CN109515432A - 车辆及泊车控制方法、装置 - Google Patents
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Abstract
本发明公开了一种车辆及泊车控制方法、装置，其中，方法包括：获取驾驶员的泊车能力数据和车辆周围的环境信息，根据泊车能力数据和环境信息，在当前车位可用时，控制车辆泊入当前车位；在控制车辆泊入当前车位的过程中，实时检测车辆与周围障碍物的最近距离；若最近距离等于或者小于预设的距离阈值，且按照当前运动轨迹有碰撞风险，则控制车辆的制动系统刹车，并控制车辆的驱动电机输出零扭矩。该方法通过实时检测车辆与周围障碍物的最近距离，根据车身方位、转向、档位计算车辆运行轨迹预测碰撞剐蹭风险，及时控制制动系统采取制动措施和控制动力系统中断动力输出，有效避免碰撞剐蹭事故发生，大大提高车辆的安全性和实用性。
Description
技术领域
本发明涉及车辆技术领域，特别涉及一种车辆及泊车控制方法、装置。
背景技术
随着人们生活水平的提高，车辆的普及，不仅导致交通拥堵，而且带来停车问题。特别是繁华地段车位一位难求，泊车进入狭小的车位空间对驾驶员特别是新手提出了更高的要求。
虽然大部分车辆上都装配有倒车雷达和倒车影像，但是在车位狭窄且加之复杂路况拥堵嘈杂的环境容易对驾驶员产生负面影响，导致驾驶员在泊车入位过程中不能全神贯注于倒车影像和倒车雷达的提示信息，容易与车位周边车辆发生剐蹭，出现交通事故。
发明内容
本发明旨在至少在一定程度上解决相关技术中的技术问题之一。
为此，本发明的第一个目的在于提出一种泊车控制方法，可以利用车辆现有的摄像头和雷达监控车辆周边泊车环境，根据车身方位、转向、档位计算车辆运行轨迹预测碰撞剐蹭风险，及时控制制动系统采取制动措施和控制动力系统中断动力输出，有效避免碰撞剐蹭事故发生，提高车辆的实用性和适用性，提升车辆的安全等级和科技感，增强车辆的市场竞争力。
本发明的第二个目的在于提出一种泊车控制装置。
本发明的第三个目的在于提出一种车辆。
本发明的第四个目的在于提出一种电子设备。
本发明的第五个目的在于提出一种非临时性计算机可读存储介质。
为达到上述目的，本发明第一个方面实施例提出了一种泊车控制方法，包括：获取驾驶员的泊车能力数据和车辆周围的环境信息，所述泊车能力数据包括：泊车纵向历史最小距离和/或泊车横向历史最小距离；根据所述泊车能力数据和所述环境信息，判断当前车位是否可用；若是，则控制所述车辆泊入所述当前车位，在控制所述车辆泊入所述当前车位的过程中，实时检测所述车辆与周围障碍物的最近距离；若所述最近距离等于或者小于预设的距离阈值，且按照当前运动轨迹有碰撞风险，则控制所述车辆的制动系统刹车，并控制所述车辆的驱动电机输出零扭矩。
根据本发明实施例的泊车控制方法，可以获取驾驶员的泊车能力数据和车辆周围的环境信息，并根据泊车能力数据和环境信息，判断当前车位是否可用；若是，则控制车辆泊入当前车位，并在控制车辆泊入当前车位的过程中，实时检测车辆与周围障碍物的最近距离，若最近距离等于或者小于预设的距离阈值，且按照当前运动轨迹有碰撞风险，则控制车辆的制动系统刹车，并控制车辆的驱动电机输出零扭矩。由此，可以利用车辆现有的摄像头和雷达监控车辆周边泊车环境，根据车身方位、转向、档位计算车辆运行轨迹预测碰撞剐蹭风险，及时控制制动系统采取制动措失和控制动力系统中断动力输出，有效避免碰撞剐蹭事故发生，提高车辆的实用性和适用性，提升车辆的安全等级和科技感，增强车辆的市场竞争力。
另外，根据本发明上述实施例的泊车控制方法还可以具有如下附加的技术特征：
根据本发明的一个实施例，所述环境信息包括：所述当前车位的长度、所述当前车位的宽度、所述当前车位的周边空间。
根据本发明的一个实施例，所述根据所述泊车能力数据和所述环境信息，判断当前车位是否可用，包括：若所述当前车位的长度等于或者大于所述泊车纵向历史最小距离，且所述当前车位的宽度等于或者大于所述泊车横向历史最小距离，且所述当前车位的周边空间等于或者大于预设的泊车入位所需最小空间，则判断出所述当前车位可用。
根据本发明的一个实施例，上述的泊车控制方法，还包括：若所述最近距离大于所述距离阈值，或者按照所述当前运动轨迹无碰撞风险，则在所述车辆泊车入位成功后，根据本次泊车入位的数据，更新所述泊车能力数据。
根据本发明的一个实施例，所述控制车辆泊入当前车位之前，还包括：获取所述驾驶员语音输入的开启指令，并根据所述开启指令开启人工泊车智能辅助功能，和/或，根据所述开启指令，识别出所述驾驶员的信息；根据所述驾驶员的信息，获取所述驾驶员的标识；根据所述驾驶员的标识，获取所述泊车能力数据。
根据本发明的一个实施例，上述的泊车控制方法，还包括：若判断出所述当前车位不可用，则显示用于提示更换车位的提示信息和/或用于提示所述当前车位空间不足的方向的提示信息。
根据本发明的一个实施例，上述的泊车控制方法，还包括：若所述最近距离等于或者小于所述距离阈值，且按照所述当前运动轨迹有碰撞风险，则显示用于提示有碰撞风险的提示信息。
根据本发明的一个实施例，上述的泊车控制方法，还包括：在所述车辆泊车入位成功后，显示用于提示泊车入位成功的提示信息。
为达到上述目的，本发明第二方面实施例提出一种泊车控制装置，包括：获取模块，用于获取驾驶员的泊车能力数据和车辆周围的环境信息，所述泊车能力数据包括：泊车纵向历史最小距离和/或泊车横向历史最小距离；判断模块，用于根据所述泊车能力数据和所述环境信息，判断当前车位是否可用；若是，则控制所述车辆泊入所述当前车位；检测模块，用于在控制所述车辆泊入所述当前车位的过程中，实时检测所述车辆与周围障碍物的最近距离；控制模块，用于若所述最近距离等于或者小于预设的距离阈值，且按照当前运动轨迹有碰撞风险，则控制所述车辆的制动系统刹车，并控制所述车辆的驱动电机输出零扭矩。
根据本发明实施例的泊车控制装置，可以通过获取模块获取驾驶员的泊车能力数据和车辆周围的环境信息，并通过判断模块根据泊车能力数据和环境信息，判断当前车位是否可用；若是，则控制车辆泊入当前车位，并通过检测模块在控制车辆泊入当前车位的过程中，实时检测车辆与周围障碍物的最近距离，若最近距离等于或者小于预设的距离阈值，且按照当前运动轨迹有碰撞风险，则通过控制模块控制车辆的制动系统刹车，并控制车辆的驱动电机输出零扭矩。由此，可以利用车辆现有的摄像头和雷达监控车辆周边泊车环境，根据车身方位、转向、档位计算车辆运行轨迹预测碰撞剐蹭风险，及时控制制动系统采取制动措失和控制动力系统中断动力输出，有效避免碰撞剐蹭事故发生，提高车辆的实用性和适用性，提升车辆的安全等级和科技感，增强车辆的市场竞争力。
根据本发明的一个实施例，所述环境信息包括：所述当前车位的长度、所述当前车位的宽度、所述当前车位的周边空间。
根据本发明的一个实施例，所述控制模块，具体用于：若所述当前车位的长度等于或者大于所述泊车纵向历史最小距离，且所述当前车位的宽度等于或者大于所述泊车横向历史最小距离，且所述当前车位的周边空间等于或者大于预设的泊车入位所需最小空间，则判断出所述当前车位可用。
根据本发明的一个实施例，上述的泊车控制方法，还包括：更新模块，用于在所述最近距离大于所述距离阈值，或者按照所述当前运动轨迹无碰撞风险时，在所述车辆泊车入位成功后，根据本次泊车入位的数据，更新所述泊车能力数据。
根据本发明的一个实施例，所述控制车辆泊入当前车位之前，所述控制模块，具体用于：获取所述驾驶员语音输入的开启指令，并根据所述开启指令开启人工泊车智能辅助功能，和/或，根据所述开启指令，识别出所述驾驶员的信息；根据所述驾驶员的信息，获取所述驾驶员的标识；根据所述驾驶员的标识，获取所述泊车能力数据。
根据本发明的一个实施例，上述的泊车控制方法，还包括：第二显示模块，用于在判断出所述当前车位不可用时，则显示用于提示更换车位的提示信息和/或用于提示所述当前车位空间不足的方向的提示信息。
根据本发明的一个实施例，上述的泊车控制方法，还包括：第三显示模块，用于在所述最近距离等于或者小于所述距离阈值，且按照所述当前运动轨迹有碰撞风险时，显示用于提示有碰撞风险的提示信息。
根据本发明的一个实施例，上述的泊车控制方法，还包括：第四显示模块，用于在所述车辆泊车入位成功后，显示用于提示泊车入位成功的提示信息。
为达到上述目的，本发明第三方面实施例提出一种车辆，其包括上述的泊车控制装置。
根据本发明实施例的车辆，通过上述的泊车控制装置，可以利用车辆现有的摄像头和雷达监控车辆周边泊车环境，根据车身方位、转向、档位计算车辆运行轨迹预测碰撞剐蹭风险，及时控制制动系统采取制动措失和控制动力系统中断动力输出，有效避免碰撞剐蹭事故发生，提高车辆的实用性和适用性，提升车辆的安全等级和科技感，增强车辆的市场竞争力。
为达到上述目的，本发明第四方面实施例提出一种电子设备，包括：存储器、处理器及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述程序时，实现上述的泊车控制方法。
根据本发明实施例的电子设备，通过执行上述的泊车控制方法，可以利用车辆现有的摄像头和雷达监控车辆周边泊车环境，根据车身方位、转向、档位计算车辆运行轨迹预测碰撞剐蹭风险，及时控制制动系统采取制动措失和控制动力系统中断动力输出，有效避免碰撞剐蹭事故发生，提高车辆的实用性和适用性，提升车辆的安全等级和科技感，增强车辆的市场竞争力。
为达到上述目的，本发明第五方面实施例提出一种非临时性计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该程序被处理器执行时，实现上述的泊车控制方法。
根据本发明实施例的非临时性计算机可读存储介质，通过执行上述的泊车控制方法，可以利用车辆现有的摄像头和雷达监控车辆周边泊车环境，根据车身方位、转向、档位计算车辆运行轨迹预测碰撞剐蹭风险，及时控制制动系统采取制动措失和控制动力系统中断动力输出，有效避免碰撞剐蹭事故发生，提高车辆的实用性和适用性，提升车辆的安全等级和科技感，增强车辆的市场竞争力。
本发明附加的方面和优点将在下面的描述中部分给出，部分将从下面的描述中变得明显，或通过本发明的实践了解到。
附图说明
图1是根据本发明实施例的泊车控制方法的流程图；
图2是根据本发明一个实施例的泊车控制系统的方框示意图；
图3是根据本发明一个实施例的ADAS模块控制方法的流程图；
图4是根据本发明一个实施例的EHU模块控制方法的流程图；
图5是根据本发明一个实施例的MCU模块控制方法的流程图；
图6是根据本发明实施例的泊车控制装置的方框示意图。
具体实施方式
下面详细描述本发明的实施例，所述实施例的示例在附图中示出，其中自始至终相同或类似的标号表示相同或类似的元件或具有相同或类似功能的元件。下面通过参考附图描述的实施例是示例性的，旨在用于解释本发明，而不能理解为对本发明的限制。
下面参照附图描述根据本发明实施例提出的车辆及泊车控制方法、装置。
图1是本发明实施例的泊车控制方法的流程图。如图1所示，该泊车控制方法包括以下步骤：
S1，获取驾驶员的泊车能力数据和车辆周围的环境信息，泊车能力数据包括：泊车纵向历史最小距离和/或泊车横向历史最小距离。
其中，根据本发明的一个实施例，环境信息包括：当前车位的长度、当前车位的宽度、当前车位的周边空间。
可以理解的是，当驾驶员驾驶车辆时，可以记录并保存每个驾驶员的泊车能力数据至数据库，当驾驶员再次进行泊车时，可以识别驾驶员并提取该驾驶员的泊车能力数据；车辆周围的环境信息可以通过与高级辅助驾驶系统(Advanced Driver AssistanceSystem，简称ADAS)模块配套的车载摄像头和雷达进行检测。
S2，根据泊车能力数据和环境信息，判断当前车位是否可用。
S3，若是，则控制车辆泊入当前车位。
进一步地，根据本发明的一个实施例，根据泊车能力数据和环境信息，判断当前车位是否可用，包括：若当前车位的长度等于或者大于泊车纵向历史最小距离，且当前车位的宽度等于或者大于泊车横向历史最小距离，且当前车位的周边空间等于或者大于预设的泊车入位所需最小空间，则判断出当前车位可用。
具体而言，当驾驶员进行泊车时，可以识别驾驶员并提取该驾驶员的泊车能力数据，如果当前车位的长度大于或者等于数据库记录的驾驶员泊车纵向历史最小距离，且当前车位的宽度大于或者等于数据库记录的驾驶员泊车横向历史最小距离，且车辆周边空间大于等于泊车入位所需的最小空间，则判断车位可用，可以控制车辆泊车入位。
S4，在控制车辆泊入当前车位的过程中，实时检测车辆与周围障碍物的最近距离。
可以理解的是，可以通过与ADAS模块配套的车载摄像头和雷达实时检测适宜的泊车位置、车辆周边环境，以及车辆与周边障碍物的最近距离。
其中，ADAS是利用安装于车辆上的各式各样的传感器，在第一时间收集车辆内外的环境数据，进行静、动态物体的辨识、侦测与追踪等技术上的处理，从而能够让驾驶者在最快的时间察觉可能发生的危险，以引起注意和提高安全性的主动安全技术。其中，ADAS采用的传感器主要有摄像头、雷达、激光和超声波等，可以探测光、热、压力或其它用于监测车辆状态的变量，通常位于车辆的前后保险杠、侧视镜、驾驶杆内部或者挡风玻璃上。雷达可以采用毫米波雷达，毫米波的波长介于厘米波和光波之间，因此毫米波兼有微波制导和光电制导的优点，使用在汽车上时其抗环境干扰能力强，并且毫米波本身的特性，决定了毫米波雷达传感器器件尺寸小、重量轻等特性，使得其在车载应用方面有着很大的优势。
S5，若最近距离等于或者小于预设的距离阈值，且按照当前运动轨迹有碰撞风险，则控制车辆的制动系统刹车，并控制车辆的驱动电机输出零扭矩。
其中，预设的距离阈值可以为一固定值，也可以为一范围，其可以由本领域技术人员经过大量实验数据后进行设定。当检测到车辆与周围障碍物的最近距离小于该预设的距离阈值时，则说明如果车辆继续按照当前运行轨迹进行泊车，将会有碰撞的风险，因此，可以控制车辆制动系统及时刹车，自动刹停车辆，并控制车辆的动力系统中断动力输出，不再响应驾驶员加速踏板请求，防止车辆与周边车辆或障碍物发生剐蹭。由此，通过监测泊车过程计算和预测剐蹭风险，自动刹停车辆，避免碰撞剐蹭事故的发生，有效提高车辆的安全性和实用性，提升车辆的安全等级和科技感。
泊车能力数据泊车能力数据根据本发明的一个实施例，上述的泊车控制方法，还包括：若判断出当前车位不可用，则显示用于提示更换车位的提示信息和/或用于提示当前车位空间不足的方向的提示信息。
具体而言，如果根据泊车能力数据和环境信息判断出车位不可用，则可以在显示模块显示用于提示更换车位的提示信息，或者用于提示当前车位空间不足的方向的提示信息，或者显示用于提示更换车位的提示信息和用于提示当前车位空间不足的方向的提示信息。由此，通过自动识别车位信息，依据数据库驾驶员泊车能力提出适宜的泊车建议，避免驾驶员对空间位置判断有误重复泊车而浪费时间，大大提高了车辆的实用性，提高用户的使用体验。
根据本发明的一个实施例，上述的泊车控制方法，还包括：若最近距离大于距离阈值，或者按照当前运动轨迹无碰撞风险，则在车辆泊车入位成功后，根据本次泊车入位的数据，更新泊车能力数据。
根据本发明的一个实施例，上述的泊车控制方法，还包括：若最近距离等于或者小于距离阈值，且按照当前运动轨迹有碰撞风险，则显示用于提示有碰撞风险的提示信息。
可以理解的是，在车辆泊车入位的过程中，实施监测车辆与周围障碍物的最近距离，并判断该最近距离是否大于距离阈值，例如，距离阈值可以为500mm，或者，根据车辆的当前运动轨迹判断车辆是否有碰撞风险，如果最近距离大于距离阈值，或者按照当前运动轨迹无碰撞风险，则可以控制车辆泊车入位，并在车辆泊车入位成功后，分析本次泊车空间数据，并提取相关泊车参数更新与该驾驶员相对应的泊车能力数据库中。
如果最近距离小于等于距离阈值，或者按照当前运动轨迹有碰撞风险，则可以通过显示模块显示相关提示信息，如“车辆有碰撞风险，请注意！”等，以提醒驾驶员，有效提高车辆的安全性和智能化。
根据本发明的一个实施例，控制车辆泊入当前车位之前，还包括：获取驾驶员语音输入的开启指令，并根据开启指令开启人工泊车智能辅助功能。
具体而言，在控制车辆泊入当前车位之前，还可以根据驾驶员的语音指令判断是否开启人工泊车智能辅助功能，如果获取到驾驶员音输入的开启指令，则人工泊车智能辅助功能开启，否则，不开启人工泊车智能辅助功能。由此，可以在开启人工泊车智能辅助功能时，帮助泊车经验较少的驾驶员安全泊车到位，避免驾驶员分心时出现安全问题，有效提高车辆的安全性，提高驾驶员的安全性。
根据本发明的一个实施例，控制车辆泊入当前车位之前，还包括：根据开启指令，识别出驾驶员的信息；根据驾驶员的信息，获取驾驶员的标识；根据驾驶员的标识，获取泊车能力数据。
一般情况下，由于每个驾驶员的驾驶技术不同，车辆可以存储多个驾驶员的信息，以根据驾驶员的信息获取驾驶员的标识，从而根据驾驶员的标识得到对应驾驶员的泊车能力数据。其中，泊车能力数据可以在驾驶员初次泊车后，记录到泊车能力数据库中。
举例而言，当车辆获取到驾驶员的开启人工泊车智能辅助功能的指令后，由于车辆中存储有驾驶员A、B、C、D等多个驾驶员的信息，车辆可以根据语音指令识别出发出指令的驾驶员，如驾驶员A，从而从泊车能力数据库中获取储存的驾驶员A的泊车能力数据。
根据本发明的一个实施例，获取驾驶员语音输入的开启指令之前，还包括：判断高级辅助驾驶系统、制动系统或整车控制器是否故障；若否，则执行获取驾驶员语音输入的开启指令步骤。
可以理解的是，制动系统是使车辆的行驶速度可以强制降低的一系列专门装置。制动系统主要由供能装置、控制装置、传动装置和制动器4部分组成；制动系统的主要功用是使行驶中的车辆减速甚至停车、使下坡行驶的车辆速度保持稳定、使已停驶的车辆保持不动。整车控制器主要用于车辆动力系统的协调与控制，从整车的角度进行扭矩和转速的控制，有效改善驾驶员感受，降低油耗和排放。如果高级辅助驾驶系统、制动系统或整车控制器之中的一个出现故障，则极有可能造成严重的交通事故，因此，在获取驾驶员语音输入的开启指令步骤之前，需要先判断高级辅助驾驶系统、制动系统或整车控制器是否故障，如果均没有故障，则可以获取驾驶员语音输入的开启指令，从而有效提高车辆的安全性，提高用户的使用体验。
根据本发明的一个实施例，上述的泊车控制方法，还包括：若高级辅助驾驶系统、制动系统或整车控制器故障，则显示用于提示人工泊车智能辅助功能故障的提示信息。
具体而言，如果在获取驾驶员语音输入的开启指令步骤之前，高级辅助驾驶系统、制动系统或整车控制器故障中共有一个出现故障，则可以通过显示模块进行显示，以用于提示人工泊车智能辅助功能故障，便于及时联系相关技术人员前来维修。
或者还可以通过语音进行提示，如通过语音喇叭发出提示信息“制动系统出现故障，请注意！”等，而如果驾驶员不知道故障，进行泊车，则很有可能出现安全事故，有效提高驾驶员的安全性。
根据本发明的一个实施例，上述的泊车控制方法，还包括：在车辆泊车入位成功后，显示用于提示泊车入位成功的提示信息。
可以理解的是，提示信息可以通过显示模块进行显示，如在车辆中控屏上进行显示。
举例而言，如图2所示，本发明实施例的泊车控制方法涉及的泊车控制系统主要包括：ADAS及配套雷达和摄像头、语音识别系统、车身稳定系统(Electronic StabilityProgram，简称ESP)、整车控制器(Vehicle Control Unit，简称VCU)、无钥匙进入及启动系统(Passive Entry Passive Start，简称PEPS)、娱乐中控系统EHU、微控制器(MicroController Unit，简称MCU)。其中，可以通过语音识别系统识别驾驶员的语音请求，如人工泊车辅助请求，并向ADAS模块发送开启人工泊车辅助请求和驾驶员代码信息，ADAS可以监控车辆故障状态，接收人工泊车辅助请求和驾驶员信息，调取驾驶员历史泊车经验数据，同时通过摄像头和雷达探测适宜的泊车位置及周边空间环境，监测安全距离，有碰撞风险时，发出制动和切断扭矩指令，泊车入位后，提取本次人工泊车的相关数据更新至数据库。ESP可以响应ADAS模块及时刹停车辆。MCU可以响应ADAS零扭矩指令控制电机输出零扭矩。EHU可以接收ADAS信息，显示车辆当前泊车状态及周边空间信息。
具体而言，如图3所示，本发明实施例的ADAS模块的控制流程，包括以下步骤：
S301，判断整车是否进入停车区域，如果是，执行步骤S301。
S302，判断高级辅助驾驶系统、制动系统和整车控制器是否均没有故障，如果是，执行步骤S304，否则，执行步骤S303。
S303，人工泊车智能辅助功能故障。
S304，判断是否有人工泊车智能辅助功能请求，如果是，执行步骤S306，否则，执行步骤S305,。
S305，不开启人工泊车智能辅助功能。
可以理解的是，在执行步骤S306之前，首先根据语音识别驾驶员驾驶信息，并根据驾驶员的信息，获取驾驶员的标识。
S306，开启人工泊车智能辅助功能。
S307，识别驾驶员的标识，获取泊车能力数据。
S308，判断当前车位的长度等于或者大于泊车纵向历史最小距离，且当前车位的宽度等于或者大于泊车横向历史最小距离，且当前车位的周边空间等于或者大于预设的泊车入位所需最小空间是否成立，如果是，执行步骤S310，否则，执行步骤S309。
S309，当前车位不可用，并标记距离不足的方向。
S310，当前车位可用。
S311，判断车辆是否满足档位在R档，且车辆存在转向动作，且车辆接近泊车车位，如果是，执行步骤S312，否则执行步骤S310。
S312，监测车辆与周围障碍物之间的最近距离。
S313，检测是否满足车辆与周围障碍物之间的最近距离是否小于500mm，且车辆按照当前运动轨迹有碰撞风险，如果是，执行步骤S318，否则，执行步骤S314。
S314，检测车辆是否泊车入位，如果是，执行步骤S314，否则，执行步骤S310。
S315，检测车辆前后左右障碍物的距离是否适宜，如果是，执行步骤S316。
S316，车辆泊车入位成功。
S317，分析本次车辆泊车空间数据，提取泊车相关参数更新至驾驶员对应的数据库，为下次泊车提供参考。
S318，立即刹车，且控制车辆的驱动电机输出零扭矩。
S319，检测车辆是否满足“档位切换”，且“车辆处于刹车状态”，如果是，执行步骤S320，否则执行步骤S318。
S320，解除刹车，且控制车辆的驱动电机输出扭矩，并执行步骤S312。
如图4所示，本发明实施例的EHU的控制流程，包括以下步骤：
S401，判断整车是否进入停车区域，如果是，执行步骤S401。
S402，判断人工泊车智能辅助功能是否故障，如果是，执行步骤S403，否则，执行步骤S404。
S403，显示“人工泊车智能辅助功能故障”。
S404，判断是否获取到驾驶员语音输入的开启指令，如果是，执行步骤S405。
S405，获取到人工泊车智能辅助功能请求。
S406，根据语音识别驾驶员驾驶信息，并根据驾驶员的信息，获取驾驶员的标识。
S407，判断当前车位是否可用，如果是，执行步骤S409，否则，执行步骤S408。
S408，显示文字“建议更换其他车位”，图片提示空间不足的方向。
S409，显示文字“车位可用”，并图片显示车辆和车位的位置关系。
S410，判断是否有刹车指令，如果是，执行步骤S411，否则，执行步骤S412。
S411，显示文字报警“有碰撞风险，请调整”，并用图片显示车辆哪个位置将发生碰撞。
S412，判断车辆是否停车入位成功，如果是，执行步骤S413，如果否，继续执行步骤S412。
S413，显示文字“泊车成功，建议保持当前位置”。
如图5所示，本发明实施例的MCU的控制流程，包括以下步骤：
S501，判断整车是否进入停车区域，如果是，执行步骤S501。
S502，判断车辆的驱动电机是否有输出零扭矩的指令，如果是，执行步骤S504，否则，执行步骤S503。
S503，正常输出扭矩。
S504，控制车辆的驱动电机输出零扭矩。
由此，通过上述ADAS模块的控制流程，EHU的控制流程，以及MCU的控制流程的相互配合，可以通过语音识别自动开启泊车辅助，避免驾驶员分心，并且通过ADAS模块自动识别车位信息，依据数据库驾驶员泊车能力提出适宜的泊车建议，避免驾驶员对空间位置判断有误重复泊车而浪费时间，并且监测泊车过程计算和预测剐蹭风险。
根据本发明实施例提出的泊车控制方法，获取驾驶员的泊车能力数据和车辆周围的环境信息，并根据泊车能力数据和环境信息，判断当前车位是否可用；若是，则控制车辆泊入当前车位，在控制车辆泊入当前车位的过程中，实时检测车辆与周围障碍物的最近距离，若最近距离等于或者小于预设的距离阈值，且按照当前运动轨迹有碰撞风险，则控制车辆的制动系统刹车，并控制车辆的驱动电机输出零扭矩。由此，可以利用车辆现有的摄像头和雷达监控车辆周边泊车环境，根据车身方位、转向、档位计算车辆运行轨迹预测碰撞剐蹭风险，及时控制制动系统采取制动措失和控制动力系统中断动力输出，有效避免碰撞剐蹭事故发生，提高车辆的实用性和适用性，提升车辆的安全等级和科技感，增强车辆的市场竞争力。
图6是本发明实施例的泊车控制装置的方框示意图。如图6所示，该泊车控制装置包括：获取模块100、判断模块200、检测模块300和控制模块400。
其中，获取模块100用于获取驾驶员的泊车能力数据和车辆周围的环境信息，泊车能力数据包括：泊车纵向历史最小距离和/或泊车横向历史最小距离。判断模块200用于根据泊车能力数据和环境信息，判断当前车位是否可用；若是，则控制车辆泊入当前车位；检测模块300用于在控制车辆泊入当前车位的过程中，实时检测车辆与周围障碍物的最近距离。控制模块400用于若最近距离等于或者小于预设的距离阈值，且按照当前运动轨迹有碰撞风险，则控制车辆的制动系统刹车，并控制车辆的驱动电机输出零扭矩。
根据本发明的一个实施例，环境信息包括：当前车位的长度、当前车位的宽度、当前车位的周边空间。
根据本发明的一个实施例，控制模块400具体用于：若当前车位的长度等于或者大于泊车纵向历史最小距离，且当前车位的宽度等于或者大于泊车横向历史最小距离，且当前车位的周边空间等于或者大于预设的泊车入位所需最小空间，则判断出当前车位可用。
根据本发明的一个实施例，上述的泊车控制方法，还包括：更新模块，用于在最近距离大于距离阈值，或者按照当前运动轨迹无碰撞风险时，在车辆泊车入位成功后，根据本次泊车入位的数据，更新泊车能力数据。
根据本发明的一个实施例，控制车辆泊入当前车位之前，控制模块400具体用于：获取驾驶员语音输入的开启指令，并根据开启指令开启人工泊车智能辅助功能，和/或，根据开启指令，识别出驾驶员的信息；根据驾驶员的信息，获取驾驶员的标识；根据驾驶员的标识，获取泊车能力数据。
根据本发明的一个实施例，获取驾驶员语音输入的开启指令之前，控制模块400具体用于：判断高级辅助驾驶系统、制动系统或整车控制器是否故障；若否，则执行获取驾驶员语音输入的开启指令步骤。
根据本发明的一个实施例，上述的泊车控制方法，还包括：第一显示模块。第一显示模块用于在高级辅助驾驶系统、制动系统或整车控制器故障时，显示用于提示人工泊车智能辅助功能故障的提示信息。
根据本发明的一个实施例，上述的泊车控制方法，还包括：第二显示模块。第二显示模块用于在判断出当前车位不可用时，则显示用于提示更换车位的提示信息和/或用于提示当前车位空间不足的方向的提示信息。
根据本发明的一个实施例，上述的泊车控制方法，还包括：第三显示模块。第三显示模块用于在最近距离等于或者小于距离阈值，且按照当前运动轨迹有碰撞风险时，显示用于提示有碰撞风险的提示信息。
根据本发明的一个实施例，上述的泊车控制方法，还包括：第四显示模块。第四显示模块用于在车辆泊车入位成功后，显示用于提示泊车入位成功的提示信息。
需要说明的是，前述对泊车控制方法实施例的解释说明也适用于该实施例的泊车控制装置，此处不再赘述。
根据本发明实施例提出的泊车控制装置，获取模块获取驾驶员的泊车能力数据和车辆周围的环境信息，并通过判断模块根据泊车能力数据和环境信息，判断当前车位是否可用；若是，则控制车辆泊入当前车位，并通过检测模块在控制车辆泊入当前车位的过程中，实时检测车辆与周围障碍物的最近距离，若最近距离等于或者小于预设的距离阈值，且按照当前运动轨迹有碰撞风险，则通过控制模块控制车辆的制动系统刹车，并控制车辆的驱动电机输出零扭矩。由此，可以利用车辆现有的摄像头和雷达监控车辆周边泊车环境，根据车身方位、转向、档位计算车辆运行轨迹预测碰撞剐蹭风险，及时控制制动系统采取制动措失和控制动力系统中断动力输出，有效避免碰撞剐蹭事故发生，提高车辆的实用性和适用性，提升车辆的安全等级和科技感，增强车辆的市场竞争力。
本发明实施例提出一种车辆，该车辆包括上述的泊车控制装置。
根据本发明实施例提出的车辆，通过上述的泊车控制装置，可以利用车辆现有的摄像头和雷达监控车辆周边泊车环境，根据车身方位、转向、档位计算车辆运行轨迹预测碰撞剐蹭风险，及时控制制动系统采取制动措失和控制动力系统中断动力输出，有效避免碰撞剐蹭事故发生，提高车辆的实用性和适用性，提升车辆的安全等级和科技感，增强车辆的市场竞争力。
本发明实施例提出一种电子设备，包括：存储器、处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，处理器执行程序时，实现上述的泊车控制方法。
根据本发明实施例提出的电子设备，通过执行上述的泊车控制方法，可以利用车辆现有的摄像头和雷达监控车辆周边泊车环境，根据车身方位、转向、档位计算车辆运行轨迹预测碰撞剐蹭风险，及时控制制动系统采取制动措失和控制动力系统中断动力输出，有效避免碰撞剐蹭事故发生，提高车辆的实用性和适用性，提升车辆的安全等级和科技感，增强车辆的市场竞争力。
本发明实施例提出一种非临时性计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该程序被处理器执行时，实现上述的泊车控制方法。
根据本发明实施例提出的非临时性计算机可读存储介质，通过执行上述的泊车控制方法，可以利用车辆现有的摄像头和雷达监控车辆周边泊车环境，根据车身方位、转向、档位计算车辆运行轨迹预测碰撞剐蹭风险，及时控制制动系统采取制动措失和控制动力系统中断动力输出，有效避免碰撞剐蹭事故发生，提高车辆的实用性和适用性，提升车辆的安全等级和科技感，增强车辆的市场竞争力。
在本发明的描述中，需要理解的是，术语“中心”、“纵向”、“横向”、“长度”、“宽度”、“厚度”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”“内”、“外”、“顺时针”、“逆时针”、“轴向”、“径向”、“周向”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。
此外，术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括至少一个该特征。在本发明的描述中，“多个”的含义是至少两个，例如两个，三个等，除非另有明确具体的限定。
在本发明中，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”、“固定”等术语应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或成一体；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通或两个元件的相互作用关系，除非另有明确的限定。对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本发明中的具体含义。
在本发明中，除非另有明确的规定和限定，第一特征在第二特征“上”或“下”可以是第一和第二特征直接接触，或第一和第二特征通过中间媒介间接接触。而且，第一特征在第二特征“之上”、“上方”和“上面”可是第一特征在第二特征正上方或斜上方，或仅仅表示第一特征水平高度高于第二特征。第一特征在第二特征“之下”、“下方”和“下面”可以是第一特征在第二特征正下方或斜下方，或仅仅表示第一特征水平高度小于第二特征。
在本说明书的描述中，参考术语“一个实施例”、“一些实施例”、“示例”、“具体示例”、或“一些示例”等的描述意指结合该实施例或示例描述的具体特征、结构、材料或者特点包含于本发明的至少一个实施例或示例中。在本说明书中，对上述术语的示意性表述不必须针对的是相同的实施例或示例。而且，描述的具体特征、结构、材料或者特点可以在任一个或多个实施例或示例中以合适的方式结合。此外，在不相互矛盾的情况下，本领域的技术人员可以将本说明书中描述的不同实施例或示例以及不同实施例或示例的特征进行结合和组合。
尽管上面已经示出和描述了本发明的实施例，可以理解的是，上述实施例是示例性的，不能理解为对本发明的限制，本领域的普通技术人员在本发明的范围内可以对上述实施例进行变化、修改、替换和变型。
Claims (12)
1.一种泊车控制方法，其特征在于，包括：
获取驾驶员的泊车能力数据和车辆周围的环境信息，所述泊车能力数据包括：泊车纵向历史最小距离和/或泊车横向历史最小距离；
根据所述泊车能力数据和所述环境信息，判断当前车位是否可用；
若是，则控制所述车辆泊入所述当前车位；
在控制所述车辆泊入所述当前车位的过程中，实时检测所述车辆与周围障碍物的最近距离；
若所述最近距离等于或者小于预设的距离阈值，且按照当前运动轨迹有碰撞风险，则控制所述车辆的制动系统刹车，并控制所述车辆的驱动电机输出零扭矩。
2.根据权利要求1所述的泊车控制方法，其特征在于，所述环境信息包括：所述当前车位的长度、所述当前车位的宽度、所述当前车位的周边空间。
3.根据权利要求1所述的泊车控制方法，其特征在于，所述根据所述泊车能力数据和所述环境信息，判断当前车位是否可用，包括：
若所述当前车位的长度等于或者大于所述泊车纵向历史最小距离，且所述当前车位的宽度等于或者大于所述泊车横向历史最小距离，且所述当前车位的周边空间等于或者大于预设的泊车入位所需最小空间，则判断出所述当前车位可用。
4.根据权利要求1所述的泊车控制方法，其特征在于，还包括：
若所述最近距离大于所述距离阈值，或者按照所述当前运动轨迹无碰撞风险，则在所述车辆泊车入位成功后，根据本次泊车入位的数据，更新所述泊车能力数据。
5.根据权利要求1所述的泊车控制方法，其特征在于，所述控制车辆泊入所述当前车位之前，还包括：
获取所述驾驶员语音输入的开启指令，并根据所述开启指令开启人工泊车智能辅助功能和/或，
根据所述开启指令，识别出所述驾驶员的信息；
根据所述驾驶员的信息，获取所述驾驶员的标识；
根据所述驾驶员的标识，获取所述泊车能力数据。
6.根据权利要求1所述的泊车控制方法，其特征在于，还包括：
若判断出所述当前车位不可用，则显示用于提示更换车位的提示信息和/或用于提示所述当前车位空间不足的方向的提示信息。
7.根据权利要求1所述的泊车控制方法，其特征在于，还包括：
若所述最近距离等于或者小于所述距离阈值，且按照所述当前运动轨迹有碰撞风险，则显示用于提示有碰撞风险的提示信息。
8.根据权利要求1所述的泊车控制方法，其特征在于，还包括：
在所述车辆泊车入位成功后，显示用于提示泊车入位成功的提示信息。
9.一种泊车控制装置，其特征在于，包括：
获取模块，用于获取驾驶员的泊车能力数据和车辆周围的环境信息，所述泊车能力数据包括：泊车纵向历史最小距离和/或泊车横向历史最小距离；
判断模块，用于根据所述泊车能力数据和所述环境信息，判断当前车位是否可用；若是，则控制所述车辆泊入所述当前车位；
检测模块，用于在控制所述车辆泊入所述当前车位的过程中，实时检测所述车辆与周围障碍物的最近距离；
控制模块，用于若所述最近距离等于或者小于预设的距离阈值，且按照当前运动轨迹有碰撞风险，则控制所述车辆的制动系统刹车，并控制所述车辆的驱动电机输出零扭矩。
10.一种车辆，其特征在于，包括：如权利要求9所述的泊车控制装置。
11.一种电子设备，其特征在于，包括：存储器、处理器及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述程序时，实现如权利要求1-8中任一项所述的泊车控制方法。
12.一种非临时性计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，该程序被处理器执行时，实现如权利要求1-8中任一项所述的泊车控制方法。
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Legal Events
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| PB01 | Publication | ||
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| RJ01 | Rejection of invention patent application after publication | ||
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