CN115107758A - 辅助驾驶员安全停车的方法、装置、车辆及存储介质 - Google Patents

Abstract

本申请涉及一种辅助驾驶员安全停车的方法、装置、车辆及存储介质，其中，方法包括：在车辆处于辅助驾驶模式时，获取车辆的整车状态和驾驶员的接管信息；根据整车状态和接管信息判断车辆是否满足预设失控条件；如果车辆满足预设失控条件，则根据整车状态以预设减速策略控制车辆减速的同时，在车辆当前所处车道线允许转向且基于所处道路的车流信息判定车辆符合预设安全转向条件时，控制车辆转向以行驶于最边车道，直至车辆的车速减速为零，停止于道路侧。本申请实施例可以在判断车辆失控时，基于车道线和车流信息并通过纵向及横向控制车辆停止于道路侧，减轻交通压力，避免后方车辆躲避不及发生碰撞，从而增加车辆的行车安全。

Description

辅助驾驶员安全停车的方法、装置、车辆及存储介质

技术领域

本申请涉及智能驾驶技术领域，特别涉及一种辅助驾驶员安全停车的方法、装置、车辆及存储介质。

背景技术

近年来汽车行业飞速发展，汽车逐渐从传统的燃油车向新能源电动车转型。同样，汽车的驾驶也越来越智能化，汽车的辅助驾驶系统中出现了自适应巡航、自动紧急制动、车道保持辅助、车道偏离预警等功能。

在车辆的行驶过程中，由于交通环境复杂、车辆故障失控和驾驶员自身身体状况等原因，容易产生突发状况，驾驶员在面临突发状况时，可能会因为应激，对故障应急手段不了解，或因为自身身体状况不允许等原因，导致无法及时控制车辆停止，进而引发交通事故。

相关技术中可以通过对驾驶员进行危险预警，提醒驾驶员进行停车控制，给予驾驶员反应时间，但在驾驶员无法进行车辆控制的情况下，无法实现危险回避，安全性不高。为解决上述问题，相关技术中还可以在检测到驾驶员无法应对时，智能控制车辆进行停车，然而，相关技术只能控制车辆沿正在行驶道路进行停车，无法保证停车后的车辆安全，且容易造成交通拥堵，有待改善。

发明内容

本申请提供一种辅助驾驶员安全停车的方法、装置、车辆及存储介质，以解决相关技术中在车辆失控或驾驶员无法正常接管车辆控制时，只能控制车辆沿当前道路减速并停止，无法保证停车后的车辆安全，且容易造成交通拥堵的技术问题。

本申请第一方面实施例提供一种辅助驾驶员安全停车的方法，包括以下步骤：在车辆处于辅助驾驶模式时，获取所述车辆的整车状态和驾驶员的接管信息；根据所述整车状态和所述接管信息判断所述车辆是否满足预设失控条件；以及如果所述车辆满足所述预设失控条件，则根据所述整车状态以预设减速策略控制所述车辆减速的同时，在所述车辆当前所处车道线允许转向且基于所处道路的车流信息判定所述车辆符合预设安全转向条件时，控制所述车辆转向以行驶于最边车道，直至所述车辆的车速减速为零，停止于道路侧。

根据上述技术手段，本申请实施例可以在判断车辆满足失控条件后，基于车道线信息和车流信息，生成安全转向策略，进而控制车辆减速，并基于外部交通环境，控制车辆停止于道路一侧，从而避免车辆停在道路中央影响其余交通参与者的正常行驶，也可以避免后方车辆因视野盲区等因素与当前车辆相撞，从而引发交通事故。

可选地，在本申请的一个实施例中，所述根据所述整车状态和所述接管信息判断所述车辆是否满足预设失控条件，包括：根据所述接管信息确定所述驾驶员在预设时长内未接管所述车辆，或者根据所述整车状态确定所述车辆的辅助驾驶系统失效时，判定满足所述预设失控条件。

根据上述技术手段，本申请实施例可以对失控条件进行预设，从而保证在发生会导致车辆失控的场景下，车辆可以实现停车辅助，从而保证用户的行驶安全。

可选地，在本申请的一个实施例中，还包括：控制所述车辆的至少一个光学显示设备和/或是至少一个声学提醒设备对车内人员和车外人员进行持续安全提醒，直至收到关闭指示后，关闭所述至少一个光学显示设备和/或是至少一个声学提醒设备。

根据上述技术手段，本申请实施例可以有效增加提醒效果和提醒强度，且便于车外人员发觉当前车辆的异常，进而对当前车辆进行及时避让或救助。

可选地，在本申请的一个实施例中，在所述车辆停止于所述道路侧之后，还包括：发送求救信号至预设终端；和/或，控制所述车辆执行预设驻车动作。

根据上述技术手段，本申请实施例可以通过远程求救，得到快速救援，通过驻车，避免车辆在无人控制的情况下发生交通事故，增加车辆的安全性。

可选地，在本申请的一个实施例中，在根据所述整车状态以所述预设减速策略控制所述车辆减速的同时，根据所述车辆当前所处车道线和所处道路的车流信息控制所述车辆转向时，还包括：检测所述车辆是否满足预设失控退出条件；在检测到满足所述预设失控退出条件时，控制所述车辆退出失控模式。

根据上述技术手段，本申请实施例可以在满足退出条件时退出失控模式，避免不必要的电量消耗，防止车辆在驾驶员接管后造成执行指令冲突，且便于救助后将车辆带离现场。

本申请第二方面实施例提供一种辅助驾驶员安全停车的装置，包括：获取模块，用于在车辆处于辅助驾驶模式时，获取所述车辆的整车状态和驾驶员的接管信息；判断模块，用于根据所述整车状态和所述接管信息判断所述车辆是否满足预设失控条件；以及停车模块，用于如果所述车辆满足所述预设失控条件，则根据所述整车状态以预设减速策略控制所述车辆减速的同时，在所述车辆当前所处车道线允许转向且基于所处道路的车流信息判定所述车辆符合预设安全转向条件时，控制所述车辆转向以行驶于最边车道，直至所述车辆的车速减速为零，停止于道路侧。

可选地，在本申请的一个实施例中，所述判断模块包括：判定单元，用于根据所述接管信息确定所述驾驶员在预设时长内未接管所述车辆，或者根据所述整车状态确定所述车辆的辅助驾驶系统失效时，判定满足所述预设失控条件。

可选地，在本申请的一个实施例中，还包括：控制模块，用于控制所述车辆的至少一个光学显示设备和/或是至少一个声学提醒设备对车内人员和车外人员进行持续安全提醒，直至收到关闭指示后，关闭所述至少一个光学显示设备和/或是至少一个声学提醒设备。

可选地，在本申请的一个实施例中，所述停车模块进一步用于发送求救信号至预设终端；和/或，控制所述车辆执行预设驻车动作。

可选地，在本申请的一个实施例中，所述停车模块还包括：检测单元，用于检测所述车辆是否满足预设失控退出条件；控制单元，用于在检测到满足所述预设失控退出条件时，控制所述车辆退出失控模式。

本申请第三方面实施例提供一种车辆，包括：存储器、处理器及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述程序，以实现如上述实施例所述的辅助驾驶员安全停车的方法。

本申请第四方面实施例提供一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储计算机程序，该程序被处理器执行时实现如上的辅助驾驶员安全停车的方法。

本申请的有益效果：

(1)本申请实施例可以在判断车辆失控后，结合周围交通状况，包括车道线信息和车流信息，纵向控制车辆减速，横向控制车辆移动至道路侧，进而在道路侧停止，并进行驻车，保证车辆的行车安全，且减少对交通的压力，方便救援人员进行救助；

(2)本申请实施例可以在判断车辆失控后，对车内和车外人员同时发出提醒，便于驾驶员及时应对，并提醒车外人员紧急避让或提供救助；

(3)本申请实施例可以通过远程求助，提高救援人员的救援效率。

本申请附加的方面和优点将在下面的描述中部分给出，部分将从下面的描述中变得明显，或通过本申请的实践了解到。

附图说明

本申请上述的和/或附加的方面和优点从下面结合附图对实施例的描述中将变得明显和容易理解，其中：

图1为根据本申请实施例提供的一种辅助驾驶员安全停车的方法的流程图；

图2为根据本申请一个实施例的辅助驾驶员安全停车的方法的流程图；

图3为根据本申请实施例提供的一种辅助驾驶员安全停车的装置的结构示意图；

图4为根据本申请实施例提供的车辆的结构示意图。

其中，10-辅助驾驶员安全停车的装置；100-获取模块、200-判断模块、300-停车模块。

具体实施方式

下面详细描述本申请的实施例，所述实施例的示例在附图中示出，其中自始至终相同或类似的标号表示相同或类似的元件或具有相同或类似功能的元件。下面通过参考附图描述的实施例是示例性的，旨在用于解释本申请，而不能理解为对本申请的限制。

下面参考附图描述本申请实施例的辅助驾驶员安全停车的方法、装置、车辆及存储介质。针对上述背景技术中心提到的相关技术中在车辆失控或驾驶员无法正常接管车辆控制时，只能控制车辆沿当前道路减速并停止，无法保证停车后的车辆安全，且容易造成交通拥堵的技术问题，本申请提供了一种辅助驾驶员安全停车的方法，在该方法中，可以在判断车辆处于失控状态时，控制车辆减速，并基于周边交通环境控制车辆停止于道路侧，提高车辆临时停车的安全性，减轻交通压力，便于后方车辆避让，同时方便救援人员进行相应救助。由此，解决了相关技术中在车辆失控或驾驶员无法正常接管车辆控制时，只能控制车辆沿当前道路减速并停止，无法保证停车后的车辆安全，且容易造成交通拥堵的技术问题。

具体而言，图1为本申请实施例所提供的一种辅助驾驶员安全停车的方法的流程示意图。

如图1所示，该辅助驾驶员安全停车的方法包括以下步骤：

在步骤S101中，在车辆处于辅助驾驶模式时，获取车辆的整车状态和驾驶员的接管信息。

可以理解的是，辅助驾驶不是自动驾驶，在很多情况下仍然需要驾驶员进行必要的接管，本申请实施例可以在车辆处于辅助驾驶模式时，获取车辆的整车状态和驾驶员的接管信息，便于及时获取车辆的故障信息，同时避免在需要驾驶员接管时产生无人应答的情况。

在步骤S102中，根据整车状态和接管信息判断车辆是否满足预设失控条件。

进一步地，本申请实施例可以根据获取的整车状态和接管信息判断车辆是否满足预设失控条件，若不满足预设失控条件，则车辆正常行驶，若满足预设条件，便于车辆进行后续的紧急避险，从而提高车辆的行驶安全，保证驾驶员的生命安全。

可选地，在本申请的一个实施例中，根据整车状态和接管信息判断车辆是否满足预设失控条件，包括：根据接管信息确定驾驶员在预设时长内未接管车辆，或者根据整车状态确定车辆的辅助驾驶系统失效时，判定满足预设失控条件。

具体而言，预设的失控条件可以如下：

记录接管信息发出后的未应答时长，若未应答时长超过预设时长，则可以判断当前车辆处于失控状态；

根据整车状态，判断车辆的辅助驾驶系统是否失效，若辅助驾驶系统失效，则可以判断当前车辆处于失控状态。

上述两个条件只需满足其一，便可判定当前车辆满足失控条件，并处于失控状态。

需要注意的是，预设时长可以由本领域技术人员根据实际情况进行设置，在此不做具体限制。

在步骤S103中，如果车辆满足预设失控条件，则根据整车状态以预设减速策略控制车辆减速的同时，在车辆当前所处车道线允许转向且基于所处道路的车流信息判定车辆符合预设安全转向条件时，控制车辆转向以行驶于最边车道，直至车辆的车速减速为零，停止于道路侧。

作为一种可能实现的方式，在车辆满足预设失控条件的情况下，本申请实施例可以根据整车状态以预设减速策略控制车辆减速，避免车辆急刹车对车内人员造成冲击，同时可以避免后方车辆避让不及导致追尾。

同时本申请实施例还可以根据车辆当前所处车道线和所处道路的车流信息，如车道线是否允许转向，车流方向等，进行车辆安全转向判断。

具体而言，本申请实施例可以判断车辆当前所处车道是否允许转向，例如，当前车辆位于交通指示灯路口处时，基于车道线信息，可以判断当前不允许转向，则车辆可以再向前行驶一段距离后，执行转向动作；此外，本申请实施例还可以基于车流信息，包括车流方向、相邻车道车辆的速度、相邻车道车辆的距离等，判断当前车辆是否符合预设的安全转向条件，并在符合条件时，对车辆进行横向控制，进行车辆转向，直至车辆停止于道路侧，避免车辆在停车过程中与正在行驶的车辆发生碰撞，且可以减轻交通压力，避免停在道路中央造成的交通堵塞，同时还可以方便救助人员进行安全救助，防止救助人员因在道路中央急救与周边车辆发生交通事故。

需要注意的是，预设安全转向条件可以由本领域技术人员结合大数据根据驾驶场景不同、车辆参数的不同、车辆相应速度不同等进行相应设置，在此不做具体限制。

可选地，在本申请的一个实施例中，还包括：控制车辆的至少一个光学显示设备和/或是至少一个声学提醒设备对车内人员和车外人员进行持续安全提醒，直至收到关闭指示后，关闭至少一个光学显示设备和/或是至少一个声学提醒设备。

在一些实施例中，当判断当前车辆满足预设失控条件时，本申请实施例可以控制车辆的至少一个光学显示设备和/或是至少一个声学提醒设备对车内人员和车外人员进行持续安全提醒，使得车内人员能准确获得提醒信息，同时方便车外人员进行及时避让或提供相应救助，并在收到关闭指示后，本申请实施例可以关闭至少一个光学显示设备和/或是至少一个声学提醒设备，从而避免提醒造成干扰，且避免不必要的电量消耗。

可选地，在本申请的一个实施例中，在车辆停止于道路侧之后，还包括：发送求救信号至预设终端；和/或，控制车辆执行预设驻车动作。

举例而言，本申请实施例可以在车辆停止于道路侧后，通过车联网或车企终端等方式，发送求救信号至预设终端，如医院终端、车企救助终端、消防终端、交警终端等，便于根据车辆及驾驶员的实际状况提供更具针对性的救助。

此外，本申请实施例还可以在车辆停止后，执行预设的驻车动作，防止发生溜车，从而提高车辆辅助停车的安全性。

可选地，在本申请的一个实施例中，在根据整车状态以预设减速策略控制车辆减速的同时，根据车辆当前所处车道线和所处道路的车流信息控制车辆转向时，还包括：检测车辆是否满足预设失控退出条件；在检测到满足预设失控退出条件时，控制车辆退出失控模式。

在实际执行过程中，本申请实施例可以在车辆满足预设失控退出条件时，如救助人员完成救助或驾驶员恢复接管能力时，控制车辆退出失控模式，便于救助人员在完成救助后，将车辆驶离或运离现场，以及便于恢复接管能力的驾驶员可以驾驶车辆离开，同时也可以避免不必要的耗电。

具体地，结合图2所示，以一个具体实施例对本申请实施例的辅助驾驶员安全停车的方法的工作原理进行详细阐述。

如图2所示，本申请实施例可以包括以下步骤：

步骤S201：判断车辆是否失控。本申请实施例可以在驾驶员长时间不接管车辆或者辅助驾驶模式失效时，触发安全停车功能，辅助驾驶员安全停车。

步骤S202：车辆纵向控制。本申请实施例可以在安全停车功能触发后，结合车辆周边的交通状况，实时控制车辆的纵向减速度，避免急煞对车内人员形成冲击，同时避免后方车辆追尾。

步骤S203：车辆横向控制。本申请实施例可以在安全停车功能触发后，通过识别车辆当前道路的车道线和车流信息进行横向控制，以保证车辆在横向移动的过程中不会和周边车辆发生碰撞，且停车位置不会造成交通负担。

步骤S204：报警提示。本申请实施例可以在安全停车功能触发后，通过点亮车外的危险警示灯和车内的氛围灯、鸣笛、车内显示屏发送示警信息等方式发出报警信号，用来提示车辆驾驶员和周边车辆，便于周边车辆及时避让或提供救助。此外，还可以通过发送远程求救信号，实现救助。

步骤S205：停车、驻车。本申请实施例可以在确认车辆停止后，进行驻车。

步骤S206：退出判定。本申请实施例可以实时监控驾驶员的状态，判断驾驶员是否恢复接管能力；同时监测车辆整车状态，判断是否已完成安全停车。

根据本申请实施例提出的辅助驾驶员安全停车的方法，可以在判断车辆处于失控状态时，控制车辆减速，并基于周边交通环境控制车辆停止于道路侧，提高车辆临时停车的安全性，减轻交通压力，便于后方车辆避让，同时方便救援人员进行相应救助。由此，解决了相关技术中在车辆失控或驾驶员无法正常接管车辆控制时，只能控制车辆沿当前道路减速并停止，无法保证停车后的车辆安全，且容易造成交通拥堵的技术问题。

其次参照附图描述根据本申请实施例提出的辅助驾驶员安全停车的装置。

图3是本申请实施例的辅助驾驶员安全停车的装置的方框示意图。

如图3所示，该辅助驾驶员安全停车的装置10包括：获取模块100、判断模块200和停车模块300。

具体地，获取模块100，用于在车辆处于辅助驾驶模式时，获取车辆的整车状态和驾驶员的接管信息。

判断模块200，用于根据整车状态和接管信息判断车辆是否满足预设失控条件。

停车模块300，用于如果车辆满足预设失控条件，则根据整车状态以预设减速策略控制车辆减速的同时，在车辆当前所处车道线允许转向且基于所处道路的车流信息判定车辆符合预设安全转向条件时，控制车辆转向以行驶于最边车道，直至车辆的车速减速为零，停止于道路侧。

可选地，在本申请的一个实施例中，判断模块200包括：判定单元。

其中，判定单元，用于根据接管信息确定驾驶员在预设时长内未接管车辆，或者根据整车状态确定车辆的辅助驾驶系统失效时，判定满足预设失控条件。

可选地，在本申请的一个实施例中，辅助驾驶员安全停车的装置10还包括：控制模块。

其中，控制模块，用于控制车辆的至少一个光学显示设备和/或是至少一个声学提醒设备对车内人员和车外人员进行持续安全提醒，直至收到关闭指示后，关闭至少一个光学显示设备和/或是至少一个声学提醒设备。

可选地，在本申请的一个实施例中，停车模块300进一步用于发送求救信号至预设终端；和/或，控制车辆执行预设驻车动作。

可选地，在本申请的一个实施例中，停车模块300还包括：检测单元和控制单元。

其中，检测单元，用于检测车辆是否满足预设失控退出条件。

控制单元，用于在检测到满足预设失控退出条件时，控制车辆退出失控模式。

需要说明的是，前述对辅助驾驶员安全停车的方法实施例的解释说明也适用于该实施例的辅助驾驶员安全停车的装置，此处不再赘述。

根据本申请实施例提出的辅助驾驶员安全停车的装置，可以在判断车辆处于失控状态时，控制车辆减速，并基于周边交通环境控制车辆停止于道路侧，提高车辆临时停车的安全性，减轻交通压力，便于后方车辆避让，同时方便救援人员进行相应救助。由此，解决了相关技术中在车辆失控或驾驶员无法正常接管车辆控制时，只能控制车辆沿当前道路减速并停止，无法保证停车后的车辆安全，且容易造成交通拥堵的技术问题。

图4为本申请实施例提供的车辆的结构示意图。该车辆可以包括：

存储器401、处理器402及存储在存储器401上并可在处理器402上运行的计算机程序。

处理器402执行程序时实现上述实施例中提供的辅助驾驶员安全停车的方法。

进一步地，车辆还包括：

通信接口403，用于存储器401和处理器402之间的通信。

存储器401，用于存放可在处理器402上运行的计算机程序。

存储器401可能包含高速RAM存储器，也可能还包括非易失性存储器(non-volatile memory)，例如至少一个磁盘存储器。

如果存储器401、处理器402和通信接口403独立实现，则通信接口403、存储器401和处理器402可以通过总线相互连接并完成相互间的通信。总线可以是工业标准体系结构(Industry Standard Architecture，简称为ISA)总线、外部设备互连(PeripheralComponent，简称为PCI)总线或扩展工业标准体系结构(Extended Industry StandardArchitecture，简称为EISA)总线等。总线可以分为地址总线、数据总线、控制总线等。为便于表示，图4中仅用一条粗线表示，但并不表示仅有一根总线或一种类型的总线。

可选地，在具体实现上，如果存储器401、处理器402及通信接口403，集成在一块芯片上实现，则存储器401、处理器402及通信接口403可以通过内部接口完成相互间的通信。

处理器402可能是一个中央处理器(Central Processing Unit，简称为CPU)，或者是特定集成电路(Application Specific Integrated Circuit，简称为ASIC)，或者是被配置成实施本申请实施例的一个或多个集成电路。

本申请实施例还提供一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该程序被处理器执行时实现如上的辅助驾驶员安全停车的方法。

在本说明书的描述中，参考术语“一个实施例”、“一些实施例”、“示例”、“具体示例”、或“一些示例”等的描述意指结合该实施例或示例描述的具体特征、结构、材料或者特点包含于本申请的至少一个实施例或示例中。在本说明书中，对上述术语的示意性表述不必须针对的是相同的实施例或示例。而且，描述的具体特征、结构、材料或者特点可以在任一个或N个实施例或示例中以合适的方式结合。此外，在不相互矛盾的情况下，本领域的技术人员可以将本说明书中描述的不同实施例或示例以及不同实施例或示例的特征进行结合和组合。

此外，术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括至少一个该特征。在本申请的描述中，“N个”的含义是至少两个，例如两个，三个等，除非另有明确具体的限定。

流程图中或在此以其他方式描述的任何过程或方法描述可以被理解为，表示包括一个或更N个用于实现定制逻辑功能或过程的步骤的可执行指令的代码的模块、片段或部分，并且本申请的优选实施方式的范围包括另外的实现，其中可以不按所示出或讨论的顺序，包括根据所涉及的功能按基本同时的方式或按相反的顺序，来执行功能，这应被本申请的实施例所属技术领域的技术人员所理解。

在流程图中表示或在此以其他方式描述的逻辑和/或步骤，例如，可以被认为是用于实现逻辑功能的可执行指令的定序列表，可以具体实现在任何计算机可读介质中，以供指令执行系统、装置或设备(如基于计算机的系统、包括处理器的系统或其他可以从指令执行系统、装置或设备取指令并执行指令的系统)使用，或结合这些指令执行系统、装置或设备而使用。就本说明书而言，"计算机可读介质"可以是任何可以包含、存储、通信、传播或传输程序以供指令执行系统、装置或设备或结合这些指令执行系统、装置或设备而使用的装置。计算机可读介质的更具体的示例(非穷尽性列表)包括以下：具有一个或N个布线的电连接部(电子装置)，便携式计算机盘盒(磁装置)，随机存取存储器(RAM)，只读存储器(ROM)，可擦除可编辑只读存储器(EPROM或闪速存储器)，光纤装置，以及便携式光盘只读存储器(CDROM)。另外，计算机可读介质甚至可以是可在其上打印所述程序的纸或其他合适的介质，因为可以例如通过对纸或其他介质进行光学扫描，接着进行编辑、解译或必要时以其他合适方式进行处理来以电子方式获得所述程序，然后将其存储在计算机存储器中。

应当理解，本申请的各部分可以用硬件、软件、固件或它们的组合来实现。在上述实施方式中，N个步骤或方法可以用存储在存储器中且由合适的指令执行系统执行的软件或固件来实现。如，如果用硬件来实现和在另一实施方式中一样，可用本领域公知的下列技术中的任一项或他们的组合来实现：具有用于对数据信号实现逻辑功能的逻辑门电路的离散逻辑电路，具有合适的组合逻辑门电路的专用集成电路，可编程门阵列(PGA)，现场可编程门阵列(FPGA)等。

本技术领域的普通技术人员可以理解实现上述实施例方法携带的全部或部分步骤是可以通过程序来指令相关的硬件完成，所述的程序可以存储于一种计算机可读存储介质中，该程序在执行时，包括方法实施例的步骤之一或其组合。

此外，在本申请各个实施例中的各功能单元可以集成在一个处理模块中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个模块中。上述集成的模块既可以采用硬件的形式实现，也可以采用软件功能模块的形式实现。所述集成的模块如果以软件功能模块的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，也可以存储在一个计算机可读取存储介质中。

上述提到的存储介质可以是只读存储器，磁盘或光盘等。尽管上面已经示出和描述了本申请的实施例，可以理解的是，上述实施例是示例性的，不能理解为对本申请的限制，本领域的普通技术人员在本申请的范围内可以对上述实施例进行变化、修改、替换和变型。

Claims (10)

1.一种辅助驾驶员安全停车的方法，其特征在于，包括以下步骤：

在车辆处于辅助驾驶模式时，获取所述车辆的整车状态和驾驶员的接管信息；

根据所述整车状态和所述接管信息判断所述车辆是否满足预设失控条件；以及

如果所述车辆满足所述预设失控条件，则根据所述整车状态以预设减速策略控制所述车辆减速的同时，在所述车辆当前所处车道线允许转向且基于所处道路的车流信息判定所述车辆符合预设安全转向条件时，控制所述车辆转向以行驶于最边车道，直至所述车辆的车速减速为零，停止于道路侧。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述整车状态和所述接管信息判断所述车辆是否满足预设失控条件，包括：

根据所述接管信息确定所述驾驶员在预设时长内未接管所述车辆，或者根据所述整车状态确定所述车辆的辅助驾驶系统失效时，判定满足所述预设失控条件。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，还包括：

控制所述车辆的至少一个光学显示设备和/或是至少一个声学提醒设备对车内人员和车外人员进行持续安全提醒，直至收到关闭指示后，关闭所述至少一个光学显示设备和/或是至少一个声学提醒设备。

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在所述车辆停止于所述道路侧之后，还包括：

发送求救信号至预设终端；

和/或，控制所述车辆执行预设驻车动作。

5.根据权利要求1-4任一项所述的方法，其特征在于，在根据所述整车状态以所述预设减速策略控制所述车辆减速的同时，根据所述车辆当前所处车道线和所处道路的车流信息控制所述车辆转向时，还包括：

检测所述车辆是否满足预设失控退出条件；

在检测到满足所述预设失控退出条件时，控制所述车辆退出失控模式。

6.一种辅助驾驶员安全停车的装置，其特征在于，包括：

获取模块，用于在车辆处于辅助驾驶模式时，获取所述车辆的整车状态和驾驶员的接管信息；

判断模块，用于根据所述整车状态和所述接管信息判断所述车辆是否满足预设失控条件；以及

停车模块，用于如果所述车辆满足所述预设失控条件，则根据所述整车状态以预设减速策略控制所述车辆减速的同时，在所述车辆当前所处车道线允许转向且基于所处道路的车流信息判定所述车辆符合预设安全转向条件时，控制所述车辆转向以行驶于最边车道，直至所述车辆的车速减速为零，停止于道路侧。

7.根据权利要求6所述的装置，其特征在于，所述判断模块包括：

判定单元，用于根据所述接管信息确定所述驾驶员在预设时长内未接管所述车辆，或者根据所述整车状态确定所述车辆的辅助驾驶系统失效时，判定满足所述预设失控条件。

8.根据权利要求6所述的装置，其特征在于，所述停车模块进一步用于发送求救信号至预设终端；和/或，控制所述车辆执行预设驻车动作。

9.一种车辆，其特征在于，包括：存储器、处理器及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述程序，以实现如权利要求1-5任一项所述的辅助驾驶员安全停车的方法。

10.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，该程序被处理器执行，以用于实现如权利要求1-5任一项所述的辅助驾驶员安全停车的方法。

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