WO2022053699A1 - Konzept zum unterstützen eines zumindest teilautomatisiert geführten kraftfahrzeugs - Google Patents

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WO2022053699A1
WO2022053699A1 PCT/EP2021/075166 EP2021075166W WO2022053699A1 WO 2022053699 A1 WO2022053699 A1 WO 2022053699A1 EP 2021075166 W EP2021075166 W EP 2021075166W WO 2022053699 A1 WO2022053699 A1 WO 2022053699A1
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motor vehicle
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Stefan Nordbruch
Michael Gabb
Uwe WILBRAND
Nico Latsch
Jacqueline ERHART
Yannick WIMMER
Friedrich VOGL
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Robert Bosch Gmbh
ASFINAG Maut Service GmbH
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Definitions

  • the invention relates to a method for at least partially automated driving of a motor vehicle.
  • the invention further relates to a method for infrastructure-supported support of an at least partially automated motor vehicle.
  • the invention relates to a device, a computer program and a machine-readable storage medium.
  • the published application DE 10 2013 001 326 A1 discloses a motor vehicle which is designed to exchange operating data with a traffic object located in the vicinity of the motor vehicle and thereby coordinate a driving maneuver of the motor vehicle with the traffic object.
  • the object on which the invention is based is to be seen as providing a concept based on which a motor vehicle can be driven efficiently, at least in a partially automated manner.
  • a method for at least partially automated driving of a motor vehicle comprising the following steps: Determining that there is a need for infrastructure-supported, at least partially automated driving of the motor vehicle,
  • a method for infrastructure-supported support of an at least partially automated motor vehicle comprising the following steps:
  • a device which is set up to carry out all steps of the method according to the first aspect and/or according to the second aspect.
  • a computer program which comprises instructions which, when the computer program is executed by a computer, for example by the device according to the third aspect, cause it to carry out a method according to the first aspect and/or according to the second aspect.
  • a machine-readable storage medium on which the computer program according to the fourth aspect is stored.
  • the invention is based on and includes the knowledge that the above object can be achieved by sending the motor vehicle infrastructure data that is used for at least partially automated driving of the motor vehicle. This brings about the technical advantage, for example, that the motor vehicle can be driven efficiently, at least in a partially automated manner.
  • the motor vehicle is provided with infrastructure data for the at least partially automated driving of the motor vehicle, the motor vehicle has additional information external to the motor vehicle available for this driving task, ie for the at least partially automated driving, in addition to information generated internally in the vehicle.
  • a motor vehicle that is driven at least partially automatically detects its surroundings using one or more surroundings sensors and, based on this detection of the surroundings, controls a lateral and/or longitudinal guidance of the motor vehicle at least partially automatically.
  • the infrastructure data can be used in addition to the vehicle-internal environment detection to control the lateral and/or longitudinal guidance of the vehicle at least partially automatically. More knowledge is therefore available for this driving task compared to the case in which the motor vehicle is guided in an at least partially automated manner solely on the basis of data or information generated internally in the motor vehicle.
  • position signals are received which represent a position of the motor vehicle, the Determining that there is a need for infrastructure-supported, at least partially automated driving of the motor vehicle, which is carried out based on the position of the motor vehicle.
  • the motor vehicle Based on the position, one embodiment provides for the motor vehicle to be localized, in particular localized on a digital map.
  • the digital map includes information about the locations or positions at which there is a need for infrastructure-supported, at least partially automated driving of a motor vehicle. If, for example, it is determined based on the localization of the motor vehicle in the digital map that a distance of the motor vehicle from such a location or such a position is less than or less than or equal to a predetermined threshold value, it is determined according to one embodiment that a There is a need for infrastructure-supported, at least partially automated driving of the motor vehicle.
  • one embodiment provides that it is determined that there is a need for infrastructure-supported, at least partially automated driving of the motor vehicle if a target route of the motor vehicle includes such a position or such a location.
  • the determination that the motor vehicle is in a predetermined traffic situation can be carried out, for example, on the basis of environmental signals that represent an area surrounding the motor vehicle.
  • a predetermined traffic situation includes, for example, one of the following traffic situations: the presence of a construction site, a bridge, a freeway entrance, a freeway triangle, a dangerous and/or a complicated one road section, presence of a traffic jam, a roundabout, a bus stop, a parking lot.
  • the determination of whether there is a need for infrastructure-supported, at least partially automated driving of the motor vehicle is carried out depending on receipt of a communication message from the infrastructure server, the communication message comprising the information that infrastructure support is available at a predetermined position.
  • the predetermined position is included in a target route of the motor vehicle, for example.
  • the infrastructure server sends the communication message, in particular to the motor vehicle.
  • the communication message includes, for example, information as to whether the infrastructure-supported, at least partially automated driving of the motor vehicle is optional or mandatory, ie mandatory.
  • mandatory can result from a legal provision, for example.
  • the communication network comprises a wireless communication network.
  • a wireless communication network comprises a cellular network and/or a WLAN network.
  • the communication network comprises the Internet.
  • the method according to the first aspect includes at least partially automated control of the lateral and/or longitudinal guidance of the motor vehicle based on the output control signals.
  • a position of the motor vehicle is determined. In one embodiment it is provided that the motor vehicle is localized based on the position of the motor vehicle, in particular localized on a digital map. In one embodiment it is provided that in response to the determination that there is a need for infrastructure-supported, at least partially automated driving of the motor vehicle, registration data are sent via the communication network in order to register the motor vehicle on a remote infrastructure server and a communication connection between the infrastructure server and the Build registered motor vehicle, the infrastructure data are received from the infrastructure server via the established communication link.
  • the infrastructure can efficiently obtain information about which motor vehicle is requesting the infrastructure data. Furthermore, registering the motor vehicle on the remote infrastructure server has the particular technical advantage that the infrastructure data is only sent to an authorized motor vehicle.
  • the received infrastructure data is checked, with the control signals being generated based on a result of the checking of the received infrastructure data.
  • motor vehicle data signals are received, which represent motor vehicle data generated by the motor vehicle, the received infrastructure data being merged with the motor vehicle data in order to determine merged infrastructure-motor vehicle data, the control signals being based on the infrastructure-motor vehicle data be generated.
  • Motor vehicle data include, for example, surroundings sensor data from one or more surroundings sensors of the motor vehicle.
  • Environment sensor data represent, for example, an environment or surroundings of the motor vehicle.
  • vehicle data includes speed data indicative of vehicle speed.
  • automotive data includes diagnostic data from one or more automotive systems.
  • Motor vehicle data includes, for example, tire pressure data that indicates a tire pressure of one or more tires of the motor vehicle.
  • Motor vehicle data includes, for example, status data that indicates a respective status of one or more motor vehicle systems of the motor vehicle.
  • a motor vehicle system is, for example, one of the following systems: drive system, steering system, clutch system, brake system, lighting system, driver assistance system.
  • a check is made as to whether at least one safety condition for infrastructure-supported, at least partially automated driving of the motor vehicle is met, with the control signals being generated based on a result of the check as to whether the at least one safety condition for infrastructure-supported, at least partially automated driving is met of the motor vehicle is fulfilled.
  • a prerequisite for using the infrastructure data for at least partially automated driving of the motor vehicle is that using the infrastructure data is safe.
  • safe means in particular "safe” and "secure”.
  • safe is aimed in particular at the topic of accidents and accident avoidance.
  • Using the infrastructure data for the at least partially automated driving of the motor vehicle, which is "safe”, has the effect, in particular, that a probability of an accident or a collision is less than or less than a predetermined probability threshold value.
  • Safe in this sense means in particular that the correct functioning of the safety-related system is ensured by measures.
  • secure is aimed in particular at the topic of computer protection or hacker protection, i.e. in particular: How secure is an infrastructure or a computer infrastructure and/or a communication infrastructure, in particular a communication path between the motor vehicle and infrastructure server, against unauthorized access or against data manipulation Secured by third parties ("hackers").
  • Using infrastructure data for the at least partially automated driving of the motor vehicle, which is "secure”, is therefore based in particular on appropriate and sufficient computer protection or hacker protection.
  • the at least one safety condition is an element selected from the following group of safety conditions: positive identity check of the motor vehicle and/or the infrastructure, presence of a predetermined safety integrity level (in English: "Safety Integrity Level” or SIL).
  • ASIL Automotive Safety Integrity Level
  • Presence of a predetermined safety integrity level in one or more communication links between motor vehicle and infrastructure presence of a predetermined safety integrity level in a communication component for establishing the communication link between motor vehicle and Infrastructure, presence of a predetermined level of safety integrity in the overall system of motor vehicle and infrastructure and in particular communication, presence of a predetermined level of safety integrity in one or more parts, in particular component, algorithm, interface, of the motor vehicle and/or the infrastructure, presence of a maximum latency of communication between the motor vehicle and the infrastructure, Presence of a predetermined level of computer protection of a device for performing the steps of the method according to the first and/or according to the second aspect, Presence of a predetermined component and/or a predetermined algorithm and/or a predetermined communication option, which are required to execute the steps of Method are used according to the first and / or according to the second aspect, the presence of redundancy and / or diversity in at least one predetermined component and / or at least one pre-
  • registration data is received via the communication network in order to register the motor vehicle on an infrastructure server and to set up a communication connection between the infrastructure server and the registered motor vehicle, the infrastructure data being sent from the infrastructure server via the established communication connection.
  • the infrastructure data is only sent after the motor vehicle has been successfully registered on the infrastructure server via the established communication link, so that the infrastructure data is not sent to a motor vehicle that is not registered on the infrastructure server.
  • a check is made as to whether at least one safety condition for infrastructure-supported support of an at least partially automated motor vehicle is met, the infrastructure data being generated based on a result of the check as to whether the at least one safety condition for infrastructure-supported support of an at least partially automated guided motor vehicle is met.
  • One embodiment provides for the infrastructure data to be sent as a broadcast message or as a multicast message.
  • a broadcast message refers to a message sent by the infrastructure server to all participants in the communication network.
  • a participant is, for example, the motor vehicle.
  • a multicast message designates a message which is sent from the infrastructure server to a group of participants in the communication network.
  • the participants of the group are in particular only to registered motor vehicles.
  • Infrastructure-supported, at least partially automated driving of a motor vehicle means in particular that the motor vehicle is at least partially automated based on infrastructure data.
  • Infrastructure-based means in particular support from an infrastructure server.
  • infrastructure data are made available to the motor vehicle in particular by means of an infrastructure server.
  • Infrastructure data include, for example, instructions to the motor vehicle.
  • Infrastructure data include, for example, information about the environment or surroundings of the motor vehicle.
  • Infrastructure data include, for example, sensor data from one or more environmental sensors that are spatially distributed within the infrastructure.
  • an environment sensor or multiple environment sensors are arranged on a respective infrastructure element of the infrastructure.
  • An infrastructure element is, for example, one of the following infrastructure elements: street lamp, traffic sign, traffic sign bridge, power pole, bridge, building, tunnel, roundabout, junction, in particular intersection, in particular freeway entrance, freeway triangle, construction site, road section, in particular a dangerous and/or complicated road section.
  • an environment sensor in the sense of the description is one of the following environment sensors: lidar sensor, radar sensor, ultrasonic sensor, magnetic field sensor, infrared sensor and/or motion sensor.
  • lidar sensor lidar sensor
  • radar sensor ultrasonic sensor
  • magnetic field sensor magnetic field sensor
  • infrared sensor infrared sensor
  • motion sensor different environment sensors can be used.
  • this has the technical advantage of redundancy and diversity.
  • Infrastructure data include, for example, a target trajectory, which the motor vehicle is to travel at least partially automatically.
  • Infrastructure data include, for example, weather data in an environment or in an area surrounding the motor vehicle.
  • Infrastructure data include, for example, control commands for at least partially automated control of a lateral and/or longitudinal guidance of the motor vehicle.
  • the motor vehicle is or can be remotely controlled by means of the infrastructure server.
  • the infrastructure server remotely controls or can remotely control the motor vehicle using such control commands.
  • the phrase “at least partially automated driving” includes one or more of the following cases: assisted driving, partially automated driving, highly automated driving, fully automated driving.
  • Assisted driving means that a driver of the motor vehicle continuously carries out either the lateral or the longitudinal guidance of the motor vehicle.
  • the respective other driving task (that is, controlling the longitudinal or lateral guidance of the motor vehicle) is carried out automatically. This means that when driving the motor vehicle with assistance, either the lateral or the longitudinal guidance is controlled automatically.
  • Partially automated driving means that in a specific situation (for example: driving on a motorway, driving within a parking lot, overtaking an object, driving within a lane defined by lane markings) and/or for a certain period of time, a longitudinal and a Lateral guidance of the motor vehicle are controlled automatically.
  • a driver of the motor vehicle does not have to manually control the longitudinal and lateral guidance of the motor vehicle.
  • the driver must constantly monitor the automatic control of the longitudinal and lateral guidance in order to be able to intervene manually if necessary. The driver must be ready to take full control of the vehicle at any time.
  • Highly automated driving means that for a certain period of time in a specific situation (for example: driving on a freeway, driving in a parking lot, overtaking an object, driving in a lane defined by lane markings), longitudinal and lateral guidance of the motor vehicle be controlled automatically.
  • a driver of the motor vehicle does not have to manually control the longitudinal and lateral guidance of the vehicle control motor vehicle.
  • the driver does not have to constantly monitor the automatic control of the longitudinal and lateral guidance in order to be able to intervene manually if necessary.
  • a takeover request is automatically issued to the driver to take over control of the longitudinal and lateral guidance, in particular with a sufficient time reserve.
  • the driver must therefore potentially be able to take over control of the longitudinal and lateral guidance.
  • Limits of the automatic control of the lateral and longitudinal guidance are recognized automatically. With highly automated guidance, it is not possible to automatically bring about a risk-minimum state in every initial situation.
  • Fully automated driving means that in a specific situation (for example: driving on a freeway, driving within a parking lot, overtaking an object, driving within a lane defined by lane markings), longitudinal and lateral guidance of the motor vehicle are automatically controlled.
  • a driver of the motor vehicle does not have to manually control the longitudinal and lateral guidance of the motor vehicle.
  • the driver does not have to monitor the automatic control of the longitudinal and lateral guidance in order to be able to intervene manually if necessary.
  • the driver is automatically prompted to take over the driving task (controlling the lateral and longitudinal guidance of the motor vehicle), in particular with a sufficient time reserve. If the driver does not take over the task of driving, the system automatically returns to a risk-minimum state. Limits of the automatic control of the lateral and longitudinal guidance are recognized automatically. In all situations it is possible to automatically return to a risk-minimum system state.
  • one or more steps of the method according to the first and/or according to the second aspect are documented, in particular documented in a blockchain.
  • a blockchain is in particular a continuously expandable list of data sets, called “blocks”, which are linked together using one or more cryptographic methods.
  • Each block contains in particular a cryptographically secure hash (scatter value) of the previous block, in particular a time stamp and in particular transaction data.
  • the infrastructure server is part of a cloud infrastructure. In one embodiment it is provided that the infrastructure server is arranged on an infrastructure element of the infrastructure.
  • the infrastructure server is arranged adjacent, in particular immediately adjacent, ie in the vicinity, to the current traffic situation, for example on/in the tunnel.
  • a first infrastructure server is part of a cloud infrastructure and that a second infrastructure server is arranged adjacent, in particular immediately adjacent, ie close to the current traffic situation, for example on/in the tunnel.
  • the infrastructure server is both part of a cloud infrastructure and is arranged adjacent, in particular immediately adjacent, ie in the vicinity, to the current traffic situation, for example at/in the tunnel.
  • the method according to the first aspect and/or according to the second aspect is a computer-implemented method.
  • the method according to the first aspect and/or according to the second aspect is executed or carried out by means of the device according to the third aspect.
  • Device features result analogously from corresponding process features and vice versa.
  • technical functions of the device according to the third aspect result analogously from corresponding technical functionalities of the method according to the first aspect and/or according to the second aspect and vice versa.
  • An embodiment includes features of the method according to the first aspect and features of the method according to the second aspect. That means in particular that, for example, a combination of the method according to the first aspect and the method according to the second aspect is preferably provided.
  • Support by the infrastructure within the meaning of the description is or includes, in particular, support by a (remote) infrastructure server. If the infrastructure server is in the singular, the plural should always be read and vice versa. For example, an infrastructure server is located within the infrastructure.
  • AD automated driving
  • An AD vehicle refers to an automated motor vehicle.
  • Infrastructure data is in particular data that is not specific to motor vehicles. This means in particular that the infrastructure data were not determined specifically for a specific motor vehicle.
  • FIG. 1 shows a flow chart of a method according to the first aspect.
  • Fig. 8 several motor vehicles within an infrastructure
  • FIG. 11 shows a flow chart of a method according to the second aspect.
  • FIG. 1 shows a flow chart of a method for at least partially automated driving of a motor vehicle, comprising the following steps: Determining 101 that there is a need for infrastructure-supported, at least partially automated driving of the motor vehicle,
  • One specific embodiment provides for the lateral and/or longitudinal guidance of the motor vehicle to be controlled at least partially automatically based on the control signals that are output.
  • FIG. 2 shows a device 201 .
  • the device 201 is set up to carry out all the steps of the method according to the first aspect.
  • FIG. 3 shows a machine-readable storage medium 301 .
  • a computer program 303 is stored on the machine-readable storage medium 301 .
  • the computer program 303 comprises instructions which, when the computer program 303 is executed by a computer, cause the latter to execute a method according to the first aspect and/or according to the second aspect.
  • the road 403 shows a first tunnel 401 through which a road 403 leads.
  • the road 403 has a first lane 405 , a second lane 407 and a third lane 409 .
  • a first motor vehicle 411 is driving in the middle lane 407.
  • a direction of travel of the first motor vehicle 411 is identified by an arrow with reference number 413.
  • a second motor vehicle 415 drives ahead in the left lane 405 of the first motor vehicle 411.
  • a first video camera 419, a second video camera 421, a third video camera 423 and a fourth video camera 425 are spatially distributed in the vicinity of an entrance 417 of the first tunnel 401.
  • the first video camera 419 and the third video camera 423 capture the entrance 417 and, for example, at least an area in the first tunnel 401 which lies behind the entrance 417 .
  • the second video camera 421 and the fourth video camera 425 capture an environment of the entrance 417, these two video cameras are directed away from the entrance 417, whereas the first video camera 419 and the third video camera 423 are directed towards the entrance 417.
  • first traffic signal system 427 to the left of entrance 417 and a second traffic signal system 429 to the right of entrance 417.
  • first tunnel 401 itself there is a fifth video camera 431 and a sixth video camera 433 which, although not visible from outside the first tunnel 401, these two video cameras 431, 433 are drawn for better illustration. These two video cameras 431, 433 are aligned in the direction of the entrance 417 and capture a corresponding area within the first tunnel 401.
  • the corresponding video signals or video images from these cameras can be sent, for example, to the first motor vehicle 411 and/or to the second motor vehicle 415 as an example of infrastructure data.
  • the video images of these video cameras are analyzed in order to identify potential problems, for example collision objects, for example a traffic jam within the first tunnel 401 .
  • a result of this analysis can be sent to the first or second motor vehicle 411 , 415 as an example of infrastructure data.
  • the two light signal systems 427, 429 are operated based on an analysis of the video images.
  • a problem for example a collision object, for example a traffic jam inside the first tunnel 401
  • an instantaneous signal image of the two traffic signal systems 427, 429 is sent to the first motor vehicle 411 or to the second motor vehicle 415 as an example of infrastructure data.
  • the two motor vehicles 411 , 415 can be guided in an at least partially automated manner, for example.
  • these two motor vehicles 411, 415 can be guided at least partially automatically during a tunnel journey with the support of the infrastructure.
  • the following infrastructure elements can be provided, for example, through which a motor vehicle is to be guided in an analogous manner with infrastructure support, at least in a partially automated manner: construction site, bridge, freeway junction, freeway entrance, freeway exit, intersection, general junction, in particular junction in urban areas.
  • the six video cameras as well as the light signal system 427 and the light signal system 429 are thus part of an infrastructure 435, by means of which a motor vehicle can be guided through the first tunnel 401 in an at least partially automated manner.
  • one or more of the following surroundings sensors can be used instead of or in addition to the respective video cameras: lidar sensor, radar sensor, ultrasonic sensor and/or motion sensor.
  • lidar sensor lidar sensor
  • radar sensor ultrasonic sensor
  • ultrasonic sensor ultrasonic sensor
  • motion sensor different environment sensors can be used. In particular, this has the technical advantage of redundancy and diversity.
  • 5 shows a second tunnel 501.
  • a road 503 leads through the second tunnel 501.
  • the road 503 has a first lane 505 , a second lane 507 and a third lane 509 .
  • a direction of travel for motor vehicles driving on the road 503 through the second tunnel 501 runs from left to right in relation to the plane of the paper.
  • the first lane 505 is the left lane and the second lane 507 is the middle lane and the third lane 509 is the right lane.
  • a first motor vehicle 511 and a second motor vehicle 513 are driving in the right lane 509.
  • a third motor vehicle 515 and a fourth motor vehicle 516 are driving in the middle lane 507.
  • the first motor vehicle 511 has the following components or systems, for example: communication device 517, video camera 519 on the roof, front radar sensor 521, rear radar sensor 523.
  • Reference number 524 points to a plurality of squares, which are encompassed by the first motor vehicle 511, these multiple squares being intended to symbolize other components of the motor vehicle 511, for example actuators, sensors, control devices that are required, for example, so that the motor vehicle 511 is at least partially automated can.
  • a first street lamp 525, a second street lamp 527 and a third street lamp 529 are arranged.
  • a first video camera 531 is arranged on the first street lamp 525 .
  • a second video camera 533 is arranged on the second street lamp 527 .
  • a third video camera 535 is arranged on the third street lamp 529 .
  • the three video cameras are arranged on a respective infrastructure element.
  • An infrastructure element is, for example, one of the following infrastructure elements: street lamp, traffic sign, traffic sign bridge.
  • one or more of the following surroundings sensors can be used instead of or in addition to the respective video cameras: lidar sensor, radar sensor, ultrasonic sensor and/or motion sensor.
  • lidar sensor lidar sensor
  • radar sensor ultrasonic sensor
  • ultrasonic sensor ultrasonic sensor
  • motion sensor different environment sensors can be used. In particular, this has the technical advantage of redundancy and diversity.
  • These three video cameras record video images of the entrance 526 or an area surrounding the entrance 526 outside of the second tunnel 501 .
  • the corresponding video images are sent to a data processing device 539 via a first encrypted communication link 437 .
  • the data processing device 539 analyzes these video images or video signals and, for example, sends a result of this analysis to the first motor vehicle 511 using a second communication device 541 via an encrypted connection 542.
  • the result of the analysis is symbolically marked with reference number 543 .
  • it includes an object list of objects that were recognized by the three video cameras.
  • the recognized or detected objects are shown in a digital surroundings model of the surroundings of the driveway 526 .
  • the result of this analysis is therefore an example of infrastructure data that is sent to the first motor vehicle 511, so that the first motor vehicle 511 can drive at least partially automatically through the second tunnel 501 based on this data and in particular also based on motor vehicle data.
  • the data processing device 539 communicates with a cloud infrastructure 545, for example, via a third communication connection 544.
  • the third communication link 544 can also be an encrypted communication link.
  • Analysis steps of an analysis of the video images can be carried out in the cloud infrastructure 545, for example.
  • the cloud infrastructure 545 can provide storage for storing the video images.
  • the three video cameras 531, 533, 535, the data processing device 539 and the second communication device 541 are part of an infrastructure 547 which can assist or support the first motor vehicle 511 in at least partially automated driving.
  • FIG. 6 shows a flowchart of a method.
  • an environment or environment analysis is provided on the infrastructure side. That means, in particular, that according to step 601 environment sensors, which are spatially distributed within an infrastructure, record their respective environment and provide environment sensor data corresponding to the respective detection.
  • the environment or environment analysis includes an analysis of this environment sensor data. This environment analysis is carried out continuously or periodically, which is identified by a corresponding arrow in the flowchart with the reference number 603.
  • step 605 it is provided that the motor vehicle logs on to an infrastructure server of the infrastructure in order to request support for at least partially automated driving of the motor vehicle through the infrastructure.
  • registration data are sent from the motor vehicle to the infrastructure server in order to register with the infrastructure server and set up a communication connection to it.
  • step 607 it is provided that a check for a secure registration or communication connection is carried out. For example, in step 607 it is checked whether one or more safety conditions are met so that the motor vehicle may or can be supported by the infrastructure in the at least partially automated driving task using infrastructure data.
  • step 609 it is determined whether the checking according to step 607 has determined a positive or negative result.
  • a positive result indicates that the login or the communication connection is secure.
  • a negative result indicates that the registration or communication connection is not secure, i.e. insecure. If the result is negative, the process continues at step 607.
  • the background is that support from the infrastructure is a particularly preferred goal. Therefore, in particular, it should be tried again to get this support.
  • step 611 the infrastructure server sends infrastructure data to the registered motor vehicle.
  • step 611 provides, for example, for the infrastructure data to be sent to all registered motor vehicles.
  • Infrastructure data include, for example, information about the environment that was determined based on the analysis of the environment according to step 601 .
  • the motor vehicle merges the received infrastructure data with its own data.
  • This data is the motor vehicle data referred to above and includes, for example, surroundings sensor data from surroundings sensors of the motor vehicle.
  • This means that the received infrastructure data are processed with the motor vehicle data.
  • the processing includes, in particular, using a position of the motor vehicle or a localization of the motor vehicle.
  • the localization of the motor vehicle can be checked based on the fusion of the data from the infrastructure and the motor vehicle.
  • the processing also includes or in particular the analysis of the environment based on the merged data (motor vehicle and infrastructure) - eg for other motor vehicles and objects on the route / on the road - which could lead to a dangerous situation (eg accident).
  • a step 615 follows, according to which a planning and then a corresponding implementation of the at least partially automated driving task is carried out based on the merged data.
  • the implementation of the at least partially automated driving task includes generating corresponding control signals for the at least partially automated control of a lateral and/or longitudinal guidance of the motor vehicle. This means, for example, that the motor vehicle is accelerated, decelerated, steered, for example an evasive maneuver is carried out.
  • step 617 it is checked whether further support from the infrastructure is necessary for the at least partially automated driving task. If so, the method continues at step 607.
  • the background here is in particular that as long as the support from the infrastructure or is used, according to one embodiment, in particular always, one or more of the following steps are carried out again, in particular until the current traffic situation no longer makes it possible or necessary and/or the infrastructure support is no longer necessary or possible:
  • Step 615 Determination of planning/action data and implementation of action described above. If no further support is required for the at least partially automated driving task by the infrastructure, the method ends at block 619.
  • FIG. 7 shows a flow chart of a further method.
  • Step 701 corresponds to step 605 according to the flow chart of Fig. 6.
  • Step 703 corresponds to step 607 of the flow chart of Fig. 6.
  • Step 705 corresponds to step 609 of the flow chart of Fig. 6.
  • Step 707 corresponds to step 601 6.
  • Analogous to the case with the reference number 603 of the flow chart according to FIG. 6, the arrow with the reference number 709 according to the flow chart according to FIG. 7 is intended to symbolize that this environment analysis is carried out continuously or periodically.
  • the corresponding infrastructure data are provided for further use or provision to registered motor vehicles, which is symbolically identified by an arrow with the reference number 711.
  • Step 713 corresponds to step 611 of the flow chart of Fig. 6.
  • Step 715 corresponds to step 613 of the flow chart of Fig. 6.
  • Step 717 corresponds to step 615 of the flow chart of Fig. 6.
  • Step 719 corresponds to step 617 of 6.
  • Block 721 corresponds to block 619 of the flow chart of FIG.
  • FIG. 8 shows a road 801 on which a first motor vehicle 803, a second motor vehicle 805, a third motor vehicle 807 and a fourth motor vehicle 809 are driving.
  • Two video cameras a first video camera 811 and a second video camera 813, are provided, which are located in the vicinity of the road 801 and monitor sections of the road 801. It is noted that the two video cameras 811, 813 are examples of surroundings sensors. In an embodiment that is not shown, further environment sensors are provided instead of or in addition to the two video cameras 811 , 813 .
  • the two video cameras 811 , 813 communicate with a cloud infrastructure 815 which includes a first infrastructure server 816 .
  • a traffic signal system 817 is also arranged on the road 801, on which a second infrastructure server 818 is arranged.
  • a communication between the first video camera 811 and the cloud infrastructure 815 is identified symbolically with a double arrow with the reference number 819 .
  • a communication link between the second video camera 813 and the cloud infrastructure 815 is identified symbolically by a double arrow with the reference number 821 .
  • the two video cameras 811, 813 can, for example, send recorded video images to the cloud infrastructure 815, in particular to the first infrastructure server 816, via these two communication connections 819, 821. Based on these video images, for example, the first infrastructure server 816 can perform an environmental analysis.
  • the second motor vehicle 805 and the fourth motor vehicle 809 log on to the first infrastructure server 816 and/or to the second infrastructure server 818, for example.
  • a communication link that is then set up accordingly between these motor vehicles and the second infrastructure server 818 is identified symbolically by a double arrow with reference number 823 . It is noted that, for the sake of clarity, no double arrow is drawn in for a communication connection between these two motor vehicles 805, 809 and the first infrastructure server 816. Nevertheless, such a communication connection is provided between these two motor vehicles 805, 809 and the first infrastructure server 816 according to one embodiment.
  • the second infrastructure server 818 can use the communication connection 823 to send or communicate information about a current and/or future signaling status of the light signal system 817 to the two registered motor vehicles 805, 809, for example.
  • This information is an example of infrastructure data within the meaning of the description.
  • the second infrastructure server 818 sends a remaining time of a current green or red phase of the traffic signal system 817.
  • symbols with the reference number 825 are drawn in FIG. 8, which are intended to represent a lock in order to make it clear that the individual communication connections or the transmitted information or data are encrypted.
  • the “key symbol” not only means secure (secure or encrypted), but can also mean that the communication or the entire process is safe. So a "summary" of the steps secure login, secure communication, secure / correct data, safe issues (the security conditions described here), etc. This can mean that the key symbol 825 is intended to indicate that one or more predetermined or predetermined safety conditions are met.
  • only the two motor vehicles 805, 809 are logged on to the two infrastructure servers 816, 818. Only these two motor vehicles 805, 809 receive infrastructure data from the infrastructure servers 816, 818 to support an at least partially automated driving task.
  • the first motor vehicle 803 and the third motor vehicle 807 are not registered and therefore do not receive any infrastructure data.
  • the restriction can include that the infrastructure data are not used for the at least partially automated driving task, but only serve information or warning purposes.
  • the correspondingly transmitted infrastructure data for motor vehicles 803, 807 that have not been registered are marked as non-secure, i.e. as unsafe, so that a control unit in motor vehicle 803 or 807 does not use this data marked as unsafe for the at least partially automated driving task will use. The reason for this is, in particular, that this data is flagged as unsafe because the motor vehicles 803, 807 are not registered and insofar there has been no check as to whether at least one safety condition has been met.
  • step 9 shows a flow chart of a further method.
  • the flow chart is essentially identical to the flow chart shown in FIG.
  • An additional step 901 between step 611 and step 613 is provided.
  • Step 901 provides for the infrastructure data to be checked for correctness. This checking takes place in particular in the motor vehicle. For example, the infrastructure data is checked for plausibility.
  • FIG. 10 shows a flow chart of a further method.
  • the flowchart of FIG. 10 is essentially identical to the flowchart shown in FIG.
  • a step 1001 is additionally provided between step 601 and step 605 .
  • step 1001 it is provided that current specifications or conditions to which the motor vehicle is exposed or subject are analyzed on the infrastructure side.
  • Such defaults or conditions include, for example, a tunnel closure, a closure of lanes or similar driving restrictions.
  • step 611 Corresponding analysis results are also sent to the registered motor vehicle in step 611 . Further, a step 1003 and a step 1005 are provided, which are sequentially performed between the steps 611 and 617.
  • Step 1003 essentially corresponds to step 613 of the flowchart in FIG. 6, with the transmitted specifications or conditions also being used in the corresponding data processing or data fusion.
  • Step 1005 essentially corresponds to step 615 of the flowchart in FIG. 6, the transmitted specifications or conditions also being taken into account here for the planning and implementation of the at least partially automated driving task.
  • FIG. 11 shows a flow chart of a method for infrastructure-supported support of an at least partially automated motor vehicle, comprising the following steps:
  • an AD vehicle should drive safely into a tunnel.
  • the AD vehicle receives processed data (infrastructure data) from the infrastructure in good time before entering, which it uses, for example, as an additional sensor and, for example, merges into its vehicle-local environment model.
  • the decision about the use and meaning of the received environment model remains in the AD vehicle.
  • the infrastructure merges the data from the sensors installed in the area of the tunnel entrance (e.g. cameras, radars, lidars) into an infrastructure-based environment model.
  • the environment model is, for example, by a so-called “Roadside Unit (RSU)", ie a communication unit arranged in the vicinity of the road, preferably in the form of a list of all relevant objects and obstacles in the area of the tunnel entrance distributed to all AD vehicles in the area.
  • RSU Rasterside Unit
  • the tunnel infrastructure will preferably not guide the AD vehicle (e.g. by specifying a safe driving corridor) and will also not take control of the vehicle, for example. Decisions on driving strategy and driving maneuvers remain in the AD vehicle, for example.
  • the information about the signaling states of a tunnel traffic light is transmitted to the AD vehicle (for example via broadcast). This preferably takes place cyclically via wireless direct communication by an RSU positioned locally near the entrance to the tunnel. For tests, for example, a situation analogous to the tunnel closure or release is generated by the traffic control center. Similarly, the decision about the influence and use of the signaling states of a traffic signal system, for example, remains in the AD vehicle at all times.
  • the concept described here includes a procedure with which, for example, the tunnel scenario (drive in, drive through and/or drive out) can be carried out safely - also with safety-critical actions - and with assumption of responsibility.
  • the concept can also be applied to one or more of the following traffic situations, e.g. E.g. in construction sites, bridges, freeway entrances, freeway triangles, dangerous/complicated road sections.
  • the tunnel is a prime example.
  • an “analysis environment” step is provided, according to which the environment is analyzed by the infrastructure. That is, the infrastructure analyzes the environment with regard to all road users (e.g. vehicles, motorcycles, pedestrians, etc.) as well as the presence of objects on and next to the road, including their effects on road traffic.
  • the infrastructure creates an environment model, e.g. B. in the form of an object list.
  • The include Object information, preferably in addition to the positions and dimensions, data regarding the change over time (speed, acceleration).
  • the infrastructure for the objects predicts the probable further movements (trajectory, further/future speed, further/future acceleration).
  • the analysis of the environment is preferably repeated again and again. That is, the step can be performed, for example, as a parallel process that is repeated over and over again.
  • One embodiment provides for the infrastructure data to be sent from the infrastructure only to registered AD vehicles.
  • the reason for this is that the "Registration/Check" step analyzes whether the AD vehicle can or may use the infrastructure data for safety-critical actions (without having a driver as a fallback level or as the responsible person/system).
  • the infrastructure data that are sent to the vehicle are preferably up-to-date, since the infrastructure updates them continuously, for example (see above).
  • the sequence can be extended with an additional step "checking for correctness”.
  • z. B the data in the vehicle on "Is that possible at all / useful?" checked.
  • step or steps “registration/verification” or “correctness” are preferably documented in order to be able to provide evidence in the event of product liability issues, preferably using a forgery-proof method (e.g. blockchain).
  • a forgery-proof method e.g. blockchain
  • the same infrastructure data which in particular are not vehicle-specific, are sent from the infrastructure to all registered AD vehicles, for example by means of a broadcast message. That is, the AD vehicles receive the environment data from the infrastructure and localize themselves, for example, and/or decide on their own actions based on the merged information (infrastructure data) from the infrastructure and on the basis of motor vehicle data from their own vehicle .
  • the background is in particular that the infrastructure has no information, for example, which vehicle is which vehicle - i. i.e.: which is a registered vehicle and which is not a registered vehicle, which of the registered vehicles is, for example, where (lane, position in the lane, etc.), which of the registered vehicles is, for example, how (speed, next actions, etc.) Is on the way.
  • the infrastructure can also specify specifications, e.g. B. Tunnel is blocked, lane is blocked, driving specifications (e.g. speed), analyze or determine and also send.
  • specifications e.g. B. Tunnel is blocked, lane is blocked, driving specifications (e.g. speed), analyze or determine and also send.
  • the specifications must then be implemented by the registered AD vehicle(s), for example (e.g. stop in front of the tunnel). As the implementation is carried out, the AD vehicle analyzes and plans itself, for example.
  • the data can also be sent to other vehicles (unsafe/approved vehicles or non-AD vehicles).
  • these vehicles may/can only use the data for information/comfort/warning functions.
  • the concept can be applied to one or more of the following traffic situations, e.g. E.g. in construction sites, bridges, freeway entrances, freeway triangles, dangerous/complicated road sections.

Abstract

Die Erfindung betrifft ein Verfahren zum zumindest teilautomatisierten Führen eines Kraftfahrzeugs, umfassend die folgenden Schritte: Bestimmen, dass ein Bedarf für ein infrastrukturgestütztes, zumindest teilautomatisiertes Führen des Kraftfahrzeugs besteht, Senden über ein Kommunikationsnetzwerk einer Aufforderung zum Senden von Infrastrukturdaten, basierend auf welchen das Kraftfahrzeug zumindest teilautomatisiert geführt werden kann, in Reaktion auf das Bestimmen, dass ein Bedarf für ein infrastrukturgestütztes, zumindest teilautomatisiertes Führen des Kraftfahrzeugs besteht, Empfangen über das Kommunikationsnetzwerk von Infrastrukturdaten in Reaktion auf das Senden der Aufforderung, basierend auf welchen das Kraftfahrzeug zumindest teilautomatisiert geführt werden kann, Erzeugen von Steuersignalen zum zumindest teilautomatisierten Steuern einer Quer- und/oder Längsführung des Kraftfahrzeugs basierend auf den Infrastrukturdaten, Ausgeben der erzeugten Steuersignale. Die Erfindung betrifft weiter ein Verfahren zum infrastrukturgestützten Unterstützen eines zumindest teilautomatisiert geführten Kraftfahrzeugs, eine Vorrichtung, ein Computerprogramm und ein maschinenlesbares Speichermedium.

Description

Beschreibung
Titel
Konzept zum Unterstützen eines zumindest teilautomatisiert geführten Kraftfahrzeugs
Die Erfindung betrifft ein Verfahren zum zumindest teilautomatisierten Führen eines Kraftfahrzeugs. Die Erfindung betrifft weiter ein Verfahren zum infrastrukturgestützten Unterstützen eines zumindest teilautomatisiert geführten Kraftfahrzeugs. Die Erfindung betrifft eine Vorrichtung, ein Computerprogramm und ein maschinenlesbares Speichermedium.
Stand der Technik
Die Offenlegungsschrift DE 10 2013 001 326 A1 offenbart einen Kraftwagen, welcher dazu ausgelegt ist, mit einem in einer Umgebung des Kraftwagens befindlichen Verkehrsobjekt Betriebsdaten auszutauschen und hierdurch ein Fahrmanöver des Kraftwagens mit dem Verkehrsobjekt abzustimmen.
Offenbarung der Erfindung
Die der Erfindung zugrundeliegende Aufgabe ist darin zu sehen, ein Konzept bereitzustellen, basierend auf welchem ein Kraftfahrzeug zumindest teilautomatisiert effizient geführt werden kann.
Diese Aufgabe wird mittels des jeweiligen Gegenstands der unabhängigen Ansprüche gelöst. Vorteilhafte Ausgestaltungen der Erfindung sind Gegenstand von jeweils abhängigen Unteransprüchen.
Nach einem ersten Aspekt wird ein Verfahren zum zumindest teilautomatisierten Führen eines Kraftfahrzeugs bereitgestellt, umfassend die folgenden Schritte: Bestimmen, dass ein Bedarf für ein infrastrukturgestütztes, zumindest teilautomatisiertes Führen des Kraftfahrzeugs besteht,
Senden über ein Kommunikationsnetzwerk einer Aufforderung zum Senden von Infrastrukturdaten, basierend auf welchen das Kraftfahrzeug zumindest teilautomatisiert geführt werden kann, in Reaktion auf das Bestimmen, dass ein Bedarf für ein infrastrukturgestütztes, zumindest teilautomatisiertes Führen des Kraftfahrzeugs besteht,
Empfangen über das Kommunikationsnetzwerk von Infrastrukturdaten in Reaktion auf das Senden der Aufforderung, basierend auf welchen das Kraftfahrzeug zumindest teilautomatisiert geführt werden kann,
Erzeugen von Steuersignalen zum zumindest teilautomatisierten Steuern einer Quer- und/oder Längsführung des Kraftfahrzeugs basierend auf den Infrastrukturdaten,
Ausgeben der erzeugten Steuersignale.
Nach einem zweiten Aspekt wird ein Verfahren zum infrastrukturgestützten Unterstützen eines zumindest teilautomatisiert geführten Kraftfahrzeugs bereitgestellt, umfassend die folgenden Schritte:
Empfangen einer Aufforderung zum Senden von Infrastrukturdaten über ein Kommunikationsnetzwerk, basierend auf welchen das Kraftfahrzeug zumindest teilautomatisiert geführt werden kann,
Senden von Infrastrukturdaten in Reaktion auf das Empfangen der Aufforderung über das Kommunikationsnetzwerk, basierend auf welchen das Kraftfahrzeug zumindest teilautomatisiert geführt werden kann.
Nach einem dritten Aspekt wird eine Vorrichtung bereitgestellt, die eingerichtet ist, alle Schritte des Verfahrens nach dem ersten Aspekt und/oder nach dem zweiten Aspekt auszuführen.
Nach einem vierten Aspekt wird ein Computerprogramm bereitgestellt, welches Befehle umfasst, die bei Ausführung des Computerprogramms durch einen Computer, beispielsweise durch die Vorrichtung nach dem dritten Aspekt, diesen veranlassen, ein Verfahren gemäß dem ersten Aspekt und/oder gemäß dem zweiten Aspekt auszuführen. Nach einem fünften Aspekt wird ein maschinenlesbares Speichermedium bereitgestellt, auf dem das Computerprogramm nach dem vierten Aspekt gespeichert ist.
Die Erfindung basiert auf der Erkenntnis und schließt diese mit ein, dass die obige Aufgabe dadurch gelöst werden kann, dass dem Kraftfahrzeug Infrastrukturdaten gesendet werden, welche für ein zumindest teilautomatisiertes Führen des Kraftfahrzeugs verwendet werden. Dadurch wird zum Beispiel der technische Vorteil bewirkt, dass das Kraftfahrzeug effizient zumindest teilautomatisiert geführt werden kann.
Dadurch, dass dem Kraftfahrzeug Infrastrukturdaten für das zumindest teilautomatisierte Führen des Kraftfahrzeugs bereitgestellt werden, stehen dem Kraftfahrzeug für diese Fahraufgabe, also für das zumindest teilautomatisierte Führen, über kraftfahrzeugintern generierte Informationen hinaus zusätzliche kraftfahrzeugexterne Informationen zur Verfügung.
In der Regel ist es so, dass ein zumindest teilautomatisiert geführtes Kraftfahrzeug sein Umfeld unter Verwendung eines oder mehrerer Umfeldsensoren erfasst und basierend auf dieser Umfelderfassung eine Quer- und/oder Längsfüh- rung des Kraftfahrzeugs zumindest teilautomatisiert steuert.
Nun ist es gemäß dem hier beschriebenen Konzept in vorteilhafter Weise insbesondere ermöglicht, dass zusätzlich zu der kraftfahrzeugintern durchgeführten Umfelderfassung noch die Infrastrukturdaten verwendet werden können, um die Quer- und/oder Längsführung des Kraftfahrzeugs zumindest teilautomatisiert zu steuern. Es steht also für diese Fahraufgabe mehr Wissen zur Verfügung verglichen mit dem Fall, in welchem das Kraftfahrzeug lediglich basierend auf kraftfahrzeugintern erzeugten Daten bzw. Informationen zumindest teilautomatisiert geführt wird.
Die Begriffe "Umfeld" und "Umgebung" können synonym verwendet werden.
In einer Ausführungsform ist vorgesehen, dass Positionssignale empfangen werden, welche eine Position des Kraftfahrzeugs repräsentieren, wobei das Bestimmen, dass ein Bedarf für ein infrastrukturgestütztes, zumindest teilautomatisiertes Führen des Kraftfahrzeugs besteht, basierend auf der Position des Kraftfahrzeugs durchgeführt wird.
Dadurch wird zum Beispiel der technische Vorteil bewirkt, dass das Bestimmen effizient durchgeführt werden kann.
Basierend auf der Position ist gemäß einer Ausführungsform vorgesehen, dass das Kraftfahrzeug lokalisiert wird, insbesondere in einer digitalen Karte lokalisiert wird. Die digitale Karte umfasst gemäß einer Ausführungsform eine Information, an welchen Orten bzw. Positionen ein Bedarf für ein infrastrukturgestütztes, zumindest teilautomatisiertes Führen eines Kraftfahrzeugs besteht. Wenn zum Beispiel basierend auf dem Lokalisieren des Kraftfahrzeugs in der digitalen Karte ermittelt wird, dass ein Abstand des Kraftfahrzeugs zu einem solchen Ort bzw. zu einer solchen Position kleiner oder kleiner-gleich einem vorbestimmten Schwellwert ist, so wird gemäß einer Ausführungsform bestimmt, dass ein Bedarf für ein infrastrukturgestütztes, zumindest teilautomatisiertes Führen des Kraftfahrzeugs besteht.
Zum Beispiel ist gemäß einer Ausführungsform vorgesehen, dass bestimmt wird, dass ein Bedarf für ein infrastrukturgestütztes, zumindest teilautomatisiertes Führen des Kraftfahrzeugs besteht, wenn eine Soll-Route des Kraftfahrzeugs eine solche Position bzw. einen solchen Ort umfasst.
Zum Beispiel ist gemäß einer Ausführungsform vorgesehen, dass bestimmt wird, dass ein Bedarf für ein infrastrukturgestütztes, zumindest teilautomatisiertes Führen des Kraftfahrzeugs besteht, wenn ermittelt wird, dass sich das Kraftfahrzeug in einer vorbestimmten Verkehrssituation befindet. Das Ermitteln, dass sich das Kraftfahrzeug in einer vorbestimmten Verkehrssituation befindet, kann zum Beispiel basierend auf Umgebungssignalen durchgeführt werden, welche eine Umgebung des Kraftfahrzeugs repräsentieren.
Eine vorbestimmte Verkehrssituation umfasst zum Beispiel eine der folgenden Verkehrssituationen: Vorliegen einer Baustelle, einer Brücke, einer Autobahnauffahrt, eines Autobahndreiecks, eines gefährlichen und/oder eines komplizierten Straßenabschnitts, Vorliegen eines Staus, eines Kreisverkehrs, einer Bushaltestelle, eines Parkplatzes.
In einer Ausführungsform wird das Bestimmen, ob ein Bedarf für ein infrastrukturgestütztes, zumindest teilautomatisiertes Führen des Kraftfahrzeugs besteht, abhängig von einem Empfang einer Kommunikationsnachricht von dem Infrastrukturserver durchgeführt, wobei die Kommunikationsnachricht die Information umfasst, dass an einer vorbestimmten Position eine Infrastrukturunterstützung vorhanden ist. Die vorbestimmte Position ist zum Beispiel von einer Soll-Route des Kraftfahrzeugs umfasst.
Das heißt insbesondere, dass zum Beispiel der Infrastrukturserver die Kommunikationsnachricht versendet, insbesondere an das Kraftfahrzeug sendet.
Die Kommunikationsnachricht umfasst zum Beispiel die Angabe, ob das infrastrukturgestützte, zumindest teilautomatisierte Führen des Kraftfahrzeugs optional oder zwingend, also verpflichtend, ist. Zwingend kann sich zum Beispiel aus einer gesetzlichen Bestimmung ergeben.
Das Kommunikationsnetzwerk umfasst gemäß einer Ausführungsform ein drahtloses Kommunikationsnetzwerk. Ein drahtloses Kommunikationsnetzwerk umfasst gemäß einer Ausführungsform ein Mobilfunknetz und/oder ein WLAN-Netz. Das Kommunikationsnetzwerk umfasst gemäß einer Ausführungsform das Internet.
In einer Ausführungsform umfasst das Verfahren nach dem ersten Aspekt ein zumindest teilautomatisiertes Steuern der Quer- und/oder Längsführung des Kraftfahrzeugs basierend auf den ausgegebenen Steuersignalen.
In einer Ausführungsform ist vorgesehen, dass eine Position des Kraftfahrzeugs ermittelt wird. In einer Ausführungsform ist vorgesehen, dass das Kraftfahrzeug basierend auf der Position des Kraftfahrzeugs lokalisiert wird, insbesondere in einer digitalen Karte lokalisiert wird. ln einer Ausführungsform ist vorgesehen, dass in Reaktion auf das Bestimmen, dass ein Bedarf für ein infrastrukturgestütztes, zumindest teilautomatisiertes Führen des Kraftfahrzeugs besteht, Anmeldedaten über das Kommunikationsnetzwerk gesendet werden, um das Kraftfahrzeug an einem entfernten Infrastrukturserver anzumelden und eine Kommunikationsverbindung zwischen dem Infrastrukturserver und dem angemeldeten Kraftfahrzeug aufzubauen, wobei die Infrastrukturdaten von dem Infrastrukturserver über die aufgebaute Kommunikationsverbindung empfangen werden.
Dadurch wird zum Beispiel der technische Vorteil bewirkt, dass die Infrastruktur effizient Kenntnis darüber erlangen kann, welches Kraftfahrzeug die Infrastrukturdaten anfordert. Weiter weist das Anmelden des Kraftfahrzeugs an dem entfernten Infrastrukturserver insbesondere den technischen Vorteil auf, dass die Infrastrukturdaten nur an ein autorisiertes Kraftfahrzeug gesendet werden.
Das heißt also insbesondere, dass im Zuge der Anmeldung insbesondere eine Berechtigung überprüft werden kann, ob dem Kraftfahrzeug überhaupt die Infrastrukturdaten gesendet werden dürfen.
Gemäß einer Ausführungsform ist vorgesehen, dass die empfangenen Infrastrukturdaten geprüft werden, wobei die Steuersignale basierend auf einem Ergebnis des Prüfens der empfangenen Infrastrukturdaten erzeugt werden.
Dadurch wird zum Beispiel der technische Vorteil bewirkt, dass die Steuersignale effizient erzeugt werden können. Insbesondere wird dadurch der technische Vorteil bewirkt, dass Fehler in den Infrastrukturdaten effizient erkannt werden können. Zum Beispiel ist vorgesehen, dass die empfangenen Infrastrukturdaten auf Plausibilität geprüft werden.
In einer Ausführungsform ist vorgesehen, dass Kraftfahrzeugdatensignale empfangen werden, welche mittels des Kraftfahrzeugs erzeugte Kraftfahrzeugdaten repräsentieren, wobei die empfangenen Infrastrukturdaten mit den Kraftfahrzeugdaten fusioniert werden, um fusionierte Infrastruktur-Kraftfahrzeug-Daten zu ermitteln, wobei die Steuersignale basierend auf den Infrastruktur-Kraftfahrzeug- Daten erzeugt werden. Dadurch wird zum Beispiel der technische Vorteil bewirkt, dass die Steuersignale effizient erzeugt werden können.
Kraftfahrzeugdaten umfassen zum Beispiel Umfeldsensordaten eines oder mehrerer Umfeldsensoren des Kraftfahrzeugs. Umfeldsensordaten repräsentieren zum Beispiel ein Umfeld bzw. eine Umgebung des Kraftfahrzeugs. Zum Beispiel umfassen Kraftfahrzeugdaten Geschwindigkeitsdaten, welche eine Kraftfahrzeuggeschwindigkeit angeben. Zum Beispiel umfassen Kraftfahrzeugdaten Diagnosedaten von einem oder mehreren Kraftfahrzeugsystemen. Kraftfahrzeugdaten umfassen zum Beispiel Reifendruckdaten, welche einen Reifendruck von einem oder mehreren Reifen des Kraftfahrzeugs angeben. Kraftfahrzeugdaten umfassen zum Beispiel Statusdaten, welche einen jeweiligen Status von einem oder mehreren Kraftfahrzeugsystem des Kraftfahrzeugs angeben. Ein Kraftfahrzeugsystem ist zum Beispiel eines der folgenden Systeme: Antriebssystem, Lenkungssystem, Kupplungssystem, Bremssystem, Beleuchtungssystem, Fahrerassistenzsystem.
In einer Ausführungsform ist vorgesehen, dass geprüft wird, ob zumindest eine Sicherheitsbedingung für ein infrastrukturgestütztes, zumindest teilautomatisiertes Führen des Kraftfahrzeugs erfüllt ist, wobei die Steuersignale basierend auf einem Ergebnis des Prüfens erzeugt werden, ob die zumindest eine Sicherheitsbedingung für ein infrastrukturgestütztes, zumindest teilautomatisiertes Führen des Kraftfahrzeugs erfüllt ist.
Dadurch wird zum Beispiel der technische Vorteil bewirkt, dass die Steuersignale effizient erzeugt werden können. Insbesondere wird dadurch der technische Vorteil bewirkt, dass effizient sichergestellt werden kann, dass bestimmte Voraussetzungen, vorliegend die Sicherheitsbedingung, für ein Verwenden der Infrastrukturdaten für ein zumindest teilautomatisiertes Führen des Kraftfahrzeugs erfüllt sind. Somit wird also insbesondere der technische Vorteil bewirkt, dass, wenn die Sicherheitsbedingung erfüllt ist, dann ein Verwenden der Infrastrukturdaten für ein zumindest teilautomatisiertes Führen des Kraftfahrzeugs sicher möglich ist. Nach einer Ausführungsform ist eine Voraussetzung für das Verwenden der Infrastrukturdaten für das zumindest teilautomatisierte Führen des Kraftfahrzeugs, dass das Verwenden der Infrastrukturdaten sicher ist. "Sicher" bedeutet im Sinne der Beschreibung insbesondere "safe" und "secure". Diese beiden englischen Begriffe werden zwar ins Deutsche üblicherweise mit "sicher" übersetzt, dennoch haben diese im Englischen eine teilweise unterschiedliche Bedeutung.
Der Begriff "safe" ist insbesondere auf das Thema Unfall und Unfallvermeidung gerichtet. Ein Verwenden der Infrastrukturdaten für das zumindest teilautomatisierte Führen des Kraftfahrzeugs, welches "safe" ist, bewirkt insbesondere, dass eine Wahrscheinlichkeit für einen Unfall bzw. eine Kollision kleiner oder kleinergleich einem vorbestimmten Wahrscheinlichkeitsschwellwert ist. "Safe" in diesem Sinne bedeutet insbesondere damit, dass durch Maßnahmen die korrekte Funktion des sicherheitsbezogenes Systems sichergestellt ist.
Der Begriff "secure" ist insbesondere auf das Thema Computerschutz bzw. Hackerschutz gerichtet, also insbesondere: Wie sicher ist eine Infrastruktur bzw. eine Computerinfrastruktur und/oder eine Kommunikationsinfrastruktur, insbesondere eine Kommunikationsstrecke zwischen Kraftfahrzeug und Infrastrukturserver, vor unbefugten Zugriffen bzw. vor Datenmanipulationen durch Dritte ("Hacker") gesichert. Ein Verwenden von Infrastrukturdaten für das zumindest teilautomatisierte Führen des Kraftfahrzeugs, welches "secure" ist, hat also insbesondere als Grundlage einen angemessenen und ausreichenden Computerschutz bzw. Hackerschutz.
In einer Ausführungsform ist vorgesehen, dass die zumindest eine Sicherheitsbedingung jeweils ein Element ausgewählt aus der folgenden Gruppe von Sicherheitsbedingungen ist: positive Identitätsprüfung des Kraftfahrzeugs und/oder der Infrastruktur, Vorliegen eines vorbestimmten Sicherheitsintegritätsniveaus (auf Englisch: "Safety Integrity Level" SIL bzw. "Automotive Safety Integrity Level" ASIL) beim Kraftfahrzeug und/oder bei der Infrastruktur, Vorliegen eines vorbestimmten Sicherheitsintegritätsniveaus bei einer oder mehrerer Kommunikationsverbindungen zwischen Kraftfahrzeug und Infrastruktur, Vorliegen eines vorbestimmten Sicherheitsintegritätsniveaus bei einer Kommunikationskomponente zum Aufbauen der Kommunikationsverbindung zwischen Kraftfahrzeug und Infrastruktur, Vorliegen eines vorbestimmten Sicherheitsintegritätsniveaus beim Gesamtsystem aus Kraftfahrzeug und Infrastruktur und insbesondere Kommunikation, Vorliegen eines vorbestimmten Sicherheitsintegritätsniveaus bei einem oder mehreren Teilen, insbesondere Komponente, Algorithmus, Schnittstelle, des Kraftfahrzeugs und/oder der Infrastruktur, Vorliegen einer maximalen Latenzzeit einer Kommunikation zwischen dem Kraftfahrzeug und der Infrastruktur, Vorliegen eines vorbestimmten Computerschutzniveaus einer Vorrichtung zum Ausführen der Schritte des Verfahrens nach dem ersten und/oder nach dem zweiten Aspekt, Vorliegen einer vorbestimmten Komponente und/oder eines vorbestimmten Algorithmus und/oder einer vorbestimmten Kommunikationsmöglichkeit, welche zur Ausführung der Schritte des Verfahrens nach dem ersten und/oder nach dem zweiten Aspekt verwendet werden, Vorliegen einer Redundanz und/oder Diversität bei zumindest einer vorbestimmten Komponente und/oder zumindest eines vorbestimmten Algorithmus und/oder zumindest einer vorbestimmten Kommunikationsmöglichkeit, welche zur Ausführung der Schritte des Verfahrens nach dem ersten und/oder nach dem zweiten Aspekt verwendet werden, Vorliegen von zumindest einer vorbestimmten Verfügbarkeitsangabe, welche eine Verfügbarkeit von zumindest einer vorbestimmten Komponente und/oder zumindest eines vorbestimmten Algorithmus und/oder zumindest einer vorbestimmten Kommunikationsmöglichkeit angibt, Vorliegen zumindest eines vorbestimmten Qualitätskriteriums der zumindest einen vorbestimmten Komponente und/oder des zumindest einen vorbestimmten Algorithmus und/oder der zumindest einen vorbestimmten Kommunikationsmöglichkeit, Vorliegen zumindest eines Plans, welcher Maßnahmen zur Reduktion von Fehlern und/oder Maßnahmen bei Ausfällen zumindest einer vorbestimmten Komponente und/oder zumindest eines vorbestimmten Algorithmus und/oder zumindest einer vorbestimmten Kommunikationsmöglichkeit und/oder welcher Maßnahmen zur Fehlanalyse und/oder welcher Maßnahmen bei Fehlinterpretationen umfasst, Vorliegen eines oder mehrerer Fallback-Szenarien, Vorliegen zumindest einer vorbestimmten Funktion, Vorliegen einer vorbestimmten Verkehrssituation, Vorliegen eines vorbestimmten Wetters, maximal mögliche Zeit für eine jeweilige Durchführung respektive Ausführung eines Schrittes oder mehrerer Schritte des Verfahrens nach dem ersten und/oder nach dem zweiten Aspekt, Vorliegen zumindest eines Prüfergebnisses, welches angibt, dass Elemente respektive Funktionen, welche zur Ausführung des Verfahrens nach dem ersten und/oder nach dem zweiten Aspekt verwendet werden, momentan fehlerfrei funktionieren.
Dadurch wird zum Beispiel der technische Vorteil bewirkt, dass besonders geeignete Sicherheitsbedingungen vorgesehen sind.
In einer Ausführungsform ist vorgesehen, dass Anmeldedaten über das Kommunikationsnetzwerk empfangen werden, um das Kraftfahrzeug an einem Infrastrukturserver anzumelden und eine Kommunikationsverbindung zwischen dem Infrastrukturserver und dem angemeldeten Kraftfahrzeug aufzubauen, wobei die Infrastrukturdaten von dem Infrastrukturserver über die aufgebaute Kommunikationsverbindung gesendet werden.
Gemäß einer Ausführungsform ist vorgesehen, dass die Infrastrukturdaten erst nach erfolgreicher Anmeldung des Kraftfahrzeugs an dem Infrastrukturserver über die aufgebaute Kommunikationsverbindung gesendet werden, so dass es unterlassen wird, die Infrastrukturdaten an ein nicht an dem Infrastrukturserver angemeldetes Kraftfahrzeug zu senden.
Dadurch wird zum Beispiel der technische Vorteil bewirkt, dass nicht an dem Infrastrukturserver angemeldete Kraftfahrzeuge keine Infrastrukturdaten erhalten. Das heißt also insbesondere, dass die Infrastrukturdaten nur an angemeldete, also an dem Infrastrukturserver angemeldete, Kraftfahrzeuge gesendet werden.
Gemäß einer Ausführungsform ist vorgesehen, dass geprüft wird, ob zumindest eine Sicherheitsbedingung für ein infrastrukturgestütztes Unterstützen eines zumindest teilautomatisiert geführten Kraftfahrzeugs erfüllt ist, wobei die Infrastrukturdaten basierend auf einem Ergebnis des Prüfens erzeugt werden, ob die zumindest eine Sicherheitsbedingung für ein infrastrukturgestütztes Unterstützen eines zumindest teilautomatisiert geführten Kraftfahrzeugs erfüllt ist.
Die vorstehenden Ausführungen im Zusammenhang mit der zumindest einen Sicherheitsbedingung für das Verfahren nach dem ersten Aspekt gelten analog für die zumindest eine Sicherheitsbedingung gemäß einer Ausführungsform gemäß dem Verfahren nach dem zweiten Aspekt und umgekehrt. Allgemein gilt, dass technische Funktionalitäten und technische Vorteile, wie sie im Zusammenhang mit dem Verfahren nach dem ersten Aspekt genannt sind, in analoger Weise auch für das Verfahren nach dem zweiten Aspekt gelten und umgekehrt.
In einer Ausführungsform ist vorgesehen, dass die Infrastrukturdaten als eine Broadcastnachricht oder als eine Multicastnachricht gesendet werden.
Dadurch wird zum Beispiel der technische Vorteil bewirkt, dass die Infrastrukturdaten effizient über das Kommunikationsnetzwerk gesendet werden können.
Eine Broadcastnachricht bezeichnet eine Nachricht, welche von dem Infrastrukturserver an alle Teilnehmer des Kommunikationsnetzes. Ein Teilnehmer ist zum Beispiel das Kraftfahrzeug.
Eine Multicastnachricht bezeichnet eine Nachricht, welche von dem Infrastrukturserver an eine Gruppe von Teilnehmern des Kommunikationsnetzwerks gesendet wird. Die Teilnehmer der Gruppe sind insbesondere nur an angemeldete Kraftfahrzeuge.
Ein infrastrukturgestütztes, zumindest teilautomatisiertes Führen eines Kraftfahrzeugs bedeutet insbesondere, dass das Kraftfahrzeug zumindest teilautomati- siert basierend auf Infrastrukturdaten geführt wird. Infrastrukturgestützt bedeutet also insbesondere eine Unterstützung durch einen Infrastrukturserver.
Diese Infrastrukturdaten werden dem Kraftfahrzeug insbesondere mittels eines Infrastrukturservers zur Verfügung gestellt.
Infrastrukturdaten umfassen zum Beispiel Handlungsanweisungen an das Kraftfahrzeug.
Infrastrukturdaten umfassen zum Beispiel Informationen über ein Umfeld bzw. eine Umgebung des Kraftfahrzeugs. Infrastrukturdaten umfassen zum Beispiel Sensordaten von einem oder von mehreren Umfeldsensoren, die räumlich verteilt innerhalb der Infrastruktur angeordnet ist.
In einer Ausführungsform ist ein Umfeldsensor oder sind mehrere Umfeldsensoren an einem jeweiligen Infrastrukturelement der Infrastruktur angeordnet. Ein Infrastrukturelement ist zum Beispiel eines der folgenden Infrastrukturelemente: Straßenlaterne, Verkehrsschild, Verkehrsschilderbrücke, Strommast, Brücke, Gebäude, Tunnel, Kreisverkehr, Knotenpunkt, insbesondere Kreuzung, insbesondere Autobahnauffahrt, Autobahndreieck, Baustelle, Straßenabschnitt, insbesondere ein gefährlicher und/oder komplizierter Straßenabschnitt.
In einer Ausführungsform ist ein Umfeldsensor im Sinne der Beschreibung einer der folgenden Umfeldsensoren: Lidar-Sensor, Radarsensor, Ultraschallsensor, Magnetfeldsensor, Infrarotsensor und/oder Bewegungssensor. Insbesondere können unterschiedliche Umfeldsensoren verwendet werden. Das weist insbesondere den technischen Vorteil einer Redundanz und einer Diversität auf.
Infrastrukturdaten umfassen zum Beispiel eine Soll-Trajektorie, welche das Kraftfahrzeug zumindest teilautomatisiert geführt abfahren soll.
Infrastrukturdaten umfassen zum Beispiel Wetterdaten in einem Umfeld bzw. in einer Umgebung des Kraftfahrzeugs.
Infrastrukturgestützt bedeutet also insbesondere, dass der Infrastrukturserver dem Kraftfahrzeug Daten, vorliegend die Infrastrukturdaten, zur Verfügung stellt, basierend auf welchen das Kraftfahrzeug zumindest teilautomatisiert geführt wird respektive geführt werden kann.
Infrastrukturdaten umfassen zum Beispiel Steuerbefehle zum zumindest teilautomatisierten Steuern einer Quer- und/oder Längsführung des Kraftfahrzeugs.
Das heißt also, dass unter Verwendung solcher Steuerbefehle das Kraftfahrzeug mittels des Infrastrukturservers ferngesteuert wird respektive werden kann. Das heißt also insbesondere, dass der Infrastrukturserver unter Verwendung von solchen Steuerbefehlen das Kraftfahrzeug fernsteuert respektive fernsteuern kann.
Das heißt also, dass das Kraftfahrzeug durch den Infrastrukturserver basierend auf solchen Steuerbefehlen gefahren werden kann respektive gefahren wird.
Die Formulierung "zumindest teilautomatisiertes Führen" umfasst einen oder mehrere der folgenden Fälle: assistiertes Führen, teilautomatisiertes Führen, hochautomatisiertes Führen, vollautomatisiertes Führen.
Assistiertes Führen bedeutet, dass ein Fahrer des Kraftfahrzeugs dauerhaft entweder die Quer- oder die Längsführung des Kraftfahrzeugs ausführt. Die jeweils andere Fahraufgabe (also ein Steuern der Längs- oder der Querführung des Kraftfahrzeugs) wird automatisch durchgeführt. Das heißt also, dass bei einem assistierten Führen des Kraftfahrzeugs entweder die Quer- oder die Längsführung automatisch gesteuert wird.
Teilautomatisiertes Führen bedeutet, dass in einer spezifischen Situation (zum Beispiel: Fahren auf einer Autobahn, Fahren innerhalb eines Parkplatzes, Überholen eines Objekts, Fahren innerhalb einer Fahrspur, die durch Fahrspurmarkierungen festgelegt ist) und/oder für einen gewissen Zeitraum eine Längs- und eine Querführung des Kraftfahrzeugs automatisch gesteuert werden. Ein Fahrer des Kraftfahrzeugs muss selbst nicht manuell die Längs -und Querführung des Kraftfahrzeugs steuern. Der Fahrer muss aber das automatische Steuern der Längsund Querführung dauerhaft überwachen, um bei Bedarf manuell eingreifen zu können. Der Fahrer muss jederzeit zur vollständigen Übernahme der Kraftfahrzeugführung bereit sein.
Hochautomatisiertes Führen bedeutet, dass für einen gewissen Zeitraum in einer spezifischen Situation (zum Beispiel: Fahren auf einer Autobahn, Fahren innerhalb eines Parkplatzes, Überholen eines Objekts, Fahren innerhalb einer Fahrspur, die durch Fahrspurmarkierungen festgelegt ist) eine Längs- und eine Querführung des Kraftfahrzeugs automatisch gesteuert werden. Ein Fahrer des Kraftfahrzeugs muss selbst nicht manuell die Längs -und Querführung des Kraftfahrzeugs steuern. Der Fahrer muss das automatische Steuern der Längsund Querführung nicht dauerhaft überwachen, um bei Bedarf manuell eingreifen zu können. Bei Bedarf wird automatisch eine Übernahmeaufforderung an den Fahrer zur Übernahme des Steuerns der Längs- und Querführung ausgegeben, insbesondere mit einer ausreichenden Zeitreserve ausgegeben. Der Fahrer muss also potenziell in der Lage sein, das Steuern der Längs- und Querführung zu übernehmen. Grenzen des automatischen Steuerns der Quer- und Längsfüh- rung werden automatisch erkannt. Bei einem hochautomatisierten Führen ist es nicht möglich, in jeder Ausgangssituation automatisch einen risikominimalen Zustand herbeizuführen.
Vollautomatisiertes Führen bedeutet, dass in einer spezifischen Situation (zum Beispiel: Fahren auf einer Autobahn, Fahren innerhalb eines Parkplatzes, Überholen eines Objekts, Fahren innerhalb einer Fahrspur, die durch Fahrspurmarkierungen festgelegt ist) eine Längs- und eine Querführung des Kraftfahrzeugs automatisch gesteuert werden. Ein Fahrer des Kraftfahrzeugs muss selbst nicht manuell die Längs -und Querführung des Kraftfahrzeugs steuern. Der Fahrer muss das automatische Steuern der Längs- und Querführung nicht überwachen, um bei Bedarf manuell eingreifen zu können. Vor einem Beenden des automatischen Steuerns der Quer- und Längsführung erfolgt automatisch eine Aufforderung an den Fahrer zur Übernahme der Fahraufgabe (Steuern der Quer- und Längsführung des Kraftfahrzeugs), insbesondere mit einer ausreichenden Zeitreserve. Sofern der Fahrer nicht die Fahraufgabe übernimmt, wird automatisch in einen risikominimalen Zustand zurückgeführt. Grenzen des automatischen Steuerns der Quer- und Längsführung werden automatisch erkannt. In allen Situationen ist es möglich, automatisch in einen risikominimalen Systemzustand zurückzuführen.
Nach einer Ausführungsform ist vorgesehen, dass ein oder mehrere Schritte des Verfahrens nach dem ersten und/oder nach dem zweiten Aspekt dokumentiert, insbesondere in einer Blockchain dokumentiert, werden.
Dadurch wird zum Beispiel der technische Vorteil bewirkt, dass auch nach Durchoder Ausführung des entsprechenden Verfahrens dieses nachträglich analysiert werden kann aufgrund der Dokumentation. Das Dokumentieren in einer Blockchain weist insbesondere den technischen Vorteil auf, dass die Dokumentation manipulations- und fälschungssicher ist.
Eine Blockchain (auch Block Chain, englisch für Blockkette) ist insbesondere eine kontinuierlich erweiterbare Liste von Datensätzen, "Blöcke" genannt, die mittels eines oder mehrerer kryptographischer Verfahren miteinander verkettet sind. Jeder Block enthält dabei insbesondere einen kryptographisch sicheren Hash (Streuwert) des vorhergehenden Blocks, insbesondere einen Zeitstempel und insbesondere Transaktionsdaten.
In einer Ausführungsform ist vorgesehen, dass der Infrastrukturserver Teil einer Cloud-Infrastruktur ist. In einer Ausführungsform ist vorgesehen, dass der Infrastrukturserver an einem Infrastrukturelement der Infrastruktur angeordnet ist.
In einer Ausführungsform ist vorgesehen, dass der Infrastrukturserver benachbart, insbesondere unmittelbar benachbart, also in der Nähe, zur vorliegenden Verkehrssituation ist, zum Beispiel am/im Tunnel, angeordnet ist.
In einer Ausführungsform ist vorgesehen, dass ein erster Infrastrukturserver Teil einer Cloud-Infrastruktur ist und dass ein zweiter Infrastrukturserver benachbart, insbesondere unmittelbar benachbart, also in der Nähe, zur vorliegenden Verkehrssituation ist, zum Beispiel am/im Tunnel, angeordnet ist.
In einer Ausführungsform ist vorgesehen, dass der Infrastrukturserver sowohl Teil einer Cloud-Infrastruktur ist als auch benachbart, insbesondere unmittelbar benachbart, also in der Nähe, zur vorliegenden Verkehrssituation, zum Beispiel am/im Tunnel, angeordnet ist.
Nach einer Ausführungsform ist vorgesehen, dass das Verfahren nach dem ersten Aspekt und/oder nach dem zweiten Aspekt ein computerimplementiertes Verfahren ist.
Nach einer Ausführungsform ist vorgesehen, dass das Verfahren gemäß dem ersten Aspekt und/oder gemäß dem zweiten Aspekt mittels der Vorrichtung nach dem dritten Aspekt aus- oder durchgeführt wird. Vorrichtungsmerkmale ergeben sich analog aus entsprechenden Verfahrensmerkmalen und umgekehrt. Das heißt also insbesondere, dass sich technische Funktionen der Vorrichtung nach dem dritten Aspekt analog aus entsprechenden technischen Funktionalitäten des Verfahrens nach dem ersten Aspekt und/oder nach dem zweiten Aspekt und umgekehrt ergeben.
Merkmale des Verfahrens gemäß dem ersten Aspekt ergeben sich analog aus entsprechenden Merkmalen des Verfahrens gemäß dem zweiten Aspekt und umgekehrt.
Eine Ausführungsform umfasst Merkmale des Verfahrens nach dem ersten Aspekt und Merkmale des Verfahrens nach dem zweiten Aspekt. Das heißt also insbesondere, dass beispielsweise eine Kombination des Verfahrens nach dem ersten Aspekt und des Verfahrens nach dem zweiten Aspekt vorzugsweise vorgesehen ist.
Die Formulierung "zumindest ein(e)" steht insbesondere für "ein(e) oder mehrere". Die Abkürzung "bzw." steht für "beziehungsweise", was insbesondere für "respektive" steht. Die Formulierung "respektive" steht insbesondere für "und/oder".
Ein Unterstützen durch die Infrastruktur im Sinne der Beschreibung ist bzw. umfasst insbesondere ein Unterstützen durch einen (entfernten) Infrastrukturserver. Wenn der Infrastrukturserver im Singular steht, soll stets der Plural mitgelesen werden und umgekehrt. Ein Infrastrukturserver ist zum Beispiel innerhalb der Infrastruktur angeordnet.
Die Begriffe "Fahrzeug" und "Kraftfahrzeug" können im Sinne der Beschreibung synonym verwendet werden. Die Abkürzung "AD" steht für "automated driving". Ein AD-Fahrzeug bezeichnet ein automatisiert geführtes Kraftfahrzeug. Bei der Verwendung der Formulierung "AD-Fahrzeug", soll stets ein zumindest teilautomatisiert geführtes Kraftfahrzeug mitgelesen werden. Infrastrukturdaten sind insbesondere kraftfahrzeugunspezifische Daten. Das heißt insbesondere, dass die Infrastrukturdaten nicht speziell für ein bestimmtes Kraftfahrzeug ermittelt wurden.
Ausführungsbeispiele der Erfindung sind in den Zeichnungen dargestellt und in der nachfolgenden Beschreibung näher erläutert. Es zeigen:
Fig. 1 ein Ablaufdiagramm eines Verfahrens nach dem ersten Aspekt.,
Fig. 2 eine Vorrichtung,
Fig. 3 ein maschinenlesbares Speichermedium,
Fig. 4 einen ersten Tunnel,
Fig. 5 einen zweiten Tunnel,
Fig. 6 ein Ablaufdiagramm eines Verfahrens,
Fig. 7 ein Ablaufdiagramm eines Verfahrens,
Fig. 8 mehrere Kraftfahrzeuge innerhalb einer Infrastruktur,
Fig. 9 ein Ablaufdiagramm eines Verfahrens,
Fig. 10 ein Ablaufdiagramm eines Verfahrens und
Fig. 11 ein Ablaufdiagramm eines Verfahrens nach dem zweiten Aspekt.
Im Folgenden können für gleiche Merkmale gleiche Bezugszeichen verwendet werden.
Fig. 1 zeigt ein Ablaufdiagramm eines Verfahrens zum zumindest teilautomatisierten Führen eines Kraftfahrzeugs, umfassend die folgenden Schritte: Bestimmen 101 , dass ein Bedarf für ein infrastrukturgestütztes, zumindest teilautomatisiertes Führen des Kraftfahrzeugs besteht,
Senden 103 über ein Kommunikationsnetzwerk einer Aufforderung zum Senden von Infrastrukturdaten, basierend auf welchen das Kraftfahrzeug zumindest teilautomatisiert geführt werden kann, in Reaktion auf das Bestimmen, dass ein Bedarf für ein infrastrukturgestütztes, zumindest teilautomatisiertes Führen des Kraftfahrzeugs besteht,
Empfangen 105 über das Kommunikationsnetzwerk von Infrastrukturdaten in Reaktion auf das Senden der Aufforderung, basierend auf welchen das Kraftfahrzeug zumindest teilautomatisiert geführt werden kann,
Erzeugen 107 von Steuersignalen zum zumindest teilautomatisierten Steuern einer Quer- und/oder Längsführung des Kraftfahrzeugs basierend auf den Infra- strukturdaten,
Ausgeben 109 der erzeugten Steuersignale.
In einer Ausführungsform ist vorgesehen, dass die Quer- und/oder Längsführung des Kraftfahrzeugs basierend auf den ausgegebenen Steuersignalen zumindest teilautomatisiert gesteuert wird.
Fig. 2 zeigt eine Vorrichtung 201 .
Die Vorrichtung 201 ist eingerichtet, alle Schritte des Verfahrens nach dem ersten Aspekt auszuführen.
Fig. 3 zeigt ein maschinenlesbares Speichermedium 301 .
Auf dem maschinenlesbaren Speichermedium 301 ist ein Computerprogramm 303 gespeichert. Das Computerprogramm 303 umfasst Befehle, die bei Ausführung des Computerprogramms 303 durch einen Computer diesen veranlassen, ein Verfahren gemäß dem ersten Aspekt und/oder gemäß dem zweiten Aspekt auszuführen.
Fig. 4 zeigt einen ersten Tunnel 401 , durch welchen eine Straße 403 führt. Die Straße 403 weist eine erste Fahrspur 405, eine zweite Fahrspur 407 und eine dritte Fahrspur 409 auf.
Auf der mittleren Fahrspur 407 fährt ein erstes Kraftfahrzeug 411. Eine Fahrtrichtung des ersten Kraftfahrzeugs 411 ist mit einem Pfeil mit dem Bezugszeichen 413 gekennzeichnet.
Auf der vom ersten Kraftfahrzeug 411 sich befindenden linken Fahrspur 405 fährt voraus ein zweites Kraftfahrzeug 415.
Im Umfeld bzw. in der Umgebung eines Eingangs 417 des ersten Tunnels 401 sind eine erste Videokamera 419, eine zweite Videokamera 421 , eine dritte Videokamera 423 und eine vierte Videokamera 425 räumlich verteilt angeordnet.
Die erste Videokamera 419 und die dritte Videokamera 423 erfassen den Eingang 417 und zum Beispiel zumindest einen Bereich im ersten Tunnel 401 , welcher hinter dem Eingang 417 liegt.
Die zweite Videokamera 421 und die vierte Videokamera 425 erfassen eine Umgebung des Eingangs 417, wobei diese beiden Videokameras weg vom Eingang 417 gerichtet sind, wohingegen die erste Videokamera 419 und die dritte Videokamera 423 in Richtung des Eingangs 417 ausgerichtet sind.
Weiter befindet sich links neben dem Eingang 417 eine erste Lichtsignalanlage 427 und befindet sich rechts neben dem Eingang 417 eine zweite Lichtsignalanlage 429.
Im ersten Tunnel 401 selbst befindet sich eine fünfte Videokamera 431 und befindet sich eine sechste Videokamera 433, die zwar von außerhalb des ersten Tunnels 401 nicht sichtbar sind, dennoch sind diese beiden Videokameras 431 , 433 für eine bessere Veranschaulichung gezeichnet. Diese beiden Videokameras 431 , 433 sind in Richtung des Eingangs 417 ausgerichtet und erfassen einen entsprechenden Bereich innerhalb des ersten Tunnels 401. Die entsprechenden Videosignale bzw. Videobilder dieser Kameras können zum Beispiel an das erste Kraftfahrzeug 411 und/oder an das zweite Kraftfahrzeug 415 als ein Beispiel für Infrastrukturdaten gesendet werden.
Weiter kann gemäß einer Ausführungsform vorgesehen sein, dass die Videobilder dieser Videokameras analysiert werden, um potentielle Probleme, zum Beispiel Kollisionsobjekte, zum Beispiel einen Stau innerhalb des ersten Tunnels 401 , zu erkennen.
Ein Ergebnis dieser Analyse kann gemäß einer Ausführungsform als ein Beispiel für Infrastrukturdaten an das erste respektive zweite Kraftfahrzeug 411 , 415 gesendet werden.
Weiter kann gemäß einer Ausführungsform vorgesehen sein, dass basierend auf einer Analyse der Videobilder die beiden Lichtsignalanlagen 427, 429 betrieben werden.
So kann zum Beispiel vorgesehen sein, die beiden Lichtsignalanlagen 427, 429 derart zu steuern, dass diese ein rotes Signalbild aussenden, sofern ein Problem, zum Beispiel ein Kollisionsobjekt, zum Beispiel ein Stau innerhalb des ersten Tunnels 401 , detektiert wurde.
Zum Beispiel kann gemäß einer Ausführungsform vorgesehen sein, ein momentanes Signalbild der beiden Lichtsignalanlagen 427, 429 als ein Beispiel für Infrastrukturdaten an das erste Kraftfahrzeug 411 , respektive an das zweite Kraftfahrzeug 415, zu senden.
Basierend auf den beispielhaften Infrastrukturdaten, wie vorstehend ausgeführt, können die beiden Kraftfahrzeuge 411 , 415 zum Beispiel zumindest teilautomatisiert geführt werden.
Insofern können diese beiden Kraftfahrzeuge 411 , 415 infrastrukturgestützt zumindest teilautomatisiert bei einer T unnelfahrt geführt werden. Anstelle eines Tunnels können zum Beispiel folgende Infrastrukturelemente vorgesehen sein, durch welche ein Kraftfahrzeug in analoger Weise infrastrukturgestützt zumindest teilautomatisiert geführt werden soll: Baustelle, Brücke, Autobahnkreuz, Autobahnauffahrt, Autobahnabfahrt, Kreuzung, allgemein Knotenpunkt, insbesondere Knotenpunkt im urbanen Raum.
Die sechs Videokameras sowie die Lichtsignalanlage 427 und die Lichtsignalanlage 429 sind somit Teil einer Infrastruktur 435, mittels welcher ein Kraftfahrzeug zumindest teilautomatisiert durch den ersten Tunnel 401 geführt werden kann.
In einer nicht gezeigten Ausführungsform können anstelle oder zusätzlich zu den jeweiligen Videokameras ein oder mehrere der folgenden Umfeldsensoren verwendet werden: Lidar-Sensor, Radarsensor, Ultraschallsensor und/oder Bewegungssensor. Insbesondere können unterschiedliche Umfeldsensoren verwendet werden. Das weist insbesondere den technischen Vorteil einer Redundanz und einer Diversität auf.
Fig. 5 zeigt einen zweiten T unnel 501.
Eine Straße 503 führt durch den zweiten Tunnel 501.
Die Straße 503 weist eine erste Fahrspur 505, eine zweite Fahrspur 507 und eine dritte Fahrspur 509 auf.
Eine Fahrtrichtung für Kraftfahrzeuge, die auf der Straße 503 durch den zweiten Tunnel 501 fahren, verläuft bezogen auf die Papierebene von links nach rechts.
Bezogen auf diese Fahrtrichtung ist die erste Fahrspur 505 die linke Fahrspur und ist die zweite Fahrspur 507 die mittlere Fahrspur und ist die dritte Fahrspur 509 die rechte Fahrspur.
Auf der rechten Fahrspur 509 fährt ein erstes Kraftfahrzeug 511 und fährt ein zweites Kraftfahrzeug 513. Auf der mittleren Fahrspur 507 fährt ein drittes Kraftfahrzeug 515 und fährt ein viertes Kraftfahrzeug 516.
Das erste Kraftfahrzeug 511 weist zum Beispiel folgende Komponenten bzw. Systeme auf: Kommunikationseinrichtung 517, dachseitige Videokamera 519, frontseitigen Radarsensor 521 , rückseitigen Radarsensor 523.
Das Bezugszeichen 524 zeigt auf mehrere Vierecke, die vom ersten Kraftfahrzeug 511 umfasst sind, wobei diese mehreren Vierecke weitere Komponenten des Kraftfahrzeugs 511 symbolisieren sollen, zum Beispiel Aktoren, Sensoren, Steuerungsgeräte, die zum Beispiel benötigt werden, damit das Kraftfahrzeug 511 zumindest teilautomatisiert geführt werden kann.
Weiter sind im Umfeld eines Eingangs bzw. einer Einfahrt 526 des zweiten Tunnels 501 eine erste Straßenlaterne 525, eine zweite Straßenlaterne 527 und eine dritte Straßenlaterne 529 angeordnet.
An der ersten Straßenlaterne 525 ist eine erste Videokamera 531 angeordnet. An der zweiten Straßenlaterne 527 ist eine zweite Videokamera 533 angeordnet. An der dritten Straßenlaterne 529 ist eine dritte Videokamera 535 angeordnet.
In einer nicht gezeigten Ausführungsform sind die drei Videokameras an einem jeweiligen Infrastrukturelement angeordnet. Ein Infrastrukturelement ist zum Beispiel eines der folgenden Infrastrukturelemente: Straßenlaterne, Verkehrsschild, Verkehrsschilderbrücke.
In einer nicht gezeigten Ausführungsform können anstelle oder zusätzlich zu den jeweiligen Videokameras ein oder mehrere der folgenden Umfeldsensoren verwendet werden: Lidar-Sensor, Radarsensor, Ultraschallsensor und/oder Bewegungssensor. Insbesondere können unterschiedliche Umfeldsensoren verwendet werden. Das weist insbesondere den technischen Vorteil einer Redundanz und einer Diversität auf.
Diese drei Videokameras nehmen Videobilder der Einfahrt 526 bzw. einer Umgebung der Einfahrt 526 außerhalb des zweiten Tunnels 501 auf. Die entsprechenden Videobilder werden über eine erste verschlüsselte Kommunikationsverbindung 437 an eine Datenverarbeitungseinrichtung 539 gesendet. Die Datenverarbeitungseinrichtung 539 analysiert diese Videobilder bzw. Videosignale und sendet zum Beispiel ein Ergebnis dieser Analyse mittels einer zweiten Kommunikationseinrichtung 541 über eine verschlüsselte Verbindung 542 an das erste Kraftfahrzeug 511.
Das Ergebnis der Analyse ist symbolisch mit dem Bezugszeichen 543 gekennzeichnet.
Es umfasst zum Beispiel eine Objektliste von Objekten, welche mittels der drei Videokameras erkannt wurden.
Zum Beispiel sind die erkannten bzw. detektierten Objekte in einem digitalen Umfeldmodell der Umgebung der Einfahrt 526 dargestellt.
Das Ergebnis dieser Analyse ist also ein Beispiel für Infrastrukturdaten, welche an das erste Kraftfahrzeug 511 gesendet werden, sodass das erste Kraftfahrzeug 511 basierend auf diesen Daten und insbesondere zusätzlich basierend auf Kraftfahrzeugdaten zumindest teilautomatisiert geführt durch den zweiten Tunnel 501 fahren kann.
Über eine dritte Kommunikationsverbindung 544 kommuniziert die Datenverarbeitungseinrichtung 539 zum Beispiel mit einer Cloud-Infrastruktur 545.
Die dritte Kommunikationsverbindung 544 kann ebenfalls eine verschlüsselte Kommunikationsverbindung sein.
In der Cloud-Infrastruktur 545 können zum Beispiel Analyseschritte einer Analyse der Videobilder durchgeführt werden.
Zum Beispiel kann die Cloud-Infrastruktur 545 Speicher zum Speichern von den Videobildern bereitstellen. Insofern sind die drei Videokameras 531 , 533, 535, die Datenverarbeitungseinrichtung 539 und die zweite Kommunikationseinrichtung 541 Teil einer Infrastruktur 547, welche das erste Kraftfahrzeug 511 bei einem zumindest teilautomatisierten Führen assistieren bzw. unterstützen kann.
Fig. 6 zeigt ein Ablaufdiagramm eines Verfahrens.
Gemäß einem Schritt 601 ist eine Umgebungs- bzw. Umfeldanalyse auf Infrastrukturseite vorgesehen. Das heißt also insbesondere, dass gemäß dem Schritt 601 Umfeldsensoren, die räumlich verteilt innerhalb einer Infrastruktur angeordnet sind, ihre jeweilige Umgebung erfassen und der jeweiligen Erfassung entsprechende Umfeldsensordaten bereitstellen. Die Umgebungs- bzw. Umfeldanalyse umfasst eine Analyse dieser Umfeldsensordaten. Diese Umfeldanalyse wird kontinuierlich oder periodisch durchgeführt, was durch einen entsprechenden Pfeil in dem Ablaufdiagramm mit dem Bezugszeichen 603 gekennzeichnet ist.
Gemäß einem Schritt 605 ist vorgesehen, dass sich das Kraftfahrzeug an einem Infrastrukturserver der Infrastruktur anmeldet, um Unterstützung bei einem zumindest teilautomatisierten Führen des Kraftfahrzeugs durch die Infrastruktur anzufordern. Das heißt also, dass im Schritt 605 Anmeldedaten vom Kraftfahrzeug an den Infrastrukturserver gesendet werden, um sich an dem Infrastrukturserver anzumelden und eine Kommunikationsverbindung zu diesem aufzubauen.
Gemäß einem Schritt 607 ist vorgesehen, dass eine Überprüfung auf eine sichere Anmeldung bzw. Kommunikationsverbindung durchgeführt wird. Zum Beispiel wird in dem Schritt 607 geprüft, ob eine oder mehrere Sicherheitsbedingungen erfüllt sind, damit das Kraftfahrzeug durch die Infrastruktur bei der zumindest teilautomatisierten Fahraufgabe durch Infrastrukturdaten unterstützt werden darf bzw. kann.
Gemäß dem Schritt 609 wird ermittelt, ob das Überprüfen gemäß dem Schritt 607 ein positives oder negatives Ergebnis ermittelt hat. Ein positives Ergebnis gibt an, dass die Anmeldung bzw. die Kommunikationsverbindung sicher sind. Ein negatives Ergebnis gibt an, dass die Anmeldung bzw. Kommunikationsverbindung nicht sicher, also unsicher, sind. Bei einem negativen Ergebnis setzt das Verfahren beim Schritt 607 fort. Hintergrund ist insbesondere, dass die Unterstützung durch die Infrastruktur insbesondere ein bevorzugtes Ziel darstellt. Von daher sollte insbesondere es erneut versucht werden, diese Unterstützung zu erhalten.
Bei einem positiven Ergebnis setzt das Verfahren beim Schritt 611 fort. Gemäß dem Schritt 611 ist vorgesehen, dass vom Infrastrukturserver Infrastrukturdaten an das angemeldete Kraftfahrzeug gesendet werden.
Sofern mehrere Kraftfahrzeuge am Infrastrukturserver angemeldet sind, ist gemäß dem Schritt 611 beispielsweise vorgesehen, dass die Infrastrukturdaten an alle angemeldeten Kraftfahrzeuge gesendet werden.
Infrastrukturdaten umfassen zum Beispiel Umfeldinformationen, die basierend auf der Umgebungsanalyse gemäß dem Schritt 601 ermittelt wurden.
Gemäß einem Schritt 613 ist vorgesehen, dass das Kraftfahrzeug die empfangenen Infrastrukturdaten mit eigenen Daten fusioniert. Diese Daten sind die vorstehend bezeichneten Kraftfahrzeugdaten und umfassen zum Beispiel Umfeldsensordaten von Umfeldsensoren des Kraftfahrzeugs. Das heißt also, dass die empfangenen Infrastrukturdaten mit den Kraftfahrzeugdaten verarbeitet werden. Das Verarbeiten umfasst insbesondere ein Verwenden einer Position des Kraftfahrzeugs bzw. einer Lokalisierung des Kraftfahrzeugs.
Das heißt also zum Beispiel, dass die Lokalisierung des Kraftfahrzeugs basierend auf der Fusion der Daten aus Infrastruktur und Kraftfahrzeug überprüft werden kann.
Das Verarbeiten umfasst zudem bzw. insbesondere die Analyse des Umfeldes auf Basis der fusionierten Daten (Kraftfahrzeug und Infrastruktur) - z.B. nach anderen Kraftfahrzeugen und Objekten auf der Route / auf der Straße - die zu einer gefährlichen Situation (z.B. Unfall) führen könnten. Es folgt ein Schritt 615, gemäß welchem eine Planung und dann eine entsprechende Umsetzung der zumindest teilautomatisierten Fahraufgabe basierend auf den fusionierten Daten durchgeführt wird. Das Umsetzen der zumindest teilautomatisierten Fahraufgabe umfasst ein Erzeugen von entsprechenden Steuersignalen zum zumindest teilautomatisierten Steuern einer Quer- und/oder Längsfüh- rung des Kraftfahrzeugs. Das heißt also insbesondere, dass zum Beispiel das Kraftfahrzeug beschleunigt wird, verzögert wird, gelenkt wird, beispielsweise wird ein Ausweichmanöver durchgeführt.
Gemäß einem Schritt 617 wird geprüft, ob eine weitere Unterstützung durch die Infrastruktur bei der zumindest teilautomatisierten Fahraufgabe notwendig ist. Sofern dies der Fall ist, setzt das Verfahren beim Schritt 607 fort.
Hintergrund ist hier insbesondere, dass solange die Unterstützung durch die Infrastruktur bzw. verwendet wird, nach einer Ausführungsform, insbesondere immer, wieder ein oder mehrere der folgenden Schritte durchgeführt werden, dies insbesondere solange, bis es die vorliegende Verkehrssituation nicht mehr möglich bzw. notwendig macht und /oder die Infrastrukturunterstützung nicht mehr notwendig bzw. möglich ist:
Prüfen, ob eine Kommunikation (noch) zwischen Kraftfahrzeug und Infrastruktur noch vorhanden ist. Denn diese könnte ja zwischendurch abgebrochen sein.
Prüfen, ob die bzw. sind die Sicherheitsbedingungen noch eingehalten.
Prüfen, ob die Infrastrukturdaten (noch) korrekt sind.
Abrufen bzw. Verwenden der Infrastrukturdaten.
Der vorstehend beschriebene Schritt des Fusionierens.
Der vorstehend beschriebene Schritt 615 (Ermittlung von Planungs-/Aktionsdaten und Umsetzung Aktion). Sofern keine weitere Unterstützung bei der zumindest teilautomatisierten Fahraufgabe durch die Infrastruktur notwendig ist, endet das Verfahren beim Block 619.
Fig. 7 zeigt ein Ablaufdiagramm eines weiteren Verfahrens.
Der Schritt 701 entspricht dem Schritt 605 gemäß dem Ablaufdiagramm der Fig. 6. Der Schritt 703 entspricht dem Schritt 607 des Ablaufdiagramms der Fig. 6. Der Schritt 705 entspricht dem Schritt 609 des Ablaufdiagramms gemäß Fig. 6. Der Schritt 707 entspricht dem Schritt 601 des Ablaufdiagramms gemäß Fig. 6. Analog zu dem Fall mit dem Bezugszeichen 603 des Ablaufdiagramms gemäß Fig. 6 soll der Pfeil mit dem Bezugszeichen 709 gemäß dem Ablaufdiagramm gemäß Fig. 7 symbolisieren, dass diese Umgebungsanalyse kontinuierlich bzw. periodisch durchgeführt wird. Die entsprechenden Infrastrukturdaten werden zur weiteren Verwendung bzw. Bereitstellung an angemeldete Kraftfahrzeuge bereitgestellt, was symbolisch durch einen Pfeil mit dem Bezugszeichen 711 gekennzeichnet ist.
Der Schritt 713 entspricht dem Schritt 611 des Ablaufdiagramms der Fig. 6. Der Schritt 715 entspricht dem Schritt 613 des Ablaufdiagramms der Fig. 6. Der Schritt 717 entspricht dem Schritt 615 des Ablaufdiagramms gemäß Fig. 6. Der Schritt 719 entspricht dem Schritt 617 des Ablaufdiagramms der Fig. 6. Der Block 721 entspricht dem Block 619 des Ablaufdiagramms der Fig. 6.
Fig. 8 zeigt eine Straße 801 , auf welcher ein erstes Kraftfahrzeug 803, ein zweites Kraftfahrzeug 805, ein drittes Kraftfahrzeug 807 und ein viertes Kraftfahrzeug 809 fahren.
Es sind zwei Videokameras, eine erste Videokamera 811 und eine zweite Videokamera 813 vorgesehen, die sich im Umfeld der Straße 801 befinden und Abschnitte der Straße 801 überwachen. Es wird angemerkt, dass die beiden Videokameras 811 , 813 Beispiele für Umfeldsensoren sind. In einer nicht gezeigten Ausführungsform sind anstelle oder zusätzlich zu den beiden Videokameras 811 , 813 weitere Umfeldsensoren vorgesehen. Die beiden Videokameras 811 , 813 kommunizieren mit einer Cloud-Infrastruktur 815, welche einen ersten Infrastrukturserver 816 umfasst.
Weiter ist an der Straße 801 eine Lichtsignalanlage 817 angeordnet, an welcher ein zweiter Infrastrukturserver 818 angeordnet ist.
Eine Kommunikation zwischen der ersten Videokamera 811 und der Cloud-Infra- struktur 815 ist symbolisch mit einem Doppelpfeil mit dem Bezugszeichen 819 gekennzeichnet. Eine Kommunikationsverbindung zwischen der zweiten Videokamera 813 und der Cloud-Infrastruktur 815 ist symbolisch durch einen Doppelpfeil mit dem Bezugszeichen 821 gekennzeichnet. Über diese beiden Kommunikationsverbindungen 819, 821 können die beiden Videokameras 811 , 813 zum Beispiel jeweils aufgenommene Videobilder an die Cloud-Infrastruktur 815, insbesondere an den ersten Infrastrukturserver 816 senden. Basierend auf diesen Videobildern kann zum Beispiel der erste Infrastrukturserver 816 eine Umgebungsanalyse durchführen.
Das zweite Kraftfahrzeug 805 und das vierte Kraftfahrzeug 809 melden sich zum Beispiel an dem ersten Infrastrukturserver 816 und/oder an dem zweiten Infrastrukturserver 818 an. Eine dann entsprechend aufgebaute Kommunikationsverbindung zwischen diesen Kraftfahrzeugen und dem zweiten Infrastrukturserver 818 ist symbolisch durch einen Doppelpfeil mit dem Bezugszeichen 823 gekennzeichnet. Es wird angemerkt, dass der Übersicht halber kein Doppelpfeil für eine Kommunikationsverbindung zwischen diesen beiden Kraftfahrzeugen 805, 809 und dem ersten Infrastrukturserver 816 eingezeichnet ist. Gleichwohl ist eine solche Kommunikationsverbindung zwischen diesen beiden Kraftfahrzeugen 805, 809 und dem ersten Infrastrukturserver 816 gemäß einer Ausführungsform vorgesehen.
Über die Kommunikationsverbindung 823 kann der zweite Infrastrukturserver 818 zum Beispiel Informationen über einen aktuellen und/oder zukünftigen Signalisierungszustand der Lichtsignalanlage 817 an die beiden angemeldeten Kraftfahrzeuge 805, 809 senden bzw. kommunizieren. Diese Informationen sind Beispiele für Infrastrukturdaten im Sinne der Beschreibung. Zum Beispiel sendet der zweite Infrastrukturserver 818 eine Restzeitdauer einer momentanen Grün- oder Rotphase der Lichtsignalanlage 817.
Symbolisch sind in Fig. 8 Symbole mit dem Bezugszeichen 825 gezeichnet, welche ein Schloss darstellen sollen, um klarzustellen, dass die einzelnen Kommunikationsverbindungen respektive die übermittelten Informationen bzw. Daten verschlüsselt sind. Das heißt also, dass zwischen den einzelnen Kommunikationsteilnehmern bzw. -partnern eine verschlüsselte Kommunikationsverbindung aufgebaut ist. Das heißt also, dass die einzelnen Informationen bzw. Daten verschlüsselt gespeichert werden.
Das „Schlüsselsymbol“ bedeutet in einer Ausführungsform nicht nur Sicher (Secure bzw. Verschlüsselt), sondern kann zudem bedeuten, dass die Kommunikation bzw. der gesamte Prozess safe sind. Also eine „Zusammenfassung“ der Schritte sichere Anmeldung, sichere Kommunikation, sichere / korrekte Daten, safe-Thematiken (die hier beschriebenen Sicherheitsbedingungen) usw. Das kann also bedeuten, dass durch das Schlüsselsymbol 825 gekennzeichnet werden soll, dass ein oder mehrere vorgegebene bzw. vorbestimmte Sicherheitsbedingungen erfüllt sind.
Gemäß dem in Fig. 8 gezeigten Ausführungsbeispiel sind nur die beiden Kraftfahrzeuge 805, 809 an den beiden Infrastrukturservern 816, 818 angemeldet. Nur diese beiden Kraftfahrzeuge 805, 809 erhalten von den Infrastrukturservern 816, 818 Infrastrukturdaten zur Unterstützung einer zumindest teilautomatisierten Fahraufgabe.
Das erste Kraftfahrzeug 803 und das dritte Kraftfahrzeug 807 sind nicht angemeldet und erhalten insofern keine Infrastrukturdaten.
In einer nicht gezeigten Ausführungsform kann vorgesehen sein, dass, obwohl das erste Kraftfahrzeug 803 und das dritte Kraftfahrzeug 807 nicht angemeldet sind, diese dennoch Infrastrukturdaten des ersten Infrastrukturservers 816 und des zweiten Infrastrukturservers 818 erhalten, wobei insbesondere vorgesehen ist, dass die Verwendung dieser Infrastrukturdaten in den entsprechenden Kraftfahrzeugen 803, 807 eingeschränkt wird. Das Einschränken kann zum Beispiel umfassen, dass die Infrastrukturdaten nicht für die zumindest teilautomatisierte Fahraufgabe verwendet werden, sondern lediglich Informationszwecken bzw. Warnzwecken dienen. Zum Beispiel ist vorgesehen, dass für die nicht angemeldeten Kraftfahrzeuge 803, 807 die entsprechend übermittelten Infrastrukturdaten als nicht-sicher, also als unsicher, gekennzeichnet werden, sodass ein Steuergerät im Kraftfahrzeug 803 bzw. 807 diese als unsicher markierten Daten nicht für die zumindest teilautomatisierte Fahraufgabe verwenden wird. Der Grund dafür ist insbesondere, dass diese Daten als unsicher gekennzeichnet werden, da die Kraftfahrzeuge 803, 807 nicht angemeldet sind und insofern keine Überprüfung dahingehend stattgefunden hat, ob zumindest eine Sicherheitsbedingung erfüllt ist.
Fig. 9 zeigt ein Ablaufdiagramm eines weiteren Verfahrens. Das Ablaufdiagramm ist im Wesentlichen identisch zu dem in Fig. 6 gezeigten Ablaufdiagramm. Es ist ein zusätzlicher Schritt 901 zwischen dem Schritt 611 und dem Schritt 613 vorgesehen.
Gemäß dem Schritt 901 ist vorgesehen, dass die Infrastrukturdaten auf Korrektheit überprüft werden. Dieses Überprüfen findet insbesondere im Kraftfahrzeug statt. Zum Beispiel werden die Infrastrukturdaten auf Plausibilität überprüft.
Fig. 10 zeigt ein Ablaufdiagramm eines weiteren Verfahrens. Das Ablaufdiagramm gemäß Fig. 10 ist im Wesentlichen identisch mit dem in Fig. 6 gezeigten Ablaufdiagramm.
Zwischen dem Schritt 601 und dem Schritt 605 ist zusätzlich ein Schritt 1001 vorgesehen. Gemäß dem Schritt 1001 ist vorgesehen, dass infrastrukturseitig aktuelle Vorgaben bzw. Bedingungen analysiert werden, denen das Kraftfahrzeug ausgesetzt ist bzw. unterliegt. Solche Vorgaben bzw. Bedingungen umfassen zum Beispiel eine Tunnelsperrung, eine Sperrung von Fahrbahnen oder ähnliche Fahreinschränkungen.
Entsprechende Analyseergebnisse werden dem angemeldeten Kraftfahrzeug im Schritt 611 ebenfalls übersandt. Weiter ist ein Schritt 1003 und ist ein Schritt 1005 vorgesehen, welche nacheinander zwischen den Schritten 611 und 617 durchgeführt werden.
Der Schritt 1003 entspricht im Wesentlichen dem Schritt 613 des Ablaufdiagramms der Fig. 6, wobei zusätzlich noch bei der entsprechenden Datenverarbeitung bzw. Datenfusionierung die übermittelten Vorgaben bzw. Bedingungen verwendet werden.
Der Schritt 1005 entspricht im Wesentlichen dem Schritt 615 des Ablaufdiagramms der Fig. 6, wobei hier zusätzlich für die Planung und Umsetzung der zumindest teilautomatisierten Fahraufgabe die übermittelten Vorgaben bzw. Bedingungen berücksichtigt werden.
Fig. 11 zeigt ein Ablaufdiagramm eines Verfahrens zum infrastrukturgestützten Unterstützen eines zumindest teilautomatisiert geführten Kraftfahrzeugs, umfassend die folgenden Schritte:
Empfangen 1101 einer Aufforderung zum Senden von Infrastrukturdaten über ein Kommunikationsnetzwerk, basierend auf welchen das Kraftfahrzeug zumindest teilautomatisiert geführt werden kann,
Senden 1103 von Infrastrukturdaten in Reaktion auf das Empfangen der Aufforderung über das Kommunikationsnetzwerk, basierend auf welchen das Kraftfahrzeug zumindest teilautomatisiert geführt werden kann.
In einer Ausführungsform ist vorgesehen, dass ein AD-Fahrzeug sicher in einen Tunnel hineinfahren soll. Hierfür erhält das AD-Fahrzeug rechtzeitig vor der Einfahrt durch die Infrastruktur aufbereitete Daten (Infrastrukturdaten), die es beispielsweise als zusätzlichen Sensor nutzt und beispielsweise in sein fahrzeuglokales Umgebungsmodell fusioniert. Die Entscheidung über die Verwendung und Bedeutung des empfangenen Umgebungsmodells verbleibt im AD-Fahrzeug. Die Infrastruktur fusioniert beispielsweise die Daten der im Bereich der Tunneleinfahrt angebrachten Sensoren (z. B. Kameras, Radars, Lidars) zu einem infrastrukturseitigen Umgebungsmodell. Das Umgebungsmodell wird beispielsweise durch eine sogenannten "Roadside Unit (RSU)", also eine im Umfeld der Straße angeordnete Kommunikationseinheit, vorzugsweise in Form einer Liste aller relevanten Objekte und Hindernisse im Bereich der Tunneleinfahrt an alle AD- Fahrzeuge in der Umgebung verteilt.
Dies geschieht vorzugsweise zyklisch per Drahtlos-Direktkommunikation mittels „Broadcast“. D. h., es werden die gleichen Informationen an alle Fahrzeuge gesendet. Die Tunnelinfrastruktur wird das AD-Fahrzeug vorzugsweise nicht leiten (z. B. durch Vorgabe eines sicheren Fahrkorridors) und wird beispielsweise auch nicht die Kontrolle über das Fahrzeug übernehmen. Entscheidungen zu Fahrstrategie und zu Fahrmanövern verbleiben beispielsweise im AD-Fahrzeug.
In einer Ausführungsform wird zusätzlich zu der vorstehend beschriebenen Ausführungsform hinsichtlich der Tunneleinfahrt die Information über die Signalisierungszustände einer Tunnelampel an das AD-Fahrzeug übermittelt (zum Beispiel über Broadcast). Dies geschieht vorzugsweise zyklisch per Drahtlos-Direkt-Kom- munikation durch eine lokal in der Nähe der Tunneleinfahrt positionierte RSU. Für Tests wird zum Beispiel eine Situation analog zur Tunnelsperre bzw. -frei- gabe durch die Verkehrsleitzentrale generiert. Analog verbleibt die Entscheidung über den Einfluss und Nutzung der Signalisierungszustände einer Lichtsignalanlage beispielsweise jederzeit im AD-Fahrzeug.
Das hier beschriebene Konzept umfasst ein Verfahren, mit dem zum Beispiel das Szenario Tunnel (reinfahren, durchfahren und/oder rausfahren) sicher - auch mit Safety-kritischen Aktionen - und mit Übernahme der Verantwortung durchgeführt werden kann. Das Konzept kann beispielsweise auch auf eine oder mehrere der folgenden Verkehrssituationen angewendet werden, z. B. in Baustellen, Brücken, Autobahnauffahrten, Autobahndreiecken, gefährlichen/komplizierten Straßenabschnitten. Der Tunnel ist ein exemplarisches Beispiel.
In einer Ausführungsform ist ein Schritt „Analyse Umfeld“ vorgesehen, gemäß welchem durch die Infrastruktur das Umfeld analysiert wird. D. h., die Infrastruktur analysiert die Umgebung bzgl. aller Verkehrsteilnehmer (z. B. Fahrzeuge, Motorräder, Fußgänger, usw.) sowie auf das Vorhandensein von Objekten auf und neben der Straße inkl. deren Auswirkungen auf den Straßenverkehr. Die Infrastruktur erstellt aus den Daten der Infrastruktur in einer Ausführungsform ein Umfeldmodell, z. B. in Form einer Objektliste. Dabei umfassen die Objektinformationen vorzugsweise neben den Positionen und Ausmaßen Daten bzgl. der zeitlichen Veränderung (Geschwindigkeit, Beschleunigung).
In einer weiteren Ausführungsform prädiziert die Infrastruktur für die Objekte die vermutlichen weiteren Bewegungen (Trajektorie, weitere/zukünftige Geschwindigkeit, weitere/zukünftige Beschleunigung).
Die Analyse des Umfeldes wird vorzugsweise immer wieder wiederholt. D. h., der Schritt kann zum Beispiel als paralleler Prozess, der immer wieder wiederholt wird, durchgeführt werden.
Bei der Überprüfung auf eine sichere Anmeldung/Übertragung wird zum Beispiel Folgendes überprüft:
Sind die Kommunikationspartner, die für die sie sich ausgeben und für das Verfahren geeignet/zugelassen? Dies kann z. B. über Zertifikate durchgeführt werden.
Sind notwendige Rahmenbedingungen für den Support eingehalten? Z. B.: Arbeiten die Systeme (Fahrzeug, Infrastruktur) korrekt? Haben die Systeme ausreichend sichere Komponenten (z.B. ASIL C oder D)? Sind alle Sicherheitsbedingungen (z. B. Wetter, Geschwindigkeiten) eingehalten? Ist der Support aktuell erlaubt?
In einer Ausführungsform ist vorgesehen, dass die Infrastrukturdaten von der Infrastruktur nur an angemeldete AD-Fahrzeuge versendet werden. Hintergrund ist insbesondere, dass in dem Schritt „Anmeldung/Überprüfung“ analysiert wird, ob das AD-Fahrzeug die Infrastrukturdaten für Safety-kritische Aktionen (ohne einen Fahrer als Rückfallebene bzw. als verantwortende Person/System zu haben) verwenden kann bzw. darf.
Die Infrastrukturdaten, die zum Fahrzeug gesendet werden, sind dabei vorzugsweise aktuell, da die Infrastruktur diese beispielsweise kontinuierlich aktualisiert (siehe oben). llm die Sicherheit noch zu erhöhen, kann der Ablauf beispielsweise mit einem zusätzlichen Schritt "Überprüfung auf Korrektheit" erweitert werden. Hier werden z. B. die Daten im Fahrzeug auf "Ist das überhaupt / sinnvoll möglich?" überprüft.
Vorzugsweise wird der Schritt bzw. die Schritte "Anmeldung/Überprüfung" bzw. "Korrektheit" dokumentiert, um bei Produkthaftungsfragen einen Nachweis erbringen zu können, vorzugsweise mit einer fälschungssicheren Methode (z. B. Blockchain).
In einer weiteren Ausführungsform werden weitere relevante Daten fälschungssicher dokumentiert.
Wie im Prozessablauf zu erkennen ist, werden die gleichen Infrastrukturdaten, welche insbesondere nicht fahrzeugspezifisch sind, von der Infrastruktur an alle angemeldeten AD-Fahrzeuge versendet, zum Beispiel mittels einer Broadcast- nachricht. D. h., die AD-Fahrzeuge bekommen die Umfelddaten von der Infrastruktur und lokalisieren sich beispielsweise selbst und/oder entscheiden beispielsweise über die eigenen Aktionen auf Basis der fusionierten Informationen (Infrastrukturdaten) aus der Infrastruktur und auf Basis von Kraftfahrzeugdaten aus dem eigenen Fahrzeug selbst.
Hintergrund ist insbesondere, dass die Infrastruktur beispielsweise keine Informationen besitzt, welches Fahrzeug beispielsweise welches Fahrzeug ist - d. h.: welches ein angemeldetes Fahrzeug ist und welches kein angemeldetes Fahrzeug ist, welches der angemeldeten Fahrzeuge beispielsweise wo (Spur, Position in der Spur, usw.) unterwegs ist, welches der angemeldeten Fahrzeuge beispielsweise wie (Geschwindigkeit, nächste Aktionen, usw.) unterwegs ist.
In einer Ausführungsform kann die Infrastruktur zusätzlich Vorgaben, z. B. Tunnel ist gesperrt, Fahrspur ist gesperrt, Fahrvorgaben (z. B. Geschwindigkeit), analysieren bzw. ermitteln und zusätzlich versenden.
Die Vorgaben sind dann von dem bzw. den angemeldeten AD-Fahrzeugen beispielsweise umzusetzen (z. B. vor dem Tunnel stehenbleiben). Wie die Umsetzung durchgeführt wird, analysiert und plant das AD-Fahrzeug beispielsweise selber.
In einer weiteren Ausführungsform können die Daten auch an andere Fahrzeuge (nicht sichere/zugelassene Fahrzeuge bzw. nicht AD-Fahrzeuge) versendet werden.
Ein Unterschied dabei ist beispielsweise, dass diese Fahrzeuge die Daten nur für Informations-/Komfort-/Warnungsfunktionen verwenden dürfen/können. D. h., dass z. B. ein Fahrer im Fahrprozess vorhanden ist und dieser die Verantwortung hat. Dieser Vorgang wird dabei wieder vorzugsweise fälschungssicher dokumentiert.
Das Konzept kann beispielsweise auf eine oder mehrere der folgenden Verkehrs- Situationen angewendet werden, z. B. in Baustellen, Brücken, Autobahnauffahrten, Autobahndreiecken, gefährlichen/komplizierten Straßenabschnitten.

Claims

- 36 - Ansprüche
1. Verfahren zum zumindest teilautomatisierten Führen eines Kraftfahrzeugs (803, 805, 807, 809), umfassend die folgenden Schritte:
Bestimmen (101), dass ein Bedarf für ein infrastrukturgestütztes, zumindest teilautomatisiertes Führen des Kraftfahrzeugs (803, 805, 807, 809) besteht, Senden (103) über ein Kommunikationsnetzwerk einer Aufforderung zum Senden von Infrastrukturdaten, basierend auf welchen das Kraftfahrzeug (803, 805, 807, 809) zumindest teilautomatisiert geführt werden kann, in Reaktion auf das Bestimmen, dass ein Bedarf für ein infrastrukturgestütztes, zumindest teilautomatisiertes Führen des Kraftfahrzeugs (803, 805, 807, 809) besteht, Empfangen (105) über das Kommunikationsnetzwerk von Infrastrukturdaten in Reaktion auf das Senden der Aufforderung, basierend auf welchen das Kraftfahrzeug (803, 805, 807, 809) zumindest teilautomatisiert geführt werden kann, Erzeugen (107) von Steuersignalen zum zumindest teilautomatisierten Steuern einer Quer- und/oder Längsführung des Kraftfahrzeugs (803, 805, 807, 809) basierend auf den Infrastrukturdaten,
Ausgeben (109) der erzeugten Steuersignale.
2. Verfahren nach Anspruch 1 , wobei Positionssignale empfangen werden, welche eine Position des Kraftfahrzeugs (803, 805, 807, 809) repräsentieren, wobei das Bestimmen, dass ein Bedarf für ein infrastrukturgestütztes, zumindest teilautomatisiertes Führen des Kraftfahrzeugs (803, 805, 807, 809) besteht, basierend auf der Position des Kraftfahrzeugs (803, 805, 807, 809) durchgeführt wird.
3. Verfahren nach Anspruch 1 oder 2, wobei in Reaktion auf das Bestimmen, dass ein Bedarf für ein infrastrukturgestütztes, zumindest teilautomatisiertes Führen des Kraftfahrzeugs (803, 805, 807, 809) besteht, Anmeldedaten über das Kommunikationsnetzwerk gesendet werden, um das Kraftfahrzeug (803, 805, 807, 809) an einem entfernten Infrastrukturserver (816, 818) anzumelden und eine Kommunikationsverbindung (823) zwischen dem Infrastrukturserver (816, - 37 -
818) und dem angemeldeten Kraftfahrzeug (803, 805, 807, 809) aufzubauen, wobei die Infrastrukturdaten von dem Infrastrukturserver (816, 818) über die aufgebaute Kommunikationsverbindung (823) empfangen werden.
4. Verfahren nach einem der vorherigen Ansprüche, wobei die empfangenen Infrastrukturdaten geprüft werden, wobei die Steuersignale basierend auf einem Ergebnis des Prüfens der empfangenen Infrastrukturdaten erzeugt werden.
5. Verfahren nach einem der vorherigen Ansprüche, wobei Kraftfahrzeugdatensignale empfangen werden, welche mittels des Kraftfahrzeugs (803, 805, 807, 809) erzeugte Kraftfahrzeugdaten repräsentieren, wobei die empfangenen Infrastrukturdaten mit den Kraftfahrzeugdaten fusioniert werden, um fusionierte Infra- struktur-Kraftfahrzeug-Daten zu ermitteln, wobei die Steuersignale basierend auf den Infrastruktur-Kraftfahrzeug-Daten erzeugt werden.
6. Verfahren nach einem der vorherigen Ansprüche, wobei geprüft wird, ob zumindest eine Sicherheitsbedingung für ein infrastrukturgestütztes, zumindest teilautomatisiertes Führen des Kraftfahrzeugs (803, 805, 807, 809) erfüllt ist, wobei die Steuersignale basierend auf einem Ergebnis des Prüfens erzeugt werden, ob die zumindest eine Sicherheitsbedingung für ein infrastrukturgestütztes, zumindest teilautomatisiertes Führen des Kraftfahrzeugs (803, 805, 807, 809) erfüllt ist.
7. Verfahren nach Anspruch 6, wobei die zumindest eine Sicherheitsbedingung jeweils ein Element ausgewählt aus der folgenden Gruppe von Sicherheitsbedingungen ist: positive Identitätsprüfung des Kraftfahrzeugs (803, 805, 807, 809) und/oder der Infrastruktur, Vorliegen eines vorbestimmten Sicherheitsintegritätsniveaus (auf Englisch: "Safety Integrity Level" SIL bzw. "Automotive Safety Integrity Level" ASIL) beim Kraftfahrzeug (803, 805, 807, 809) und/oder bei der Infrastruktur, Vorliegen eines vorbestimmten Sicherheitsintegritätsniveaus bei einer oder mehrerer Kommunikationsverbindungen (823) zwischen Kraftfahrzeug (803, 805, 807, 809) und Infrastruktur, Vorliegen eines vorbestimmten Sicherheitsintegritätsniveaus bei einer Kommunikationskomponente zum Aufbauen der Kommunikationsverbindung (823) zwischen Kraftfahrzeug (803, 805, 807, 809) und Infrastruktur, Vorliegen eines vorbestimmten Sicherheitsintegritätsniveaus beim Gesamtsystem aus Kraftfahrzeug (803, 805, 807, 809) und Infrastruktur und insbesondere Kommunikation, Vorliegen eines vorbestimmten Sicherheitsintegritätsniveaus bei einem oder mehreren Teilen, insbesondere Komponente, Algorithmus, Schnittstelle, des Kraftfahrzeugs (803, 805, 807, 809) und/oder der Infrastruktur, Vorliegen einer maximalen Latenzzeit einer Kommunikation zwischen dem Kraftfahrzeug (803, 805, 807, 809) und der Infrastruktur, Vorliegen eines vorbestimmten Computerschutzniveaus einer Vorrichtung zum Ausführen der Schritte des Verfahrens nach einem der vorherigen Ansprüche, Vorliegen einer vorbestimmten Komponente und/oder eines vorbestimmten Algorithmus und/oder einer vorbestimmten Kommunikationsmöglichkeit, welche zur Ausführung der Schritte des Verfahrens nach einem der vorherigen Ansprüche verwendet werden, Vorliegen einer Redundanz und/oder Diversität bei zumindest einer vorbestimmten Komponente und/oder zumindest eines vorbestimmten Algorithmus und/oder zumindest einer vorbestimmten Kommunikationsmöglichkeit, welche zur Ausführung der Schritte des Verfahrens nach einem der vorherigen Ansprüche verwendet werden, Vorliegen von zumindest einer vorbestimmten Verfügbarkeitsangabe, welche eine Verfügbarkeit von zumindest einer vorbestimmten Komponente und/oder zumindest eines vorbestimmten Algorithmus und/oder zumindest einer vorbestimmten Kommunikationsmöglichkeit angibt, Vorliegen zumindest eines vorbestimmten Qualitätskriteriums der zumindest einen vorbestimmten Komponente und/oder des zumindest einen vorbestimmten Algorithmus und/oder der zumindest einen vorbestimmten Kommunikationsmöglichkeit, Vorliegen zumindest eines Plans, welcher Maßnahmen zur Reduktion von Fehlern und/oder Maßnahmen bei Ausfällen zumindest einer vorbestimmten Komponente und/oder zumindest eines vorbestimmten Algorithmus und/oder zumindest einer vorbestimmten Kommunikationsmöglichkeit und/oder welcher Maßnahmen zur Fehlanalyse und/oder welcher Maßnahmen bei Fehlinterpretationen umfasst, Vorliegen eines oder mehrerer Fallback-Szenarien, Vorliegen zumindest einer vorbestimmten Funktion, Vorliegen einer vorbestimmten Verkehrssituation, Vorliegen eines vorbestimmten Wetters, maximal mögliche Zeit für eine jeweilige Durchführung respektive Ausführung eines Schrittes oder mehrerer Schritte des Verfahrens nach einem der vorherigen Ansprüche, Vorliegen zumindest eines Prüfergebnisses, welches angibt, dass Elemente respektive Funktionen, welche zur Ausführung des Verfahrens nach einem der vorherigen Ansprüche verwendet werden, momentan fehlerfrei funktionieren.
8. Verfahren zum infrastrukturgestützten Unterstützen eines zumindest teilautomatisiert geführten Kraftfahrzeugs (803, 805, 807, 809), umfassend die folgenden Schritte:
Empfangen (1101) einer Aufforderung zum Senden von Infrastrukturdaten über ein Kommunikationsnetzwerk, basierend auf welchen das Kraftfahrzeug (803, 805, 807, 809) zumindest teilautomatisiert geführt werden kann,
Senden (1103) von Infrastrukturdaten in Reaktion auf das Empfangen der Aufforderung über das Kommunikationsnetzwerk, basierend auf welchen das Kraftfahrzeug (803, 805, 807, 809) zumindest teilautomatisiert geführt werden kann.
9. Verfahren nach Anspruch 8, wobei Anmeldedaten über das Kommunikationsnetzwerk empfangen werden, um das Kraftfahrzeug (803, 805, 807, 809) an einem Infrastrukturserver (816, 818) anzumelden und eine Kommunikationsverbindung (823) zwischen dem Infrastrukturserver (816, 818) und dem angemeldeten Kraftfahrzeug (803, 805, 807, 809) aufzubauen, wobei die Infrastrukturdaten von dem Infrastrukturserver (816, 818) über die aufgebaute Kommunikationsverbindung (823) gesendet werden.
10. Verfahren nach Anspruch 9, wobei die Infrastrukturdaten erst nach erfolgreicher Anmeldung des Kraftfahrzeugs (803, 805, 807, 809) an dem Infrastrukturserver (816, 818) über die aufgebaute Kommunikationsverbindung (823) gesendet werden, so dass es unterlassen wird, die Infrastrukturdaten an ein nicht an dem Infrastrukturserver (816, 818) angemeldetes Kraftfahrzeug (803, 805, 807, 809) zu senden.
11. Verfahren nach einem der Ansprüche 8 bis 10, wobei geprüft wird, ob zumindest eine Sicherheitsbedingung für ein infrastrukturgestütztes Unterstützen eines zumindest teilautomatisiert geführten Kraftfahrzeugs (803, 805, 807, 809) erfüllt ist, wobei die Infrastrukturdaten basierend auf einem Ergebnis des Prüfens erzeugt werden, ob die zumindest eine Sicherheitsbedingung für ein infrastrukturgestütztes Unterstützen eines zumindest teilautomatisiert geführten Kraftfahrzeugs (803, 805, 807, 809) erfüllt ist.
12. Verfahren nach einem der Ansprüche 8 bis 11 , wobei die Infrastrukturdaten als eine Broadcastnachricht oder als eine Multicastnachricht gesendet werden.
13. Vorrichtung (201), die eingerichtet ist, alle Schritte des Verfahrens nach einem der vorherigen Ansprüche auszuführen.
14. Computerprogramm (303), umfassend Befehle, die bei Ausführung des Computerprogramms (303) durch einen Computer diesen veranlassen, ein Verfahren gemäß einem der Ansprüche 1 bis 12 auszuführen.
15. Maschinenlesbares Speichermedium (301), auf dem das Computerprogramm (303) nach Anspruch 14 gespeichert ist.
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