CN113820986B - 车辆泊出控制方法、车辆及计算机可读存储介质 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种车辆泊出控制方法、车辆及计算机可读存储介质，所述方法包括：获取泊出指令，根据所述泊出指令控制车辆泊出，实时监测所述车辆所处的泊出环境是否存在障碍，若监测到所述障碍，则停止所述车辆泊出，并监测是否存在回退指令，若监测到所述回退指令，则根据所述回退指令控制所述车辆按照所述退回距离执行退回操作。在车辆泊出过程中监测到障碍时，主动停止车辆继续泊出，并在接收到回退指令时，将车辆退回，实现复杂情况下车辆自动处理机制，避免车辆泊出时遇到复杂情况由于无法及时处理而导致车辆剐蹭、故障等情况的出现，提高车辆泊出的智能化。

Description

车辆泊出控制方法、车辆及计算机可读存储介质

技术领域

本发明涉及智能泊车技术领域，尤其涉及一种车辆泊出控制方法、车辆及计算机可读存储介质。

背景技术

随着科技水平的提高，用户对车辆的自动化的期待变得越来越高，当前世界各大汽车企业、零部件企业竞相开发车辆自动泊车、泊出等功能。其中，在车辆泊出时，常规技术通常通过遥控泊车辅助系统根据接收到的遥控功能信号来进行对应的遥控泊出控制，从而实现车辆泊出。但当出现误触泊出指令、车辆泊出时遇到障碍或者突发紧急事件等复杂情况时，遥控泊车辅助系统无法自动实现对车辆泊出进程的及时处理，可能会出现违背驾驶员意愿、车辆剐蹭、车辆故障等情况。

发明内容

本发明的主要目的在于提供一种车辆泊出控制方法、车辆及计算机可读存储介质。旨在解决如何提高复杂情况下车辆泊出智能化的问题。

为实现上述目的，本发明提供一种车辆泊出控制方法，包括如下步骤：

获取泊出指令，根据所述泊出指令控制车辆泊出；

实时监测所述车辆所处的泊出环境是否存在障碍；

若监测到所述障碍，则停止所述车辆泊出，并监测是否存在回退指令；

若监测到所述回退指令，则根据所述回退指令控制所述车辆执行退回操作。

可选的，所述根据所述泊出指令控制车辆泊出的步骤包括：

根据所述泊出指令控制车辆泊出；

并实时记录所述车辆的泊出距离。

可选的，所述根据所述回退指令控制所述车辆执行退回操作的步骤包括：

获取所述车辆的当前泊出距离，并确定所述当前泊出距离对应的退回距离；

根据所述回退指令控制所述车辆按照所述退回距离执行退回操作。

可选的，所述获取泊出指令，根据所述泊出指令控制车辆泊出的步骤包括：

获取所述泊出指令中的第一区域泊出指令；

根据所述第一区域泊出指令控制车辆第一区域泊出。

可选的，所述根据所述第一区域泊出指令控制车辆第一区域泊出的步骤之后，还包括：

获取第一区域泊出对应的第一泊出距离，并判断所述第一泊出距离是否大于或等于第一预设距离；

若是，则获取所述泊出指令中的第二区域泊出指令；

根据所述第二区域泊出指令控制车辆第二区域泊出。

可选的，所述根据所述第二区域泊出指令控制车辆第二区域泊出的步骤之后，还包括：

获取第二区域泊出对应的第二泊出距离，并判断所述第二泊出距离是否大于或等于第二预设距离；

若是，则获取所述泊出指令中的整车泊出指令；

根据所述整车泊出指令控制车辆第三区域泊出；

若所述第三区域泊出对应的第三泊出距离大于或等于第三预设距离，则确定整车泊出完成。

可选的，所述获取泊出指令，根据所述泊出指令控制车辆泊出的步骤包括：

获取车辆的钥匙上电信号，根据所述钥匙上电信号确定泊出指令；

根据所述泊出指令控制车辆进入泊出模式；

在所述泊出模式下控制车辆泊出。

可选的，所述若监测到所述障碍，则停止所述车辆泊出的步骤之后，还包括：

实时判断所述障碍是否存在；

若所述障碍消除，则控制所述车辆继续泊出。

此外，为实现上述目的，本发明还提供一种车辆，所述车辆包括存储器、处理器及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的车辆泊出控制程序，其中：所述车辆泊出控制程序被所述处理器执行时实现如上所述的车辆泊出控制方法的步骤。

此外，为实现上述目的，本发明还提供一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质上存储有车辆泊出控制程序，所述车辆泊出控制程序被处理器执行时实现如上所述的车辆泊出控制方法的步骤。

本发明提出的一种车辆泊出控制方法、车辆及计算机可读存储介质，获取泊出指令，以根据该泊出指令控制车辆泊出，实时监测车辆所处的泊出环境中是否存在障碍，当监测到有障碍时，停止车辆泊出，并监测是否存在回退指令，若存在，则根据回退指令控制车辆退回。在车辆泊出过程中监测到障碍时，主动停止车辆继续泊出，并在接收到回退指令时，将车辆退回，实现复杂情况下车辆自动处理机制，避免车辆泊出时遇到复杂情况由于无法及时处理而导致车辆剐蹭、故障等情况的出现，提高车辆泊出的智能化。

附图说明

图1是本发明实施例方案涉及的硬件运行环境的装置结构示意图；

图2为本发明车辆泊出控制方法第一实施例的流程示意图；

图3为本发明车辆泊出控制方法一实施例的工作原理示意图。

本发明目的的实现、功能特点及优点将结合实施例，参照附图做进一步说明。

具体实施方式

为了使本发明的目的、技术方案及优点更加清楚明白，以下结合附图及实施例，对本发明进行进一步详细说明。应当理解，此处所描述的具体实施例仅仅用以解释本发明，并不用于限定本发明。

如图1所示，图1是本发明实施例方案涉及的硬件运行环境的装置结构示意图。

本发明实施例终端可以为车辆。如图1所示，该为车辆可以包括：处理器1001，例如CPU，通信总线1002，用户接口1003，网络接口1004，存储器1005。其中，通信总线1002用于实现这些组件之间的连接通信。用户接口1003可以包括显示屏(Display)、输入单元比如键盘(Keyboard)，可选的用户接口1003还可以包括标准的有线接口、无线接口。网络接口1004可选的可以包括标准的有线接口、无线接口(如WI-FI接口)。存储器1005可以是高速RAM存储器，也可以是稳定的存储器(non-volatile memory)，例如磁盘存储器。存储器1005可选的还可以是独立于前述处理器1001的存储装置。

可选地，车辆还可以包括摄像头、RF(Radio Frequency，射频)电路，传感器、音频电路、WiFi模块等等。其中，传感器比如光传感器、运动传感器以及其他传感器。具体地，光传感器可包括环境光传感器及接近传感器，其中，环境光传感器可根据环境光线的明暗来调节显示屏的亮度，接近传感器可在硬件设备移动到耳边时，关闭显示屏和/或背光。当然，硬件设备还可配置陀螺仪、气压计、湿度计、温度计、红外线传感器等其他传感器，在此不再赘述。

本领域技术人员可以理解，图1中示出的车辆的结构并不构成对车辆的限定，可以包括比图示更多或更少的部件，或者组合某些部件，或者不同的部件布置。

如图1所示，作为一种计算机存储介质的存储器1005中可以包括操作系统、网络通信模块、用户接口模块以及车辆泊出控制程序。

在图1所示的终端中，网络接口1004主要用于连接后台服务器，与后台服务器进行数据通信；用户接口1003主要用于连接客户端(用户端)，与客户端进行数据通信；而处理器1001可以用于调用存储器1005中存储的车辆泊出控制程序，并执行以下操作：

获取泊出指令，根据所述泊出指令控制车辆泊出；

实时监测所述车辆所处的泊出环境是否存在障碍；

若监测到所述障碍，则停止所述车辆泊出，并监测是否存在回退指令；

若监测到所述回退指令，则根据所述回退指令控制所述车辆执行退回操作。

本发明应用于车辆的具体实施例与下述应用车辆泊出控制方法的各实施例基本相同，在此不作赘述。

请参照图2，图2为本发明车辆泊出控制方法第一实施例的流程示意图，其中，所述车辆泊出控制方法包括如下步骤：

步骤S100，获取泊出指令，根据所述泊出指令控制车辆泊出；

ADAS(Advanced Driver Assistance System，高级驾驶辅助系统)是利用安装于车上的各式各样的传感器，在第一时间收集车内外的环境数据，进行静、动态物体的辨识、侦测与追踪等技术上的处理，从而能够让驾驶者在最快的时间察觉可能发生的危险，以引起注意和提高安全性的主动安全技术。ADAS采用的传感器主要有摄像头、雷达、激光和超声波等，可以探测光、热、压力或其它用于监测汽车状态的变量，通常位于车辆的前后保险杠、侧视镜、驾驶杆内部或者挡风玻璃上。本实施例中，ADAS用于接收环视摄像头发出的视频信息、超声波雷达发出的障碍物信息，从而进行对车辆周围障碍物等的识别，进而对泊出、回退路径进行规划；同时接收车身控制器发出的控制信息和执行系统所发出的车辆状态信息，识别车身姿态，并结合路径规划，发出控制请求给到执行系统，实现对车辆的控制等。泊出指令是指用于触发车辆泊出的指令，该泊出指令通过ADAS控制器发出，泊出指令可以指单次整车泊出的指令；也可以是整车分多次泊出时，每次泊出对应的指令。其中，泊出指令可以包括车辆档位、目标速度信息、制动信息、转向信息、车辆驻车信息、车辆驱动系统状态信息等控制请求。在获取到泊出指令后，控制车辆根据该泊出指令进行泊出操作。本实施例中，所述车辆泊出可将整车泊出拆分为多个阶段，例如，分为三个阶段时，根据不同阶段对应的泊出指令，分别在第一阶段控制车辆泊出能打开前排车门的距离，第二阶段控制车辆泊出能打开后排车门的距离，第三阶段控制车辆泊出剩余距离完成整车泊出。在另一实施例中，还可以通过一个泊出指令，连续控制车辆多个阶段的泊出。

步骤S200，实时监测所述车辆所处的泊出环境是否存在障碍；

超声波雷达的工作原理是通过超声波发射装置向外发出超声波，通过接收器接收发送过来超声波时的时间差来测算距离。其探测范围在0.1-3米之间，精度较高，因此非常适合应用于泊车。本实施例中，通过在车身设置多个超声波雷达以及环视摄像头来获取车身周围环境信息。泊出环境是指车辆在进行泊出时车身附近的环境信息，在车辆泊出过程中，通过超声波雷达和环视摄像头融合实时识别与检测车身周边是否存在障碍物，避免出现剐蹭，并通过超声波雷达来检测车身两侧的障碍物信息，确定泊出距离。障碍是指在车辆运动过程中所遇到的任何能够阻碍车辆继续运动的物体。

步骤S300，若监测到所述障碍，则停止所述车辆泊出，并监测是否存在回退指令；

回退指令是指在泊出过程中，用于触发车辆回退，趋往车辆泊出开始前的原始位置的控制指令。回退指令可以指单次整车回退的指令；也可以是整车分多次回退时，每次回退对应的指令。其中，回退指令可以包括车辆档位、目标速度信息、制动信息、转向信息、车辆驻车信息、车辆驱动系统状态信息等控制请求。在检测到车辆所处的泊出环境存在障碍时，停止该车辆的泊出动作，并监测是否存在回退指令，其中，停止车辆的泊出动作可以是ADAS控制器监测到障碍物后主动控制车辆停止动作，也可以是用户通过车辆钥匙上的任一按键使车辆停止动作。其中，用户通过钥匙按键停止动作时，BCM(Body Control Module，车身控制器)获取钥匙信息，通过CAN(Controller Area Network,控制器局域网络)通讯信号向ADAS发送该钥匙信号，从而通过ADAS控制车辆停止动作。

在车辆泊出的过程中，若遇到紧急情况，用户可以通过按下车辆钥匙的任一按键使车辆紧急停止。其中，车辆按键的设置可以有多种，该按键设置可以是在出厂进行标定，可以通过单击开锁键、单击闭锁键、双击尾门键等按键控制方式，在此不做限定。

步骤S400，若监测到所述回退指令，则根据所述回退指令控制所述车辆执行退回操作。

当监测到回退指令时，通过获取该回退指令，控制车辆执行退回动作。通过实时监测回退指令，可以在车辆泊出的整个泊出过程中随时进行退回动作。接收到回退指令的时间可以是在车辆刚泊出能打开车辆前排车门距离时，也可以是在车辆泊出能打开车辆后排车门距离时，还可以是整车全部泊出时，还可以是其他车辆从开始泊出到车辆完整泊出的任何车辆停止的位置。其中，根据回退指令控制车辆退回时，控制车辆退回与泊出距离对应的距离长短。例如，在车辆泊出能打开车辆前排车门距离时，车辆泊出了L米，此时泊出距离为L米，则根据回退指令控制退回与泊出距离对应的距离长短也为L米，即控制车辆退回L米，以使车辆能够退回到泊出开始前的原始位置。其中，若在退回过程中监测到障碍时，可通过ADAS控制器主动控制车辆停止动作，也可以是用户通过车辆钥匙上的任一按键使车辆停止动作。该按键设置可以是在出厂进行标定，可以通过单击开锁键、单击闭锁键、双击尾门键等按键控制方式，在此不做限定。

本发明实施例中，获取泊出指令，以根据该泊出指令控制车辆泊出，实时监测车辆所处的泊出环境中是否存在障碍，当监测到有障碍时，停止车辆泊出，并监测是否存在回退指令，若存在，则根据回退指令控制车辆退回。在车辆泊出过程中监测到障碍时，主动停止车辆继续泊出，并在接收到回退指令时，将车辆退回，实现复杂情况下车辆自动处理机制，避免车辆泊出时遇到复杂情况由于无法及时处理而导致车辆剐蹭、故障等情况的出现，提高车辆泊出的智能化。

进一步地，基于本发明车辆泊出控制方法第一实施例，提出本发明车辆泊出控制方法第二实施例，在本实施例中，上述根据所述泊出指令控制车辆泊出的步骤包括：

步骤a，根据所述泊出指令控制车辆泊出；

步骤b，并实时记录所述车辆的泊出距离。

本实施例中，泊出指令可以包括车辆档位、目标速度信息、制动信息、转向信息、车辆驻车信息、车辆驱动系统状态信息等控制请求。泊出距离是指车辆在获取泊出指令后，将车辆进行泊出操作时的位移大小。在获取到泊出指令后，控制车辆根据该泊出指令进行泊出操作。在ADAS控制器接收到开始泊出的指令时通过轮速和时间计算出泊出距离并记忆，其中，可以由速度-时间曲线，通过曲线积分计算的到具体距离。通过记忆泊出距离可以使车辆在后续接收到回退指令时灵活发送速度请求致使车辆退回之前记忆的距离。

通过记录车辆泊出时的泊出距离，实时监测车辆泊出进度，并可为后续回退车辆时提供回退的距离依据，提升车辆泊出的智能性。

进一步地，根据所述回退指令控制所述车辆执行退回操作的步骤包括：

步骤c，获取所述车辆的当前泊出距离，并确定所述当前泊出距离对应的退回距离；

步骤d，根据所述回退指令控制所述车辆按照所述退回距离执行退回操作。

车辆的当前泊出距离是指车辆获取泊出指令后到当前时间车辆泊出所移动的距离。在监测到回退指令时，需要将车辆进行回退，控制车辆回退当前时间对应的泊出距离对应的距离大小。当需要车辆回退至泊出前的原车位时，用户单击钥匙锁车键，BCM向ADAS控制器通过CAN通讯信号发送回退指令，ADAS控制器将车辆档位、目标速度信息、制动信息通过CAN通讯信号下发给各执行器，如EBS(Electronically Controlled Brake System，电子控制制动系统)、EPS(Electric Power Steering，电动助力转向系统)、VCU(Vehiclecontrol unit，整车控制器)，控制车辆向后移动至原车位位置。在一实施例中，车辆接收到回退指令是在车辆刚泊出能打开车辆前排车门距离时，控制车辆回退该能打开车辆前排车门对应的距离；当车辆接收到回退指令是在车辆泊出能打开车辆后排车门距离时，控制车辆回退该能打开车辆后排车门对应的距离；当车辆接收到回退指令是在整车全部泊出时，控制车辆回退整车泊出对应的距离；回退指令还可以是其他车辆从开始泊出到车辆完整泊出的任何车辆停止的位置时触发，此时控制车辆回退车辆泊出时对应的泊出距离。在车辆回退完成后，ADAS控制器通过CAN通讯信号发送下电/熄火指令使车辆下电/熄火。

可以理解的是上述用户通过单击钥匙锁车键触发回退指令，还可以是通过单击开锁键、单击尾门键、双击锁车键等其他通过钥匙触发的方式，在此不做限定，按键功能出厂设定。在另一实施例中，还可以是通过用户自定义按键的方式进行实现。

通过泊出距离以及回退指令控制车辆退回，可以准确确定车辆退回的位置，避免车辆退回超出预期位置，自动根据车辆当前泊出距离对应回退距离，提升车辆泊出功能的便捷性，且可根据用户意愿进行回退，满足用户真实需求。

进一步地，获取泊出指令，根据所述泊出指令控制车辆泊出的步骤包括：

步骤e，获取所述泊出指令中的第一区域泊出指令；

步骤f，根据所述第一区域泊出指令控制车辆第一区域泊出。

本实施例中，车辆泊出可分为多个阶段，每个阶段通过获取泊出指令控制车辆进行对应的泊出动作，第一区域泊出指令是指在车辆泊出的第一阶段所对应的泊出指令，本实施例中，将车辆泊出划分为三个阶段，通过第一区域泊出指令，控制车辆进行第一阶段的泊出动作，即第一区域泊出。例如，当车辆在垂直车位内且两侧均有障碍物时，用户双击钥匙上尾门键，触发车辆自动上电/启动，BCM向ADAS控制器通过CAN通讯信号发送钥匙上电的信息，ADAS控制器进入遥控泊出模式，ADAS控制器将车辆档位、目标速度信息、制动信息等控制信息通过CAN通讯信号下发给各执行器(EBS、EPS、VCU等)控制车辆向前移动，移动过程中，当安装在车辆左右前翼子板的超声波雷达探测到车辆的任意一侧从有障碍物到无障碍物时，ADAS控制器通过发送目标速度信息、制动信息等控制信息给执行器控制车辆继续移动能打开前排车门对应的第一区域泊出距离+10cm。其中，10cm是指出厂标定的的一个能使车门打开且人能直接通过的距离，可根据实际情况进行更改。

通过分阶段执行车辆泊出，实现泊出用户需求距离，如在用户仅需从车上取东西时，可通过遥控钥匙完成，无需上车接管车辆，提高车辆泊出与回退的自动化。

具体地，根据所述第一区域泊出指令控制车辆第一区域泊出的步骤之后，还包括：

步骤g，获取第一区域泊出对应的第一泊出距离，并判断所述第一泊出距离是否大于或等于第一预设距离；

第一泊出距离是指根据第一区域泊出指令控制车辆所移动的距离，第一预设距离是指在进行整车分阶段泊出时，预先设置的车辆第一区域泊出的距离。在实现车辆第一区域泊出后，获取第一区域泊出对应的第一泊出距离，并判断该第一泊出距离是否达到第一预设距离。

步骤h，若是，则获取所述泊出指令中的第二区域泊出指令；

若第一泊出距离达到该第一预设距离，此时确定车辆完成第一区域泊出，监测是否存在第二区域泊出指令，当监测到第二区域泊出指令时，获取第二区域泊出指令，第二区域泊出指令是指在车辆泊出的第二阶段所对应的泊出指令。若未检测到第二区域泊出指令，则监测是否存在回退指令，根据回退指令执行回退操作，否则停止车辆动作，等待指令。当第一泊车距离未达到第一预设距离时，控制车辆继续泊出，直到第一泊车距离达到第一预设距离，以完成第一区域泊出。在另一实施例中，当第一泊车距离未达到第一预设距离时，还可以是通过计算第一预设距离与第一泊出距离之间的差值，在第二区域泊出时，通过泊出指令控制车辆多泊出该差值所对应的泊出距离。

步骤i，根据所述第二区域泊出指令控制车辆第二区域泊出。

通过第二区域泊出指令，控制车辆进行第二阶段的泊出动作，即第二区域泊出。例如，第一区域泊出完成后，用户再次双击钥匙尾门键，BCM向ADAS控制器通过CAN通讯信号发送第二区域泊出的指令，ADAS控制器将车辆档位、目标速度信息、制动信息等控制信息通过CAN通讯信号下发给各执行器(EBS、EPS、VCU等)控制车辆继续向前移动能打开车辆后排车门的第二区域泊出距离。

通过分阶段执行车辆泊出，实现泊出用户需求距离，提高车辆泊出与回退的自动化。

具体地，根据所述第二区域泊出指令控制车辆第二区域泊出的步骤之后，还包括：

步骤j，获取第二区域泊出对应的第二泊出距离，并判断所述第二泊出距离是否大于或等于第二预设距离；

第二泊出距离是指在第一区域泊出完成后，根据第二区域泊出指令控制车辆所移动的距离，第二预设距离是指在进行整车分阶段泊出时，预先设置的车辆第二区域泊出的距离。在实现车辆第二区域泊出后，获取第二区域泊出对应的第二泊出距离，并判断该第二泊出距离是否达到第二预设距离。

步骤k，若是，则获取所述泊出指令中的整车泊出指令；

若第二泊出距离达到该第二预设距离，此时确定车辆完成第二区域泊出，监测是否存在整车泊出指令，当监测到整车泊出指令时，获取整车泊出指令，整车泊出指令是指在车辆泊出的第三阶段所对应的泊出指令。若未检测到整车泊出指令，则监测是否存在回退指令，根据回退指令执行回退操作，否则停止车辆动作，等待指令。当第二泊车距离未达到第二预设距离时，控制车辆继续泊出，直到第二泊车距离达到第二预设距离，以完成第二区域泊出。在另一实施例中，当第二泊车距离未达到第二预设距离时，还可以是通过计算第二预设距离与第二泊出距离之间的差值，在第三区域泊出时，通过泊出指令控制车辆多泊出该差值所对应的泊出距离。

步骤l，根据所述整车泊出指令控制车辆第三区域泊出；

通过整车泊出指令，控制车辆进行第三阶段的泊出动作，即第三区域泊出。例如，第二区域泊出完成后，用户再次双击钥匙尾门键，BCM向ADAS控制器通过CAN通讯信号发送第三区域泊出的指令，ADAS控制器将车辆档位、目标速度信息、制动信息等控制信息通过CAN通讯信号下发给各执行器(EBS、EPS、VCU等)控制车辆继续向前移动，移动过程中，当安装于后侧围饰板的超声波雷达探测到车辆的任意一侧从有障碍物到无障碍物时，ADAS控制器通过发送目标速度信息、制动信息等控制信息给执行器控制车辆继续能完成整车泊出的第三区域泊出距离。

步骤m，若所述第三区域泊出对应的第三泊出距离大于或等于第三预设距离，则确定整车泊出完成。

第三泊出距离是指在第二区域泊出完成后，根据整车泊出指令控制车辆所移动的距离，第三预设距离是指在进行整车分阶段泊出时，预先设置的车辆第三区域泊出的距离。在实现车辆第三区域泊出后，获取第三区域泊出对应的第三泊出距离，并判断该第三泊出距离是否达到第三预设距离。若第三泊出距离达到该第三预设距离，此时确定车辆完成第三区域泊出，即此时已完成整车泊出。监测是否存在回退指令，根据回退指令执行回退操作，否则停止车辆动作，等待指令。当第三泊车距离未达到第三预设距离时，控制车辆继续泊出，直到第三泊车距离达到第三预设距离，以完成整车泊出。在车辆回退至车辆泊出前位置时控制车辆自动下电/熄火。

可以理解的是，在车辆分三个阶段泊出时，第一区域泊出指令、第二区域泊出指令、整车泊出指令分别对应车辆划分的三个阶段，该指令可以是在车头对应泊出方向时车辆分阶段泊出对应的三个阶段的泊出指令，也可以是在车尾对应泊出方向时车辆分阶段泊出对应的三个阶段的泊出指令，并不限定车辆泊出的方向。其中，上述车辆分阶段泊出还可以是分成两个阶段、四个阶段、不划分阶段等泊出方式，在此不做限制。

通过分阶段执行车辆泊出，实现泊出用户需求距离，通过遥控钥匙完成，无需上车接管车辆，提高车辆泊出与回退的智能化。

进一步地，获取泊出指令，根据所述泊出指令控制车辆泊出的步骤包括：

步骤n，获取车辆的钥匙上电信号，根据所述钥匙上电信号确定泊出指令；

步骤o，根据所述泊出指令控制车辆进入泊出模式；

步骤p，在所述泊出模式下控制车辆泊出。

获取车辆钥匙上电信号即获取用户在钥匙上进行的按键操作，以获取用户意图，进行泊出操作，获取到钥匙上电信号后，确定车辆需要进行泊出的泊出指令，根据泊出指令控制车辆进入泊出模式，在泊出模式下控制车辆泊出，其中，该泊出指令包括车辆档位、目标速度信息、制动信息、转向信息、车辆驻车信息、车辆驱动系统状态信息等控制请求。

通过钥匙按键确定泊出指令，可实现在用户意图下进行泊出操作，满足用户真正的泊出需求，提升用户泊出体验。

进一步地，述若监测到所述障碍，则停止所述车辆泊出的步骤之后，还包括：

步骤q，实时判断所述障碍是否存在；

步骤r，若所述障碍消除，则控制所述车辆继续泊出。

在车辆停止动作时，实时监测车辆所处的泊出环境中的障碍是否存在，若该障碍已消除，则控制车辆继续泊出动作，若该障碍未消除，则继续保持停止动作，直到障碍消除或接受到回退指令。

通过对障碍物的实时监测，在障碍消除时，继续泊出操作，避免滞留时间过长，且主动继续泊出，完成泊出任务，可提升泊出智能化体验。

参考图3，一实施例中，车辆泊出控制程序可包含感知系统、决策系统、执行系统及交互系统四大系统。

感知系统包括12颗超声波雷达、超声波雷达控制器以及4个环视摄像头。其中，超声波雷达分别在车辆的前蒙皮、后蒙皮、左翼子板、右翼子板、左后侧围饰板和右后侧围饰板位置各装配2个，用于获取车辆周围障碍物信息，并把采集到的信号传给超声波雷达控制器；超声波雷达控制器通过处理超声波雷达数据并将处理后的结果转化为CAN信号输出给ADAS控制器；环视摄像头分别在车辆的前蒙皮、后蒙皮、左外后视镜、右外后视镜各装配1个，用于采集车辆周围的视频信息，并将采集到的视频信息传给ADAS控制器。

决策系统为一个ADAS控制器，用于接收环视摄像头发出的视频信息、超声波雷达发出的障碍物信息，从而进行对车辆周围障碍物等的识别，进而对泊出、回退路径进行规划，同时接收车身控制器发出的控制信息和执行系统所发出的车辆状态信息，识别车身姿态，并结合路径规划，发出控制请求给到执行系统，实现对车辆的控制等。

执行系统包括电子制动系统、电子助力转向系统、整车控制器、电子驻车制动系统、车身控制器和车身电子稳定控制系统等，其中EBS发送制动状态信息给ADAS控制器，并接收ADAS控制器信号实现车辆制动控制EPS发送转向状态信息给ADAS控制器，并接收ADAS控制器信号实现车辆转向控制；VCU发送车辆驱动系统状态信息，并接收ADAS控制器信号实现车辆驱动控制；EPB发送车辆驻车状态信息，并接收泊车控制器信号实现车辆驻车控制；BCM发送车辆门锁信号、钥匙交互信息等给ADAS控制器；ESC(Electronic StabilityController，车身电子稳定性控制系统)发送轮速、轮速方向、纵向加速度、横向加速度等信号给泊车控制器。

交互系统包括钥匙和车载通用通信单元：钥匙发送信号给到车身控制器，实现车辆泊车启停、紧急停止操作、车辆开闭锁等；车载通用通信单元包括车内CAN总线网关。

此外，本发明还提出一种计算机可读存储介质，其上存储有车辆泊出控制程序。所述计算机可读存储介质可以是图1的终端中的存储器20，也可以是如ROM(Read-OnlyMemory，只读存储器)/RAM(Random Access Memory，随机存取存储器)、磁碟、光盘中的至少一种，所述计算机可读存储介质包括若干指令用以使得一台具有处理器的车辆执行本发明各个实施例所述的车辆泊出控制方法。

可以理解的是，在本说明书的描述中，参考术语“一实施例”、“另一实施例”、“其他实施例”、或“第一实施例～第N实施例”等的描述意指结合该实施例或示例描述的具体特征、结构、材料或者特点包含于本发明的至少一个实施例或示例中。在本说明书中，对上述术语的示意性表述不一定指的是相同的实施例或示例。而且，描述的具体特征、结构、材料或者特点可以在任何的一个或多个实施例或示例中以合适的方式结合。

需要说明的是，在本文中，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者系统不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者系统所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个……”限定的要素，并不排除在包括该要素的过程、方法、物品或者系统中还存在另外的相同要素。

上述本发明实施例序号仅仅为了描述，不代表实施例的优劣。

通过以上的实施方式的描述，本领域的技术人员可以清楚地了解到上述实施例方法可借助软件加必需的通用硬件平台的方式来实现，当然也可以通过硬件，但很多情况下前者是更佳的实施方式。基于这样的理解，本发明的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在如上所述的一个存储介质(如ROM/RAM、磁碟、光盘)中，包括若干指令用以使得一台终端设备(可以是手机，计算机，服务器，空调器，或者网络设备等)执行本发明各个实施例所述的方法。

以上仅为本发明的优选实施例，并非因此限制本发明的专利范围，凡是利用本发明说明书及附图内容所作的等效结构或等效流程变换，或直接或间接运用在其他相关的技术领域，均同理包括在本发明的专利保护范围内。

Claims (9)

1.一种车辆泊出控制方法，其特征在于，包括如下步骤：

获取泊出指令，根据所述泊出指令控制车辆泊出，其中，所述泊出指令由ADAS控制器发出，所述泊出指令为单次整车泊出指令和/或多次泊出指令；

实时监测所述车辆所处的泊出环境是否存在障碍；

若监测到所述障碍，则停止所述车辆泊出，并监测是否存在回退指令；

若监测到所述回退指令，则根据所述回退指令控制所述车辆执行退回操作；

所述根据所述回退指令控制所述车辆执行退回操作的步骤包括：

获取所述车辆的当前泊出距离，并确定所述当前泊出距离对应的退回距离；

根据所述回退指令控制所述车辆按照所述退回距离执行退回操作。

2.根据权利要求1所述的车辆泊出控制方法，其特征在于，所述根据所述泊出指令控制车辆泊出的步骤包括：

根据所述泊出指令控制车辆泊出；

并实时记录所述车辆的泊出距离。

3.根据权利要求1所述的车辆泊出控制方法，其特征在于，所述获取泊出指令，根据所述泊出指令控制车辆泊出的步骤包括：

获取所述泊出指令中的第一区域泊出指令；

根据所述第一区域泊出指令控制车辆第一区域泊出。

4.根据权利要求3所述的车辆泊出控制方法，其特征在于，所述根据所述第一区域泊出指令控制车辆第一区域泊出的步骤之后，还包括：

获取第一区域泊出对应的第一泊出距离，并判断所述第一泊出距离是否大于或等于第一预设距离；

若是，则获取所述泊出指令中的第二区域泊出指令；

根据所述第二区域泊出指令控制车辆第二区域泊出。

5.根据权利要求4所述的车辆泊出控制方法，其特征在于，所述根据所述第二区域泊出指令控制车辆第二区域泊出的步骤之后，还包括：

获取第二区域泊出对应的第二泊出距离，并判断所述第二泊出距离是否大于或等于第二预设距离；

若是，则获取所述泊出指令中的整车泊出指令；

根据所述整车泊出指令控制车辆第三区域泊出；

若所述第三区域泊出对应的第三泊出距离大于或等于第三预设距离，则确定整车泊出完成。

6.根据权利要求1～5中任一项所述的车辆泊出控制方法，其特征在于，所述获取泊出指令，根据所述泊出指令控制车辆泊出的步骤包括：

获取车辆的钥匙上电信号，根据所述钥匙上电信号确定泊出指令；

根据所述泊出指令控制车辆进入泊出模式；

在所述泊出模式下控制车辆泊出。

7.根据权利要求1～5中任一项所述的车辆泊出控制方法，其特征在于，所述若监测到所述障碍，则停止所述车辆泊出的步骤之后，还包括：

实时判断所述障碍是否存在；

若所述障碍消除，则控制所述车辆继续泊出。

8.一种车辆，其特征在于，所述车辆包括存储器、处理器及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的车辆泊出控制程序，其中：所述车辆泊出控制程序被所述处理器执行时实现如权利要求1至7中任一项所述的车辆泊出控制方法的步骤。

9.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质上存储有车辆泊出控制程序，所述车辆泊出控制程序被处理器执行时实现如权利要求1至7中任一项所述的车辆泊出控制方法的步骤。