EP4217988A1 - Verfahren zum zumindest teilautomatisierten führen eines kraftfahrzeugs - Google Patents

Verfahren zum zumindest teilautomatisierten führen eines kraftfahrzeugs

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Publication number
EP4217988A1
EP4217988A1 EP21783415.9A EP21783415A EP4217988A1 EP 4217988 A1 EP4217988 A1 EP 4217988A1 EP 21783415 A EP21783415 A EP 21783415A EP 4217988 A1 EP4217988 A1 EP 4217988A1
Authority
EP
European Patent Office
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motor vehicle
server
infrastructure
partially automated
order
Prior art date
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Pending
Application number
EP21783415.9A
Other languages
English (en)
French (fr)
Inventor
Stefan Nordbruch
Rolf Nicodemus
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Robert Bosch GmbH
Original Assignee
Robert Bosch GmbH
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Robert Bosch GmbH filed Critical Robert Bosch GmbH
Publication of EP4217988A1 publication Critical patent/EP4217988A1/de
Pending legal-status Critical Current

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    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
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    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
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    • G05D1/021—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles
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    • G06—COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
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    • H04—ELECTRIC COMMUNICATION TECHNIQUE
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    • G07B15/00—Arrangements or apparatus for collecting fares, tolls or entrance fees at one or more control points
    • G07B15/06—Arrangements for road pricing or congestion charging of vehicles or vehicle users, e.g. automatic toll systems
    • G07B15/063—Arrangements for road pricing or congestion charging of vehicles or vehicle users, e.g. automatic toll systems using wireless information transmission between the vehicle and a fixed station

Definitions

  • the invention relates to a method for at least partially automated driving of a motor vehicle within an infrastructure.
  • the invention further relates to a system for at least partially automated driving of a motor vehicle within an infrastructure, a computer program and a machine-readable storage medium.
  • the published application EP 3261 074 A1 discloses a method for parking autonomous vehicles.
  • the object on which the invention is based is to be seen as providing an efficient concept for the efficient, at least partially automated driving of a motor vehicle within an infrastructure.
  • a method for at least partially automated driving of a motor vehicle within an infrastructure comprising the following steps: Receiving first order signals using a first server from a first operator of the infrastructure, the order signals representing an order from a customer for at least partially automated driving of the motor vehicle within the infrastructure, first checking using the first server whether the order can be executed, sending second order signals by means of the first server to a second server of a platform for at least partially automated driving of a motor vehicle within the infrastructure of a second operator if the first check is positive, with the second order signals representing the order for at least partially automated driving of the motor vehicle within the infrastructure, second check by means of the second server whether the order can be executed,
  • control signals for at least partially automated control of a lateral and/or longitudinal guidance of the motor vehicle based on the order via the platform, in particular by means of the second server, if the second check is positive in such a way that with at least partially automated control of the lateral and/or longitudinal guidance of the Motor vehicle is running the job, and outputting the generated control signals.
  • a system for at least partially automated driving of a motor vehicle within an infrastructure is provided, the system being set up to carry out all the steps of the method according to the first aspect, the system comprising the first server and the platform.
  • a computer program which comprises instructions which, when the computer program is executed by a computer, for example by the system according to the second aspect, cause it to carry out a method according to the first aspect.
  • a machine-readable storage medium on which the computer program according to the third aspect is stored.
  • the invention is based on and includes the knowledge that the above object can be achieved by checking twice whether the The customer's order for at least partially automated driving of the motor vehicle within the infrastructure can be carried out before this is then also carried out if the check is positive twice.
  • the first server of the first operator of the infrastructure checks whether the order can be carried out.
  • this order is then transmitted from the first server to the second server of the platform for at least partially automated driving of a motor vehicle within the infrastructure of the second operator.
  • the second server then checks whether the job can be executed.
  • corresponding control signals for at least partly automated control of a lateral and/or longitudinal guidance of the motor vehicle are generated based on the order, so that the order is executed when the lateral and/or longitudinal guidance of the motor vehicle is controlled at least partly automatically.
  • the generated control signals are then output.
  • the technical advantage means that the order processing can be carried out efficiently. Further z. B. The technical advantage means that the job can be carried out efficiently.
  • the technical advantage is further achieved that the first operator of the infrastructure itself does not have to provide and/or maintain a platform for at least partially automated driving of a motor vehicle within the infrastructure.
  • the technical implementation of how the motor vehicle is guided at least partially automatically within the infrastructure using the platform is therefore the responsibility of the second operator, ie the operator of the platform. This advantageously reduces the technical outlay for the first operator.
  • the technical advantage is achieved in particular that the second operator can efficiently provide the first operator with the service of at least partially automated driving of a motor vehicle within the infrastructure.
  • the second operator only concentrate on the at least partially automated driving of motor vehicles within the infrastructure and does not have to take on additional technical tasks, for example maintenance of the infrastructure, with regard to operating the infrastructure.
  • the technical advantage is brought about that a concept for the efficient, at least partially automated driving of a motor vehicle within an infrastructure is provided.
  • the phrase "at least partially automated driving” includes one or more of the following cases: assisted driving, partially automated driving, highly automated driving, fully automated driving.
  • Assisted driving means that a driver of the motor vehicle continuously carries out either the lateral or the longitudinal guidance of the motor vehicle.
  • the respective other driving task (that is, controlling the longitudinal or lateral guidance of the motor vehicle) is carried out automatically. This means that when driving the motor vehicle with assistance, either the lateral or the longitudinal guidance is controlled automatically.
  • Partially automated driving means that in a specific situation (for example: driving on a motorway, driving within a parking lot, overtaking an object, driving within a lane defined by lane markings) and/or for a certain period of time, a longitudinal and a Lateral guidance of the motor vehicle are controlled automatically.
  • a driver of the motor vehicle does not have to manually control the longitudinal and lateral guidance of the motor vehicle.
  • the driver must constantly monitor the automatic control of the longitudinal and lateral guidance in order to intervene manually if necessary be able. The driver must be ready to take full control of the vehicle at any time.
  • Highly automated driving means that for a certain period of time in a specific situation (for example: driving on a freeway, driving in a parking lot, overtaking an object, driving in a lane defined by lane markings), longitudinal and lateral guidance of the motor vehicle be controlled automatically.
  • a driver of the motor vehicle does not have to manually control the longitudinal and lateral guidance of the motor vehicle.
  • the driver does not have to constantly monitor the automatic control of the longitudinal and lateral guidance in order to be able to intervene manually if necessary.
  • a takeover request is automatically issued to the driver to take over control of the longitudinal and lateral guidance, in particular with a sufficient time reserve.
  • the driver must therefore potentially be able to take over control of the longitudinal and lateral guidance.
  • Limits of the automatic control of the lateral and longitudinal guidance are recognized automatically. With highly automated guidance, it is not possible to automatically bring about a risk-minimum state in every initial situation.
  • Fully automated driving means that in a specific situation (for example: driving on a freeway, driving within a parking lot, overtaking an object, driving within a lane defined by lane markings), longitudinal and lateral guidance of the motor vehicle are automatically controlled.
  • a driver of the motor vehicle does not have to manually control the longitudinal and lateral guidance of the motor vehicle.
  • the driver does not have to monitor the automatic control of the longitudinal and lateral guidance in order to be able to intervene manually if necessary.
  • the driver is automatically prompted to take over the driving task (controlling the lateral and longitudinal guidance of the motor vehicle), in particular with a sufficient time reserve. If the driver does not take over the task of driving, the system automatically returns to a risk-minimum state. Limits of the automatic control erns of the lateral and longitudinal guidance are recognized automatically. In all situations it is possible to automatically return to a risk-minimum system state.
  • first certificate signals are received by means of the first server, which represent a first digital certificate, the first checking being carried out on the basis of the first digital certificate, the first digital certificate comprising a first data set which includes one or more of the following data: specification data of the motor vehicle, which represent a technical specification with regard to at least partially automated driving of the motor vehicle, identification data, which represent an identification of the motor vehicle and/or a driver of the motor vehicle and/or the customer, payment data, for example credit card data, account number data .
  • Technical specifications with regard to at least partially automated driving of the motor vehicle include e.g. B. one or more of the following specifications: number of environmental sensors included in the motor vehicle, type of environmental sensors included in the motor vehicle, maximum speed of the motor vehicle, maximum acceleration of the motor vehicle, turning circle of the motor vehicle, wheelbase of the motor vehicle, length of the motor vehicle, width of the motor vehicle, height of the motor vehicle, ground clearance of the motor vehicle, weight of the motor vehicle, range of an environment sensor of the motor vehicle.
  • the first digital certificate is e.g. B. issued by an official certification body.
  • the first digital certificate is sent to the second server by means of the first server. is sent such that the second server receives the first digital certificate, wherein the second checking is performed based on the first digital certificate.
  • second certificate signals are received by means of the second server, which represent a second digital certificate, the second check being carried out on the basis of the second digital certificate, the second digital certificate comprising a second data record which contains one or more of the following data: specification data of the motor vehicle, which represent a technical specification with regard to at least partially automated driving of the motor vehicle, identification data, which represent an identification of the motor vehicle and/or a driver of the motor vehicle and/or the customer.
  • specification data of the motor vehicle which represent a technical specification with regard to at least partially automated driving of the motor vehicle
  • identification data which represent an identification of the motor vehicle and/or a driver of the motor vehicle and/or the customer.
  • the technical advantage is achieved that, using the first and/or the second digital certificate, the first or second server can be used to check whether the motor vehicle, which is to be managed at least partially automatically within the infrastructure, is technically capable at all is to be at least partially automated within the infrastructure.
  • the second server receives the second digital certificate from the motor vehicle.
  • the first server receives the first digital certificate from the client.
  • the second server is able to check whether the first digital certificate that the first server sent to the second server matches the second digital certificate that the second server received from the motor vehicle.
  • the first check includes a check as to whether the customer has made the necessary payments for the at least partially automated driving of the motor vehicle and/or whether it is guaranteed that the necessary payments for the at least partially automated driving of the motor vehicle will be made, for example by means of direct debit or by consent(s).
  • the second check includes checking whether the first operator has made the necessary payments for the at least partially automated driving of the motor vehicle and/or it is guaranteed that the necessary payments for the at least partially automated driving of the motor vehicle will be made, for example by direct debit or by consent(s). This brings about the technical advantage, for example, that it can be efficiently ensured that the first operator has made the necessary payments.
  • the second check includes a check as to whether the order sent by means of the first server is signed by means of a digital signature of the first operator.
  • the first check comprises a check as to whether the client's order is signed by means of a digital signature of the client.
  • One embodiment provides for the infrastructure to include an element selected from the following group of infrastructure elements: parking lot, in particular multi-storey car park, tunnel, bridge, construction site, junction, in particular crossing or junction, motorway entrance, toll station.
  • the method of the first aspect is a computer-implemented method.
  • the method according to the first aspect includes at least partially automated control of the lateral and/or longitudinal guidance of the motor vehicle based on the control signals that are output.
  • control signals include remote control signals for remotely controlling the lateral and/or longitudinal guidance of the motor vehicle.
  • the platform includes one or more environmental sensors that are spatially distributed within the infrastructure.
  • An environment sensor is z. B. one of the following environment sensors: radar sensor, lidar sensor, ultrasonic sensor, infrared sensor, video sensor and magnetic field sensor.
  • the platform includes one or more communication devices that are spatially distributed within the infrastructure.
  • the communication devices z. B. the control signals are transmitted to the motor vehicle.
  • the client is the motor vehicle or the driver of the motor vehicle or a booking system.
  • first operator and the second operator are identical. In one embodiment, the first operator and the second operator are different.
  • FIG. 1 shows a flow chart of a method for at least partially automated driving of a motor vehicle within an infrastructure
  • FIG. 2 shows a system for at least partially automated driving of a motor vehicle within an infrastructure
  • Figure 4 is a block diagram.
  • FIG. 1 shows a flow chart of a method for at least partially automated driving of a motor vehicle within an infrastructure, comprising the following steps:
  • first order signals by means of a first server of a first operator of the infrastructure, the order signals representing an order from a client for at least partially automated driving of the motor vehicle within the infrastructure, first checking 103 by means of the first server whether the order can be carried out,
  • FIG. 2 shows a system 201 for at least partially automated driving of a motor vehicle within an infrastructure.
  • the system 201 is set up to carry out all the steps of the method according to the first aspect.
  • the system 201 comprises the first server 203 and comprises the platform 205 having the second server 207.
  • FIG. 3 shows a machine-readable storage medium 301 .
  • a computer program 303 is stored on the machine-readable storage medium 301 .
  • the computer program 303 comprises instructions which, when the computer program 303 is executed by a computer, cause it to carry out a method according to the first aspect.
  • FIG. 4 shows a block diagram which describes the concept described here for at least partially automated driving of a motor vehicle within an infrastructure as an example.
  • a motor vehicle 401 or a driver 403 of the motor vehicle 401 sends an order 405 for at least partially automated driving of the motor vehicle 401 within an infrastructure.
  • the client z. B. the motor vehicle 401 or z. B. can be the driver 403.
  • the order 405 includes z. B. a first digital certificate 407.
  • the first digital certificate 407 includes a first data set, which z. B. specification data of motor vehicle 401, which represent a technical specification with regard to at least partially automated driving of motor vehicle 401.
  • the first data set includes identification data that represents an identification of motor vehicle 401 and/or driver 403 of motor vehicle 401.
  • the client of the order 405 can also be different from the motor vehicle 401 and different from the driver 403 .
  • the client is a booking system.
  • the order 405 is sent to a first server 409 of a first operator of the infrastructure.
  • the first server 409 checks whether the job 405 can be executed. In particular, the first digital certificate 407 is used for this.
  • first server 409 checks whether motor vehicle 401 is actually capable of being managed at least partially automatically within the infrastructure on the basis of the specification data.
  • the first server 409 sends the order 405 comprising the first digital certificate 407 to a platform 413 for at least partial automated driving of a motor vehicle 401 within the infrastructure, more precisely to a second server 411, which is covered by the platform 413.
  • One embodiment provides for the first server 409 to send additional data to the second server 411 .
  • additional data includes, for example: data beyond the specific order; eg that the motor vehicle is to be treated with priority, i.e. is to be preferred because, for example, the appointee is a premium customer, historical data on the motor vehicle, data between the operators (eg financial data).
  • the second server 411 on the platform 413 checks whether the job 405 can be executed.
  • the first digital certificate 407 is used for this.
  • the second server 411 checks again whether the motor vehicle 401 is at all capable of being managed at least partially automatically within the infrastructure on the basis of its specification data.
  • the second digital certificate 415 can e.g. B. be identical to the first digital certificate 407.
  • the second digital certificate 415 can be different from the first digital certificate 407, but the second digital certificate 415 matches the first digital certificate 407.
  • the second server 411 checks e.g. B. based on the second digital certificate 415 whether the job 405 can be executed. For example, the second server 411 checks whether the second digital certificate 415 matches the first digital certificate 407 or whether these two are identical.
  • the output control signals are sent to the motor vehicle 401 by means of one or more communication devices (not shown) of the platform 413 .
  • the platform 413 sends an invoice 419 to the first operator, e.g. B. to the first server 409.
  • the first server 409 can then z. B. initiate a payment 421 for the second operator of the platform 413 .
  • the order 405 is only executed if the driver 403 has made the necessary payments and/or it is guaranteed that the necessary payments for the at least partially automated driving of the motor vehicle will be made, for example by direct debit or by consent ( en).
  • the first server for checking a booking and/or a parking capacity and/or a payment and/or for responsible for a general check as to whether the motor vehicle can be guided within the infrastructure, in particular within a parking lot or garage, at least partially automatically, in particular parked at least partially automatically.
  • the first server carries out the corresponding steps.
  • the second server is responsible for checking a technical implementation and/or an actual implementation of the at least partially automated driving, in particular the at least partially automated parking. This means in particular that in this general embodiment the second server carries out the corresponding steps.
  • first server and the second server each fulfill different functions.
  • the concept described here includes the technical sequence and the interaction for the sequence of an automatic parking process, in particular the order processing.
  • the sequence begins with a driver, generally a user, placing an order for an automatic parking process.
  • this order can be triggered manually (for example by the driver or by the user), or in one embodiment it can be triggered automatically by the motor vehicle itself.
  • automatically can mean that the motor vehicle automatically triggers the order in advance of arrival (e.g. shortly before arrival). E.g. because the driver has stored this in the vehicle.
  • the motor vehicle can also use additional channels, such as a mobile terminal device, in particular a cell phone (the order can also be stored here in one embodiment).
  • the triggering by the driver can be carried out analogously.
  • one difference is that the driver initiates the order.
  • the order can also be triggered by another system (not shown in the figures), for example a booking system, for example because a parking process is part of a flight ticket.
  • a booking system for example because a parking process is part of a flight ticket.
  • the order includes for all orders that a parking garage operator is given the order that a defined motor vehicle is parked automatically.
  • Automated parking may be referred to as “automated valet parking (AVP)”.
  • the order includes information about the motor vehicle to be parked (e.g. defined via the license plate number and/or an electronic/digital identity code (ID), which is transmitted e.g. by radio).
  • information about the motor vehicle to be parked e.g. defined via the license plate number and/or an electronic/digital identity code (ID), which is transmitted e.g. by radio.
  • ID electronic/digital identity code
  • the car park operator checks whether the order may/can be carried out. For example, one or more of the following checks are performed:
  • the delegator i.e. an identity check of the delegator, i.e. in particular the client).
  • AVP parking process is available due to the technology (AVP motor vehicle and/or AVP parking garage infrastructure).
  • the car park operator then forwards the order to an AVP platform, which subsequently implements the AVP parking process.
  • the basis for the order processing or the AVP parking process is that the respective transfers and accesses to the systems are possible. I.e., in particular, are "safe".
  • security is provided by the respective systems being certain that the systems involved are the “right ones”. So not that e.g. an unauthorized user or an unauthorized system has instructed the AVP process that the AVP platform also parks the right vehicle.
  • the order for the AVP process for the specific motor vehicle was given to the parking garage operator by a user / driver / system (e.g. motor vehicle) who is authorized to do so,
  • the order from the parking garage operator to the second operator of the AVP platform (or to the AVP platform) includes the correct motor vehicle
  • the second operator (or the AVP platform) parks the correct motor vehicle and is given the necessary access for this.
  • this security is ensured by certificates.
  • the certificate ensures that the motor vehicle is the correct one and that access to the motor vehicle is possible.
  • the certificate for the parking process is made available to the AVP platform by the parking garage operator.
  • both systems have one or matching certificates that allow access to the motor vehicle or the AP systems of the motor vehicle.
  • a certificate is provided once to the AVP platform.
  • a certificate is made available to the AVP platform on a permanent (but preferably revocable) basis.
  • the parking garage operator receives the certificate with the order, for example from the driver or the motor vehicle; one-time in one embodiment, or permanent in one embodiment, but preferably cancellable.
  • the second operator checks before the AVP parking process whether the order may/can be executed. For example, one or more of the following checks are performed:
  • the defined motor vehicle is approved for the AVP procedure/process (e.g. via the certificate(s).
  • AVP parking process is available due to the technology (AVP motor vehicle and/or AVP parking garage infrastructure).
  • all or important accesses are documented in a forgery-proof manner, for example in a blockchain.
  • the process described above for the AVP transport process can also be transferred to other applications.
  • the process described above for the AVP transport process can also be transferred to other applications. For example, for at least partially automated support (e.g. not highly automated control of the motor vehicle) during a driving process or for taking control of a driving process.
  • At least partially automated guided journey in particular temporarily at least partially automated guided journey, based on/through an infrastructure.
  • Driving through a tunnel driving over a bridge, driving through a construction site, driving through an intersection, entering the motorway via a driveway including merging.
  • the operator of the car park would then be the street owner and the operator of the AVP platform would then be the operator of the platform.
  • the platform can be part of the infrastructure. In one embodiment it can thus be provided that the first operator is identical to the second operator. In one embodiment, the first operator is different than the second operator.

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Abstract

Die Erfindung betrifft ein Verfahren zum zumindest teilautomatisierten Führen eines Kraftfahrzeugs innerhalb einer Infrastruktur. Das Verfahren umfasst ein Empfangen eines Auftrags zum zumindest teilautomatisierten Führen des Kraftfahrzeugs innerhalb der Infrastruktur. Bei positiver Prüfung des Auftrags wird das Kraftfahrzeug zumindest teilautomatisiert innerhalb der Infrastruktur geführt. Die Erfindung betrifft weiter ein entsprechendes System, ein Computerprogramm und ein maschinenlesbares Speichermedium.

Description

Beschreibung
Titel
Verfahren zum zumindest teilautomatisierten Führen eines Kraftfahrzeugs
Die Erfindung betrifft ein Verfahren zum zumindest teilautomatisierten Führen eines Kraftfahrzeugs innerhalb einer Infrastruktur.
Die Erfindung betrifft weiter ein System zum zumindest teilautomatisierten Führen eines Kraftfahrzeugs innerhalb einer Infrastruktur, ein Computerprogramm und ein maschinenlesbares Speichermedium.
Stand der Technik
Die Offenlegungsschrift EP 3261 074 A1 offenbart ein Verfahren zum Parken von autonomen Fahrzeugen.
Offenbarung der Erfindung
Die der Erfindung zugrunde liegende Aufgabe ist darin zu sehen, ein effizientes Konzept zum effizienten zumindest teilautomatisierten Führen eines Kraftfahrzeugs innerhalb einer Infrastruktur bereitzustellen.
Diese Aufgabe wird mittels des jeweiligen Gegenstands der unabhängigen Ansprüche gelöst. Vorteilhafte Ausgestaltungen der Erfindung sind Gegenstand von jeweils abhängigen Unteransprüchen.
Nach einem ersten Aspekt wird ein Verfahren zum zumindest teilautomatisierten Führen eines Kraftfahrzeugs innerhalb einer Infrastruktur bereitgestellt, umfassend die folgenden Schritte: Empfangen von ersten Auftragssignalen mittels eines ersten Servers eines ersten Betreibers der Infrastruktur, wobei die Auftragssignale einen Auftrag eines Auftraggebers zum zumindest teilautomatisierten Führen des Kraftfahrzeugs innerhalb der Infrastruktur repräsentieren, erstes Prüfen mittels des ersten Servers, ob der Auftrag ausgeführt werden kann, Senden von zweiten Auftragssignalen mittels des ersten Servers an einen zweiten Server einer Plattform zum zumindest teilautomatisierten Führen eines Kraftfahrzeugs innerhalb der Infrastruktur eines zweiten Betreibers bei positiver erster Prüfung, wobei die zweiten Auftragssignale den Auftrag zum zumindest teilautomatisierten Führen des Kraftfahrzeugs innerhalb der Infrastruktur repräsentieren, zweites Prüfen mittels des zweiten Servers, ob der Auftrag ausgeführt werden kann,
Erzeugen von Steuersignalen zum zumindest teilautomatisierten Steuern einer Quer- und/oder Längsführung des Kraftfahrzeugs basierend auf dem Auftrag mittels der Plattform, insbesondere mittels des zweiten Servers, bei positiver zweiter Prüfung derart, dass bei einem zumindest teilautomatisierten Steuern der Quer- und/oder Längsführung des Kraftfahrzeugs der Auftrag ausgeführt wird, und Ausgeben der erzeugten Steuersignale.
Nach einem zweiten Aspekt wird ein System zum zumindest teilautomatisierten Führen eines Kraftfahrzeugs innerhalb einer Infrastruktur bereitgestellt, wobei das System eingerichtet ist, alle Schritte des Verfahrens nach dem ersten Aspekt auszuführen, wobei das System den ersten Server und die Plattform umfasst.
Nach einem dritten Aspekt wird ein Computerprogramm bereitgestellt, welches Befehle umfasst, die bei Ausführung des Computerprogramms durch einen Computer, beispielsweise durch das System gemäß dem zweiten Aspekt, diesen veranlassen, ein Verfahren gemäß dem ersten Aspekt auszuführen.
Nach einem vierten Aspekt wird ein maschinenlesbares Speichermedium bereitgestellt, auf dem das Computerprogramm nach dem dritten Aspekt gespeichert ist.
Die Erfindung basiert auf der Erkenntnis und schließt diese mit ein, dass die obige Aufgabe dadurch gelöst werden kann, dass zweimal geprüft wird, ob der Auftrag des Auftraggebers zum zumindest teilautomatisierten Führen des Kraftfahrzeugs innerhalb der Infrastruktur ausgeführt werden kann, bevor dieser bei zweimaliger positiver Prüfung dann auch ausgeführt wird.
Zum einen prüft der erste Server des ersten Betreibers der Infrastruktur, ob der Auftrag ausgeführt werden kann.
Bei positiver Prüfung wird dieser Auftrag dann von dem ersten Server an den zweiten Server der Plattform zum zumindest teilautomatisierten Führen eines Kraftfahrzeugs innerhalb der Infrastruktur des zweiten Betreibers übermittelt.
Der zweite Server prüft daraufhin, ob der Auftrag ausgeführt werden kann.
Bei positiver zweiter Prüfung werden dann entsprechende Steuersignale zum zumindest teilautomatisierten Steuern einer Quer- und/oder Längsführung des Kraftfahrzeugs basierend auf dem Auftrag erzeugt, sodass bei einem zumindest teilautomatisierten Steuern der Quer- und/oder Längsführung des Kraftfahrzeugs der Auftrag ausgeführt wird.
Die erzeugen Steuersignale werden anschließend ausgegeben.
Somit wird z. B. der technische Vorteil bewirkt, dass die Auftragsbearbeitung effizient durchgeführt werden kann. Weiter wird dadurch z. B. der technische Vorteil bewirkt, dass der Auftrag effizient ausgeführt werden kann.
Somit wird weiter insbesondere der technische Vorteil bewirkt, dass der erste Betreiber der Infrastruktur selbst keine Plattform zum zumindest teilautomatisierten Führen eines Kraftfahrzeugs innerhalb der Infrastruktur bereithalten muss und/oder warten muss.
Die technische Implementierung, wie das Kraftfahrzeug unter Verwendung der Plattform zumindest teilautomatisiert innerhalb der Infrastruktur geführt wird, obliegt somit dem zweiten Betreiber, also dem Betreiber der Plattform. Für den ersten Betreiber reduziert sich somit in vorteilhafter weise ein technischer Aufwand.
Weiter wird insbesondere der technische Vorteil bewirkt, dass der zweite Betreiber den Service des zumindest teilautomatisierten Führens eines Kraftfahrzeugs innerhalb der Infrastruktur dem ersten Betreiber effizient zur Verfügung stellen kann. So kann sich z. B. der zweite Betreiber nur auf das zumindest teilautomatisierte Führen von Kraftfahrzeugen innerhalb der Infrastruktur konzentrieren und muss nicht noch zusätzliche technische Aufgaben, zum Beispiel eine Wartung der Infrastruktur, hinsichtlich eines Betreibens der Infrastruktur übernehmen.
Somit wird insbesondere der technische Vorteil bewirkt, dass ein Konzept zum effizienten zumindest teilautomatisierten Führen eines Kraftfahrzeugs innerhalb einer Infrastruktur bereitgestellt ist.
Die Formulierung „zumindest teilautomatisiertes Führen“ umfasst einen oder mehrere der folgenden Fälle: assistiertes Führen, teilautomatisiertes Führen, hochautomatisiertes Führen, vollautomatisiertes Führen.
Assistiertes Führen bedeutet, dass ein Fahrer des Kraftfahrzeugs dauerhaft entweder die Quer- oder die Längsführung des Kraftfahrzeugs ausführt. Die jeweils andere Fahraufgabe (also ein Steuern der Längs- oder der Querführung des Kraftfahrzeugs) wird automatisch durchgeführt. Das heißt also, dass bei einem assistierten Führen des Kraftfahrzeugs entweder die Quer- oder die Längsführung automatisch gesteuert wird.
Teilautomatisiertes Führen bedeutet, dass in einer spezifischen Situation (zum Beispiel: Fahren auf einer Autobahn, Fahren innerhalb eines Parkplatzes, Überholen eines Objekts, Fahren innerhalb einer Fahrspur, die durch Fahrspurmarkierungen festgelegt ist) und/oder für einen gewissen Zeitraum eine Längs- und eine Querführung des Kraftfahrzeugs automatisch gesteuert werden. Ein Fahrer des Kraftfahrzeugs muss selbst nicht manuell die Längs -und Querführung des Kraftfahrzeugs steuern. Der Fahrer muss aber das automatische Steuern der Längsund Querführung dauerhaft überwachen, um bei Bedarf manuell eingreifen zu können. Der Fahrer muss jederzeit zur vollständigen Übernahme der Kraftfahrzeugführung bereit sein.
Hochautomatisiertes Führen bedeutet, dass für einen gewissen Zeitraum in einer spezifischen Situation (zum Beispiel: Fahren auf einer Autobahn, Fahren innerhalb eines Parkplatzes, Überholen eines Objekts, Fahren innerhalb einer Fahrspur, die durch Fahrspurmarkierungen festgelegt ist) eine Längs- und eine Querführung des Kraftfahrzeugs automatisch gesteuert werden. Ein Fahrer des Kraftfahrzeugs muss selbst nicht manuell die Längs -und Querführung des Kraftfahrzeugs steuern. Der Fahrer muss das automatische Steuern der Längs- und Querführung nicht dauerhaft überwachen, um bei Bedarf manuell eingreifen zu können. Bei Bedarf wird automatisch eine Übernahmeaufforderung an den Fahrer zur Übernahme des Steuerns der Längs- und Querführung ausgegeben, insbesondere mit einer ausreichenden Zeitreserve ausgegeben. Der Fahrer muss also potenziell in der Lage sein, das Steuern der Längs- und Querführung zu übernehmen. Grenzen des automatischen Steuerns der Quer- und Längsführung werden automatisch erkannt. Bei einem hochautomatisierten Führen ist es nicht möglich, in jeder Ausgangssituation automatisch einen risikominimalen Zustand herbeizuführen.
Vollautomatisiertes Führen bedeutet, dass in einer spezifischen Situation (zum Beispiel: Fahren auf einer Autobahn, Fahren innerhalb eines Parkplatzes, Überholen eines Objekts, Fahren innerhalb einer Fahrspur, die durch Fahrspurmarkierungen festgelegt ist) eine Längs- und eine Querführung des Kraftfahrzeugs automatisch gesteuert werden. Ein Fahrer des Kraftfahrzeugs muss selbst nicht manuell die Längs -und Querführung des Kraftfahrzeugs steuern. Der Fahrer muss das automatische Steuern der Längs- und Querführung nicht überwachen, um bei Bedarf manuell eingreifen zu können. Vor einem Beenden des automatischen Steuerns der Quer- und Längsführung erfolgt automatisch eine Aufforderung an den Fahrer zur Übernahme der Fahraufgabe (Steuern der Quer- und Längsführung des Kraftfahrzeugs), insbesondere mit einer ausreichenden Zeitreserve. Sofern der Fahrer nicht die Fahraufgabe übernimmt, wird automatisch in einen risikominimalen Zustand zurückgeführt. Grenzen des automatischen Steu- erns der Quer- und Längsführung werden automatisch erkannt. In allen Situationen ist es möglich, automatisch in einen risikominimalen Systemzustand zurückzuführen.
Nach einer Ausführungsform ist vorgesehen, dass erste Zertifikatssignale mittels des ersten Servers empfangen werden, welche ein erstes digitales Zertifikat repräsentieren, wobei das erste Prüfen basierend auf dem ersten digitalen Zertifikat durchgeführt wird, wobei das erste digitale Zertifikat einen ersten Datensatz umfasst, welcher ein oder mehrere der folgenden Daten umfasst: Spezifikationsdaten des Kraftfahrzeugs, welche eine technische Spezifikation hinsichtlich eines zumindest teilautomatisierten Führens des Kraftfahrzeugs repräsentieren, Identifikationsdaten, welche eine Identifikation des Kraftfahrzeugs und/oder eines Fahrers des Kraftfahrzeugs und/oder des Auftraggebers repräsentieren, Bezahlungsdaten, zum Beispiel Kreditkartendaten, Kontonummerndaten.
Dadurch wird zum Beispiel der technische Vorteil bewirkt, dass das erste Überprüfen effizient durchgeführt werden kann.
Technische Spezifikationen hinsichtlich eines zumindest teilautomatisierten Führens des Kraftfahrzeugs umfassen z. B. eine oder mehrere der folgenden Spezifikationen: Anzahl von Umfeldsensoren, die vom Kraftfahrzeug umfasst sind, Typ der Umfeldsensoren, die vom Kraftfahrzeug umfasst sind, Maximalgeschwindigkeit des Kraftfahrzeugs, Maximalbeschleunigung des Kraftfahrzeugs, Wendekreis des Kraftfahrzeugs, Radstand des Kraftfahrzeugs, Länge des Kraftfahrzeugs, Breite des Kraftfahrzeugs, Höhe des Kraftfahrzeugs, Bodenfreiheit des Kraftfahrzeugs, Gewicht des Kraftfahrzeugs, Reichweite eines Umfeldsensors des Kraftfahrzeugs.
Das erste digitale Zertifikat ist z. B. durch eine offizielle Zertifizierungsstelle ausgestellt.
Nach einer weiteren Ausführungsform ist vorgesehen, dass bei positiver Prüfung das erste digitale Zertifikat mittels des ersten Servers an den zweiten Server ge- sendet wird, sodass der zweite Server das erste digitale Zertifikat empfängt, wobei das zweite Prüfen basierend auf dem ersten digitalen Zertifikat durchgeführt wird.
Dadurch wird zum Beispiel der technische Vorteil bewirkt, dass das zweite Prüfen effizient durchgeführt werden kann.
Nach einer Ausführungsform ist vorgesehen, dass zweite Zertifikatssignale mittels des zweiten Servers empfangen werden, welche ein zweites digitales Zertifikat repräsentieren, wobei das zweite Prüfen basierend auf dem zweiten digitalen Zertifikat durchgeführt wird, wobei das zweite digitale Zertifikat einen zweiten Datensatz umfasst, welcher ein oder mehrere der folgenden Daten umfasst: Spezifikationsdaten des Kraftfahrzeugs, welche eine technische Spezifikation hinsichtlich eines zumindest teilautomatisierten Führens des Kraftfahrzeugs repräsentieren, Identifikationsdaten, welche eine Identifikation des Kraftfahrzeugs und/oder eines Fahrers des Kraftfahrzeugs und/oder des Auftraggebers repräsentieren. Dadurch wird zum Beispiel der technische Vorteil bewirkt, dass das zweite Prüfen effizient durchgeführt werden kann.
Ausführungen, die im Zusammenhang mit dem ersten digitalen Zertifikat gemacht sind, gelten analog für das zweite digitale Zertifikat und umgekehrt.
Somit wird also insbesondere der technische Vorteil bewirkt, dass unter Verwendung des ersten und/oder des zweiten digitalen Zertifikats mittels des ersten respektive zweiten Servers geprüft werden kann, ob das Kraftfahrzeug, welches zumindest teilautomatisiert innerhalb der Infrastruktur geführt werden soll, technisch überhaupt in der Lage ist, innerhalb der Infrastruktur zumindest teilautomatisiert geführt zu werden.
Weiter wird somit insbesondere der technische Vorteil bewirkt, dass effizient sichergestellt werden kann, dass z. B. nur ein Auftrag eines berechtigten Auftraggebers ausgeführt wird.
Weiter wird somit insbesondere der technische Vorteil bewirkt, dass auch dasjenige Kraftfahrzeug innerhalb der Infrastruktur zumindest teilautomatisiert geführt wird, welches gemäß Auftrag zumindest teilautomatisiert innerhalb der Infrastruktur geführt werden soll.
Z. B. ist vorgesehen, dass der zweite Server das zweite digitale Zertifikat von dem Kraftfahrzeug empfängt.
Z. B. ist vorgesehen, dass der erste Server das erste digitale Zertifikat von dem Auftraggeber erhält.
Dann ist insbesondere der zweite Server in der Lage zu prüfen, ob das erste digitale Zertifikat, welches der erste Server dem zweiten Server übermittelt hat, mit dem zweiten digitalen Zertifikat übereinstimmt, welches der zweite Server von dem Kraftfahrzeug erhalten hat.
Nur wenn z. B. beide Zertifikate identisch sind oder zueinander passen bzw. übereinstimmen, ist vorgesehen, dass der Auftrag mittels der Plattform ausgeführt wird.
Nach einer Ausführungsform ist vorgesehen, dass das erste Prüfen ein Prüfen umfasst, ob der Auftraggeber für das zumindest teilautomatisierte Führen des Kraftfahrzeugs notwendige Zahlungen geleistet hat und/oder gewährleistet ist, dass für das zumindest teilautomatisierte Führen des Kraftfahrzeugs notwendige Zahlungen geleistet werden, zum Beispiel mittels Lastschriftverfahren oder durch Einwilligung(en).
Dadurch wird zum Beispiel der technische Vorteil bewirkt, dass effizient sichergestellt werden kann, dass der Auftrag nur dann ausgeführt wird, wenn die notwendigen Zahlungen geleistet wurden.
Nach einer Ausführungsform ist vorgesehen, dass das zweite Prüfen ein Prüfen umfasst, ob der erste Betreiber für das zumindest teilautomatisierte Führen des Kraftfahrzeugs notwendige Zahlungen geleistet hat und/oder gewährleistet ist, dass für das zumindest teilautomatisierte Führen des Kraftfahrzeugs notwendige Zahlungen geleistet werden, zum Beispiel mittels Lastschriftverfahren oder durch Einwilligung(en). Dadurch wird zum Beispiel der technische Vorteil bewirkt, dass effizient sichergestellt werden kann, dass der erste Betreiber die notwendigen Zahlungen geleistet hat.
In einer Ausführungsform ist vorgesehen, dass das zweite Prüfen ein Prüfen umfasst, ob der mittels des ersten Servers gesendete Auftrag mittels einer digitalen Unterschrift des ersten Betreibers signiert ist.
Dadurch wird zum Beispiel der technische Vorteil bewirkt, dass effizient sichergestellt werden kann, dass der gesendete Auftrag, welcher vom zweiten Server empfangen wird, auch vom ersten Server gesendet wurde.
In einer Ausführungsform ist vorgesehen, dass das erste Prüfen ein Prüfen umfasst, ob der Auftrag des Auftraggebers mittels einer digitalen Unterschrift des Auftraggebers signiert ist.
Dadurch wird zum Beispiel der technische Vorteil bewirkt, dass effizient sichergestellt werden kann, dass der Auftrag des Auftraggebers, welcher vom ersten Server empfangen wird, auch vom Auftraggeber stammt.
In einer Ausführungsform ist vorgesehen, dass die Infrastruktur ein Element ausgewählt aus der folgenden Gruppe von Infrastrukturelementen umfasst: Parkplatz, insbesondere Parkhaus, Tunnel, Brücke, Baustelle, Knotenpunkt, insbesondere Kreuzung oder Einmündung, Auffahrt einer Autobahn, Mautstation.
Dadurch wird zum Beispiel der technische Vorteil bewirkt, dass besonders geeignete Infrastrukturen verwendet werden.
Technische Funktionalitäten des Verfahrens nach dem ersten Aspekt ergeben sich analog aus entsprechenden technischen Funktionalitäten des Systems nach dem zweiten Aspekt und umgekehrt.
Das heißt also insbesondere, dass sich Verfahrensmerkmale aus Systemmerkmalen und umgekehrt ergeben. In einer Ausführungsform ist vorgesehen, dass das Verfahren nach dem ersten Aspekt mittels des Systems nach dem zweiten Aspekt aus- oder durchgeführt wird.
Die Abkürzung "bzw." steht für "beziehungsweise".
Der Begriff "beziehungsweise" steht für "respektive".
Der Begriff "respektive" steht insbesondere für "und/oder".
Nach einer Ausführungsform ist das Verfahren nach dem ersten Aspekt ein computerimplementiertes Verfahren.
Nach einer Ausführungsform ist vorgesehen, dass das Verfahren nach dem ersten Aspekt ein zumindest teilautomatisiertes Steuern der Quer- und/oder Längs- führung des Kraftfahrzeugs basierend auf den ausgegebenen Steuersignalen umfasst.
Nach einer Ausführungsform ist vorgesehen, dass die Steuersignale Fernsteuersignale zum Fernsteuern der Quer- und/oder Längsführung des Kraftfahrzeugs umfassen.
Nach einer Ausführungsform umfasst die Plattform einen oder mehrere Umfeldsensoren, die räumlich verteilt innerhalb der Infrastruktur angeordnet sind.
Ein Umfeldsensor ist z. B. einer der folgenden Umfeldsensoren: Radarsensor, Lidarsensor, Ultraschallsensor, Infrarotsensor, Videosensor und Magnetfeldsensor.
In einer Ausführungsform umfasst die Plattform eine oder mehrere Kommunikationseinrichtungen, die räumlich verteilt innerhalb der Infrastruktur angeordnet sind. Mittels der Kommunikationseinrichtungen können z. B. die Steuersignale an das Kraftfahrzeug übermittelt werden.
In einer Ausführungsform ist der Auftraggeber das Kraftfahrzeug oder der Fahrer des Kraftfahrzeugs oder ein Buchungssystem.
In einer Ausführungsform sind der erste Betreiber und der zweite Betreiber identisch. In einer Ausführungsform sind der erste Betreiber und der zweite Betreiber unterschiedlich.
Ausführungsbeispiele der Erfindung sind in den Zeichnungen dargestellt und in der nachfolgenden Beschreibung näher erläutert. Es zeigen:
Fig. 1 ein Ablaufdiagramm eines Verfahrens zum zumindest teilautomatisierten Führen eines Kraftfahrzeugs innerhalb einer Infrastruktur,
Fig. 2 ein System zum zumindest teilautomatisierten Führen eines Kraftfahrzeugs innerhalb einer Infrastruktur,
Fig. 3 ein maschinenlesbares Speichermedium und
Fig. 4 ein Blockdiagramm.
Fig. 1 zeigt ein Ablaufdiagramm eines Verfahrens zum zumindest teilautomatisierten Führen eines Kraftfahrzeugs innerhalb einer Infrastruktur, umfassend die folgenden Schritte:
Empfangen 101 von ersten Auftragssignalen mittels eines ersten Servers eines ersten Betreibers der Infrastruktur, wobei die Auftragssignale einen Auftrag eines Auftraggebers zum zumindest teilautomatisierten Führen des Kraftfahrzeugs innerhalb der Infrastruktur repräsentieren, erstes Prüfen 103 mittels des ersten Servers, ob der Auftrag ausgeführt werden kann,
Senden 105 von zweiten Auftragssignalen mittels des ersten Servers an einen zweiten Server einer Plattform zum zumindest teilautomatisierten Führen eines Kraftfahrzeugs innerhalb der Infrastruktur eines zweiten Betreibers bei positiver erster Prüfung, wobei die zweiten Auftragssignale den Auftrag zum zumindest teilautomatisierten Führen des Kraftfahrzeugs innerhalb der Infrastruktur repräsentieren, zweites Prüfen 107 mittels des zweiten Servers, ob der Auftrag ausgeführt werden kann,
Erzeugen 109 von Steuersignalen zum zumindest teilautomatisierten Steuern einer Quer- und/oder Längsführung des Kraftfahrzeugs basierend auf dem Auftrag mittels der Plattform bei positiver zweiter Prüfung derart, dass bei einem zumindest teilautomatisierten Steuern der Quer- und/oder Längsführung des Kraftfahrzeugs der Auftrag ausgeführt wird, und
Ausgeben 111 der erzeugten Steuersignale.
Fig. 2 zeigt ein System 201 zum zumindest teilautomatisierten Führen eines Kraftfahrzeugs innerhalb einer Infrastruktur.
Das System 201 ist eingerichtet, alle Schritte des Verfahrens nach dem ersten Aspekt auszuführen.
Das System 201 umfasst den ersten Server 203 und umfasst die Plattform 205 aufweisend den zweiten Server 207.
Fig. 3 zeigt ein maschinenlesbares Speichermedium 301 .
Auf dem maschinenlesbaren Speichermedium 301 ist ein Computerprogramm 303 gespeichert.
Das Computerprogramm 303 umfasst Befehle, die bei Ausführung des Computerprogramms 303 durch einen Computer diesen veranlassen, ein Verfahren nach dem ersten Aspekt auszuführen.
Fig. 4 zeigt ein Blockdiagramm, welches das hier beschriebene Konzept zum zumindest teilautomatisierten Führen eines Kraftfahrzeugs innerhalb einer Infrastruktur beispielhaft beschreibt. Ein Kraftfahrzeug 401 oder ein Fahrer 403 des Kraftfahrzeugs 401 senden einen Auftrag 405 zum zumindest teilautomatisierten Führen des Kraftfahrzeugs 401 innerhalb einer Infrastruktur.
Das heißt also, dass der Auftraggeber z. B. das Kraftfahrzeug 401 oder z. B. der Fahrer 403 sein kann.
Der Auftrag 405 umfasst z. B. ein erstes digitales Zertifikat 407.
Das erste digitale Zertifikat 407 umfasst einen ersten Datensatz, welcher z. B. Spezifikationsdaten des Kraftfahrzeugs 401 umfasst, welche eine technische Spezifikation hinsichtlich eines zumindest teilautomatisierten Führens des Kraftfahrzeugs 401 repräsentieren.
Z. B. umfasst der erste Datensatz Identifikationsdaten, welche eine Identifikation des Kraftfahrzeugs 401 und/oder des Fahrers 403 des Kraftfahrzeugs 401 repräsentieren.
In einer nicht gezeigten Ausführungsform kann der Auftraggeber des Auftrags 405 auch verschieden von dem Kraftfahrzeug 401 und verschieden von dem Fahrer 403 sein. Z. B. ist der Auftraggeber ein Buchungssystem.
Der Auftrag 405 wird an einen ersten Server 409 eines ersten Betreibers der Infrastruktur gesendet.
Der erste Server 409 prüft, ob der Auftrag 405 ausgeführt werden kann. Hierfür wird insbesondere das erste digitale Zertifikat 407 verwendet.
Z. B. prüft der erste Server 409, ob das Kraftfahrzeug 401 aufgrund der Spezifikationsdaten überhaupt in der Lage ist, innerhalb der Infrastruktur zumindest teilautomatisiert geführt zu werden.
Bei positiver erster Prüfung sendet der erste Server 409 den Auftrag 405 umfassend das erste digitale Zertifikat 407 an eine Plattform 413 zum zumindest teilau- tomatisierten Führen eines Kraftfahrzeugs 401 innerhalb der Infrastruktur, genauer an einen zweiten Server 411 , welcher von der Plattform 413 umfasst ist. In einer Ausführungsform ist vorgesehen, dass der erste Server 409 zusätzliche Daten an den zweiten Server 411 sendet. Solch zusätzliche Daten umfassen zum Beispiel: Daten über den spezifischen Auftrag hinaus; z.B., dass das Kraftfahrzeug priorisiert zu behandeln ist, also vorzuziehen ist, weil z.B. der Beauftragende ein Premiumkunde ist, historische Daten zu dem Kraftfahrzeug, Daten zwischen den Betreibern (z.B. finanzielle Daten).
Der zweite Server 411 der Plattform 413 prüft, ob der Auftrag 405 ausgeführt werden kann. Hierfür wird insbesondere das erste digitale Zertifikat 407 verwendet.
Z. B. prüft der zweite Server 411 noch einmal, ob das Kraftfahrzeug 401 aufgrund seiner Spezifikationsdaten überhaupt in der Lage ist, innerhalb der Infrastruktur zumindest teilautomatisiert geführt zu werden.
Es ist z. B. vorgesehen, dass das Kraftfahrzeug 401 der Plattform 413 ein zweites digitales Zertifikat 415 zur Verfügung stellt. Das heißt also insbesondere, dass der zweite Server 411 ein solch zweites digitales Zertifikat 415 empfängt.
Das zweite digitale Zertifikat 415 kann z. B. identisch mit dem ersten digitalen Zertifikat 407 sein.
Z. B. kann das zweite digitale Zertifikat 415 verschieden von dem ersten digitalen Zertifikat 407 sein, jedoch passt das zweite digitale Zertifikat 415 zu dem ersten digitalen Zertifikat 407.
Das heißt also insbesondere, dass die beiden Zertifikate 407, 415 ein Zertifikatspaar bilden können.
Der zweite Server 411 prüft z. B. basierend auf dem zweiten digitalen Zertifikat 415, ob der Auftrag 405 ausgeführt werden kann. Z. B. überprüft der zweite Server 411 , ob das zweite digitale Zertifikat 415 zum ersten digitalen Zertifikat 407 passt bzw. ob diese beiden identisch sind.
Dadurch kann in vorteilhafter weise der technische Vorteil bewirkt werden, dass effizient sichergestellt werden kann, dass das Kraftfahrzeug 401 , welches die Plattform 413 zumindest teilautomatisiert führen innerhalb der Infrastruktur soll, auch dasjenige Kraftfahrzeug 401 ist, welches gemäß dem Auftrag 405 zumindest teilautomatisiert geführt innerhalb der Infrastruktur geführt werden soll.
Bei positiver zweiter Prüfung werden in einem Funktionsblock 417 die entsprechenden Steuersignale erzeugt und ausgegeben.
Beispielsweise werden die ausgegebenen Steuersignale mittels einer oder mehrerer Kommunikationseinrichtungen (nicht gezeigt) der Plattform 413 an das Kraftfahrzeug 401 gesendet.
Z. B. ist vorgesehen, dass die Plattform 413 eine Rechnung 419 an den ersten Betreiber sendet, also z. B. an den ersten Server 409.
Der erste Server 409 kann dann z. B. eine Zahlung 421 für den zweiten Betreiber der Plattform 413 veranlassen.
Z. B. ist vorgesehen, dass nur bei entsprechender Bezahlung der Rechnung durch den ersten Betreiber vorgesehen ist, das Kraftfahrzeug 401 mittels der Plattform 413 innerhalb der Infrastruktur zumindest teilautomatisiert zu führen.
Z. B. ist vorgesehen, dass der Auftrag 405 nur dann ausgeführt wird, wenn der Fahrer 403 die hierfür notwendigen Zahlungen geleistet hat und/oder gewährleistet ist, dass für das zumindest teilautomatisierte Führen des Kraftfahrzeugs notwendige Zahlungen geleistet werden, zum Beispiel mittels Lastschriftverfahren oder durch Einwilligung(en).
In einer allgemeinen Ausführungsform der erste Server für eine Prüfung einer Buchung und/oder einer Parkkapazität und/oder einer Bezahlung und/oder für eine allgemeine Prüfung zuständig, ob das Kraftfahrzeug innerhalb der Infrastruktur, insbesondere innerhalb eines Parkplatzes oder einer Garage, zumindest teilautomatisiert geführt, insbesondere zumindest teilautomatisiert geparkt, werden kann. Das heißt insbesondere, dass in dieser allgemeinen Ausführungsform der erste Server die entsprechenden Schritte durchführt.
In einer allgemeinen Ausführungsform ist der zweiter Server für eine Prüfung einer technischen Umsetzung und/oder sowie einer eigentlichen Umsetzung des zumindest teilautomatisierten Führens, insbesondere des zumindest teilautomatisierten Parkens, zuständig. Das heißt insbesondere, dass in dieser allgemeinen Ausführungsform der zweite Server die entsprechenden Schritte durchführt.
Das heißt insbesondere, dass der erste Server und der zweite Server insbesondere jeweils unterschiedliche Funktionen erfüllen.
Das hier beschriebene Konzept umfasst gemäß einer Ausführungsform den technischen Ablauf und das Zusammenspiel für den Ablauf eines automatischen Parkvorgangs, im Speziellen der Auftragsabarbeitung.
Der Ablauf beginnt nach einer Ausführungsform damit, dass ein Fahrer, allgemein ein Nutzer, einen Auftrag für einen automatischen Parkprozess aufgibt.
Dieser Auftrag kann nach einer Ausführungsform manuell (zum Beispiel vom Fahrer oder vom Nutzer) ausgelöst werden oder in einer Ausführungsform automatisch vom Kraftfahrzeug selbst ausgelöst werden.
Automatisch kann in einer Ausführungsform bedeuten, wenn das Fahrtziel bekannt ist, dass das Kraftfahrzeug im Vorfeld der Ankunft (z.B. kurz vor dem Eintreffen) automatisch den Auftrag auslöst. Z.B. weil der Fahrer dies im Kraftfahrzeug hinterlegt hat.
Dabei kann das Kraftfahrzeug in einer Ausführungsform auch zusätzliche Kanäle, wie ein mobiles Endgerät, insbesondere ein Mobiltelefon, (auch hier kann in einer Ausführungsform der Auftrag hinterlegt sein), verwenden. Die Auslösung durch den Fahrer kann in einer Ausführungsform analog ausgeführt werden. Ein Unterschied ist in einer Ausführungsform, dass der Fahrer den Auftrag auslöst.
Weiterhin kann der Auftrag in einer Ausführungsform auch von einem anderen System (nicht in den Figuren gezeichnet), zum Beispiel einem Buchungssystem, ausgelöst werden, zum Beispiel weil ein Parkvorgang Bestandteil eines Flugtickets ist.
Der Auftrag beinhaltet in einer Ausführungsform bei allen Beauftragungen, dass einem Parkhausbetreiber der Auftrag erteilt wird, dass ein definiertes Kraftfahrzeug automatisch geparkt wird. Ein automatisches Parken kann im Englischen als ein "automated valet parking (AVP)" bezeichnet werden.
Dafür umfasst der Auftrag in einer Ausführungsform die Angabe des zu parkenden Kraftfahrzeug (z.B. definiert über das Kennzeichen und / oder einer elektronischen / digitalen Identitätskennung (ID), die z.B. per Funk übertragen wird).
Der Parkhausbetreiber prüft in einer Ausführungsform, ob der Auftrag ausgeführt werden darf / kann. Z.B werden ein oder mehrere der folgenden Prüfungen durchgeführt:
Ob das definierte Fahrzeug für den AVP-Vorgang / den AVP-Prozess zugelassen ist.
Ob der Beauftragende für den AVP-Vorgang / den AVP-Prozess zugelassen ist.
Ob der Beauftragende auch wirklich der Beauftragende ist (also eine Identitätsprüfung des Beauftragenden, also insbesondere des Auftraggebers).
Ob ggf. notwendige Zahlungen geleistet worden sind (z.B. einmalige Zahlung, Abo, Dauergenehmigung, ...).
Ob der AVP-Parkvorgang aufgrund der Technik (AVP-Kraftfahrzeug und / oder AVP Parkhausinfrastruktur) zur Verfügung steht. Der Parkhausbetreiber begibt bei positiver Prüfung in einer Ausführungsform den Auftrag dann weiter an eine AVP- Plattform, die den AVP-Parkvorgang im Folgenden umsetzt.
Grundlage für die Auftragsabarbeitung bzw. den AVP-Parkprozess ist in einer Ausführungsform, dass die jeweiligen Übergaben und Zugriffe auf die Systeme möglich sind. D.h., insbesondere „Sicher“ sind.
Die Sicherheit wird in einer Ausführungsform dadurch geleistet, dass die jeweiligen Systeme sicher sind, dass die beteiligten Systeme die „Richtigen“. Also nicht, dass z.B. ein nicht berechtigter Nutzer bzw. ein nicht berechtigtes System den AVP-Vorgang beauftragt hat, dass die AVP-Plattform auch das richtige Kraftfahrzeug parkt.
D.h., dass bei Auftrag und der Umsetzung in einer Ausführungsform sichergestellt wird, dass
- in einer Ausführungsform der Auftrag für den AVP-Vorgang für das bestimmte Kraftfahrzeug an den Parkhausbetreiber durch einen Nutzer / Fahrer / System (z.B. Kraftfahrzeug ) gegeben wurde, der dafür autorisiert ist,
- in einer Ausführungsform der Auftrag von dem Parkhausbetreiber an den zweiten Betreiber der AVP-Plattform (bzw. an die AVP-Plattform) das richtige Kraftfahrzeug beinhaltet,
- in einer Ausführungsform der zweite Betreiber (bzw. die AVP-Plattform) das richtige Kraftfahrzeug parkt und dafür den notwendigen Zugriff bekommt.
In einer Ausführungsform wird diese Sicherheit durch Zertifikate sichergestellt.
Mit dem Zertifikat wird in einer Ausführungsform sichergestellt, dass das Kraftfahrzeug das richtige ist und dass der Zugriff auf das Kraftfahrzeug möglich ist.
Das Zertifikat für den Parkvorgang wird in einer Ausführungsform von dem Parkhausbetreiber der AVP-Plattform zur Verfügung gestellt.
Weiterhin existiert in einer Ausführungsform im Kraftfahrzeug ein Zertifikat. Mit Vorhandensein beider Zertifikate ist in einer Ausführungsform der AVP- Parkvorgang (technische Umsetzung) möglich. Beide Systeme (Kraftfahrzeug, AVP-Plattform) haben in einer Ausführungsform ein bzw. zueinander passende Zertifikate, die den Zugriff auf das Kraftfahrzeug bzw. den A P-Systemen des Kraftfahrzeugs ermöglichen.
In einer Ausführungsform wird der AVP-Plattform einmalig ein Zertifikat zur Verfügung gestellt.
In einer Ausführungsform wird der AVP-Plattform ein Zertifikat dauerhaft (aber vorzugsweise Kündbar) zur Verfügung gestellt.
In einer Ausführungsform bekommt der Parkhausbetreiber das Zertifikat mit dem Auftrag, zum Beispiel vom Fahrer oder dem Kraftfahrzeug; in einer Ausführungsform einmalig oder in einer Ausführungsform dauerhaft, aber vorzugsweise kündbar.
Der zweite Betreiber (AVP-Betreiber) prüft in einer Ausführungsform vor dem AVP-Parkprozess, ob der Auftrag ausgeführt werden darf / kann. Z.B werden ein oder mehrere der folgenden Prüfungen durchgeführt:
Ob das definierte Kraftfahrzeug für den AVP-Vorgang / den AVP-Prozess zugelassen ist (z.B. über das / die Zertifikate).
Ob der Beauftragende auch wirklich der Beauftragende ist (-> Parkhausbetreiber).
Ob ggf. notwendige Zahlungen für den AVP-Vorgang geleistet worden sind (z.B. einmalige Zahlung, Abo, Dauergenehmigung, ...); -> an AVP-Betreiber.
Ob der AVP-Parkvorgang aufgrund der Technik (AVP-Kraftfahrzeug und / oder AVP-Parkhausinfrastruktur) zur Verfügung steht ln einer Ausführungsform werden alle bzw. wichtigen Zugriffe fälschungssicher dokumentiert, zum Beispiel in einer Blockchain.
In einer Ausführungsform kann der vorstehend beschriebene Ablauf für den AVP- Transportvorgang auch auf andere Anwendungen übertragen werden. Z.B. für eine zumindest teilautomatisierte Unterstützung (zum Beispiel nicht hochautomatisierte Kontrolle über das Kraftfahrzeug) bei einem Fahrvorgang oder für eine Übernahme der Kontrolle bei einem Fahrvorgang.
Beispiele sind z.B.:
Ferngesteuerte Unterstützung des Kraftfahrzeugs bei einer Fahrt.
Zumindest teilautomatisiert geführte Fahrt, insbesondere temporär zumindest teilautomatisiert geführte Fahrt, basierend / durch eine Infrastruktur.
Beispiele für solche Anwendungen sind z.B.:
Fahrt durch einen Tunnel, Fahrt über eine Brücke, Fahrt durch eine Baustelle, Fahrt über eine Kreuzung, Einfahrt auf die Autobahn über eine Auffahrt inkl. Einfädelvorgang. In Bezeug auf die einzelnen Teilnehmer wäre dann abgeleitet der Betreiber des Parkhauses der Straßenbesitzer und wäre dann der Betreiber der AVP-Plattform der Betreiber der Plattform. Die Plattform kann Teil der Infrastruktur sein. In einer Ausführungsform kann somit vorgesehen sein, dass der erste Betreiber identisch mit dem zweiten Betreiber ist. In einer Ausführungsform ist der erste Betreiber verschieden von dem zweiten Betreiber.

Claims

Ansprüche
1. Verfahren zum zumindest teilautomatisierten Führen eines Kraftfahrzeugs (401) innerhalb einer Infrastruktur, umfassend die folgenden Schritte: Empfangen (101) von ersten Auftragssignalen mittels eines ersten Servers eines ersten Betreibers der Infrastruktur, wobei die Auftragssignale einen Auftrag (405) eines Auftraggebers zum zumindest teilautomatisierten Führen des Kraftfahrzeugs (401) innerhalb der Infrastruktur repräsentieren, erstes Prüfen (103) mittels des ersten Servers, ob der Auftrag (405) ausgeführt werden kann,
Senden (105) von zweiten Auftragssignalen mittels des ersten Servers an einen zweiten Server einer Plattform zum zumindest teilautomatisierten Führen eines Kraftfahrzeugs (401) innerhalb der Infrastruktur eines zweiten Betreibers bei positiver erster Prüfung, wobei die zweiten Auftragssignale den Auftrag (405) zum zumindest teilautomatisierten Führen des Kraftfahrzeugs (401) innerhalb der Infrastruktur repräsentieren, zweites Prüfen (107) mittels des zweiten Servers, ob der Auftrag (405) ausgeführt werden kann,
Erzeugen (109) von Steuersignalen zum zumindest teilautomatisierten Steuern einer Quer- und/oder Längsführung des Kraftfahrzeugs (401) basierend auf dem Auftrag (405) mittels der Plattform bei positiver zweiter Prüfung derart, dass bei einem zumindest teilautomatisierten Steuern der Quer- und/oder Längsführung des Kraftfahrzeugs (401) der Auftrag (405) ausgeführt wird, und
Ausgeben (111) der erzeugten Steuersignale.
2. Verfahren nach Anspruch 1, wobei erste Zertifikatssignale mittels des ersten Servers empfangen werden, welche ein erstes digitales Zertifikat (407) repräsentieren, wobei das erste Prüfen basierend auf dem ersten digitalen Zertifikat (407) durchgeführt wird, wobei das erste digitale Zertifikat (407) einen ersten Datensatz umfasst, welcher ein oder mehrere der folgenden Daten umfasst: Spezifikationsdaten des Kraftfahrzeugs (401), welche eine technische Spezifikation hinsichtlich eines zumindest teilautomatisierten Führens des Kraftfahrzeugs (401) repräsentieren, Identifikationsdaten, welche eine Identifikation des Kraftfahrzeugs (401) und/oder eines Fahrers (403) des Kraftfahrzeugs (401) und/oder des Auftraggebers repräsentieren.
3. Verfahren nach Anspruch 2, wobei bei positiver Prüfung das erste digitale Zertifikat (407) mittels des ersten Servers an den zweiten Server gesendet wird, sodass der zweite Server das erste digitale Zertifikat (407) empfängt, wobei das zweite Prüfen basierend auf dem ersten digitalen Zertifikat (407) durchgeführt wird.
4. Verfahren nach Anspruch 3, wobei zweite Zertifikatssignale mittels des zweiten Servers empfangen werden, welche ein zweites digitales Zertifikat (415) repräsentieren, wobei das zweite Prüfen basierend auf dem zweiten digitalen Zertifikat (415) durchgeführt wird, wobei das zweite digitale Zertifikat (415) einen zweiten Datensatz umfasst, welcher ein oder mehrere der folgenden Daten umfasst: Spezifikationsdaten des Kraftfahrzeugs (401), welche eine technische Spezifikation hinsichtlich eines zumindest teilautomatisierten Führens des Kraftfahrzeugs (401) repräsentieren, Identifikationsdaten, welche eine Identifikation des Kraftfahrzeugs (401) und/oder eines Fahrers (403) des Kraftfahrzeugs (401) und/oder des Auftraggebers repräsentieren.
5. Verfahren nach einem der vorherigen Ansprüche, wobei das erste Prüfen ein Prüfen umfasst, ob der Auftraggeber für das zumindest teilautomatisierte Führen des Kraftfahrzeugs (401) notwendige Zahlungen geleistet hat und/oder gewährleistet ist, dass für das zumindest teilautomatisierte Führen des Kraftfahrzeugs notwendige Zahlungen geleistet werden, zum Beispiel mittels Lastschriftverfahren oder durch Einwilligung(en).
6. Verfahren nach einem der vorherigen Ansprüche, wobei das zweite Prüfen ein Prüfen umfasst, ob der erste Betreiber für das zumindest teilautomatisierte Führen des Kraftfahrzeugs (401) notwendige Zahlungen geleistet hat und/oder gewährleistet ist, dass für das zumindest teilautomatisierte Führen des Kraftfahrzeugs notwendige Zahlungen geleistet werden, zum Beispiel mittels Lastschriftverfahren oder durch Einwilligung(en).
7. Verfahren nach einem der vorherigen Ansprüche, wobei das zweite Prüfen ein Prüfen umfasst, ob der mittels des ersten Servers gesendete Auftrag (405) mittels einer digitalen Unterschrift des ersten Betreibers signiert ist.
8. Verfahren nach einem der vorherigen Ansprüche, wobei die Infrastruktur ein Element ausgewählt aus der folgenden Gruppe von Infrastrukturelementen ist: Parkplatz, insbesondere Parkhaus, Tunnel, Brücke, Baustelle, Knotenpunkt, insbesondere Kreuzung oder Einmündung, Auffahrt einer Autobahn. Mautstation.
9. System (201) zum zumindest teilautomatisierten Führen eines Kraftfahrzeugs (401) innerhalb einer Infrastruktur, wobei das System (201) eingerichtet ist, alle Schritte des Verfahrens nach einem der vorherigen Ansprüche auszuführen, wobei das System (201) den ersten Server und die Plattform umfasst.
10. Computerprogramm (303), umfassend Befehle, die bei Ausführung des Computerprogramms (303) durch einen Computer diesen veranlassen, ein Verfahren gemäß einem der Ansprüche 1 bis 8 auszuführen.
11. Maschinenlesbares Speichermedium (301), auf dem das Computerprogramm (303) nach Anspruch 10 gespeichert ist.
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