CN112162547B - 车辆自动泊出方法、系统及可读存储介质 - Google Patents
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Abstract
本发明公开了一种车辆自动泊出方法、系统及可读存储介质，该方法包括步骤：在满足预设车辆泊出条件时，输出对应的提示信息至第一设备；获取所述提示信息对应的开始泊出车辆指令，并基于所述开始泊出车辆指令接管对车辆的控制功能；获取预设车辆泊出路线，并基于所述预设车辆泊出路线和所述控制功能，泊出所述车辆。实现了主动向第一设备输出提示信息，以使用户通过该提示信息给出开始泊出车辆指令，并根据该开始泊出车辆指令、预设车辆泊出路线以及控制功能泊出车辆。避免了用户通过第一设备手动建立连接，进而提高了用户在使用车辆的车辆自动泊出功能时的便捷性。
Description
技术领域
本发明涉及泊车技术领域，尤其涉及一种车辆自动泊出方法、系统及可读存储介质。
背景技术
随着车辆的智能化发展，越来越多的车辆开始提供车辆自动泊出系统，以帮助泊车经验不足的用户能够方便地泊出车辆。但是，目前的车辆自动泊出系统还存在着一些问题，使得用户在使用车辆自动泊出系统进行车辆泊出时，非常不方便，例如，用户存在泊出车辆的需求时，需要先通过手机上的APP与车辆建立连接，之后才能向车辆发出泊出车辆的指令，非常麻烦。
由此可知，目前用户在使用车辆的车辆自动泊出功能时存在不够便捷的问题。
发明内容
本发明的主要目的在于提供一种车辆自动泊出方法、系统及可读存储介质，旨在解决现有的用户在使用车辆的车辆自动泊出功能时不够便捷的技术问题。
为实现上述目的，本发明提供一种车辆自动泊出方法，所述车辆自动泊出方法包括步骤：
在满足预设车辆泊出条件时，输出对应的提示信息至第一设备；
获取所述提示信息对应的开始泊出车辆指令，并基于所述开始泊出车辆指令接管对车辆的控制功能；
获取预设车辆泊出路线，并基于所述预设车辆泊出路线和所述控制功能，泊出所述车辆。
优选地，所述车辆自动泊出方法还包括：
生成所述预设车辆泊出路线的过程，具体包括：
获取所述车辆的周边环境信息和预设车辆信息，并基于所述周边环境信息和所述预设车辆信息，生成预设车辆泊出路线。
优选地，所述车辆自动泊出方法还包括：
持续更新所述周边环境信息；
若更新后的周边环境信息满足预设停止泊车条件，则停止所述泊出。
优选地，所述车辆自动泊出方法还包括：
对所述第一设备进行鉴权；
若所述鉴权通过，则与所述第一设备建立连接。
优选地，所述车辆包括执行系统，所述执行系统包括一个或多个，所述车辆自动泊出方法还包括：
检测各执行系统的工作状态；
若一个或多个所述执行系统的工作状态存在异常，则停止所述泊出。
优选地，所述车辆自动泊出方法还包括：
响应于第二设备的泊出停止指令，停止所述泊出。
优选地，所述车辆自动泊出方法还包括：
反馈泊出成功信息至第一设备，以使所述第一设备输出所述泊出成功信息对应的提醒信息。
此外，为实现上述目的，本发明还提供一种车辆自动泊出系统，所述车辆自动泊出系统包括高级驾驶辅助系统、用户连接单元和第一设备，所述第一设备与所述高级驾驶辅助系统之间通过所述用户连接单元进行交互。
优选地，所述车辆自动泊出系统还包括车身控制器，用于接收第二设备发送的控制指令。
此外，为实现上述目的，本发明还提供一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质上存储有车辆自动泊出程序，所述车辆自动泊出程序被处理器执行时实现如上所述的车辆自动泊出方法的步骤。
本发明通过在满足预设车辆泊出条件时，输出对应的提示信息至第一设备；获取所述提示信息对应的开始泊出车辆指令，并基于所述开始泊出车辆指令接管对车辆的控制功能；获取预设车辆泊出路线，并基于所述预设车辆泊出路线和所述控制功能，泊出所述车辆。实现了主动向第一设备输出提示信息，以使用户通过该提示信息给出开始泊出车辆指令，并根据该开始泊出车辆指令、预设车辆泊出路线以及控制功能泊出车辆。避免了用户通过第一设备手动建立连接，进而提高了用户在使用车辆的车辆自动泊出功能时的便捷性。
附图说明
图1是本发明车辆自动泊出方法第一实施例的流程示意图；
图2是本发明车辆自动泊出系统的组成示意图。
本发明目的的实现、功能特点及优点将结合实施例，参照附图做进一步说明。
具体实施方式
应当理解，此处所描述的具体实施例仅仅用以解释本发明，并不用于限定本发明。
本发明提供一种车辆自动泊出方法，参照图1，图1为本发明车辆自动泊出方法第一实施例的流程示意图。
本发明实施例提供了车辆自动泊出方法的实施例，需要说明的是，虽然在流程图中示出了逻辑顺序，但是在某些情况下，可以以不同于此处的顺序执行所示出或描述的步骤。为了便于描述，以下省略执行主体描述车辆自动泊出方法的各个步骤。车辆自动泊出方法包括：
步骤S10，在满足预设车辆泊出条件时，输出对应的提示信息至第一设备。
具体地，在满足预设车辆泊出条件时，输出对应的提示信息至第一设备。
需要说明的是，预设车辆泊出条件包括时间条件和距离条件，其中，时间条件为用户设置的固定泊出时间，例如，用户开车上班，其每天的上班固定用车时间为早上8点，那么可以将固定泊出时间设置为早上8点，每天早上8点向第一设备输出提示信息(如8点了，您现在需要泊出车辆吗？)，当然，能够向第一设备输出提示信息是建立在相互建立了连接的前提下；距离条件为第一设备与车辆之间的距离达到了预设距离，例如，第一设备进入了车辆的蓝牙搜索范围，在与第一设备建立连接之后，向第一设备输出提示信息(如您现在需要泊出车辆吗？)，当然，该预设距离还可根据需要自行设置。
需要说明的是，第一设备可以是移动终端设备，如手机；也可以是智能可穿戴设备，如智能手表。
步骤S20，获取所述提示信息对应的开始泊出车辆指令，并基于所述开始泊出车辆指令接管对车辆的控制功能。
具体地，在输出提示信息至第一设备之后，获取第一设备对应的反馈信息，该对应的反馈信息为开始泊出车辆指令，并基于该开始泊出车辆指令接管对车辆的控制功能。
需要说明的是，控制功能包括转向功能、制动功能、驻车制动功能、车身控制功能等用于能够改变车辆或车辆中的部件的运动状态的功能。
步骤S30，获取预设车辆泊出路线，并基于所述预设车辆泊出路线和所述控制功能，泊出所述车辆。
具体地，获取预设车辆泊出路线，并基于该预设车辆泊出路线和控制功能，以泊出该车辆。
需要说明的是，预设车辆泊出路线为车辆由当前位置运动到可供用户上车并驶离的位置的路线，根据该预设车辆泊出路线，即可通过控制功能对车辆进行准确控制以完成车辆泊出。
进一步地，所述车辆自动泊出方法还包括：
生成所述预设车辆泊出路线的过程，具体包括：
步骤S40，获取所述车辆的周边环境信息和预设车辆信息，并基于所述周边环境信息和所述预设车辆信息，生成预设车辆泊出路线。
具体地，获取车辆的周边环境信息和预设车辆信息，并基于该周边环境信息和该预设车辆信息，生成预设车辆泊出路线。
需要说明的是，车辆的周边环境信息包括静态的和动态的，例如，静态的周边环境信息可包括停在其他停车位置的车辆、建筑障碍物(如柱子、墙角等)等；动态的周边环境信息可包括处于移动状态的行人、处于移动状态的车辆等。对于静态的周边环境信息，在生成预设车辆泊出路线时，只需要绕过即可，而对于动态的周边环境信息，由于处于移动状态，其具有一定的移动速度，在生成预设车辆泊出路线时，需要结合动态的周边环境信息的移动速度来设置预设车辆泊出路线，特别是行人，由于其移动方向以及移动速度存在不稳定性，易在泊车过程中产生阻碍。优选地，对于动态的周边环境信息，可以实时监测其对应的移动物体的运动状态，以分析其是否会在车辆泊出过程中成为车辆的预设车辆泊出路线中的障碍。
例如，车辆在生成预设车辆泊出路线时，预计车辆泊出过程中会对其他车辆的移动产生阻碍，且周边存在距离本车辆50m且移动速度为5m/s的障碍车辆，假设该障碍车辆为匀速运动，其移动至本车辆当前位置的时间10s，而本车辆预计车辆泊出完成时间为25s，此时，完成车辆泊出时间远大于该障碍车辆移动至本车辆当前位置的时间，可将之作为一个生成因素考虑进生成预设车辆泊出路线的过程，得到的预设车辆泊出路线为原地等待10s后才开始泊车。可选地，通过第一设备提醒用户该预设车辆泊出路线的生成原因，可选地，提醒方式包括语音提醒、文字提醒、震动提醒等，例如，文字提醒为“前方有车辆驶来”。
需要说明的是，预设车辆信息为车辆当前会对生成预设车辆泊出路线产生影响的信息，例如，车辆的行进方向、车辆的转向角度等。
进一步地，所述车辆自动泊出方法还包括：
步骤S50，持续更新所述周边环境信息。
具体地，车辆泊出过程中，持续更新周边环境信息。需要说明的是，泊出车辆时，特别地，在户外泊出车辆时，外界环境复杂多变，若只根据预设车辆泊出路线进行车辆泊出，无论是静态的周边环境信息还是动态的周边环境信息只根据生成预设车辆泊出路线时的周边环境信息来作为车辆泊出过程中的周边环境信息是不合理的，除生成预设车辆泊出路线时的周边环境信息之外，还需要实时持续更新该周边环境信息，以防止车辆泊出过程中新增对泊出车辆会产生影响的障碍没有被更新到预设车辆泊出路线中。通过持续更新周边环境信息，以防止本车辆与该更新后的周边环境信息发生事故，从而提高了泊车过程中的安全性。
例如，车辆泊出过程中，有其他车辆高速驶来，本车辆应在发现该其他车辆时及时确定其速度以及和本车辆之间的距离，并确定具体地应对方案，例如，停止泊出车辆以为该其他车辆让道。
步骤S60，若更新后的周边环境信息满足预设停止泊车条件，则停止所述泊出。
具体地，若更新后的周边环境信息满足预设停止泊车条件，则停止泊出车辆。具体地，预设停止泊车条件即更新后的周边环境信息会成为车辆泊出过程中的障碍。
进一步地，所述车辆自动泊出方法还包括：
步骤S70，对所述第一设备进行鉴权。
具体地，在与第一设备建立连接时，需要对第一设备进行鉴权，以确定第一设备是否为授权设备，例如，第一设备是否为注册设备。
步骤S80，若所述鉴权通过，则与所述第一设备建立连接。
若鉴权通过，确定第一设备为授权设备，则与该第一设备建立连接；若鉴权不通过，确定第一设备为其他设备，该其他设备没有注册记录，则不与该第一设备建立连接。
进一步地，所述车辆包括执行系统，所述执行系统包括一个或多个，所述车辆自动泊出方法还包括：
步骤A10，检测各执行系统的工作状态。
具体地，在车辆泊出前以及车辆泊出过程中，为确保车辆安全以及车辆泊出过程中的安全，实时检测各执行系统的工作状态，以确定各执行系统是否存在异常。
需要说明的是，各执行系统为上述控制功能对应的系统，用于执行基于控制功能下发的控制指令。
步骤A20，若一个或多个所述执行系统的工作状态存在异常，则停止所述泊出。
具体地，若一个或多个执行系统的工作状态存在异常(如执行系统无法执行控制指令对应的操作或执行系统能够执行控制指令对应的操作，但该操作为异常操作)，说明继续泊出车辆存在发生事故的可能，例如，车辆泊出过程中，与其他车辆发生碰撞，因此，需要停止泊出车辆。
进一步地，所述车辆自动泊出方法还包括：
步骤A30，响应于第二设备的泊出停止指令，停止所述泊出。
具体地，响应于第二设备的泊出停止指令，停止泊出车辆。
需要说明的是，第二设备与第一设备不为同一设备，由于第一设备并非专用于泊车的设备，例如，手机，手机的功能非常繁杂，在开启车辆泊出相关APP时，可能同时运行着大量的其他APP，容易理解的是，手机在运行时，会由于硬件或软件的原因，系统处于死机状态，导致车辆泊出过程中，用户无法通过手机发出控制指令(如停止泊出车辆)，这会存在一定的危险性，例如，由于各种原因导致车辆泊出过程中出现错误动作(如应该转向的时候未转向)时，需要停止泊出车辆以停止车辆的运动，此时，由于手机无法发出控制指令，车辆可能会与其他障碍物(如柱子)发生碰撞事故。
因此，需要针对用户无法通过手机发出控制指令的情况，设置一个用于应急的，可以发出控制指令的设备，例如，车辆电子钥匙，用户在手机无法发出控制指令时，可通过车辆电子钥匙发出控制指令，例如，按压车辆电子钥匙上的任意按键。
进一步地，所述车辆自动泊出方法还包括：
步骤A40，反馈泊出成功信息至第一设备，以使所述第一设备输出所述泊出成功信息对应的提醒信息。
具体地，反馈泊出成功信息至第一设备，以使该第一设备输出该泊出成功信息对应的提醒信息。
需要说明的是，该提醒信息包括以下至少一种：语音提醒信息、文字提醒信息、震动提醒信息。例如，文字提醒信息的内容为“车辆泊出成功”。
本实施例通过在满足预设车辆泊出条件时，输出对应的提示信息至第一设备；获取所述提示信息对应的开始泊出车辆指令，并基于所述开始泊出车辆指令接管对车辆的控制功能；获取预设车辆泊出路线，并基于所述预设车辆泊出路线和所述控制功能，泊出所述车辆。实现了主动向第一设备输出提示信息，以使用户通过该提示信息给出开始泊出车辆指令，并根据该开始泊出车辆指令、预设车辆泊出路线以及控制功能泊出车辆。避免了用户通过第一设备手动建立连接，进而提高了用户在使用车辆的车辆自动泊出功能时的便捷性。
此外，参照图2，本发明实施例还提出一种车辆自动泊出系统，所述车辆自动泊出系统包括高级驾驶辅助系统、用户连接单元和第一设备，所述第一设备与所述高级驾驶辅助系统之间通过所述用户连接单元进行交互。
具体地，ADAS(Advanced Driving Assistance System，高级驾驶辅助系统)通过本车辆的UCU(User Connect Unit，用户连接单元)与第一设备上的APP与建立连接，连接方式可为通过蓝牙模块进行连接。UCU接收到APP下发的指令(如用户在APP上选择进入“一键泊出功能”)后，UCU将该指令转换为CAN(Controller Area Network，控制器局域网络)通讯信号发送给车辆自动泊出系统的决策系统——ADAS，以实现第一设备与ADAS之间的交互，并使该ADAS进入泊车准备状态。
具体地，车辆自动泊出系统还包括环境感知系统，该环境感知系统包括一个或多个超声波雷达以及对应的超声波雷达控制器和一个或多个环视摄像头，为确保能做到360度环视，应至少在本车辆的车身四周设置四个环视摄像头，各环视摄像头负责车身四周90度的区域，优选地，各环视摄像头设置于车身各转角处，以实现无死角360度环视。其中，环视摄像头通过视频线将数据传输给ADAS，超声波雷达与超声波雷达控制器之间通过低压线束交互，超声波雷达控制器与ADAS之间通过CAN交互。
需要说明的是，进入泊车准备状态，ADAS需要通过环境感知系统采集车辆的周边环境信息，并结合此时的预设车辆信息规划好预设车辆泊出路线。
进一步地，所述车辆自动泊出系统还包括车身控制器，用于接收第二设备发送的控制指令。
具体地，车辆自动泊出系统还包括用于接收第二设备发送的控制指令的BCM(BodyControlled Model，车身控制器)，该BCM可将该控制指令转发至ADAS。
需要说明的是，车身控制器属于车辆自动泊出系统的执行系统，该执行系统还包括电子制动系统、电子助力转向系统、整车控制器、电子驻车制动系统和车身电子稳定控制系统，该执行系统用于发送对应的状态信息或用户的控制指令至ADAS，以供ADAS作出相应决策，以及接受ADAS发送的控制指令，并执行该控制指令从而实现对本车辆的控制。其中，各执行系统通过CAN与ADAS之间实现交互，UCU还通过CAN向BCM传输数据。
此外，车辆自动泊出系统还包括交互系统，该交互系统除UCU外，还包括仪表、车载终端和车辆电子钥匙，其中，车辆电子钥匙用于将用户的控制操作以指令形式发送至ADAS。例如，用户在车辆泊出过程中需要紧急停止泊出车辆，可通过车辆电子钥匙向车身控制器发出控制信号，并由该车身控制器转发该控制信号至ADAS，ADAS基于该控制信号向执行系统输出相应的控制信号，以达到停止车辆泊出的目的。其中，ADAS通过视频线或CAN向仪表传输数据(如车速信息)，UCU、车载终端通过CAN与ADAS实现交互。
此外，本发明ADAS被编程以实现如本发明所述的车辆自动泊出方法的步骤。
此外，本发明实施例还提出一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质上存储有车辆自动泊出程序，所述车辆自动泊出程序被处理器执行时实现如上所述的车辆自动泊出方法的步骤。
本发明计算机可读存储介质具体实施方式与上述车辆自动泊出方法各实施例基本相同，在此不再赘述。
需要说明的是，在本文中，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者装置不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者装置所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个……”限定的要素，并不排除在包括该要素的过程、方法、物品或者装置中还存在另外的相同要素。
上述本发明实施例序号仅仅为了描述，不代表实施例的优劣。
通过以上的实施方式的描述，本领域的技术人员可以清楚地了解到上述实施例方法可借助软件加必需的通用硬件平台的方式来实现，当然也可以通过硬件，但很多情况下前者是更佳的实施方式。基于这样的理解，本发明的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储介质(如ROM/RAM、磁碟、光盘)中，包括若干指令用以使得一台终端设备(可以是手机，计算机，服务器，设备，或者网络设备等)执行本发明各个实施例所述的方法。
以上仅为本发明的优选实施例，并非因此限制本发明的专利范围，凡是利用本发明说明书及附图内容所作的等效结构或等效流程变换，或直接或间接运用在其他相关的技术领域，均同理包括在本发明的专利保护范围内。
Claims (10)
1.一种车辆自动泊出方法，其特征在于，所述车辆自动泊出方法包括以下步骤：
在满足预设车辆泊出条件时，输出对应的提示信息至第一设备,避免了用户通过所述第一设备手动建立连接,所述预设车辆泊出条件包括时间条件和距离条件，所述第一设备包括移动终端设备或者可穿戴设备；
获取所述提示信息对应的开始泊出车辆指令，并基于所述开始泊出车辆指令接管对车辆的控制功能；
获取预设车辆泊出路线，并基于所述预设车辆泊出路线和所述控制功能，泊出所述车辆。
2.如权利要求1所述的车辆自动泊出方法，其特征在于，还包括：生成所述预设车辆泊出路线的过程，具体包括：
获取所述车辆的周边环境信息和预设车辆信息，并基于所述周边环境信息和所述预设车辆信息，生成预设车辆泊出路线。
3.如权利要求2所述的车辆自动泊出方法，其特征在于，还包括：
持续更新所述周边环境信息；
若更新后的周边环境信息满足预设停止泊车条件，则停止所述泊出。
4.如权利要求1所述的车辆自动泊出方法，其特征在于，还包括：
对所述第一设备进行鉴权；
若所述鉴权通过，则与所述第一设备建立连接。
5.如权利要求1所述的车辆自动泊出方法，其特征在于，所述车辆包括执行系统，所述执行系统包括一个或多个，所述车辆自动泊出方法还包括：
检测各执行系统的工作状态；
若一个或多个所述执行系统的工作状态存在异常，则停止所述泊出。
6.如权利要求1所述的车辆自动泊出方法，其特征在于，还包括：
响应于第二设备的泊出停止指令，停止所述泊出。
7.如权利要求1所述的车辆自动泊出方法，其特征在于，还包括：
反馈泊出成功信息至第一设备，以使所述第一设备输出所述泊出成功信息对应的提醒信息。
8.一种车辆自动泊出系统，其特征在于，所述车辆自动泊出系统包括高级驾驶辅助系统、用户连接单元和第一设备，所述第一设备与所述高级驾驶辅助系统之间通过所述用户连接单元进行交互。
9.如权利要求8所述的车辆自动泊出系统，其特征在于，所述车辆自动泊出系统还包括车身控制器，用于接收第二设备发送的控制指令。
10.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质上存储有车辆自动泊出程序，所述车辆自动泊出程序被处理器执行时实现如权利要求1至7中任一项所述的车辆自动泊出方法的步骤。
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