CN114701520A - 一种工程园区内自动驾驶的安全冗余系统 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种工程园区内自动驾驶的安全冗余系统，其特征在于，系统包括：底盘控制器，底盘控制器位于自动驾驶车辆中，用于接收控制指令，并根据控制指令控制自动驾驶车辆中的线控装置；紧急停车开关，紧急停车开关分布于工程园区内的各个停靠站点中，且与底盘控制器的距离在预设范围内时与底盘控制器建立无线通信连接；其中，底盘控制器在与紧急停车开关通信时，监测紧急停车开关的状态，当紧急停车开关被触发时，底盘控制器控制自动驾驶车辆中的线控装置进行制动。本发明提供的技术方案，实现了针对车站协同场景的安全冗余方案，提高了工程园区内自动驾驶的安全性。

Description

一种工程园区内自动驾驶的安全冗余系统

技术领域

本发明涉及自动驾驶领域，具体涉及一种工程园区内自动驾驶的安全冗余系统。

背景技术

随着自动驾驶技术的研发、应用和商业化进程不断加快，对驾驶安全技术的需求也不断增加。更多封闭场景无人驾驶系统要求去安全员，实现真正的无人驾驶。因此封闭园区无人驾驶系统安全冗余设计显得尤为重要。现阶段无人驾驶系统安全冗余设计较为简单，多为针对单独的转向、制动、油门执行机构进行安全冗余，或对激光雷达等传感器进行备份冗余，或对主控制器(用于处理感知传感器、决策规划计算的控制器)进行冗余备份。但是，现有安全冗余方案通常只针对通用道路的行驶场景进行安全冗余，针对物流、建筑等工程园区内的特殊场景，无法实现真正的安全无人驾驶。

发明内容

有鉴于此，本发明实施方式提供了一种工程园区内自动驾驶的安全冗余系统，从而实现了针对工程园区的安全无人驾驶功能。

根据第一方面，本发明提供了一种工程园区内自动驾驶的安全冗余系统，所述系统包括：底盘控制器，所述底盘控制器位于自动驾驶车辆中，用于接收控制指令，并根据所述控制指令控制所述自动驾驶车辆中的线控装置；紧急停车开关，所述紧急停车开关分布于工程园区内的各个停靠站点中，且与所述底盘控制器的距离在预设范围内时与所述底盘控制器建立无线通信连接；其中，所述底盘控制器在与所述紧急停车开关通信时，监测所述紧急停车开关的状态，当所述紧急停车开关被触发时，所述底盘控制器控制自动驾驶车辆中的线控装置进行制动。

可选地，所述系统还包括：中央控制器，所述中央控制器位于自动驾驶车辆中，并与所述底盘控制器通信连接；感知基站，所述感知基站分布于停靠站点前路的两侧，所述感知基站与所述中央控制器距离在预设范围内时与所述中央控制器建立无线通信连接；其中，当所述感知基站与所述中央控制器保持通信时，所述感知基站获取距离信息，并将所述距离信息发送至所述中央控制器，所述距离信息是所述自动驾驶车辆与其附近障碍物之间的距离信息。

可选地，所述自动驾驶车辆中还包括冗余底盘控制器，所述冗余底盘控制器与所述底盘控制器进行时钟同步。

可选地，所述自动驾驶车辆具有主车和后车厢，所述后车厢部署有急停开关，所述后车厢包括通信单元，所述通信单元与主车中的中央控制器通信连接；其中，当所述主车与所述后车厢失联时，所述主车通过所述中央控制器向云服务器上报故障信息，所述云服务器在接收到所述故障信息时向所述通信单元发送急停信息，当所述通信单元接收到所述急停信息时触发后车厢上的急停开关，当所述急停开关被触发时，触发所述后车厢中的制动线控装置。

可选地，所述主车上部署有急停开关，所述主车上的急停开关与所述后车厢上的急停开关进行时钟同步和触发同步。

可选地，所述系统还包括存储器，所述存储器位于自动驾驶车辆中，并与所述中央控制器通信连接，所述存储器中包括：正常制动单元，用于发送靠边停车指令到所述底盘控制器，并向云服务器发送故障信息；接管单元，用于向云服务器发送远程接管请求；紧急制动单元，用于辅助紧急制动；急停单元，用于触发急停开关；告警单元，用于展示或语音播报手动触发急停开关的信息；其中，当所述中央控制器检测到需要靠边停车时，所述中央控制器执行所述正常制动单元和所述接管单元；若所述正常制动单元和所述接管单元执行预设时间后，所述自动驾驶车辆未达到预设车速，则执行所述紧急制动单元；若所述紧急制动单元执行失败则执行所述急停单元和所述告警单元。

可选地，所述自动驾驶车辆中包括传感器，所述传感器与所述中央控制器通信连接，所述传感器至少包括激光雷达、摄像头、毫米波雷达、超声波雷达，所述中央控制器至少基于所述激光雷达、摄像头、毫米波雷达、超声波雷达的融合感知数据进行障碍物感知。

可选地，所述传感器还包括里程计，所述中央控制器基于所述里程计、和激光雷达的融合数据进行定位。

可选地，所述后车厢中部署有防夹控制器，所述后车厢的车门通过车门线控装置与所述防夹控制器通信连接，所述后车厢的车门上部署有防夹装置，所述防夹装置包括活体检测传感器和伸缩臂；其中，当所述防夹控制器通过所述活体检测传感器检测到有活体位于所述后车厢的车门中间时，执行打开车门指令；若所述车门线控装置没有响应所述打开车门指令使所述后车厢的车门保持打开，所述防夹控制器则控制所述防夹装置将伸缩臂伸入车门中间。

可选地，所述系统还包括：超声波雷达，所述超声波雷达部署于工程园区内的车库中，所述超声波雷达用于在检测到有目标靠近时发出告警。

本申请提供的技术方案，具有如下优点：

本申请提供的技术方案，针对工业园区内自动驾驶车辆按照行驶路线在多个站点停靠的场景，例如物流车、通勤车，在底盘控制器与停靠站点的紧急停车开关之间配置通信连接协议，以使自动驾驶车辆靠近停靠站点时，底盘控制器和紧急停车开关之间的距离进入预设范围后，立即自动建立无线通信连接，从而在自动驾驶车辆在园区无人化运营中，当用于生成规划控制决策的中央控制器、用于采集感知环境信息的传感器或自动驾驶系统的任何其他模块单元失效时(造成底盘控制器不能接收到正常的停车指令)，停靠站点的用户可通过触发停靠站点中的紧急停车开关，直接将开关状态改变的信息反馈到到底盘控制器，从而底盘控制器响应该信息控制线控刹车进行制动。实现了针对车站协同场景的安全冗余方案，提高了工程园区内自动驾驶的安全性。

附图说明

通过参考附图会更加清楚的理解本发明的特征和优点，附图是示意性的而不应理解为对本发明进行任何限制，在附图中：

图1示出了本发明一个实施方式中针对车站协同场景的自动驾驶安全冗余系统的结构示意图；

图2示出了本发明一个实施方式中针对掉头场景的自动驾驶安全冗余系统的结构示意图；

图3示出了本发明一个实施方式中冗余底盘控制器的线路连接示意图；

图4示出了本发明一个实施方式中针对自动驾驶车辆的自动驾驶安全冗余系统的结构示意图；

图5示出了本发明一个实施方式中目标感知数据的融合流程示意图；

图6示出了本发明一个实施方式中定位感知数据的融合流程示意图；

图7示出了本发明一个实施方式中防夹装置的安装位置示意图；

图8示出了本发明一个实施方式中紧急制动系统的工作流程示意图。

具体实施方式

为使本发明实施方式的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本发明实施方式中的附图，对本发明实施方式中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施方式是本发明一部分实施方式，而不是全部的实施方式。基于本发明中的实施方式，本领域技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施方式，都属于本发明保护的范围。

请参阅图1，在一个实施方式中，一种工程园区内自动驾驶的安全冗余系统，包括底盘控制器1和紧急停车开关2，底盘控制器1位于自动驾驶车辆中，用于接收控制指令，并根据控制指令控制自动驾驶车辆中的线控装置；紧急停车开关2分布于工程园区内的各个停靠站点中，且与底盘控制器1的距离在预设范围内时与底盘控制器1建立无线通信连接；

其中，底盘控制器1在与紧急停车开关2通信时，监测紧急停车开关2的状态，当紧急停车开关2被触发时，底盘控制器1控制自动驾驶车辆中的线控装置进行制动。

具体地，本发明实施例针对工业园区内自动驾驶车辆运营“车站协同场景”提供安全冗余方案，自动驾驶车辆需要既定按照行驶路线在多个站点停靠，例如物流车、通勤车。底盘控制器1是在自动驾驶车辆中控制线控装置的控制器，用于接收中央控制器3或云服务器发出的控制指令，并响应控制指令去控制线控装置，线控装置包括但不限于线控油门、线控刹车、线控档位、线控转向、悬架。本实施例预先在底盘控制器1与停靠站点的紧急停车开关2之间配置通信连接协议，例如传输层UDP协议、应用层协议MQTT，以使自动驾驶车辆靠近停靠站点时，底盘控制器1能够与紧急停车开关2建立无线通信连接，即底盘控制器1和紧急停车开关2之间的距离进入预设范围时(例如50米)，立即自动建立无线通信连接，底盘控制器1实时读取紧急停车开关2的触发状态。底盘控制器1和紧急停车开关2之间的无线通信连接方式可以是近距离无线通信技术中Zigbee、蓝牙(Bluetooth)、无线宽带(Wi-Fi)、超宽带(UWB)和近场通信(NFC)的一种或多种。在自动行驶车辆中，假设用于生成行驶决策的中央控制器3、用于采集感知数据的传感器9或其他安全冗余设备失效时，底盘控制器1不能接收到正常的停车指令，此时停靠站点的用户可通过触发停靠站点中的紧急停车开关2(例如紧急停车开关2为手按或脚踏的开关)，直接将开关状态改变的信息反馈到到底盘控制器1，从而实现自动驾驶车辆的制动。实现了针对车站协同场景的安全冗余方案，提高了工程园区内自动驾驶的安全性。

具体地，如图2所示，在一实施例中，本发明实施例提供的工程园区内自动驾驶的安全冗余系统，还包括中央控制器3和感知基站4，中央控制器3位于自动驾驶车辆中，并与底盘控制器1通信连接；感知基站4分布于停靠站点前路的两侧，感知基站4与中央控制器3距离在预设范围内时与中央控制器3建立无线通信连接。

其中，当感知基站4与中央控制器3保持通信时，感知基站4获取距离信息，并将距离信息发送至中央控制器3，距离信息是自动驾驶车辆与其附近障碍物之间的距离信息。

具体地，在工程园区内，自动驾驶车辆通常在停靠站点附近需要进行掉头，针对工程园区内的掉头/直角转弯场景，通常大型物流车或牵引车由于车身较大，自动驾驶车辆上的摄像头11、雷达等传感器9存在较多感知盲区。例如员工通勤车需要在员工宿舍楼下的停靠站点短暂停靠，然后掉头原路驶回。此时，站点附近有比较多的人员走动，通勤车在掉头时因为感知盲区的存在，仅仅依靠车端的感知传感器可能无法全部识别碰撞风险。基于此，本实施例针对车站掉头转弯场景，在停靠站点前的路两侧部署多个感知基站4，感知基站4可通过摄像头、激光、超声波等方式测量自动驾驶车辆与其身边障碍物之间的距离，从而为自动驾驶车辆辅助扫盲。自动驾驶车辆中包括中央控制器3，中央控制器3是用于接收外部传感器9数据，并制定驾驶决策的控制器，中央控制器3与底盘控制器1通信连接，以便于将制定的驾驶决策发送到底盘控制器1，控制相应的线控装置。

在实际应用中，当自动驾驶车辆在停靠站点掉头/直角转弯时，中央控制器3进入感知基站4的通行范围，感知基站4实时测量自动驾驶车辆与附近障碍物之间的距离信息，并将距离信息发送到中央控制器3，中央控制器3接收到距离信息后，基于车辆速度、车辆姿态、距离信息等可分析当前的自动行驶路线是否会碰撞到障碍物，如果会发生碰撞则立即进行制动，并调整掉头/直角转弯的路线。在本实施例中，如果自动行驶车辆距离附近障碍物过近，感知基站4在检测到距离信息低于预设阈值时还发出蜂鸣或者车站显示屏显示表达预警的文字图片信息，提醒停靠站点附近的行人或车辆及时避让并按下停靠站点的紧急停车开关2，安全冗余系统的底盘控制器1在读取到紧急停车开关2状态为开时，通过线控装置控制车辆紧急停车；在碰撞预警风险解除后，车辆的自动驾驶系统重新控制车辆启动运营本实施例中底盘控制器1与停靠站点的紧急停车开关2、感知基站4与中央控制器3之间的通信方式可基于V2X技术实现，V2X技术的具体原理在此不再赘述。从而基于上述步骤，进一步提高了工程园区内自动驾驶车辆的安全驾驶。

具体地，如图3所示，在一实施例中，自动驾驶车辆中还包括冗余底盘控制器5，冗余底盘控制器5与底盘控制器1进行时钟同步，冗余底盘控制器5同时在线路上与已经和底盘控制器1建立通信的其它设备，同样配置相同的通信协议，通信方式包括但不限于总线通信、车载以太网通信、WIFI、蓝牙、移动3G\4G\5G通信。具体地，当底盘控制器1失效时自动切换到冗余底盘控制器5，并正常运行。相比现有技术中常用的中央控制器3冗余备份、全部传感器9冗余备份，在保证基本的紧急制动、安全驾驶等功能的前提下，大幅度降低了安全冗余的成本，提高了特殊场景下自动驾驶技术落地的可能性。

具体地，如图4所示，在一实施例中，若自动驾驶车辆具有主车6和后车厢7，后车厢7部署有急停开关8，后车厢7包括通信单元，通信单元与主车6中的中央控制器3通信连接；

其中，当主车6与后车厢7失联时，主车6通过中央控制器3向云服务器上报故障信息，云服务器在接收到故障信息时向通信单元发送急停信息，当通信单元接收到急停信息时触发后车厢7上的急停开关8，急停开关8被触发时，直接触发后车厢7中的制动线控装置。

具体地，针对工程园区内大型挂车等物流车，为了避免由于挂车的后车厢7脱钩、或者主车6与后车厢7由于线路等问题，主车6不能继续控制后车厢7的危险，本发明实施例在后车厢7安装了能够手动触发和信号触发的急停开关8，该急停开关8直接控制自动驾驶车辆中的制动线控装置(线控刹车)，当急停开关8被触发时，直接触发自动驾驶车辆中的制动线控装置进行后车厢7的制动，避免后车厢7脱钩导致行驶路线发生偏移从而碰撞的风险。在具体地一个实施例中，假设主车6与后车厢7发生脱钩，后车厢7与主车6的通信线路发生了损坏，主车6无法与后车厢7的通信单元保持通信，无法监测到后车厢7的状态，从而在主车6与后车厢7发生失联时，主车6发送自动驾驶车辆具有故障的故障信息到云服务器，云服务器与后车厢7的通信单元进行远程通信，云服务器在接收到主车6发送的故障信息时向通信单元发送急停信息，从而直接触发后车厢7的急停开关8进行后车厢7制动，进一步提高了工程园区内，大型工程车自动驾驶的安全性。

具体地，在本实施例中，主车6上也部署有急停开关8，并且主车6上的急停开关8与后车厢7上的急停开关8进行时钟同步和触发同步。从而用户可以通过触发主车6上的急停开关8，同步使后车厢7进行急停，在其他安全冗余方案失效时，本实施例进一步增加一层安全保障措施。

具体地，在一实施例中，为了进一步增加工程园区内大型工程车自动驾驶的安全冗余，本发明实施例针对中央控制器3执行的指令进行了安全冗余，在本实施例中，安全冗余系统还包括存储器，存储器位于自动驾驶车辆中，并与中央控制器3通信连接，存储器中包括正常制动单元、接管单元、紧急制动单元、急停单元和告警单元。其中正常制动单元，用于发送靠边停车指令到底盘控制器1，并向云服务器发送故障信息；接管单元，用于向云服务器发送远程接管请求；紧急制动单元，用于辅助紧急制动；急停单元，用于触发急停开关8；告警单元，用于展示或语音播报手动触发急停开关8的信息。

基于上述单元，当中央控制器3检测到需要靠边停车时(例如中央控制器3连接的传感器9失效不能采集到感知数据，或由于其他元件失效产生故障码决策)，中央控制器3执行正常制动单元和接管单元，以进行正常的靠边停车，并通知云服务器分配人工接管自动驾驶系统，进行远程人工驾驶。假设正常制动单元和接管单元已经执行了预设时间(例如50秒)，默认应当已经稳定靠边停车，如果自动驾驶车辆还未达到预设车速(例如车速应当在5km/h以下，但是车速在50秒后还未降到此车速以下)，则认为自动驾驶车辆可能产生了底盘控制器1响应指令失效的情况，中央控制器3立刻执行紧急制动单元，发出新的指令，立刻进行紧急制动，使线控刹车装置停止当前的缓慢刹车行为，执行全力刹车的操作。若紧急制动单元执行失败，中央控制器3继续则执行急停单元和告警单元，以信号触发急停开关8，并以屏幕展示和/或语音播报的方式提醒行人手动触发车体表面的急停开关8。通过上述步骤，以多种安全冗余指令组合的方式，最大程度的保证工程车辆安全停车，进一步提高了工程园区内自动驾驶的安全性。

具体地，如图5所示，在一实施例中，自动驾驶车辆中包括传感器9，传感器9与中央控制器3通信连接，传感器9至少包括激光雷达10、摄像头11、毫米波雷达12、超声波雷达13，中央控制器3至少基于激光雷达10、摄像头11、毫米波雷达12、超声波雷达13的融合感知数据进行障碍物感知。

具体地，工程车辆为了实现自动驾驶，需要通过传感器9感知车辆四周的障碍物，在本实施例中，自动驾驶车辆包括多种传感器9，至少包括激光雷达10、摄像头11、毫米波雷达12、超声波雷达13等传感器9元件。在实际应用场景中，传感器9存在损坏的风险，一旦传感器9损坏则使传感器9采集的感知数据获取失败，进而中央控制器3制定的驾驶决策不准确。基于此，本实施例不仅获取多种传感器9数据，并且对各类数据的感知结果进行互相验证和融合，融合程序运行于中央控制器3中。即便单一传感器9发生故障，也不会对最终的障碍物识别结果造成本质上的影响，避免了错误决策的产生，进一步提高了自动驾驶的安全性。

具体地，如图6所示，在一实施例中，传感器9还包括里程计14，里程计14包括但不限于GNSS、IMU、SLAM里程计14。中央控制器3基于里程计14和激光雷达10的融合数据进行定位。具体地，在本实施例中，由于工程园区内存在非露天场景，例如隧道，当自动驾驶车辆进入隧道时，定位装置的定位信号会减弱，从而不能精确制导，为了解决这一问题，本实施例还通过里程计14与激光雷达10同定位装置进行融合导航，例如：当自动驾驶车辆在信号较好的路上行驶时，使用GNSS+IMU组合导航设备，应用卫星导航定位技术，搭配实时动态载波相位差分技术，实现厘米级的定位精度。在卫星信号差或无卫星信号区域，通过激光SLAM(Simultaneous Localization and Mapping，同时定位与建图)里程计14实现高精定位。组合导航定位程序在计算平台中运行，中央控制器3处理感知融合、定位地图、规划控制模型，最后计算刹车油门转向信号发给底盘控制器1，从而进一步在卫星信号差的场景提高自动驾驶的安全性。

具体地，如图7所示，在一实施例中，自动驾驶车辆是具有主车6和后车厢7的大型挂车，为了避免装卸货场景出现安全隐患，本发明实施例在后车厢7中部署有防夹控制器，后车厢7的车门通过车门线控装置与防夹控制器通信连接，后车厢7的车门上部署有防夹装置15，防夹装置15包括活体检测传感器和伸缩臂16；其中，当防夹控制器通过活体检测传感器检测到有活体位于后车厢7的车门中间时，执行打开车门指令；若车门线控装置没有响应打开车门指令使后车厢7的车门保持打开，防夹控制器则控制防夹装置15将伸缩臂16伸入车门中间，从而卡住车门，防止车门关死，造成人员受伤，进一步针为装卸货场景提供了可靠的安全冗余方案。

具体地，在一实施例中，本发明实施例提供的工程园区内自动驾驶的安全冗余系统，还包括：

超声波雷达13，超声波雷达13部署于工程园区内的车库中，具体的超声波雷达部署于障碍物旁边或者障碍物之上，超声波雷达13用于在检测到有目标靠近时发出告警(包括但不限于发送告警信号至中央控制器3、发出蜂鸣)。可以防止由于车载倒车雷达故障失效引起的入库碰撞，辅助车辆入库，偏于维护。

具体地，如图8所示，在一实施例中，还基于摄像头11和毫米波雷达12单独部署紧急制动系统。中央控制器3接收摄像头11和毫米波雷达12采集的障碍物信息，并对障碍物信息进行滤波融合跟踪处理。当有碰撞危险时，根据车辆位姿信息及障碍物信息选择出最危险目标，计算预测碰撞时间，计算预警等级和期望减速度，输出给线控线控底盘进行紧急制动，以避免碰撞或减小碰撞危险。

通过上述各个组成部分，本发明实施例提供的工程园区内自动驾驶安全冗余系统，针对工业园区内自动驾驶车辆按照行驶路线在多个站点停靠的场景，例如物流车、通勤车，在底盘控制器1与停靠站点的紧急停车开关2之间配置通信连接协议，以使自动驾驶车辆靠近停靠站点时，底盘控制器1和紧急停车开关2之间的距离进入预设范围，立即自动建立无线通信连接，从而在自动行驶车辆中，用于生成行驶决策的中央控制器3、用于采集感知数据的传感器9或其他安全冗余失效时，底盘控制器1不能接收到正常的停车指令。停靠站点的用户可通过触发停靠站点中的紧急停车开关2，直接将开关状态改变的信息反馈到到底盘控制器1，从而底盘控制器1响应该信息控制线控刹车进行制动。实现了针对车站协同场景的安全冗余方案，提高了工程园区内自动驾驶的安全性。

此外，基于V2X技术对掉头/直角转弯场景进行了安全冗余，基于急停开关8对大型工程车的主车6和后车厢7进行了安全冗余，基于中央控制器3的指令进行了程序安全冗余，在成本尽量低的前提下，实现了工程园区内各个应用场景的安全冗余，提高了自动驾驶的安全性。

虽然结合附图描述了本发明的实施例，但是本领域技术人员可以在不脱离本发明的精神和范围的情况下作出各种修改和变型，这样的修改和变型均落入由所附权利要求所限定的范围之内。

Claims (10)

1.一种工程园区内自动驾驶的安全冗余系统，其特征在于，所述系统包括：

底盘控制器，所述底盘控制器位于自动驾驶车辆中，用于接收控制指令，并根据所述控制指令控制所述自动驾驶车辆中的线控装置；

紧急停车开关，所述紧急停车开关分布于工程园区内的各个停靠站点中，且与所述底盘控制器的距离在预设范围内时与所述底盘控制器建立无线通信连接；

其中，所述底盘控制器在与所述紧急停车开关通信时，监测所述紧急停车开关的状态，当所述紧急停车开关被触发时，所述底盘控制器控制自动驾驶车辆中的线控装置进行制动。

2.根据权利要求1所述的系统，其特征在于，所述系统还包括：

中央控制器，所述中央控制器位于自动驾驶车辆中，并与所述底盘控制器通信连接；

感知基站，所述感知基站分布于所述停靠站点前路的两侧，所述感知基站与所述中央控制器距离在预设范围内时与所述中央控制器建立无线通信连接；

其中，当所述感知基站与所述中央控制器保持通信时，所述感知基站获取距离信息，并将所述距离信息发送至所述中央控制器，所述距离信息是所述自动驾驶车辆与其附近障碍物之间的距离信息。

3.根据权利要求1所述的系统，其特征在于，所述自动驾驶车辆中还包括冗余底盘控制器，所述冗余底盘控制器与所述底盘控制器进行时钟同步。

4.根据权利要求2所述的系统，其特征在于，所述自动驾驶车辆具有主车和后车厢，所述后车厢部署有急停开关，所述后车厢包括通信单元，所述通信单元与主车中的中央控制器通信连接；

其中，当所述主车与所述后车厢失联时，所述主车通过所述中央控制器向云服务器上报故障信息，所述云服务器在接收到所述故障信息时向所述通信单元发送急停信息，当所述通信单元接收到所述急停信息时触发后车厢上的急停开关，当所述急停开关被触发时，触发所述后车厢中的制动线控装置。

5.根据权利要求4所述的系统，其特征在于，所述主车上部署有急停开关，所述主车上的急停开关与所述后车厢上的急停开关进行时钟同步和触发同步。

6.根据权利要求5所述的系统，其特征在于，所述系统还包括存储器，所述存储器位于自动驾驶车辆中，并与所述中央控制器通信连接，所述存储器中包括：

正常制动单元，用于发送靠边停车指令到所述底盘控制器，并向云服务器发送故障信息；

接管单元，用于向云服务器发送远程接管请求；

紧急制动单元，用于辅助紧急制动；

急停单元，用于触发急停开关；

告警单元，用于展示或语音播报手动触发急停开关的信息；

其中，当所述中央控制器检测到需要靠边停车时，所述中央控制器执行所述正常制动单元和所述接管单元；

若所述正常制动单元和所述接管单元执行预设时间后，所述自动驾驶车辆未达到预设车速，则执行所述紧急制动单元；

若所述紧急制动单元执行失败则执行所述急停单元和所述告警单元。

7.根据权利要求6所述的系统，其特征在于，所述自动驾驶车辆中包括传感器，所述传感器与所述中央控制器通信连接，所述传感器至少包括激光雷达、摄像头、毫米波雷达、超声波雷达，所述中央控制器至少基于所述激光雷达、摄像头、毫米波雷达、超声波雷达的融合感知数据进行障碍物感知。

8.根据权利要求7所述的系统，其特征在于，所述传感器还包括里程计，所述中央控制器基于所述里程计和激光雷达的融合数据进行定位。

9.根据权利要求4所述的系统，其特征在于，所述后车厢中部署有防夹控制器，所述后车厢的车门通过车门线控装置与所述防夹控制器通信连接，所述后车厢的车门上部署有防夹装置，所述防夹装置包括活体检测传感器和伸缩臂；

其中，当所述防夹控制器通过所述活体检测传感器检测到有活体位于所述后车厢的车门中间时，执行打开车门指令；

若所述车门线控装置没有响应所述打开车门指令使所述后车厢的车门保持打开，所述防夹控制器则控制所述防夹装置将伸缩臂伸入车门中间。

10.根据权利要求1所述的系统，其特征在于，所述系统还包括：

超声波雷达，所述超声波雷达部署于工程园区内的车库中，所述超声波雷达用于在检测到有目标靠近时发出告警。

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