CN110293965B - 泊车方法和控制装置、车载设备及计算机可读介质 - Google Patents

Abstract

本发明提供一种泊车方法、泊车控制装置、车载设备及计算机可读介质。泊车方法包括：获取位于车辆外部的用户的体感信息，体感信息用于指示用户期望的第一泊车区域；根据体感信息，确定第一泊车区域的第一位置信息；根据第一位置信息，控制车辆驶入第一泊车区域。通过本发明，避免了通过车位线和高精地图确定车位，而直接借助用户自身发出的体感信息确定车位，因此提高了泊车的便利性。

Description

泊车方法和控制装置、车载设备及计算机可读介质

技术领域

本发明涉及汽车技术领域，特别涉及一种泊车方法和控制装置、车载设备及计算机可读介质。

背景技术

为了解决泊车困难的问题，已经开发出自动泊车技术。目前的自动泊车技术一般依赖于地面的车位线或高精地图中的标记来识别车位。在未画出车位线的区域或没有高精地图时，只能依靠驾驶者手动停车入位。这限制了自动泊车的适用场景，给驾驶者带来了不便。

发明内容

为了解决上述技术问题，提出了本申请。本申请的实施例提供了一种泊车方法和控制装置、车载设备及计算机可读介质。

根据本发明的一个方面，提供了一种泊车方法，包括：获取位于车辆外部的用户的体感信息，体感信息用于指示用户期望的第一泊车区域；根据体感信息，确定第一泊车区域的第一位置信息；根据第一位置信息，控制车辆驶入第一泊车区域，其中，体感信息包括用户的行走轨迹信息，上述根据体感信息，确定第一泊车区域的第一位置信息，包括：识别行走轨迹信息所划定的地面区域；判断地面区域是否适于泊车；若地面区域适于泊车，确定第一泊车区域的第一位置信息。

根据本发明的另一个方面，提供了一种泊车控制装置，包括：获取模块，用于获取位于车辆外部的用户的体感信息，体感信息用于指示用户期望的泊车区域；确定模块，用于根据体感信息，确定泊车区域的位置信息；控制模块，用于根据位置信息，控制车辆驶入泊车区域，其中，体感信息包括用户的行走轨迹信息，确定模块还用于：识别行走轨迹信息所划定的地面区域；判断地面区域是否适于泊车；若地面区域适于泊车，确定第一泊车区域的第一位置信息。

根据本发明的又一个方面，提供了一种车载设备，包括：处理器；用于存储处理器可执行指令的存储器；处理器用于执行上述泊车方法。

根据本发明的再一个方面，提供了一种计算机存储介质，介质存储有计算机程序，计算机程序用于执行上述泊车方法。

根据本发明提供的泊车方法、控制装置、车载设备和计算机可读介质，能够直接根据用户身体发出的体感信号来确定泊车区域，不依赖于已有设施(车位线、高精地图等)，极大地缓解了车载系统在泊车过程中确定车位的困难程度。用户在车外寻找车位，远比在车内观察车位要方便、准确，能够更好地判断出合适的位置。体感信息可以重复发出、不断调整，比起不可临时改变的已有设施，增加了成功识别车位的几率。

附图说明

通过结合附图对本申请实施例进行更详细的描述，本申请的上述以及其他目的、特征和优势将变得更加明显。附图用来提供对本申请实施例的进一步理解，并且构成说明书的一部分，与本申请实施例一起用于解释本申请，并不构成对本申请的限制。在附图中，相同的参考标号通常代表相同部件或步骤。

图1示出根据本发明一实施例的泊车方法的流程图。

图2示出根据本发明一实施例的泊车方法的流程图。

图3示出根据本发明一实施例的泊车方法的流程图。

图4示出根据本发明一实施例的泊车方法的流程图。

图5示出根据本发明一实施例的泊车控制装置的示意性结构框图。

图6示出根据本发明一实施例的车载设备的示意性结构框图。

具体实施方式

下面，将参考附图详细地描述根据本申请的示例实施例。显然，所描述的实施例仅仅是本申请的一部分实施例，而不是本申请的全部实施例，应理解，本申请不受这里描述的示例实施例的限制。

申请概述

本申请各实施例提供一种泊车方法、泊车控制装置、车载设备和计算机可读介质。在本申请各实施例中，泊车可以指将车辆稳妥地停放在一个区域中较长时间。这个过程在本领域中也常称为“停车”。在本文中，“泊车”与“停车”可以互换。泊车按照车辆停泊的方向划分，可以包括垂直泊车(车辆的停泊方向与行驶方向垂直)、平行泊车(车辆的停泊方向与行驶方向平行)和斜线泊车(车辆的停泊方向相对于原来的行驶方向倾斜)；按照泊车过程的操纵人员划分，可以包括由他人代劳的代为泊车和用户自行操作的自行泊车；按照泊车的自动化程度划分，可以包括自动泊车、半自动泊车和手动泊车。

在本申请各实施例中，车辆可以是指能够在地面行驶的负责运输、巡逻、展示、服务等用途的装置，它包括传统意义上的车辆，比如汽车、卡车等，也包括非传统意义上的新型运输装置和自动行走装置，比如机器人。

在本领域的一些自动或半自动泊车技术中，通常需要通过事先准备的车位识别标志，包括车位线和高精地图中标注的车位，来确定车位的位置，以此规划泊车路径，控制车辆进入泊车轨迹，最终以预定的姿态驶入车位。这样的泊车方法很难适应驾驶实践中的多样性需求。很多时候，人们想停车时周围并没有现成的车位可以提供，需要人们综合考虑多种因素来确定最合适的停车位置。面对这种情况，一些技术只能依靠驾驶员手动驾驶汽车进行泊车，无法借助自动泊车系统完成这个过程。

为了解决这一问题，本发明提供了一种根据用户的体感信息确定泊车位的方法，能够在没有现成车位标识的情况下完成泊车。这种方法比起手动泊车，允许用户下车考察周边实际情况，更能确认车位的合适性和安全性。另外，用户下车发出预定的体感信息之后，整个泊车过程可以由自动控制系统实现，不用手动操纵车辆泊车入位，增强了泊车的便利性。

示例性泊车方法

图1示出根据本发明一实施例的泊车方法的流程图。

如图1所示，根据本实施例的泊车方法包括：

S110，获取位于车辆外部的用户的体感信息，体感信息用于指示用户期望的第一泊车区域；

S120，根据体感信息，确定第一泊车区域的第一位置信息；

S130，根据第一位置信息，控制车辆驶入第一泊车区域。

根据本实施例，车辆能够直接根据用户身体发出的体感信号来确定泊车区域，不依赖于已有设施，极大地缓解了车载设备在泊车过程中确定车位的困难程度。用户在车外寻找车位，远比在车内观察车位要方便、准确，能够更好地判断出合适的位置。用户的体感信息比起车位线、高精地图而言，可以重复、修正、不断发出，使得即使第一次识别失败，用户也能够调整位置或姿态，发出新的体感信息让车载设备更好地接收，从而提高识别到车位的成功率。

在一实施例中，用户可以是指本发明实施例所提供的泊车方法的使用者，他可以是指车辆的驾驶员、车辆除驾驶员以外的其它乘员、车辆的所有者、代为泊车的服务人员、或其它与车辆的行驶和停放有关的人。

在一实施例中，泊车区域可以是指用于泊车的平面区域和空间区域，例如包括车位、车库和临时停车点等等。在一实施例中，车位可以是指事先规划设计用于停泊车辆的地面区域或建筑物中的局部区域。车位，按照方向来分，可以包括垂直车位、平行车位和斜线车位；按照位置来分，可以包括路边车位、停车场车位和车库车位。在一实施例中，车库可以是指事先规划设计用于停泊车辆的建筑物或建筑物中的独立空间，可以分为私人车库和公共车库。在一实施例中，临时停车点可以是指没有事先规划用途、或者事先规划并非用于泊车的地面区域或建筑物中的平面或空间区域，例如包括公路、广场、草地等。

在一实施例中，第一泊车区域可以是指根据体感信息确定的泊车区域。在一实施例中，体感信息可以是指人体或人体某部位的运动过程和状态信息，例如包括行走轨迹信息、手势信息、身体姿势信息、步态信息、面部表情信息等。在一实施例中，获取体感信息，可以是指通过传感器、摄像头、雷达或其它感测手段获知人体或人体某部位的运动情况。获取体感信息的技术包括惯性感测，即通过惯性传感器(例如加速度计、重力传感器、陀螺仪、磁传感器等)实现的感测方式；光学感测，即通过光学发射器或传感器(激光、红外光、可见光等)实现的感测方式；惯性与光学联合感测，即通过融合惯性传感器和光学传感器的感测数据得到感测结果的感测方式。

在一实施例中，获取车辆外部的用户的体感信息，可以仅通过惯性感测的方式实现，例如采用三轴加速度计，连续测量人体或人体某部位的加速度，经过积分得到速度，再次积分得到一个方向的位移和位置，而三个坐标方向的仪器测量结果就综合出运动曲线并给出每瞬时人体所在的空间位置；或者采用三轴陀螺仪，连续测量三轴角速度，进而积分得出旋转角度，可以用于测量手势；或者采用磁力计来测量方位；或者采用多种惯性传感器来协同感测。

在一实施例中，获取车辆外部的用户的体感信息，可以仅通过光学感测的方式实现，例如采用激光，在车体的不同位置设置多个激光发射器，多个激光发射器按不同方向(例如垂直和水平方向)对空间进行扫描，人体上设置多个光敏传感器，通过计算接受激光的时间来得到传感器位置相对于激光发射器的位置，再通过综合多个不同位置的光敏传感器的计算结果得到人体或人体某部位的位置和方向；或者采用红外光，在车体的不同位置设置多个红外发射摄像头，对整个空间进行覆盖拍摄，人体上设置多个红外反光点，摄像头发出的红外光经过发光点反射后，由摄像头捕捉，多个摄像头工作配合工作，再通过后续程序计算得到人体或人体某部分的坐标和方向；或者采用可见光，在车体不同位置设置多个RGB(红绿蓝)摄像头，从不同角度对人体进行拍摄，当人体或人体某部位的运动轨迹被多台摄像头获取后，通过后续程序的运算，便能在电脑中得到目标的轨迹信息，从而捕捉人体的体感信息。

在一实施例中，获取车辆外部的用户的体感信息，可以通过惯性与光学联合感测的方式实现。例如，提供一个手柄，其中设置有三轴加速度计和红外传感器。三轴加速度计用来侦测手部三轴向的加速度，进而计算得出手部的速度和位移。红外传感器用于接受车体上不同位置设置的多个红外发射器发射的红外光，进而计算得出手柄的空间坐标。综合三轴加速度计和红外传感器的测量数据便能得到手部的运动轨迹。

在一实施例中，体感信息用于指示泊车区域，可以是指，体感信息经过收集、识别和分析，能够得出与至少一个适于泊车的地面区域的具体位置有关的信息。在一实施例中，体感信息指示泊车区域的方式可以是：通过体感信息能够直接得出泊车区域的精确位置；通过体感信息能够得出泊车区域的粗略位置；通过体感信息能够得出多个可选的泊车区域；通过体感信息能够排除用户不希望的一个或多个泊车区域。

在一实施例中，泊车区域的位置信息，可以是指能够表明泊车区域在空间中的位置，使得车辆能够据此确定泊车路径和姿态的信息。按坐标系分，泊车区域的位置信息可以是局部坐标系内的位置信息，例如车载设备生成的局部地图中的位置信息；也可以是全局坐标系内的位置信息，例如通过GPS(全球卫星定位系统)得到的位置信息。按精确度分，泊车区域的位置信息可以是能够唯一确定一个泊车区域的精确位置；也可以是能够确定多个泊车区域的精确位置，例如矩形泊车的区域的一个角的精确位置，可以确定出四个泊车区域；还可以是能够确定不特定泊车区域的范围的大概位置，例如在一定范围内的泊车区域中心位置。在一实施例中，确定泊车区域的位置信息，可以是指确定泊车区域四周界线的精确位置，以便唯一地找到一个泊车区域；可以是指确定泊车区域的中心位置的范围，以便确定泊车区域的大致范围；可以是指确定泊车区域的一个角的精确位置，以便确定出四个可能的泊车区域；还可以是指其它含义。

在一实施例中，根据体感信息确定泊车区域的位置信息，可以是指，以体感信息所指示的泊车区域为依据，确定该泊车区域所在位置，使得车辆控制系统能够据此确定泊车路径和目的地。

例如，人手持具有GPS接收机功能的移动终端，到达理想的泊车区域的中心位置之后，将GPS坐标发送给车辆的车载设备，从而确定泊车区域的位置信息。

又例如，通过车载的单线或多线激光雷达扫描车辆周围空间，探测周围的空旷区域。然后，人手持具有光敏传感器的移动设备走入空旷区域中，做出特定的动作或姿势，比如左右挥动90度，移动设备感测到人体的挥动后，将人体所站立的位置作为泊车区域的左上角(靠近车头左侧)，由此确定的泊车区域的位置信息。

再例如，首先通过SLAM(同时定位与建图)技术建立局部地图。车辆在缓慢运动的同时，通过车载的深度相机拍摄四周图像；比较相邻两张图像，估计出相机的位移和姿态；通过拼接图像建立地图，再通过卡尔曼滤波器或图优化方法去除地图数据中的噪声；使车辆运动到某个之前经过的位置，将此时采集的图像与之前那时采集的图像进行比较，实现闭环检测，从而确认地图的可靠性。然后，用户下车走到希望泊车的位置，围绕该位置走一圈，通过行走轨迹划分出车位的界限。车辆的深度相机拍摄到人体的封闭行走轨迹后，提取出该轨迹的地面位置，确定用户希望的泊车区域的位置信息。

在一实施例中，控制车辆驶入泊车区域，可以是指车辆自动驾驶系统完全自行控制车辆驶入泊车区域，也可以是指车辆在用户的辅助控制下驶入泊车区域。在一实施例中，根据位置信息控制车辆驶入泊车区域，可以是指，根据体感信息确定的泊车区域的位置信息，规划路线和目的地，并启动车辆运动机构，使车辆平稳驶入预期的泊车区域，完成泊车。根据位置信息控制车辆驶入泊车区域，在位置信息对应一个泊车区域的情况下，可以是指直接以体感信息确定的泊车区域的位置信息为目的地；在位置信息对应多个泊车区域的情况下，可以是指，在体感信息确定的泊车区域的位置信息的基础上，根据其它条件选择其中一个泊车区域为目的地；在位置信息对应不特定泊车区域的范围的情况下，可以是指，在体感信息确定的泊车区域的范围的基础上，根据其它条件或数学算法确定出唯一的泊车区域，以其为目的地。

以下描述根据本发明的另一实施例，本实施例是图1实施例的一个具体示例，可以包括上述所有实施例中的一个或多个实施例中的一个或多个特征。

在本实施例中，体感信息包括用户的行走轨迹信息。

另外，在本实施例中，图1实施例的S120具体包括：

识别行走轨迹信息所划定的地面区域；

判断地面区域是否适于泊车；

若地面区域适于泊车，确定第一泊车区域的第一位置信息。

在本实施例中，体感信息具体为用户的行走轨迹。泊车区域的大小与车辆的占地面积相当，如果需要通过人体的肢体信号来确定这样大小的一个地面区域，那么由人体的行走步伐来确定是最为方便的。这样既能较为精确地确定泊车区域的边界，又不需要花费人体的太多动作和力气。

在一实施例中，行走轨迹信息可以是指用于表示用户行走路径的几何线条的位置、长度等信息。在一实施例中，地面区域可以是指适于行走和泊车的平面上具有特定大小、形状和位置的区域，根据该地面区域可以确定泊车区域，进而确定泊车路径和目的地。在一实施例中，行走轨迹信息所划定的地面区域可以是指，以用于表示行走轨迹的几何线条为完整边界或部分边界所划定出的一块地面区域。当以行走轨迹为地面区域的完整边界时，行走轨迹为矩形或近似矩形的封闭曲线，矩形的面积适于泊车。当以为地面区域的部分边界时，行走轨迹可以是一条L形开放曲线，以该曲线为两条邻边划定出一大小适于泊车的矩形区域；或者也可以是其它能够确定一个或多个地面区域的轨迹形状。在一实施例中，识别地面区域，可以是指以行走轨迹为完整边界或部分边界，确定出一个或多个地面区域。

在一实施例中，判断地面区域是否适于泊车，可以包括以下一种或多种条件的判断：地面区域内没有影响车辆停放的障碍物；地面区域的周围没有影响车辆停放的障碍物；地面区域的面积和形状与车辆在地面上的投影形状匹配，适于停放车辆。在一实施例中，若地面区域适于泊车，确定第一泊车区域的第一位置信息，可以是指，如果地面区域满足上述判断条件中的一个或多个，则将该地面区域作为第一泊车区域，并将该地面区域的位置信息作为第一泊车区域的位置信息。

图2示出根据本发明一实施例的泊车方法的流程图。以下参照图2描述本实施例。本实施例是图1实施例的一个具体示例，可以包括上述所有实施例中的一个或多个实施例中的一个或多个特征。

根据本实施例的泊车方法还包括：

S210，采集车辆周围的环境信息；

S220，根据环境信息，确定是否存在适于泊车的潜在泊车区域。

另外，在本实施例中，S110具体包括：

S110-1，若存在适于泊车的潜在泊车区域，执行获取位于车辆外部的用户的体感信息。

在本实施例中，在通过体感信息确定泊车区域之前，首先观察周围环境，初步判断周围环境中是否存在可以停车的地方。这种判断可以是一种粗略的判断。只要存在一定适合泊车的可能性，即可提示用户允许泊车。这样一来，既可以避免用户下车后发现没有可以停车的区域，而浪费一次下车的动作，又可以通过电子设备观察到一些人类不容易判断的危险，比如有害辐射等等，而警告用户不要下车或停留在附近。这样同时提高了泊车的便利性和安全性。

在一实施例中，车辆周围的环境信息可以是指车辆四周对泊车有影响的对象的信息，主要包括地面状况和周边的物体和行人，可选地包括气候、光照等条件。在一实施例中，采集车辆周围的环境信息，可以通过视觉传感器，例如基于机器视觉获取车辆周边环境的二维或三维图像信息，通过图像分析识别技术对环境进行感知；可以通过激光雷达，例如基于激光雷达获取车辆周边环境的二维或三维距离信息或点云图像信息，通过距离分析识别技术或点云图像识别技术对环境进行感知；可以通过超声波传感器，例如基于超声波传感器获取车辆周边环境的二维或三维距离信息，通过距离分析识别技术对环境进行感知；可以通过红外线传感器，例如基于红外线获取车辆周边环境的二维或三维红外图像信息，通过图像分析识别技术对环境进行感知；可以通过毫米波传感器，例如基于毫米波传感器获取车辆周边环境的二维或三维距离信息，通过距离分析识别技术对环境进行感知；可以通过通讯传感器，例如基于无线、网络等近、远程通讯技术获取车辆周边环境信息；还可以通过多种传感器融合，例如使用多种传感器进行数据采集，利用传感器信息融合技术对检测到的数据进行分析、综合、平衡，从而得到所需要的环境信息。

在一实施例中，适于泊车的潜在泊车区域可以是指，地面和地面以上的空间中没有影响泊车的障碍物或其它不利因素，面积和形状能够划分出至少一个泊车区域的地面区域。在一实施例中，根据环境信息确定是否存在适于泊车的潜在泊车区域，可以是指，根据采集得到的环境信息，判断车辆周围是否存在适于泊车并且能够划分出至少一个泊车区域的空旷地面区域。在一实施例中，根据环境信息确定是否存在适于泊车的潜在泊车区域，其实现方式可以是，在车辆缓慢行驶的同时，通过超声波传感器探测周围的障碍物。根据障碍物与车辆之间的距离以及车辆移动距离，判断是否存在超过车辆占地面积的空旷地面区域。如有，则确定存在适于泊车的潜在泊车区域。在另一实施例中，根据环境信息确定是否存在适于泊车的潜在泊车区域，其实现方式可以是，通过SLAM技术建立局部地图，分析地图中的空旷地面是否可以划分出至少一个适于泊车的车位。如可以，则确定存在适于泊车的潜在泊车区域。

在一实施例中，若存在适于泊车的潜在泊车区域，执行获取位于车辆外部的用户的体感信息，可以是指，如果判断确定车辆周围存在适于泊车的潜在泊车区域，则开始通过探测体感信息来进一步确定理想的泊车位的位置。

图3示出根据本发明一实施例的泊车方法的流程图。以下参照图3描述本实施例。本实施例是图2实施例的一个具体示例，可以包括上述所有实施例中的一个或多个实施例中的一个或多个特征。

根据本实施例的泊车方法还包括：

S310，确定潜在泊车区域是否包含用户的历史偏好泊车区域；

S320，若潜在泊车区域包含用户的历史偏好泊车区域，控制车辆驶入历史偏好泊车区域。

另外，在本实施例中，S110-1具体包括：

S110-2，若潜在泊车区域不包含用户的历史偏好泊车区域，执行获取位于车辆外部的用户的体感信息。

在本实施例中，增加了一项判断是否存在历史偏好泊车区域的程序。这样一道程序能够简化泊车过程，因为如果存在用户曾经停过的车位，则可以认为用户还会或者更倾向于在该车位上再次停车，直接驶入该车位就能免除一次不必要的下车和划定车位的动作。当然，在驶入该车位之前，可以增加一个用户确认的步骤，或者用户可以否决驶入该车位的程序。

在一实施例中，历史偏好泊车区域可以是指用户在其上停放过车辆至少一次的地面区域。在一实施例中，潜在泊车区域包含历史偏好泊车区域，可以是指，在适于泊车的空旷区域中，包含用户停放过车辆的泊车区域，该曾经使用过的泊车区域完全位于探测出的潜在泊车区域内。在一实施例中，确定潜在泊车区域是否包含用户的历史偏好泊车区域，其实现方式可以是，将历史偏好泊车区域的四个顶角的GPS坐标位置存储在车载计算机系统或云端中，当该四个坐标位置全部位于探测到的潜在泊车区域内时，确定该潜在泊车区域包含历史偏好泊车区域；其实现方式还可以是，将历史偏好泊车区域周围的三维图像存储在车载计算机系统或云端中，当系统判断潜在泊车区域中有一部分场景的三维图像与存储的三维图像匹配时，确定该潜在泊车区域包含历史偏好区域。

在一实施例中，若潜在泊车区域包含用户的历史偏好泊车区域，控制车辆驶入历史偏好泊车区域，可以是指，如果判断潜在泊车区域中包含历史偏好泊车区域，则无需获取用户的体感信息，直接以该历史偏好泊车区域为目的地规划路线，使车辆停放到该区域中。在一实施例中，若潜在泊车区域不包含用户的历史偏好泊车区域，执行获取位于车辆外部的用户的体感信息，可以是指，如果判断潜在泊车区域中不包含历史偏好泊车区域，则开始启动传感器或探测设备获取车外的用户体感信息，以此确定理想的泊车位。

图4示出根据本发明一实施例的泊车方法的流程图。以下参照图4描述本实施例。本实施例是图3实施例的一个具体示例，可以包括上述所有实施例中的一个或多个实施例中的一个或多个特征。

根据本实施例的泊车方法包括：

S410，获取用户的语音信息，所语音信息用于指示用户期望的第二泊车区域；

S420，根据语音信息，确定第二泊车区域的第二位置信息；

S430，根据第二位置信息，控制车辆驶入第二泊车区域。

另外，在本实施例中，S110-2包括：

S110-3，若无法确定第二位置信息，执行获取位于车辆外部的用户的体感信息。

在本实施例中，增加了通过语音信息判断泊车区域的程序。这样的程序能够带来便利性。用户下车通过体感信息指示泊车位，虽然能够更加精确地判断车位位置，但是却耗费了用户的较多动作和体力。在周围明显存在空旷的、适合泊车的安全区域的情况下，可以允许用户不必下车，直接在车内发出语音指示确定车位。这样一来，免除了部分场景下的用户负担，整体上提高了泊车的效率。

在一实施例中，语音信息可以是指以声音为载体的语言信息。在一实施例中，获取语音信息，可以是指通过车载设备中的声学装置收集用户发出的语音信息和指令。在一实施例中，语音信息用于指示泊车区域，可以是指，语音信息经过例如车载计算机系统识别和理解后，能够得出与至少一个适于泊车的地面区域的具体位置有关的信息。在一实施例中，语音信息用于指示泊车区域，可以包含下列情况中的一种或多种：语音信息能够指示泊车区域的精确位置；语音信息能够指示泊车区域的大致位置或多个可能的精确位置，车载设备结合其它信息或根据其它条件进一步确定出泊车区域的精确位置；语音信息能够排除用户不希望的一个或多个泊车区域。

在一实施例中，第二泊车区域可以是指通过语音信息确定的泊车区域。在一实施例中，第二位置信息可以是指能够表示第二泊车区域所在的地面位置的信息。在一实施例中，确定第二泊车区域的第二位置信息，可以是指确定第二泊车区域的精确位置，可以是指确定第二泊车区域的大致位置，也可以是指确定第二泊车区域的多个可能的精确位置，等等。在一实施例中，根据语音信息确定第二泊车区域的第二位置信息，可以是指通过对语音信息的识别和理解，得出与至少一个适于泊车的地面区域的精确位置有关的信息。

在一实施例中，根据语音信息确定第二泊车区域的第二位置信息，其实现方式可以是，通过SLAM技术建立局部地图，并通过语义分割技术对地图中的物体进行标注。检测到用户的语音指令中提到地图中的某件物体比如“树”时，在树附近的空旷区域中划定出一个大小合适的泊车区域。

在另一实施例中，根据语音信息确定第二泊车区域的第二位置信息，其实现方式可以是，利用已有的低精度的全局地图中的标注信息。检测到用户的语音指令中包含已标注的局部地理位置比如“北京图书大厦正门”时，引导车辆缓慢驶向该位置，同时利用传感器探测该位置附近的空旷区域。识别出大小合适的泊车区域后，在此泊车。

在一实施例中，若无法确定第二位置信息，执行获取位于车辆外部的用户的体感信息，可以是指，如果根据语音信息无法确定出有效的泊车区域，或者根据语音信息确定的泊车区域有不适合泊车的其它情况，则开始启动传感器或探测设备获取车外的用户体感信息，以此确定理想的泊车位。

以下描述根据本发明另一实施例的泊车方法。本实施例是图4实施例的一个具体示例，可以包括上述所有实施例中的一个或多个实施例中的一个或多个特征。

在本实施例中，图4实施例的S420具体包括：

识别语音信息所描述的地面区域；

判断地面区域是否适于泊车；

若地面区域适于泊车，确定第二泊车区域的第二位置信息。

在本实施例中，既要根据语音信息识别车位，也要判断该车位是否适合泊车，为泊车的安全性加上了一层保障。由于用户在车内观察到的信息可能不够全面，增加一个判断步骤是有益的，能够识别人类不易识别的危害，比如有害辐射等等，也能够避免用户因为判断错误或视野不佳发出不适当或错误的指示，而浪费一次泊车过程。

在一实施例中，识别语音信息所描述的地面区域，可以是指，识别语音信息所指代的地面区域的具体位置。

在一实施例中，识别语音信息所描述的地面区域的实现方式可以是，通过SLAM技术建立局部地图，并通过语义分割技术对地图中的物体进行标注。检测到用户的语音指令中包含地图中的物体名称比如“树”、相对于该物体的方向比如“南侧”和距离该物体的距离比如“1米”时，识别出这颗树，并在其南侧1米处的地面区域中划出一个大小适于泊车的矩形，作为语音信息所描述的地面区域。

在另一实施例中，识别语音信息所描述的地面区域的实现方式可以是，车载计算机系统安装有已有的全局地图，该全局地图对某些局部地理位置做出了标记，比如“北京图书大厦正门”。当用户的语音指令中包含该局部地理位置、相对于该局部地理位置的方向和距离该局部地理位置的距离时，在相应地点划出一个大小适于泊车的矩形，作为语音信息所描述的地面区域。

在一实施例中，若地面区域适于泊车，确定第二泊车区域的第二位置信息，可以是指，如果判断结果是适于泊车，则将划分出的地面区域的具体位置的表示信息作为第二泊车区域的第二位置信息。

以下描述根据本发明一实施例的泊车方法的一个具体实例。

用户驾驶车辆来到想要泊车的地点，启动泊车程序。车载设备通过视觉传感器、红外传感器、激光雷达结合的方式感知周围环境，并将感测数据融合，通过SLAM技术生成局部地图，并通过语义分割技术将该地图中的所有物体进行语义标注。在建立的局部地图中，判断是否存在形状和面积适于划分出至少一个泊车区域的空旷的潜在泊车区域。如果存在，则进入下一步；如果不存在，则指示用户驶离这一区域，寻找其它地点停车。车载设备或云端中存有用户的历史偏好泊车区域的GPS位置信息，比如矩形泊车区域的四个顶角的GPS位置信息。当判断某个历史偏好泊车区域的四个顶角的位置坐标都位于该空旷区域内时，则确定该潜在泊车区域包含用户的历史偏好泊车区域，控制车辆驶入该历史偏好泊车区域；反之，确定潜在泊车区域不包含用户的历史偏好区域，进入下一步。当潜在泊车区域不包含用户的历史偏好区域时，启动语音采集装置收集用户的语音信息。利用语音识别技术和自然语言理解技术，分析用户的语音指令中是否提到地图中的某件物体，比如“树”。当提到该物体时，在地图中的树附近的潜在泊车区域中划定出一个大小合适的泊车区域。当在用户的语音指令中检测不到地图中标注的物体的语义名称，或者树附近的没有潜在泊车区域时，通知用户检测失败。用户走下车，在潜在泊车区域中选择一块理想的地面区域，并围绕该地面区域走出一个大小近似于车辆占地面积的矩形。车辆的深度相机检测到了用户的矩形行走轨迹。车载设备将用户的矩形行走轨迹对应到其建立的局部地图中，并根据该行走轨迹在该局部地图中的地面上划分出一个大小适合的泊车区域，并得出该泊车区域的位置。根据该泊车区域的位置，确定泊车路径和目标地点，控制车辆缓慢驶入该泊车区域，完成泊车过程。

示例性泊车控制装置

图5示出根据本发明一实施例的泊车控制装置的示意性结构框图。

根据本实施例，泊车控制装置500包括：

获取模块510，用于获取位于车辆外部的用户的体感信息，体感信息用于指示用户期望的第一泊车区域；

第一确定模块520，用于根据体感信息，确定第一泊车区域的第一位置信息；

第一控制模块530，用于根据第一位置信息，控制车辆驶入第一泊车区域。

关于获取模块510、第一确定模块520和第一控制模块530的细节，参照上文图1实施例的有关描述。

在一实施例中，体感信息包括用户的行走轨迹信息，第一确定模块520包括：

第一识别单元，用于识别行走轨迹信息所划定的地面区域；

第一判断单元，用于判断地面区域是否适于泊车；

第一确定单元，用于在地面区域适于泊车的情况下，确定第一泊车区域的第一位置信息。

在一实施例中，泊车控制装置500还包括：

采集模块540，用于采集车辆周围的环境信息；

第二确定模块550，用于根据环境信息，确定是否存在适于泊车的潜在泊车区域；

其中，获取模块510被配置成：

若存在适于泊车的潜在泊车区域，执行获取位于车辆外部的用户的体感信息。

关于采集模块540和第二确定模块550的细节，参见上文图2实施例的有关描述。

在一实施例中，泊车控制装置500还包括：

第三确定模块560，用于确定潜在泊车区域是否包含用户的历史偏好泊车区域；

第二控制模块570，用于在潜在泊车区域包含用户的历史偏好泊车区域的情况下，控制车辆驶入历史偏好泊车区域；

其中，获取模块510被配置成：

若潜在泊车区域不包含用户的历史偏好泊车区域，执行获取位于车辆外部的用户的体感信息。

关于第三确定模块560和第二控制模块570的细节，参见上文图3实施例的有关描述。

在一实施例中，泊车控制装置500还包括：

第二获取模块580，用于获取用户的语音信息，所语音信息用于指示用户期望的第二泊车区域；

第四确定模块590，用于根据语音信息，确定第二泊车区域的第二位置信息；

第三控制模块591，用于根据第二位置信息，控制车辆驶入第二泊车区域；

其中，获取模块510被配置成：

若无法确定第二位置信息，执行获取位于车辆外部的用户的体感信息。

关于第二获取模块580、第四确定模块590和第三控制模块591的细节，参见上文关于图4实施例的有关描述。

在一实施例中，第四确定模块590被配置成：

第二识别单元，用于识别语音信息所描述的地面区域；

第二判断单元，用于判断地面区域是否适于泊车；

第二确定单元，用于在地面区域适于泊车的情况下，确定第二泊车区域的第二位置信息。

示例性车载设备

图6图示了根据本申请实施例的车载设备的框图。下面，参考图6来描述根据本申请实施例的车载设备。

如图6所示，车载设备600包括一个或多个处理器610和存储器620。

处理器610可以是中央处理单元(CPU)或者具有数据处理能力和/或指令执行能力的其他形式的处理单元，并且可以控制车载设备600中的其他组件以执行期望的功能。

存储器620可以包括一个或多个计算机程序产品，所述计算机程序产品可以包括各种形式的计算机可读存储介质，例如易失性存储器和/或非易失性存储器。所述易失性存储器例如可以包括随机存取存储器(RAM)和/或高速缓冲存储器(cache)等。所述非易失性存储器例如可以包括只读存储器(ROM)、硬盘、闪存等。在所述计算机可读存储介质上可以存储一个或多个计算机程序指令，处理器610可以运行所述程序指令，以实现上文所述的本申请的各个实施例的泊车方法以及/或者其他期望的功能。

在一个示例中，车载设备600还可以包括：输入装置630和输出装置640，这些组件通过总线系统和/或其他形式的连接机构(未示出)互连。

例如，该输入装置630可以是麦克风或麦克风阵列，用于捕捉语音输入信号；可以是通信网络连接器，用于从云端或其它设备接收所采集的输入信号；还可以包括例如键盘、鼠标等等。

该输出装置640可以向外部输出各种信息，包括确定出的距离信息、方向信息等。该输出设备640可以包括例如显示器、扬声器、打印机、以及通信网络及其所连接的远程输出设备等等。

当然，为了简化，图6中仅示出了该车载设备600中与本申请有关的组件中的一些，省略了诸如总线、输入/输出接口等等的组件。除此之外，根据具体应用情况，车载设备600还可以包括任何其他适当的组件。

示例性计算机可读存储介质

除了上述方法和设备以外，本申请的实施例还可以是计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序指令，所述计算机程序指令在被处理器运行时使得所述处理器执行本说明书上述“示例性方法”部分中描述的根据本申请各种实施例的泊车方法中的步骤。

所述计算机可读存储介质可以采用一个或多个可读介质的任意组合。可读介质可以是可读信号介质或者可读存储介质。可读存储介质例如可以包括但不限于电、磁、光、电磁、红外线、或半导体的系统、装置或器件，或者任意以上的组合。可读存储介质的更具体的例子(非穷举的列表)包括：具有一个或多个导线的电连接、便携式盘、硬盘、随机存取存储器(RAM)、只读存储器(ROM)、可擦式可编程只读存储器(EPROM或闪存)、光纤、便携式紧凑盘只读存储器(CD-ROM)、光存储器件、磁存储器件、或者上述的任意合适的组合。

以上结合具体实施例描述了本申请的基本原理，但是，需要指出的是，在本申请中提及的优点、优势、效果等仅是示例而非限制，不能认为这些优点、优势、效果等是本申请的各个实施例必须具备的。另外，上述公开的具体细节仅是为了示例的作用和便于理解的作用，而非限制，上述细节并不限制本申请为必须采用上述具体的细节来实现。

本申请中涉及的器件、装置、设备、系统的方框图仅作为例示性的例子并且不意图要求或暗示必须按照方框图示出的方式进行连接、布置、配置。如本领域技术人员将认识到的，可以按任意方式连接、布置、配置这些器件、装置、设备、系统。诸如“包括”、“包含”、“具有”等等的词语是开放性词汇，指“包括但不限于”，且可与其互换使用。这里所使用的词汇“或”和“和”指词汇“和/或”，且可与其互换使用，除非上下文明确指示不是如此。这里所使用的词汇“诸如”指词组“诸如但不限于”，且可与其互换使用。

还需要指出的是，在本申请的装置、设备和方法中，各部件或各步骤是可以分解和/或重新组合的。这些分解和/或重新组合应视为本申请的等效方案。

提供所公开的方面的以上描述以使本领域的任何技术人员能够做出或者使用本申请。对这些方面的各种修改对于本领域技术人员而言是非常显而易见的，并且在此定义的一般原理可以应用于其他方面而不脱离本申请的范围。因此，本申请不意图被限制到在此示出的方面，而是按照与在此公开的原理和新颖的特征一致的最宽范围。

为了例示和描述的目的已经给出了以上描述。此外，此描述不意图将本申请的实施例限制到在此公开的形式。尽管以上已经讨论了多个示例方面和实施例，但是本领域技术人员将认识到其某些变型、修改、改变、添加和子组合。

Claims (9)

1.一种泊车方法，包括：

获取位于车辆外部的用户的体感信息，所述体感信息用于指示用户期望的第一泊车区域；

根据所述体感信息，确定所述第一泊车区域的第一位置信息；

根据所述第一位置信息，控制所述车辆驶入所述第一泊车区域,

其中，所述体感信息包括所述用户的行走轨迹信息，所述根据所述体感信息，确定所述第一泊车区域的第一位置信息，包括：

识别所述行走轨迹信息所划定的地面区域；

判断所述地面区域是否适于泊车；

若所述地面区域适于泊车，确定所述第一泊车区域的第一位置信息。

2.根据权利要求1所述的泊车方法，还包括：

采集车辆周围的环境信息；

根据所述环境信息，确定是否存在适于泊车的潜在泊车区域；

其中，所述获取位于车辆外部的用户的体感信息，包括：

若存在适于泊车的潜在泊车区域，执行所述获取位于车辆外部的用户的体感信息。

3.根据权利要求2所述的泊车方法，还包括：

确定所述潜在泊车区域是否包含所述用户的历史偏好泊车区域；

若所述潜在泊车区域包含所述用户的历史偏好泊车区域，控制所述车辆驶入所述历史偏好泊车区域；

其中，所述获取位于车辆外部的用户的体感信息，包括：

若所述潜在泊车区域不包含所述用户的历史偏好泊车区域，执行所述获取位于车辆外部的用户的体感信息。

4.根据权利要求3所述的泊车方法，还包括：

获取所述用户的语音信息，所语音信息用于指示所述用户期望的第二泊车区域；

根据所述语音信息，确定所述第二泊车区域的第二位置信息；

根据所述第二位置信息，控制所述车辆驶入所述第二泊车区域；

其中，所述获取位于车辆外部的用户的体感信息，包括：

若无法确定所述第二位置信息，执行所述获取位于车辆外部的用户的体感信息。

5.根据权利要求1所述的泊车方法，还包括：

获取所述用户的语音信息，所语音信息用于指示所述用户期望的第二泊车区域；

根据所述语音信息，确定所述第二泊车区域的第二位置信息；

根据所述第二位置信息，控制所述车辆驶入所述第二泊车区域；

其中，所述获取位于车辆外部的用户的体感信息，包括：

若无法确定所述第二位置信息，执行所述获取位于车辆外部的用户的体感信息。

6.根据权利要求5所述的泊车方法，其中，所述根据所述语音信息，确定所述第二泊车区域的第二位置信息，包括：

识别所述语音信息所描述的地面区域；

判断所述地面区域是否适于泊车；

若所述地面区域适于泊车，确定所述第二泊车区域的第二位置信息。

7.一种泊车控制装置，包括：

获取模块，用于获取位于车辆外部的用户的体感信息，所述体感信息用于指示用户期望的第一泊车区域；

确定模块，用于根据所述体感信息，确定所述第一泊车区域的第一位置信息；

控制模块，用于根据所述第一位置信息，控制所述车辆驶入所述第一泊车区域，

其中，所述体感信息包括所述用户的行走轨迹信息，所述确定模块还用于：

识别所述行走轨迹信息所划定的地面区域；

判断所述地面区域是否适于泊车；

若所述地面区域适于泊车，确定所述第一泊车区域的第一位置信息。

8.一种车载设备，包括：

处理器；

用于存储所述处理器可执行指令的存储器；

所述处理器，用于执行根据权利要求1-6中任一项所述的泊车方法。

9.一种计算机可读介质，所述计算机可读介质存储有计算机程序，所述计算机程序用于执行根据权利要求1-6中任一项所述的泊车方法。

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