10)는, 주차장을 관리하기 위한 서버이다.
주차장 관제 서버(10)는, 자동 운전 차량(2)과 통신 가능하게 구성되어 있다. 자동 운전 차량(2)에 대해서 상세하게는 후술한다. 주차장 관제 서버(10)는 주차장에 마련되어 있어도 되고, 주차장으로부터 떨어진 시설에 마련되어 있어도 된다. 주차장 관제 서버(10)는, 다른 장소에 마련된 복수의 컴퓨터로 구성되어 있어도 된다. 주차장 관제 서버(10)는, 주차장 센서(4) 및 주차장 지도 데이터베이스(5)와 접속되어 있다.
주차장 센서(4)는, 주차장 내의 상황을 인식하기 위한 센서이다. 주차장 센서(4)에는, 예를 들어 주차장 내의 차량의 위치를 검출하기 위한 감시 카메라가 포함되어 있다. 감시 카메라는, 주차장의 천장이나 벽에 마련되어, 주차장 내의 자동 운전 차량(2)을 촬상한다. 감시 카메라는, 촬상 화상을 주차장 관제 서버(10)에 송신한다.
주차장 센서(4)에는, 주차 라인 내에 주차 차량이 존재하는지 여부(주차 라인이 만차인지 공차인지)를 검출하기 위한 공차 센서가 포함되어도 된다. 공차 센서는, 주차 라인마다 마련되어도 되고, 천장 등에 마련되어 복수의 주차 라인을 1대로 감시 가능하게 구성되어 있어도 된다. 공차 센서의 구성은 특별히 한정되지 않고, 주지의 구성을 채용할 수 있다. 공차 센서는, 압력 센서여도 되고, 전파를 사용하는 레이더 센서 또는 소나 센서여도 되고, 카메라여도 된다. 공차 센서는, 주차 라인에 있어서의 공차 정보를 주차장 관제 서버(10)에 송신한다. 주차장 센서(4)에는, 주차장의 입장 게이트의 통과 차량(입장 차량)을 검출하는 게이트 센서가 포함되어 있어도 된다. 입장 게이트는 예를 들어 하차장(52)의 앞쪽에 마련할 수 있다.
주차장 지도 데이터베이스(5)는, 주차장 지도 정보를 기억하는 데이터베이스이다. 주차장 지도 정보에는, 주차장에 있어서의 주차 라인의 위치 정보 및 주차장에 있어서의 주행로의 정보가 포함되어 있다. 또한, 주차장 지도 정보에는, 자동 운전 차량(2)의 위치 인식에 사용되는 랜드마크의 위치 정보가 포함되어 있어도 된다. 랜드마크에는, 흰색 선, 폴, 세이프티 콘, 주차장의 기둥 등 중 적어도 하나가 포함된다.
주차장 관제 서버(10)의 하드웨어 구성에 대해서 설명한다. 도 3은, 주차장 관제 서버의 하드웨어 구성의 일례를 도시하는 블록도이다. 도 3에 도시한 바와 같이, 주차장 관제 서버(10)는, 프로세서(10a), 기억부(10b), 통신부(10c), 및 유저 인터페이스(10d)를 구비한 일반적인 컴퓨터로서 구성되어 있다.
프로세서(10a)는, 각종 오퍼레이팅 시스템을 동작시켜 주차장 관제 서버(10)를 제어한다. 프로세서(10a)는, 제어 장치, 연산 장치, 레지스터 등을 포함하는 CPU[Central Processing Unit] 등의 연산기이다. 프로세서(10a)는, 기억부(10b), 통신부(10c), 및 유저 인터페이스(10d)를 통괄한다. 기억부(10b)는, 예를 들어 ROM[Read Only Memory], RAM[Random Access Memory], HDD[Hard Disk Drive], SSD[Solid State Drive] 중 적어도 하나를 포함하는 기록 매체이다.
통신부(10c)는, 네트워크를 통한 무선 통신을 행하기 위한 통신 디바이스이다. 통신부(10c)에는, 네트워크 디바이스, 네트워크 컨트롤러, 네트워크 카드 등을 사용할 수 있다. 주차장 관제 서버(10)는, 통신부(10c)를 사용하여 자동 운전 차량(2)과 통신을 행한다. 유저 인터페이스(10d)는, 주차장 관제 서버(10)의 관리자 등이 사용하는 주차장 관제 서버(10)의 입출력부이다. 유저 인터페이스(10d)는, 디스플레이, 스피커 등의 출력기, 및 터치 패널 등의 입력기를 포함한다.
다음으로, 주차장 관제 서버(10)의 기능적 구성에 대해서 설명한다. 도 4는, 주차장 관제 서버(10)의 기능적 구성의 일례를 도시하는 도면이다. 차량 정보 취득부(11), 주차 계획 생성부(12), 통신 가부 판정부(13), 통지 대상 차량 검출부(14), 통지부(15), 및 정차 지시부(16)를 갖는다.
차량 정보 취득부(11)는, 주차장 센서(4)의 검출 결과(예를 들어 입장 게이트의 게이트 센서의 검출 결과나 주차장 내의 감시 카메라의 화상 인식 결과)에 기초하여, 주차장에 대한 입장 차량을 검출한다. 차량 정보 취득부(11)는, 주차장 관제 서버(10)와 통신 가능한 자동 운전 차량(2) 또는 서버 통신 가능 차량(30)의 통신에 의해, 주차장의 입장 차량을 검출해도 된다. 또한, 차량 정보 취득부(11)는, 반드시 입장 차량의 검출을 행할 필요는 없다.
차량 정보 취득부(11)는, 입장 차량이 자동 발레 파킹의 대상이 되는 자동 운전 차량(2)인지 여부를 판정한다. 차량 정보 취득부(11)는, 예를 들어 입장 차량으로부터의 주차장 관제 서버(10)에 대한 통신 정보에 기초하여, 자동 운전 차량(2)인지 여부를 판정한다. 자동 운전 차량(2)으로 판정되지 않고, 운전자가 수동으로 운전하는 차량이 일반 차량(3)(서버 통신 가능 차량(30) 또는 서버 통신 불능 차량(31))이 된다.
차량 정보 취득부(11)는, 주차장 센서(4)의 검출 결과 또는 주차장 내의 차량(자동 운전 차량(2), 서버 통신 가능 차량(30))과의 통신에 의해, 주차장 내의 차량 정보를 취득한다. 차량 정보에는, 주차장에 있어서의 차량의 위치 정보가 포함된다. 차량 정보 취득부(11)는, 주차장 센서(4)의 검출 결과(예를 들어 주차장 내의 감시 카메라의 설치 위치 및 화상 인식 결과)로부터, 서버 통신 불능 차량(31)을 포함하는 차량의 위치 정보를 취득해도 된다. 주차장 내에 있어서의 차량의 위치 정보의 취득 방법은, 특별히 한정되지 않고 주지의 다양한 방법을 채용할 수 있다. 차량 정보 취득부(11)는, 운전자의 휴대 단말기와의 통신에 의해 차량의 위치 정보를 취득해도 된다.
차량 정보에는, 차량의 식별 정보가 포함되어 있어도 된다. 식별 정보는, 차량을 특정할 수 있는 정보이면 되며, 통신에 의해 취득되는 ID 번호[Identification Number]여도 되고, 차량 번호여도 되고, 자동 발레 파킹의 예약 번호 등이어도 된다. 서버 통신 불능 차량(31)의 경우에는, 주차장 센서(4)의 카메라의 촬상 화상으로부터 인식된 번호판의 번호를 식별 정보로서 사용해도 된다.
자동 운전 차량(2)의 차량 정보에는, 자동 운전 차량(2)의 주행 상태 및 외부 환경의 인식 결과가 포함되어 있어도 된다. 주행 상태 및 외부 환경의 인식에 대해서는 후술한다. 자동 운전 차량(2)의 차량 정보에는, 자동 운전 차량(2)의 남은 주행 가능 거리 또는 남은 연료의 정보가 포함되어 있어도 된다.
차량 정보 취득부(11)는, 자동 발레 파킹을 실행하고 있는 동안, 자동 운전 차량(2)으로부터 차량 정보를 계속적으로 취득한다. 차량 정보 취득부(11)는, 자동 운전 차량(2)이 주차 중으로 된 경우, 차량 정보의 취득을 중단해도 되고, 정기적으로 차량 정보를 취득해도 된다.
차량 정보 취득부(11)는, 취득한 차량 정보에 기초하여, 자동 발레 파킹 중인 자동 운전 차량(2)의 상황을 인식한다. 자동 운전 차량(2)의 상황에는, 주차장 내에 있어서의 자동 운전 차량(2)의 위치가 포함된다. 자동 운전 차량(2)의 상황에는, 자동 운전 차량(2)의 차속이 포함되어도 되고, 자동 운전 차량(2)의 요 레이트가 포함되어도 되고, 자동 운전 차량(2)과 주위의 타차량의 거리가 포함되어도 된다.
주차 계획 생성부(12)는, 차량 정보 취득부(11)가 취득한 차량 정보에 기초하여, 자동 운전 차량(2)의 주차에 관한 주행 계획인 주차 계획을 생성한다. 주차 계획에는, 자동 운전 차량(2)이 주차하는 목표 주차 스페이스와 목표 주차 스페이스까지의 목표 루트가 포함된다. 주차 계획 생성부(12)는, 예를 들어 주차장에 입장한 자동 운전 차량(2)으로부터 입고 요구(자동 발레 파킹의 개시 요구)를 수령한 경우에, 주차 계획의 생성을 개시한다. 입고 요구는 자동 운전 차량(2)이 아니라, 탑승자의 유저 단말기로부터 행해져도 된다.
주차 계획 생성부(12)는, 주차장 센서(4)의 검출 결과로부터 인식한 주차장 내의 주차 라인의 공차 상황에 기초하여, 목표 주차 스페이스를 설정한다. 주차 계획 생성부(12)는, 주차장 내에 미리 설정된 주차 스페이스(주차 라인)에 대하여 목표 주차 스페이스를 설정한다. 주차 계획 생성부(12)는, 자동 운전 차량(2)의 차체 정보도 근거로 하여, 자동 운전 차량(2)의 크기에 따른 적절한 목표 주차 스페이스를 설정해도 된다.
주차 계획 생성부(12)는, 차량 정보 취득부(11)가 취득한 자동 운전 차량(2)의 위치 정보, 목표 주차 스페이스의 위치 정보, 및 주차장 지도 데이터베이스(5)의 주차장 지도 정보에 기초하여, 자동 운전 차량(2)의 현재의 위치로부터 목표 주차 스페이스를 향하는 목표 루트를 설정한다.
주차 계획 생성부(12)는, 주차장 내의 주행로 상에 목표 루트를 설정한다. 목표 루트는 반드시 최단 거리일 필요는 없으며, 다른 자동 운전 차량(2)의 목표 루트와 간섭하지 않거나 또는 간섭이 적은 루트가 우선적으로 선택되어도 된다. 목표 루트의 설정 방법은 특별히 한정되지 않고, 주지의 다양한 방법을 채용할 수 있다.
주차 계획 생성부(12)는, 운전자가 수동으로 운전하는 서버 통신 가능 차량(30)에 대하여 목표 루트 및 목표 주차 스페이스를 설정하고, 목표 루트 및 목표 주차 스페이스의 안내(정보 제공)를 행해도 된다. 주차 계획 생성부(12)는, 주차장 내의 주차 라인의 공차 상황으로부터 목표 주차 스페이스를 설정하고, 서버 통신 가능 차량(30)이 목표 주차 스페이스에 이르기 위한 목표 루트의 정보를 제공해도 된다.
통신 가부 판정부(13)는, 일반 차량(3)이 주차장 관제 서버(10)와 통신 가능한지 여부를 판정한다. 바꾸어 말하면, 통신 가부 판정부(13)는, 일반 차량(3)이 서버 통신 가능 차량(30)인지 서버 통신 불능 차량(31)인지를 판정한다.
통신 가부 판정부(13)는, 예를 들어 입장 시에 있어서의 주차장 관제 서버(10)와의 통신 가부에 기초하여, 서버 통신 가능 차량(30)인지 서버 통신 불능 차량(31)인지를 판정한다. 통신 가부 판정부(13)는, 입장 시에 있어서의 운전자의 신고(입구 게이트에 마련된 기기에 대한 운전자의 버튼 조작 등)로부터, 서버 통신 가능 차량(30)인지 서버 통신 불능 차량(31)인지를 판정해도 된다. 통신 가부 판정부(13)는, 반드시 입장 시에 통신 가부의 판정을 행할 필요는 없다. 통신 가부 판정부(13)는, 일반 차량(3)이 주차장 내를 주행하는 임의의 타이밍에 통신 가부의 판정을 행해도 되고, 주차장 내의 임의의 위치에 통신 가부의 판정을 위한 정차 스페이스를 형성해도 된다.
통지 대상 차량 검출부(14)는, 자동 운전 차량(2)의 위치 정보 및 서버 통신 가능 차량(30)의 위치 정보에 기초하여, 제1 통지 대상 차량을 검출한다. 제1 통지 대상 차량은, 서버 통신 가능 차량(30)에 대한 통지 대상이 되는 자동 운전 차량(2)이다.
통지 대상 차량 검출부(14)는, 주차장에 미리 설정된 1개 또는 복수의 설정 에어리어에 대해서, 서버 통신 가능 차량(30)과 동일한 설정 에어리어 내에 자동 운전 차량(2)이 존재하는 경우, 당해 자동 운전 차량(2)을 제1 통지 대상 차량으로서 검출해도 된다. 설정 에어리어는, 임의의 에어리어로서 설정할 수 있다. 설정 에어리어는 주차장 지도 정보를 참조하여 취득할 수 있다.
여기서, 도 2의 주차 에어리어(51)에 대하여 설정된 제1 주차 에어리어(51A)(설정 에어리어)를 사용해서 설명하면, 도 2에 도시하는 상황에 있어서, 통지 대상 차량 검출부(14)는, 서버 통신 가능 차량(30A)이 위치하는 제1 주차 에어리어(51A)(주차 에어리어(51) 중 출구측의 설정 에어리어) 내의 자동 운전 차량(2Bb)을 제1 통지 대상 차량으로서 검출한다.
또한, 통지 대상 차량 검출부(14)는, 서버 통신 가능 차량(30)의 일정 거리 내에 위치하는 자동 운전 차량(2)을 제1 통지 대상 차량으로서 검출해도 된다. 여기서, 도 5의 (a)는 거리에 의한 제1 통지 대상 차량 판정의 일례를 도시하는 도면이다. 도 5에, 서버 통신 가능 차량(30B), 자동 운전 차량(2E), 서버 통신 가능 차량(30B)으로부터 일정 거리의 범위 H를 나타낸다.
도 5의 (a)에 도시하는 상황에 있어서, 통지 대상 차량 검출부(14)는, 서버 통신 가능 차량(30B)의 일정 거리 내(범위 H 내)에 진입한 자동 운전 차량(2E)을 제1 통지 대상 차량으로서 검출한다.
통지 대상 차량 검출부(14)는, 서버 통신 가능 차량(30)과 동일한 레인(주행로)을 주행하는 자동 운전 차량(2)을 제1 통지 대상 차량으로서 검출해도 된다. 레인에 대해서는 주차장 지도 정보를 참조하여 취득할 수 있다.
도 5의 (b)는, 동일 레인 주행에 의한 제1 통지 대상 차량 판정의 일례를 도시하는 도면이다. 도 5의 (b)에, 서버 통신 가능 차량(30C), 자동 운전 차량(2F), 서버 통신 가능 차량(30C)이 주행하는 레인(70), 레인(70)에 접속하는 레인(71)을 나타낸다. 자동 운전 차량(2F)은, 레인(71)으로부터 레인(70)으로 진입하기 위해서 우회전을 행하고 있다. 도 5의 (b)에 도시하는 상황에 있어서, 통지 대상 차량 검출부(14)는, 서버 통신 가능 차량(30C)이 주행하는 레인(70)으로 진입한 자동 운전 차량(2F)을 제1 통지 대상 차량으로서 검출한다.
통지 대상 차량 검출부(14)는, 자동 운전 차량(2)의 목표 루트(자동 운전 차량(2)이 주행할 예정인 루트)와 서버 통신 가능 차량(30)의 거리에 기초하여, 제1 통지 대상 차량을 검출해도 된다. 통지 대상 차량 검출부(14)는, 예를 들어 자동 운전 차량(2)의 목표 루트와 서버 통신 가능 차량(30)의 거리가 루트 거리 역치 미만일 경우, 당해 자동 운전 차량(2)을 제1 통지 대상 차량으로서 검출해도 된다. 루트 거리 역치는 미리 설정된 값의 역치이다.
도 6은, 자동 운전 차량(2)의 목표 루트와의 거리에 의한 제1 통지 대상 차량 판정의 일례를 도시하는 도면이다. 도 6에, 주차장(80), 주차 라인(81), 자동 운전 차량(2G), 자동 운전 차량(2G)의 목표 루트(C4), 자동 운전 차량(2G)의 목표 스페이스(E4), 및 서버 통신 가능 차량(30D)을 나타낸다. 또한, 서버 통신 가능 차량(30D)과 목표 루트(C4)의 거리 L을 나타낸다. 거리 L은, 상술한 루트 거리 역치 미만의 거리이다.
도 6에 도시하는 상황에 있어서, 통지 대상 차량 검출부(14)는, 서버 통신 가능 차량(30D)과 목표 루트(C4)의 거리 L이 루트 거리 역치 미만이므로, 자동 운전 차량(2G)을 제1 통지 대상 차량으로서 검출한다.
통지 대상 차량 검출부(14)는, 제1 통지 대상 차량의 검출에 있어서, 상술한 복수의 조건을 조합해서 사용해도 된다. 통지 대상 차량 검출부(14)는, 동일한 설정 에어리어 내에서 서버 통신 가능 차량(30)의 일정 거리 내에 자동 운전 차량(2)이 위치할 때, 제1 통지 대상 차량으로서 검출해도 된다. 즉, 서버 통신 가능 차량(30)의 일정 거리 내에 자동 운전 차량(2)이 위치하고 있어도, 서로 다른 설정 에어리어에 포함될 때에는, 제1 통지 대상 차량으로서 검출하지 않아도 된다.
통지 대상 차량 검출부(14)는, 서버 통신 가능 차량(30)의 일정 거리 내에 위치하며, 또한 동일한 레인 상을 주행하는 자동 운전 차량(2)을 제1 통지 대상 차량으로서 검출해도 된다. 통지 대상 차량 검출부(14)는, 서버 통신 가능 차량(30)의 일정 거리 내에 위치하는 자동 운전 차량(2)이며, 그 목표 루트와 서버 통신 가능 차량(30)의 거리가 루트 거리 역치 미만으로 되는 자동 운전 차량(2)을 제1 통지 대상 차량으로서 검출해도 된다. 거리 대신에 충돌 여유 시간을 사용해도 된다. 통지 대상 차량 검출부(14)는, 서버 통신 가능 차량(30)으로부터 이격되는 방향으로 주행하는 자동 운전 차량(2)에 대해서는 제1 통지 대상 차량으로서 검출하지 않아도 된다.
통지 대상 차량 검출부(14)는, 자동 운전 차량(2)의 위치 정보 및 서버 통신 불능 차량(31)의 위치 정보에 기초하여, 제2 통지 대상 차량을 검출한다. 제2 통지 대상 차량은, 서버 통신 불능 차량(31)에 대한 통지 대상이 되는 자동 운전 차량(2)이다.
통지 대상 차량 검출부(14)는, 제1 통지 대상 차량과 마찬가지의 방법으로, 서버 통신 불능 차량(31)에 대한 제2 통지 대상 차량을 검출할 수 있다. 제1 통지 대상 차량의 검출 조건과 제2 통지 대상 차량의 검출 조건은 동일해도 되고, 달라도 된다.
통지 대상 차량 검출부(14)는, 예를 들어 도 2에 도시하는 상황에 있어서, 서버 통신 불능 차량(31A)이 위치하는 제2 주차 에어리어(51B)(주차 에어리어(51) 중 입구측의 설정 에어리어) 내의 자동 운전 차량(2Ba)을 제2 통지 대상 차량으로서 검출해도 된다.
통지 대상 차량 검출부(14)는, 예를 들어 서버 통신 불능 차량(31)의 일정 거리 내에 위치하는 자동 운전 차량(2)을 제2 통지 대상 차량으로서 검출해도 된다(도 5의 (a) 참조). 이 경우의 일정 거리는, 제1 통지 대상 차량의 검출 조건과 동일해도 되고, 제1 통지 대상 차량과 비교해서 긴 거리로 해도 된다. 통지 대상 차량 검출부(14)는, 서버 통신 불능 차량(31)과 동일한 레인(주행로)을 주행하는 자동 운전 차량(2)을 제2 통지 대상 차량으로서 검출해도 된다(도 5의 (b) 참조).
통지 대상 차량 검출부(14)는, 자동 운전 차량(2)의 목표 루트와 서버 통신 불능 차량(31)의 거리가 제2 루트 거리 역치 미만인 경우, 당해 자동 운전 차량(2)을 제2 통지 대상 차량으로서 검출해도 된다(도 6 참조). 제2 루트 거리 역치는, 제1 통지 대상 차량의 경우의 루트 거리 역치와 동일해도 되고, 루트 거리 역치보다 큰 값의 역치여도 된다.
통지 대상 차량 검출부(14)는, 제2 통지 대상 차량을 검출한 경우, 서버 통신 불능 차량(31)과 제2 통지 대상 차량의 차차간 통신이 가능한지 여부를 판정한다. 통지 대상 차량 검출부(14)는, 예를 들어 제2 통지 대상 차량으로부터 서버 통신 불능 차량(31)에 대하여 차차간 통신 접속을 행하게 함으로써, 차차간 통신이 가능한지 여부를 판정한다. 통지 대상 차량 검출부(14)는, 차차간 통신이 가능하다고 판정한 경우, 제2 통지 대상 차량과 서버 통신 불능 차량(31)의 차차간 통신을 접속시킨다. 차차간 통신이나 서버 통신의 가부에 대해서는, 일반 차량(3)의 운전자에게 미리 입력시키고 있어도 된다.
통지부(15)는, 통지 대상 차량 검출부(14)에 의해 제1 통지 대상 차량이 검출된 경우, 서버 통신 가능 차량(30)에 대하여 제1 통지 대상 차량의 존재를 통지한다. 통지부(15)는, 주차장 관제 서버(10)와 통신 가능한 서버 통신 가능 차량(30)에 대하여 통신에 의해 제1 통지 대상 차량의 존재를 통지한다. 서버 통신 가능 차량(30)에서는, 예를 들어 음성 또는 디스플레이 표시에 의해 운전자에게 제1 통지 대상 차량의 존재가 통지된다. 서버 통신 가능 차량(30)에 있어서의 운전자에의 통지 방법은 특별히 한정되지 않는다.
또한, 통지부(15)는, 통지 대상 차량 검출부(14)에 의해 제2 통지 대상 차량이 검출되고, 서버 통신 불능 차량(31)이 제2 통지 대상 차량과 차차간 통신 접속되어 있을 때, 제2 통지 대상 차량에 대하여 서버 통신 불능 차량(31)과 제2 통지 대상 차량의 차간 거리가 거리 역치 미만으로 되었을 때, 또는 서버 통신 불능 차량(31)과 제2 통지 대상 차량의 충돌 여유 시간이 TTC 역치 미만으로 되었을 때, 차차간 통신에 의해 서버 통신 불능 차량에 대하여 제2 통지 대상 차량의 접근을 통지시키기 위한 접근 통지 예약을 지시한다. 거리 역치 및 TTC 역치는, 미리 설정된 값의 역치이다.
제2 통지 대상 차량은, 접근 통지 예약이 지시된 경우, 서버 통신 불능 차량(31)과 제2 통지 대상 차량의 차간 거리가 거리 역치 미만으로 되었을 때, 또는 서버 통신 불능 차량(31)과 제2 통지 대상 차량의 충돌 여유 시간이 TTC 역치 미만으로 되었을 때, 차차간 통신에 의해 서버 통신 불능 차량(31)에 대하여 자차의 접근을 통지한다. 서버 통신 불능 차량(31) 내에서는, 예를 들어 음성 또는 디스플레이 표시에 의해 운전자에게 제2 통지 대상 차량의 접근이 통지된다. 서버 통신 불능 차량(31) 내에 있어서의 운전자에의 통지 방법은 특별히 한정되지 않는다.
또한, 통지부(15)는, 반드시 접근 통지 예약을 행할 필요는 없다. 통지부(15)는, 통지 대상 차량 검출부(14)에 의해 제2 통지 대상 차량이 검출되고, 서버 통신 불능 차량(31)이 제2 통지 대상 차량과 차차간 통신 접속되어 있을 때, 제2 통지 대상 차량과의 차차간 통신을 통해서 서버 통신 불능 차량(31)에 제2 통지 대상 차량의 존재를 통지해도 된다. 혹은, 제2 통지 대상 차량의 존재의 통지는, 차차간 통신의 접속에 의해 달성되어 있다고 판단해도 된다.
또한, 통지부(15)는, 제2 통지 대상 차량에 판단시키는 접근 통지 예약이 아니라, 스스로의 판단으로 서버 통신 불능 차량(31)에 제2 통지 대상 차량의 접근을 통지해도 된다. 통지부(15)는, 차량 정보 취득부(11)가 취득한 서버 통신 불능 차량(31)의 위치 정보와 제2 통지 대상 차량의 위치 정보에 기초하여, 서버 통신 불능 차량(31)과 제2 통지 대상 차량의 차간 거리가 거리 역치 미만으로 되었을 때, 또는 서버 통신 불능 차량(31)과 제2 통지 대상 차량의 충돌 여유 시간이 TTC 역치 미만으로 되었을 때, 차차간 통신을 통해서 서버 통신 불능 차량(31)에 제2 통지 대상 차량의 접근을 통지해도 된다.
정차 지시부(16)는, 일반 차량(3)이 자동 운전 차량(2)의 후방으로부터 접근하고 있는 경우, 또는 일반 차량(3)이 자동 운전 차량(2)의 전방을 가로지르도록 주행하고 있는 경우, 일반 차량(3)이 지나갈 때까지 자동 운전 차량(2)을 정차시킨다. 정차 지시부(16)는, 자동 운전 차량(2)의 위치 정보, 일반 차량(3)의 위치 정보, 및 주차장 지도 정보에 기초하여 자동 운전 차량(2)의 정차를 판단한다.
정차 지시부(16)는, 예를 들어 동일한 레인을 주행하는 자동 운전 차량(2)과 후방의 일반 차량(3)의 거리가 정차 거리 역치 미만으로 되었을 때, 또는 동일한 레인을 주행하는 자동 운전 차량(2)에 대한 후방의 일반 차량(3)의 충돌 여유 시간이 정차 TTC 역치 미만으로 되었을 때, 일반 차량(3)이 자동 운전 차량(2)의 후방으로부터 접근하고 있다고 판정하고, 일반 차량(3)이 지나갈 때까지 자동 운전 차량(2)을 정차시킨다.
정차 지시부(16)는, 레인이 차량이 서로 지나갈 수 있는 폭을 갖는 경우에는, 자동 운전 차량(2)을 레인 끝에 가까이 붙여 정차시킴으로써 일반 차량(3)을 먼저 진행시킨다. 정차 지시부(16)는, 레인이 차량이 서로 지나갈 수 있는 폭을 갖지 않는 경우에는, 자동 운전 차량(2)을 비어 있는 주차 스페이스에 정차시킴으로써 일반 차량(3)을 먼저 진행시켜도 된다.
도 7의 (a)는, 자동 운전 차량(2)의 후방으로부터 일반 차량이 접근하고 있는 상황의 일례를 도시하는 도면이다. 도 7의 (b)는, 자동 운전 차량(2)의 정차의 일례를 도시하는 도면이다. 도 7의 (a)에, 레인(90), 자동 발레 파킹 중인 3대의 자동 운전 차량(2Ha 내지 2Hc), 서버 통신 가능 차량(30E)을 나타낸다. 서버 통신 가능 차량(30E)은, 동일한 레인(90) 상에서 3대의 자동 운전 차량(2Ha 내지 2Hc)의 후방을 주행하고 있다.
도 7의 (a)에 도시하는 상황에 있어서, 정차 지시부(16)는, 서버 통신 가능 차량(30E)이 자동 운전 차량(2)의 후방으로부터 접근하고 있다고 판정한다. 정차 지시부(16)는, 도 7의 (b)에 도시하는 바와 같이, 자동 운전 차량(2Ha 내지 2Hc)을 레인(90)의 끝에 가까이 붙여 정차시킴으로써, 서버 통신 가능 차량(30E)을 통과시킨다.
도 7의 (c)는 자동 운전 차량(2)의 정차의 다른 예를 도시하는 도면이다. 도 7의 (c)에, 레인(100) 및 주차 스페이스(101)를 도시한다. 도 7의 (c)에 도시하는 바와 같이, 정차 지시부(16)는, 자동 운전 차량(2Ha 내지 2Hc)을 정차시킬 폭이 존재하지 않는 레인(100)을 주행하고 있는 경우에는, 일시적으로 주차 스페이스(101)에 자동 운전 차량(2Ha 내지 2Hc)을 정차시킴으로써, 서버 통신 가능 차량(30E)을 먼저 진행시킨다. 정차 지시부(16)는, 서버 통신 가능 차량(30E)이 지나간 후, 자동 운전 차량(2Ha 내지 2Hc)의 자동 발레 파킹을 재개시킨다.
도 8의 (a)는 자동 운전 차량(2)의 전방에 일반 차량(3)이 합류하는 상황의 일례를 도시하는 도면이다. 도 8의 (b)는 자동 운전 차량(2)의 정차의 일례를 도시하는 도면이다. 도 8의 (a)에, 레인(110), 레인(110)에 교차하는 레인(111), 레인(110)을 주행하는 자동 운전 차량(2Ja, 2Jb), 레인(111)을 주행하는 서버 통신 가능 차량(30F)을 도시한다. 레인(111)을 주행하는 서버 통신 가능 차량(30F)은, 자동 운전 차량(2Ja, 2Jb)의 전방에서 레인(110)에 합류한다(자동 운전 차량(2Ja, 2Jb)의 전방을 가로지른다).
도 8의 (a)에 도시하는 상황에 있어서, 정차 지시부(16)는, 서버 통신 가능 차량(30F)이 자동 운전 차량(2Ja, 2Jb)의 전방을 가로지르도록 주행하고 있다고 판정한다. 정차 지시부(16)는, 도 8의 (b)에 도시하는 바와 같이, 자동 운전 차량(2Ja, 2Jb)을 레인(111)과의 교차 위치의 앞쪽에서 정차시킴으로써, 서버 통신 가능 차량(30F)을 먼저 통과시킨다. 서버 통신 가능 차량(30F)은, 반드시 레인(110)에 합류할 필요는 없으며, 십자로인 경우에 레인(110)을 가로지르는 양태여도 된다. 또한, 도 7의 (a) 내지 도 7의 (c), 도 8의 (a), 도 8의 (b)에서 서버 통신 가능 차량(30)이 아니라, 서버 통신 불능 차량(31)을 대상으로 해도 된다.
[자동 운전 차량의 구성]
계속해서, 본 실시 형태에 관한 자동 운전 차량(2)(자동 주차 시스템(1)에 의한 자동 발레 파킹의 대상이 되는 자동 운전 차량)의 구성의 일례에 대해서 설명한다. 도 9는, 자동 운전 차량(2)의 일례를 도시하는 블록도이다.
도 9에 도시하는 바와 같이, 자동 운전 차량(2)은, 일례로서, 자동 운전 ECU(20)를 갖고 있다. 자동 운전 ECU(20)는, CPU, ROM, RAM 등을 갖는 전자 제어 유닛이다. 자동 운전 ECU(20)에서는, 예를 들어 ROM에 기록되어 있는 프로그램을 RAM에 로드하고, RAM에 로드된 프로그램을 CPU에서 실행함으로써 각종 기능을 실현한다. 자동 운전 ECU(20)는, 복수의 전자 유닛으로 구성되어 있어도 된다.
자동 운전 ECU(20)는, GPS 수신부(21), 외부 센서(22), 내부 센서(23), 통신부(24) 및 액추에이터(25)와 접속되어 있다.
GPS 수신부(21)는, 복수의 GPS 위성으로부터 신호를 수신함으로써, 자동 운전 차량(2)의 위치(예를 들어 자동 운전 차량(2)의 위도 및 경도)를 측정한다. GPS 수신부(21)는, 측정한 자동 운전 차량(2)의 위치 정보를 자동 운전 ECU(20)에 송신한다. GPS 수신부(21) 대신에 GNSS[Global Navigation Satellite System] 수신부를 사용해도 된다. 또한, 주차장이 옥내인 경우에는 후술하는 바와 같이 랜드마크를 사용한 자차 위치 인식도 활용된다.
외부 센서(22)는, 자동 운전 차량(2)의 외부 환경을 검출하는 차량 탑재 센서이다. 외부 센서(22)는 카메라를 적어도 포함한다. 카메라는, 자동 운전 차량(2)의 외부 환경을 촬상하는 촬상 기기이다. 카메라는, 예를 들어 자동 운전 차량(2)의 프론트 글래스의 이측에 마련되어, 차량 전방을 촬상한다. 카메라는, 자동 운전 차량(2)의 외부 환경에 관한 촬상 정보를 자동 운전 ECU(20)에 송신한다. 카메라는, 단안 카메라여도 되고, 스테레오 카메라여도 된다. 카메라는, 복수대 마련되어 있어도 되고, 자동 운전 차량(2)의 전방 외에, 좌우의 측방 및 후방을 촬상해도 된다.
외부 센서(22)는 레이더 센서를 포함해도 된다. 레이더 센서는, 전파(예를 들어 밀리미터파) 또는 광을 이용하여 자동 운전 차량(2)의 주변의 물체를 검출하는 검출 기기이다. 레이더 센서에는, 예를 들어 밀리미터파 레이더 또는 라이더[LIDAR: Light Detection and Ranging]가 포함된다. 레이더 센서는, 전파 또는 광을 자동 운전 차량(2)의 주변에 송신하고, 물체에서 반사된 전파 또는 광을 수신함으로써 물체를 검출한다. 레이더 센서는, 검출한 물체 정보를 자동 운전 ECU(20)에 송신한다. 또한, 외부 센서(22)는, 자동 운전 차량(2)의 외부의 소리를 검출하는 소나 센서를 포함해도 된다.
내부 센서(23)는, 자동 운전 차량(2)의 주행 상태를 검출하는 차량 탑재 센서이다. 내부 센서(23)는, 차속 센서, 가속도 센서, 및 요 레이트 센서를 포함하고 있다. 차속 센서는, 자동 운전 차량(2)의 속도를 검출하는 검출기이다. 차속 센서로서는, 자동 운전 차량(2)의 차륜 또는 차륜과 일체로 회전하는 드라이브 샤프트 등에 대하여 마련되며, 각 차륜의 회전 속도를 검출하는 차륜속 센서를 사용할 수 있다. 차속 센서는, 검출된 차속 정보(차륜속 정보)를 자동 운전 ECU(20)에 송신한다.
가속도 센서는, 자동 운전 차량(2)의 가속도를 검출하는 검출기이다. 가속도 센서는, 예를 들어 자동 운전 차량(2)의 전후 방향의 가속도를 검출하는 전후 가속도 센서를 포함하고 있다. 가속도 센서는, 자동 운전 차량(2)의 횡가속도를 검출하는 횡가속도 센서를 포함하고 있어도 된다. 가속도 센서는, 예를 들어 자동 운전 차량(2)의 가속도 정보를 자동 운전 ECU(20)에 송신한다. 요 레이트 센서는, 자동 운전 차량(2)의 무게 중심의 연직축 주위의 요 레이트(회전 각속도)를 검출하는 검출기이다. 요 레이트 센서로서는, 예를 들어 자이로 센서를 사용할 수 있다. 요 레이트 센서는, 검출된 자동 운전 차량(2)의 요 레이트 정보를 자동 운전 ECU(20)에 송신한다.
통신부(24)는, 자동 운전 차량(2)의 외부와의 무선 통신을 제어하는 통신 디바이스이다. 통신부(24)는, 주차장 관제 서버(10)와의 통신에 의해 각종 정보의 송신 및 수신을 행한다. 통신부(24)는, 예를 들어 주차장 관제 서버(10)에 차량 정보를 송신함과 함께, 주차장 관제 서버(10)로부터 자동 발레 파킹을 위해서 필요한 정보(예를 들어 목표 루트를 따른 랜드마크의 정보)를 취득한다.
액추에이터(25)는 자동 운전 차량(2)의 제어에 사용되는 기기이다. 액추에이터(25)는, 구동 액추에이터, 브레이크 액추에이터, 및 조타 액추에이터를 적어도 포함한다. 구동 액추에이터는, 자동 운전 ECU(20)로부터의 제어 신호에 따라 엔진에 대한 공기의 공급량(스로틀 개방도)을 제어하여, 자동 운전 차량(2)의 구동력을 제어한다. 또한, 자동 운전 차량(2)이 하이브리드차인 경우에는, 엔진에 대한 공기의 공급량 외에, 동력원으로서의 모터에 자동 운전 ECU(20)로부터의 제어 신호가 입력되어 당해 구동력이 제어된다. 자동 운전 차량(2)이 전기 자동차인 경우에는, 동력원으로서의 모터에 자동 운전 ECU(20)로부터의 제어 신호가 입력되어 당해 구동력이 제어된다. 이들의 경우에 있어서의 동력원으로서의 모터는, 액추에이터(25)를 구성한다.
브레이크 액추에이터는, 자동 운전 ECU(20)로부터의 제어 신호에 따라 브레이크 시스템을 제어하여, 자동 운전 차량(2)의 차륜에 부여하는 제동력을 제어한다. 브레이크 시스템으로서는, 예를 들어 액압 브레이크 시스템을 사용할 수 있다. 조타 액추에이터는, 전동 파워 스티어링 시스템 중 조타 토크를 제어하는 어시스트 모터의 구동을 자동 운전 ECU(20)로부터의 제어 신호에 따라 제어한다. 이에 의해, 조타 액추에이터는 자동 운전 차량(2)의 조타 토크를 제어한다.
다음으로, 자동 운전 ECU(20)의 기능적 구성의 일례에 대해서 설명한다. 자동 운전 ECU(20)는, 외부 환경 인식부(41), 주행 상태 인식부(42), 자차 위치 인식부(43), 차량 정보 제공부(44), 자동 운전 제어부(45), 차차간 통신부(46), 및 통지 조건 판정부(47)를 갖고 있다.
외부 환경 인식부(41)는, 외부 센서(22)(카메라의 촬상 화상 또는 레이더 센서가 검출한 물체 정보)의 검출 결과에 기초하여, 자동 운전 차량(2)의 외부 환경을 인식한다. 외부 환경에는, 자동 운전 차량(2)에 대한 주위의 물체의 상대 위치가 포함된다. 외부 환경에는, 자동 운전 차량(2)에 대한 주위의 물체의 상대 속도 및 이동 방향이 포함되어 있어도 된다. 외부 환경 인식부(41)는, 패턴 매칭 등에 의해, 타차량 및 주차장의 기둥 등의 물체를 인식한다. 외부 환경 인식부(41)는, 주차장의 게이트, 주차장의 벽, 폴, 세이프티 콘 등을 인식해도 된다. 또한, 외부 환경 인식부(41)는, 흰색 선 인식에 의해 주차장에 있어서의 주행 경계[driving boundaries]를 인식해도 된다.
주행 상태 인식부(42)는, 내부 센서(23)의 검출 결과에 기초하여, 자동 운전 차량(2)의 주행 상태를 인식한다. 주행 상태에는, 자동 운전 차량(2)의 차속, 자동 운전 차량(2)의 가속도, 자동 운전 차량(2)의 요 레이트가 포함된다. 구체적으로, 주행 상태 인식부(42)는, 차속 센서의 차속 정보에 기초하여, 자동 운전 차량(2)의 차속을 인식한다. 주행 상태 인식부(42)는, 가속도 센서의 차속 정보에 기초하여, 자동 운전 차량(2)의 가속도를 인식한다. 주행 상태 인식부(42)는, 요 레이트 센서의 요 레이트 정보에 기초하여, 자동 운전 차량(2)의 방향을 인식한다.
자차 위치 인식부(43)는, 통신부(24)를 통해서 주차장 관제 서버(10)로부터 취득한 주차장 지도 정보와 외부 환경 인식부(41)가 인식한 외부 환경에 기초하여, 주차장 내에 있어서의 자동 운전 차량(2)의 위치를 인식한다.
자차 위치 인식부(43)는, 주차장 지도 정보에 포함되는 주차장 내의 랜드마크의 위치 정보와 외부 환경 인식부(41)가 인식한 자동 운전 차량(2)에 대한 랜드마크의 상대 위치에 기초하여, 주차장 내에 있어서의 자동 운전 차량(2)의 위치를 인식한다. 랜드마크로서는, 주차장에 고정하여 마련된 물체를 사용할 수 있다.
그 밖에, 자차 위치 인식부(43)는, 내부 센서(23)의 검출 결과에 기초하여, 데드 레코닝에 의해 자동 운전 차량(2)의 위치를 인식해도 된다. 또한, 자차 위치 인식부(43)는, 주차장에 마련된 비콘과의 통신에 의해 자동 운전 차량(2)의 위치를 인식해도 된다.
차량 정보 제공부(44)는, 통신부(24)를 통해서 주차장 관제 서버(10)에 차량 정보를 제공한다. 차량 정보 제공부(44)는, 예를 들어 일정 시간마다 자차 위치 인식부(43)가 인식한 주차장 내에 있어서의 자동 운전 차량(2)의 위치 정보를 포함하는 차량 정보를 주차장 관제 서버(10)에 제공한다. 차량 정보에는, 자동 운전 차량(2)이 인식한 외부 상황 및/또는 주행 상태가 포함되어 있어도 된다.
자동 운전 제어부(45)는, 자동 운전 차량(2)의 자동 운전을 실행한다. 자동 운전 제어부(45)는, 예를 들어 목표 루트, 자동 운전 차량(2)의 위치, 자동 운전 차량(2)의 외부 환경, 및 자동 운전 차량(2)의 주행 상태에 기초하여, 자동 운전 차량(2)의 진로[trajectory]를 생성한다. 진로는 자동 운전의 주행 계획에 상당한다. 진로에는, 자동 운전으로 차량이 주행하는 경로[path]와 자동 운전에 있어서의 차속 계획이 포함된다.
경로는, 자동 주차 시스템에 지시된 목표 루트 상에 있어서 자동 운전 중인 차량이 주행할 예정인 궤적이다. 경로는, 예를 들어 목표 루트 상의 위치에 따른 자동 운전 차량(2)의 조타각 변화의 데이터(조타각 계획)로 할 수 있다. 목표 루트 상의 위치란, 예를 들어 목표 루트의 진행 방향에 있어서 소정 간격(예를 들어 1m)마다 설정된 설정 세로 위치이다. 조타각 계획이란, 설정 세로 위치마다 목표 조타각이 관련지어진 데이터로 된다. 자동 운전 제어부(45)는, 예를 들어 목표 루트를 따라 주차장의 주행로의 중앙을 통과하도록 진로를 생성한다.
자동 운전 제어부(45)는, 자동 발레 파킹에 있어서 주차장 관제 서버(10)의 주차 계획 생성부(12)로부터 주차 계획(목표 주차 스페이스 및 목표 루트)이 지시된 경우에는 주차 계획에 따라서 자동 주차를 행한다. 자동 운전 제어부(45)는, 주차 계획에 위치에 따른 조타각 계획이나 차속 계획이 포함되어 있지 않은 경우에는, 자동 운전 차량(2)측에서 조타각 계획 및 차속 계획을 생성해서 자동 주차를 실현한다. 또한, 자동 운전 제어부(45)는, 주차장 관제 서버(10)의 정차 지시부(16)로부터 정차의 지시를 받은 경우, 지시된 위치에 자동 운전 차량(2)을 정차시킨다.
차차간 통신부(46)는, 주차장 관제 서버(10)의 통지 대상 차량 검출부(14)로부터 서버 통신 불능 차량(31)과의 차차간 통신이 지시된 경우에, 서버 통신 불능 차량(31)과의 차차간 통신을 접속한다. 차차간 통신부(46)는, 주차장 관제 서버(10)의 지시에 따라서 서버 통신 불능 차량(31)에 각종 통지를 송신한다.
통지 조건 판정부(47)는, 주차장 관제 서버(10)의 통지부(15)로부터 접근 통지 예약의 지시를 받은 경우(자동 운전 차량(2)이 제2 통지 대상 차량으로 된 경우)에, 차차간 통신이 접속된 서버 통신 불능 차량(31)에 접근 통지를 행하기 위한 통지 조건이 충족되었는지 여부를 판정한다.
통지 조건 판정부(47)는, 서버 통신 불능 차량(31)과 자동 운전 차량(2)(제2 통지 대상 차량)의 차간 거리가 거리 역치 미만으로 되었을 때, 또는 서버 통신 불능 차량(31)과 자동 운전 차량(2)(제2 통지 대상 차량)의 충돌 여유 시간이 TTC 역치 미만으로 되었을 때, 통지 조건이 충족되었다고 판정한다. 자동 운전 차량(2)은, 통지 조건이 충족된 경우, 차차간 통신부(46)로부터 서버 통신 불능 차량(31)에 대한 자동 운전 차량(2)의 접근 통지를 행한다.
[자동 주차 시스템의 제어 방법]
다음으로, 본 실시 형태의 자동 주차 시스템(1)의 제어 방법(처리)에 대해서 도면을 참조하여 설명한다. 도 10은, 차량 판별 처리의 일례를 도시하는 흐름도이다.
도 10에 도시하는 바와 같이, 자동 주차 시스템(1)의 주차장 관제 서버(10)는, 차량 정보 취득부(11)에 의해 주차장에 대한 입장 차량을 검출한다(입장 차량 검출 스텝). 주차장 관제 서버(10)는, 입장 차량이 검출된 경우(S10: "예"), S11로 이행한다. 주차장 관제 서버(10)는, 입장 차량이 검출되지 않은 경우(S10: "아니오"), 금회의 처리를 종료한다. 그 후, 주차장 관제 서버(10)는, 일정 시간 후에 다시 S10의 처리를 반복한다.
S11에서, 주차장 관제 서버(10)는, 차량 정보 취득부(11)에 의해 입장 차량이 자동 운전 차량(2)인지 여부를 판정한다(자동 운전 차량 판정 스텝). 차량 정보 취득부(11)는, 예를 들어 입장 차량으로부터의 주차장 관제 서버(10)에 대한 통신 정보에 기초하여, 자동 운전 차량(2)인지 여부를 판정한다. 주차장 관제 서버(10)는, 입장 차량이 자동 운전 차량(2)이라고 판정되지 않은 경우(S11: "아니오"), S13으로 이행한다. 주차장 관제 서버(10)는, 입장 차량이 자동 운전 차량(2)이라고 판정된 경우(S11: "예"), S12로 이행한다. S12에서, 주차장 관제 서버(10)는, 입장 차량을 자동 운전 차량(2)으로서 인식한다(자동 운전 차량 인식 스텝). 그 후, 주차장 관제 서버(10)는 금회의 차량 판별 처리를 종료한다.
S13에서, 주차장 관제 서버(10)는, 통신 가부 판정부(13)에 의해 입장 차량이 주차장 관제 서버(10)와 통신 가능한지 여부를 판정한다(통신 가부 판정 스텝). 주차장 관제 서버(10)는, 입장 차량이 주차장 관제 서버(10)와 통신 가능하다고 판정된 경우(S13: "예"), S14로 이행한다. 주차장 관제 서버(10)는, 입장 차량이 주차장 관제 서버(10)와 통신 가능하다고 판정되지 않은 경우(S13: "아니오"), S15로 이행한다.
S14에서, 주차장 관제 서버(10)는, 통신 가부 판정부(13)에 의해 입장 차량을 서버 통신 가능 차량(30)으로서 인식한다(서버 통신 가능 차량 인식 스텝). S15에서, 주차장 관제 서버(10)는, 통신 가부 판정부(13)에 의해 입장 차량을 서버 통신 불능 차량(31)으로서 인식한다(서버 통신 불능 차량 인식 스텝). 그 후, 주차장 관제 서버(10)는 금회의 차량 판별 처리를 종료한다.
도 11의 (a)는, 제1 통지 대상 차량 통지 처리의 일례를 도시하는 흐름도이다. 제1 통지 대상 차량 통지 처리는, 예를 들어 자동 발레 파킹을 행하고 있는 주차장 내(또는 주차장의 설정 에어리어 내)에 서버 통신 가능 차량(30)이 존재하는 경우에 실행된다.
도 11의 (a)에 도시하는 바와 같이, 주차장 관제 서버(10)는, S20으로서, 차량 정보 취득부(11)에 의해 차량 정보를 취득한다(차량 정보 취득 스텝). 차량 정보에는, 서버 통신 가능 차량(30)의 위치 정보 및 자동 운전 차량(2)의 위치 정보가 포함된다.
S21에서, 주차장 관제 서버(10)는, 통지 대상 차량 검출부(14)에 의해 서버 통신 가능 차량(30)에 대한 통지 대상이 되는 자동 운전 차량(2)인 제1 통지 대상 차량을 검출한다(제1 통지 대상 차량 검출 스텝). 통지 대상 차량 검출부(14)는, 예를 들어 주차장에 미리 설정된 설정 에어리어 내에서, 서버 통신 가능 차량(30)과 동일한 설정 에어리어 내에 자동 운전 차량(2)이 존재하는 경우, 당해 자동 운전 차량(2)을 제1 통지 대상 차량으로서 검출한다.
주차장 관제 서버(10)는, 제1 통지 대상 차량이 검출된 경우(S21: "예"), S22로 이행한다. 주차장 관제 서버(10)는, 제1 통지 대상 차량이 검출되지 않은 경우(S21: "아니오"), 금회의 제1 통지 대상 차량 통지 처리를 종료한다.
S22에서, 주차장 관제 서버(10)는, 통지부(15)에 의해 서버 통신 가능 차량(30)에 대하여 제1 통지 대상 차량의 존재를 통지한다(통지 스텝). 통지부(15)는, 주차장 관제 서버(10)와 통신 가능한 서버 통신 가능 차량(30)에 대하여 무선 통신에 의해, 제1 통지 대상 차량의 존재를 통지한다. 그 후, 주차장 관제 서버(10)는, 금회의 제1 통지 대상 차량 통지 처리를 종료한다.
도 11의 (b)는 차차간 통신 접속 처리의 일례를 도시하는 흐름도이다. 차차간 통신 접속 처리는, 예를 들어 자동 발레 파킹을 행하고 있는 주차장 내(또는 주차장의 설정 에어리어 내)에 서버 통신 불능 차량(31)이 존재하는 경우에 실행된다.
도 11의 (b)에 도시하는 바와 같이, 주차장 관제 서버(10)는, S30으로서, 차량 정보 취득부(11)에 의해 차량 정보를 취득한다(차량 정보 취득 스텝). 차량 정보에는, 서버 통신 불능 차량(31)의 위치 정보 및 자동 운전 차량(2)의 위치 정보가 포함된다.
S31에서, 주차장 관제 서버(10)는, 통지 대상 차량 검출부(14)에 의해 서버 통신 불능 차량(31)에 대한 통지 대상이 되는 자동 운전 차량(2)인 제2 통지 대상 차량을 검출한다(제2 통지 대상 차량 검출 스텝). 통지 대상 차량 검출부(14)는, 예를 들어 서버 통신 불능 차량(31)의 일정 거리 내에 위치하는 자동 운전 차량(2)을 제2 통지 대상 차량으로서 검출한다.
주차장 관제 서버(10)는, 제2 통지 대상 차량이 검출된 경우(S31: "예"), S32로 이행한다. 주차장 관제 서버(10)는, 제2 통지 대상 차량이 검출되지 않은 경우(S31: "아니오"), 금회의 차차간 통신 접속 처리를 종료한다.
S32에서, 주차장 관제 서버(10)는, 통지 대상 차량 검출부(14)에 의해 서버 통신 불능 차량(31)과 제2 통지 대상 차량의 차차간 통신이 가능한지 여부를 판정한다. 주차장 관제 서버(10)는, 차차간 통신이 가능하다고 판정한 경우(S32: "예"), S33으로 이행한다. 주차장 관제 서버(10)는, 차차간 통신이 가능하다고 판정하지 않은 경우(S32: "아니오"), 금회의 차차간 통신 접속 처리를 종료한다.
S33에서, 주차장 관제 서버(10)는, 통지 대상 차량 검출부(14)에 의해 제2 통지 대상 차량과 서버 통신 불능 차량(31)의 차차간 통신을 접속시킨다. S34에서, 주차장 관제 서버(10)는, 통지부(15)에 의해 제2 통지 대상 차량에 대하여 접근 통지 예약을 지시한다. 그 후, 주차장 관제 서버(10)는 금회의 차차간 통신 접속 처리를 종료한다.
이상 설명한 본 실시 형태에 관한 자동 주차 시스템(1)(및 자동 주차 시스템(1)의 제어 방법)에 의하면, 일반 차량(3) 중 주차장 관제 서버(10)와 통신 가능한 서버 통신 가능 차량(30)에 대하여 통지 대상이 되는 자동 운전 차량(2)인 제1 통지 대상 차량의 존재를 통지할 수 있으므로, 서버 통신 가능 차량(30)이 자동 운전 차량(2)을 수동 운전의 일반 차량(3)으로 오인하는 것을 억제할 수 있다. 서버 통신 가능 차량(30)의 운전자는, 자동 운전 차량(2)의 존재를 파악한 경우에는, 자동 운전 차량(2)을 일반 차량(3)으로 오인한 경우와 비교해서 과잉 접근을 피하는 등 적절한 주행을 행할 수 있다.
또한, 자동 주차 시스템(1)에 의하면, 통지 대상이 되는 자동 운전 차량(2)인 제2 통지 대상 차량을 서버 통신 불능 차량(31)에 대하여 차차간 통신 접속시킴으로써, 서버 통신 불능 차량(31)이 자동 운전 차량을 수동 운전의 일반 차량(3)으로 오인하는 것을 억제할 수 있다. 서버 통신 불능 차량(31)의 운전자는, 자동 운전 차량(2)의 존재를 파악한 경우에는, 자동 운전 차량(2)을 일반 차량(3)으로 오인한 경우와 비교해서 과잉 접근을 피하는 등 적절한 주행을 행할 수 있다.
또한, 자동 주차 시스템(1)에 의하면, 서버 통신 불능 차량(31)과 차차간 통신을 접속한 제2 통지 대상 차량에 대하여, 서버 통신 불능 차량(31)에 접근했을 때 통지시키는 접근 통지 예약을 지시하므로, 서버 통신 불능 차량(31)에 대하여 자동 운전 차량(2)인 제2 통지 대상 차량의 접근을 통지할 수 있다.
또한, 자동 주차 시스템(1)에 의하면, 일반 차량(3)이 자동 운전 차량(2)의 후방으로부터 접근하고 있는 경우, 또는 일반 차량(3)이 자동 운전 차량(2)의 전방을 가로지르도록 주행하고 있는 경우에, 일반 차량(3)이 지나갈 때까지 자동 운전 차량(2)을 정차시키므로, 일반 차량(3)과 자동 운전 차량(2)의 과잉 접근을 억제할 수 있다.
이상, 본 개시의 실시 형태에 대해서 설명했지만, 본 개시는 상술한 실시 형태에 한정되는 것은 아니다. 본 개시는, 상술한 실시 형태를 비롯하여, 당업자의 지식에 기초해서 다양한 변경, 개량을 실시한 다양한 형태로 실시할 수 있다.
통지 대상 차량 검출부(14)는, 반드시 서버 통신 불능 차량(31)에 대한 제2 통지 대상 차량을 검출할 필요는 없다.
통지부(15)는, 반드시 접근 통지 예약을 행할 필요는 없다. 이 경우, 자동 운전 차량(2)은 통지 조건 판정부(47)를 가질 필요도 없다.
주차장 관제 서버(10)는, 반드시 정차 지시부(16)를 가질 필요는 없다. 자동 발레 파킹 실행 중인 자동 운전 차량(2)은, 일반 차량(3)을 먼저 통과시키는 것이 필수는 아니다.

Claims (5)

  1. 주차장 내의 자동 운전 차량에 지시를 행함으로써 상기 자동 운전 차량을 상기 주차장 내의 목표 주차 스페이스에 주차시키는 주차장 관제 서버를 갖는 자동 주차 시스템이며,
    상기 주차장 관제 서버는,
    상기 주차장 내의 상기 자동 운전 차량의 위치 정보와 상기 주차장 내에서 운전자가 수동으로 운전하는 일반 차량의 위치 정보를 취득하는 차량 정보 취득부와,
    상기 일반 차량이 상기 주차장 관제 서버와 통신 가능한 서버 통신 가능 차량인지 여부를 판정하는 통신 가부 판정부와,
    상기 자동 운전 차량의 위치 정보 및 상기 서버 통신 가능 차량의 위치 정보에 기초하여, 상기 서버 통신 가능 차량에 대한 통지 대상이 되는 상기 자동 운전 차량인 제1 통지 대상 차량을 검출하는 통지 대상 차량 검출부와,
    상기 통지 대상 차량 검출부에 의해 상기 제1 통지 대상 차량이 검출된 경우에, 상기 서버 통신 가능 차량에 대하여 상기 제1 통지 대상 차량의 존재를 통지하는 통지부
    를 구비하는, 자동 주차 시스템.
  2. 제1항에 있어서, 상기 통지 대상 차량 검출부는, 상기 통신 가부 판정부에 의해 상기 서버 통신 가능 차량이 아니라고 판정된 상기 일반 차량인 서버 통신 불능 차량의 위치 정보와 상기 자동 운전 차량의 위치 정보에 기초하여, 당해 서버 통신 불능 차량에 대한 통지 대상이 되는 상기 자동 운전 차량인 제2 통지 대상 차량을 검출하고,
    상기 서버 통신 불능 차량과 상기 제2 통지 대상 차량의 차차간 통신이 가능한 경우에, 상기 제2 통지 대상 차량과 상기 서버 통신 불능 차량의 차차간 통신을 접속시키는, 자동 주차 시스템.
  3. 제2항에 있어서, 상기 통지부는, 상기 서버 통신 불능 차량과 차차간 통신을 접속하고 있는 상기 제2 통지 대상 차량에 대하여, 상기 서버 통신 불능 차량과 상기 제2 통지 대상 차량의 차간 거리가 거리 역치 미만으로 되었을 때, 또는 상기 서버 통신 불능 차량과 상기 제2 통지 대상 차량의 충돌 여유 시간이 TTC 역치 미만으로 되었을 때, 차차간 통신에 의해 상기 서버 통신 불능 차량에 대하여 상기 제2 통지 대상 차량의 접근을 통지시키기 위한 접근 통지 예약을 지시하는, 자동 주차 시스템.
  4. 제1항 내지 제3항 중 어느 한 항에 있어서, 상기 주차장 관제 서버는, 상기 일반 차량이 상기 자동 운전 차량의 후방으로부터 접근하고 있는 경우, 또는 상기 일반 차량이 상기 자동 운전 차량의 전방을 가로지르도록 주행하고 있는 경우, 상기 일반 차량이 지나갈 때까지 상기 자동 운전 차량을 정차시키는 정차 지시부를 구비하는, 자동 주차 시스템.
  5. 주차장 내의 자동 운전 차량에 지시를 행함으로써 상기 자동 운전 차량을 상기 주차장 내의 목표 주차 스페이스에 주차시키는 주차장 관제 서버를 갖는 자동 주차 시스템의 제어 방법이며,
    상기 주차장 내의 상기 자동 운전 차량의 위치 정보와 상기 주차장 내에서 운전자가 수동으로 운전하는 일반 차량의 위치 정보를 취득하는 차량 정보 취득 스텝과,
    상기 일반 차량이 상기 주차장 관제 서버와 통신 가능한 서버 통신 가능 차량인지 여부를 판정하는 통신 가부 판정 스텝과,
    상기 자동 운전 차량의 위치 정보 및 상기 서버 통신 가능 차량의 위치 정보에 기초하여, 상기 서버 통신 가능 차량에 대한 통지 대상이 되는 상기 자동 운전 차량인 제1 통지 대상 차량을 검출하는 제1 통지 대상 차량 검출 스텝과,
    상기 제1 통지 대상 차량 검출 스텝에서 상기 제1 통지 대상 차량이 검출된 경우에, 상기 서버 통신 가능 차량에 대하여 상기 제1 통지 대상 차량의 존재를 통지하는 통지 스텝
    을 포함하는, 자동 주차 시스템의 제어 방법.
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