KR20220038554A - 주차제어장치 및 그 제어방법 - Google Patents

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Abstract

주차제어장치 및 그 제어방법을 개시한다.
본 개시의 일 측면에 의하면, 차량에 배치된 적어도 하나의 레이더(radar)로부터, 지면(ground)의 제1 내지 제N(N은 자연수) 영역에서 반사된 제1 내지 제N 레이더신호를 수신하여, 상기 제1 내지 제N 영역에 대한 정보를 산출하는 신호처리부(signal processing unit); 상기 제1 내지 제N 영역에 대한 정보에 기초하여 상기 지면의 경사지면 여부 및 상기 차량의 주차 가능 여부를 판단하는 판단부(determination unit); 및 상기 판단부의 판단결과에 따라, 상기 차량의 주차제어를 위한 제어정보를 생성하는 제어부(control unit)를 포함하는 것을 특징으로 하는 주차제어장치를 제공한다.

Description

주차제어장치 및 그 제어방법{Method And Apparatus for Controlling Parking of Vehicle}
본 개시는 주차제어장치 및 그 제어방법에 관한 것이다.
최근 자동긴급제동(AEB: Autonomous Emergency Braking), 자동순항제어(SCC: Smart Cruise Control), 주차보조(parking assist), 자동주차(automated parking), 자율발레주차(autonomous valet parking) 등 운전자를 위한 안전 및 편의 기능이 늘어나면서 차량 주변 상황을 파악하기 위한 센서의 개발이 활발해지고 있다. 차량에 부착되는 센서로는 이미지 센서(image sensor), 라이다(lidar), 레이더(radar) 및 초음파 센서(ultrasonic sensor) 등이 있다.
이러한 센서들 중 레이더는 라이다와는 달리 차량 내부에 배치될 수 있고 초음파 센서보다 먼 거리를 관측할 수 있다는 장점이 있다. 또한, 이미지 센서와 달리 레이더 센서는 날씨 등의 영향을 거의 받지 않는다.
이러한 연유로, 차량용 주차제어장치에 레이더가 주로 사용되고 있다. 그러나 종래의 주차제어장치는 차량 주행방향에 존재하는 장애물을 검출하기 위한 목적으로 레이더를 사용하며, 지면으로부터 반사된 레이더신호는 잡음(noise)으로 판단하여 제거한다. 이에 따라, 종래의 주차제어장치를 이용하여 차량을 주차하는 경우, 경사면 및 움푹 패인 지면 등과 같이 주차장애요인으로 작용하는 지면의 상태를 인지하기 어려워, 차량 파손 등의 물리적 피해를 받을 수 있다는 문제점이 있다.
본 개시의 실시예는, 레이더를 이용하여 경사면 및 움푹 패인 지면 등과 같이 주차장애요인으로 작용하는 지면의 상태를 인지함으로써 차량 파손 등의 사고를 방지하는 주차제어장치 및 그 제어방법을 제공하는 데 주된 목적이 있다.
본 실시예의 일 측면에 의하면, 차량에 배치된 적어도 하나의 레이더(radar)로부터, 지면(ground)의 제1 내지 제N(N은 자연수) 영역에서 반사된 제1 내지 제N 레이더신호를 수신하여, 상기 제1 내지 제N 영역에 대한 정보를 산출하는 신호처리부(signal processing unit); 상기 제1 내지 제N 영역에 대한 정보에 기초하여 상기 지면의 경사지면 여부 및 상기 차량의 주차 가능 여부를 판단하는 판단부(determination unit); 및 상기 판단부의 판단결과에 따라, 상기 차량의 주차제어를 위한 제어정보를 생성하는 제어부(control unit)를 포함하는 것을 특징으로 하는 주차제어장치를 제공한다.
본 실시예의 다른 측면에 의하면, 차량에 배치된 적어도 하나의 레이더(radar)로부터, 지면(ground)의 제1 내지 제N(N은 자연수) 영역에서 반사된 제1 내지 제N 레이더신호를 수신하는 과정; 상기 제1 내지 제N 레이더신호에 기초하여 상기 제1 내지 제N 영역에 대한 정보를 산출하는 과정; 상기 제1 내지 제N 영역에 대한 정보에 기초하여 상기 지면의 경사지면 여부 및 상기 차량의 주차 가능 여부를 판단하는 과정; 및 판단결과에 따라, 상기 차량의 주차제어를 위한 제어정보를 생성하는 과정을 포함하는 것을 특징으로 하는 주차제어방법을 제공한다.
이상에서 설명한 바와 같이 본 개시의 실시예에 의하면, 레이더를 이용하여 경사면 및 움푹 패인 지면 등과 같이 주차장애요인으로 작용하는 지면의 상태를 인지함으로써 차량 파손 등의 사고를 방지할 수 있다는 효과가 있다.
도 1은 본 개시의 일 실시예에 따른 주차제어를 위한 구성을 설명하기 위한 예시도이다.
도 2는 본 개시의 일 실시예에 따른 주차제어장치를 개략적으로 나타낸 블록 구성도이다.
도 3 및 도 4는 본 개시의 일 실시예에 따른 레이더 제어방법을 설명하기 위한 예시도이다.
도 5는 본 개시의 일 실시예에 따른 주차제어방법을 설명하기 위한 순서도이다.
이하, 본 개시의 일부 실시예들을 예시적인 도면을 통해 상세하게 설명한다. 각 도면의 구성요소들에 참조부호를 부가함에 있어서, 동일한 구성요소들에 대해서는 비록 다른 도면상에 표시되더라도 가능한 한 동일한 부호를 가지도록 하고 있음에 유의해야 한다. 또한, 본 개시를 설명함에 있어, 관련된 공지 구성 또는 기능에 대한 구체적인 설명이 본 개시의 요지를 흐릴 수 있다고 판단되는 경우에는 그 상세한 설명은 생략한다.
또한, 본 개시의 구성 요소를 설명하는 데 있어서, 제 1, 제 2, A, B, (a), (b) 등의 용어를 사용할 수 있다. 이러한 용어는 그 구성 요소를 다른 구성 요소와 구별하기 위한 것일 뿐, 그 용어에 의해 해당 구성 요소의 본질이나 차례 또는 순서 등이 한정되지 않는다. 명세서 전체에서, 어떤 부분이 어떤 구성요소를 '포함', '구비'한다고 할 때, 이는 특별히 반대되는 기재가 없는 한 다른 구성요소를 제외하는 것이 아니라 다른 구성요소를 더 포함할 수 있는 것을 의미한다. 또한, 명세서에 기재된 '…부', '모듈' 등의 용어는 적어도 하나의 기능이나 동작을 처리하는 단위를 의미하며, 이는 하드웨어나 소프트웨어 또는 하드웨어 및 소프트웨어의 결합으로 구현될 수 있다.
도 1은 본 개시의 일 실시예에 따른 주차제어를 위한 구성을 설명하기 위한 예시도이다.
도 1을 참조하면, 차량(10)은 레이더(radar, 100), 주차제어장치(parking control apparatus, 110), 알림부(notification unit, 120), 제동부(braking unit, 130), 및 자율주행부(autonomous driving unit, 140)를 전부 또는 일부 포함한다. 도 1에 도시된 모든 블록이 필수 구성요소는 아니며, 다른 실시예에서 차량(10)에 포함된 일부 블록이 추가, 변경 또는 삭제될 수 있다. 예컨대, 자동긴급제동 기능을 지원하지 않는 차량(10)의 경우, 제동부(130)를 포함하지 않을 수 있으며, 자율주행 기능을 지원하지 않는 차량(10)의 경우, 자율주행부(140)를 포함하지 않을 수 있다.
레이더(100)는 주차보조(parking assist), 자동주차(automated parking), 자율발레주차(autonomous valet parking) 등 주차와 관련된 기능을 제공하기 위해 차량 주변 상황을 파악하는 센서이다.
레이더(100)는 초광대역 주파수 대역(ultra wide frequency band)의 레이더신호를 송수신하는 UWB(Ultra Wide Band) 레이더 또는 변조된 주파수 신호를 포함하는 레이더신호를 송수신하는 FMCW(Frequency Modulated Continuous-Wave) 레이더일 수 있다. 레이더(100)는 내부에 배치된 증폭기(amplifier, 미도시)를 이용해 송신 신호의 출력값을 조절하여 탐지 범위(detection range)를 조절할 수 있다.
레이더(100)는 복수의 송신부(transmitter, 미도시)와 복수의 수신부(receiver, 미도시)를 포함할 수 있다. 레이더(100)의 송신부가 송신한 레이더신호에 대한 반사신호는 복수의 수신부 모두가 수신할 수 있다. 즉, 레이더(100)는 MIMO(Multi-Input Multi-Output) 레이더 구조를 가질 수 있다. 레이더(100)는 140도 내지 160도의 FOV(Field Of View)를 가질 수 있다.
레이더(100)는 차량의 전방, 후방 및 측방 중 어느 한 방향 이상을 지향하도록 복수개 배치될 수 있다. 즉, 적어도 하나의 레이더(100)는 각각 차량의 전방, 후방 및 측방 중 적어도 하나의 방향으로 레이더신호를 송신하고, 지면(ground) 등에 의해 반사된 레이더신호를 수신할 수 있다.
레이더(100)는 반사된 레이더신호를 수신하면, 반사된 레이더신호를 주차제어장치(110)에게 전달한다.
주차제어장치(110)는 레이더(100)로부터 획득한 레이더신호에 기초하여, 차량(10) 주변 지면의 주차가능 여부를 판단한다. 한편, 본 개시의 일 실시예에 따르면, 주차제어장치(110)는 레이더(100)와 연계되어 레이더(100)로부터 획득한 레이더신호를 저장 및 처리하는 기능을 수행하는 일종의 로컬(local) 전자제어 장치(ECU: electronic control unit)일 수 있다. 본 개시의 다른 실시예에 따르면, 주차제어장치(110)는 로컬 전자제어 장치 상의 하나의 구성요소로서 구현될 수도 있다.
알림부(120)는, 주차제어장치(110)가 차량(10)의 주차가 불가능하다고 판단한 경우, 이를 시각 또는 청각적으로 운전자에게 알려주는 장치이다. 본 개시의 일 실시예에 따르면, 알림부(120)는 차량(10)의 주차가 불가능하다고 판단한 경우, 이를 기 녹음된 음성(voice) 또는 비프음(beep)을 이용하여 청각적으로 운전자에게 알려주는 스피커(speaker)를 포함할 수 있다. 알림부(120)는 운전자에게 경사지면에 대한 정보를 시각적으로 알려주는 디스플레이를 포함할 수 있다.
제동부(130)는 차량(10)을 감속 또는 제동하기 위한 브레이크 장치이다. 주차제어장치(110)는 차량(10)의 주차가 불가능하다고 판단한 경우 제어정보를 제동부(130)에 전달한다. 제동부(130)는 제어정보를 전달받아 운전자의 개입 없이 차량에 제동력을 인가하도록 설정될 수 있다.
자율주행부(140)는 차량(10)의 경로를 설정하고, 이에 따라 차량(10)의 조향각 등을 제어한다. 주차제어장치(110)는 차량(10)의 주차가 불가능하다고 판단한 경우 제어정보를 자율주행부(140)에 전달한다. 자율주행부(140)는 제어정보를 전달받아 운전자의 개입 없이, 경사지면을 회피하도록 차량의 경로를 변경시킬 수 있다.
도 2는 본 개시의 일 실시예에 따른 주차제어장치를 개략적으로 나타낸 블록 구성도이다.
도 2를 참조하면, 주차제어장치(110)는 주차개시부(parking initiation unit, 200), 레이더 제어부(radar control unit, 210), 신호처리부(signal processing unit, 220), 판단부(determination unit, 230), 및 제어부(control unit, 240)를 전부 또는 일부 포함한다. 도 2에 도시된 모든 블록이 필수 구성요소는 아니며, 다른 실시예에서 주차제어장치(110)에 포함된 일부 블록이 추가, 변경 또는 삭제될 수 있다.
주차개시부(200)는 차량(10)의 주차개시신호를 획득하여 주차제어동작(parking control operation)의 개시 여부를 결정한다. 본 개시의 일 실시예에 따르면, 주차개시부(200)는 터치패널(touch panel) 또는 각종 기능의 설정값을 변경하기 위한 적어도 하나의 물리적인 버튼(button)을 이용하여 사용자로부터 주차개시신호를 입력받을 수 있다. 본 개시의 다른 실시예에 따르면, 주차개시부(200)는 차량(10)이 주차장과 같은 특정위치에 진입하거나, 차량(10)이 후진 주행을 하는 경우 주차개시신호를 획득할 수 있다. 주차개시부(200)는 주차제어동작을 개시한 경우 주차제어장치(110)의 레이더 제어부(210)에게 주차개시 신호를 송신한다.
레이더 제어부(210)는 주차개시 신호를 수신하면, 레이더(100)가 지면을 향해 레이더신호를 송신하도록 레이더(100)의 감지 각도를 전자적(electronic) 또는 기구적(mechanical)으로 제어할 수 있다. 예컨대, 레이더 제어부(210)는 레이더(100)가 지면을 향해 기 설정된 각도만큼 틀어지도록 하거나, 빔포밍(beam forming) 기술을 이용하여 지면을 향해 레이더신호를 송신할 수 있다.
도 3 및 도 4는 본 개시의 일 실시예에 따른 레이더 제어방법을 설명하기 위한 예시도이다.
도 3 및 도 4에서는 차량의 후방에 배치된 레이더를 중심으로 설명하나, 차량 측방 및 전방에 배치된 레이더의 경우에도 본 개시의 실시예들이 동일하게 적용될 수 있다. 또한, 도 3 및 도 4에서는 레이더가 차량의 외부에 배치된 것으로 도시하나, 이는 설명의 편의를 위한 것으로서 레이더는 차량의 내부에 배치될 수 있다.
본 개시의 일 실시예에 따른 레이더 제어부(210)는 레이더가 지면 상의 제1 내지 제N(N=자연수) 영역을 향해 순차적으로 레이더신호를 송신하도록 레이더의 감지각도를 제어할 수 있다.
예를 들어, 도 3의 (a)를 참조하면 제1 시점에서 레이더 제어부(210)는 레이더(300)가 제1 영역을 향해 레이더신호를 송신하도록 레이더의 감지각도를 θ1으로 설정할 수 있다. 이후, 도 3의 (b)를 참조하면, 제2 시점에서 레이더 제어부(210)는 레이더(300)가 제2 영역을 향해 레이더신호를 송신하도록 레이더의 감지각도를 θ2로 설정할 수 있다. 이때, 레이더 제어부(210)는 제1 내지 제N 영역을 향해 레이더신호를 송신하기 위한, 레이더(300)의 감지각도 θ1 내지 θN을 저장하는 저장부(미도시)를 구비할 수 있다. 본 개시의 일 실시예에 따르면, 주차제어장치(110)는 차량의 후방에 존재하는 경사면(slope)을 검출할 수 있다.
본 개시의 다른 실시예에 따른 레이더 제어부(210)는 서로 다른 레이더(400 및 402)가 각각 제1 내지 제N 영역 중 하나의 영역을 향해 레이더신호를 송신하도록 복수의 레이더(400 및 402)를 제어할 수 있다.
예를 들어, 도 4의 (a)를 참조하면 레이더 제어부(210)는 제1 레이더(400)가 제1 영역을 향해 레이더신호를 송신하고, 제2 레이더(402)가 제2 영역을 향해 레이더신호를 송신하도록 제어할 수 있다. 본 개시의 일 실시예에 따르면, 주차제어장치(110)는 차량의 후방 좌측 또는 후방 우측에 존재하는 움푹 패인 지면(pothole)을 검출할 수 있다.
본 개시의 다른 실시예에 따른 레이더 제어부(210)는 적어도 하나의 레이더가 지면을 향해 레이더신호를 송신하고, 적어도 하나의 다른 레이더가 차량의 진행방향을 향해 레이더신호를 송신하도록 복수의 레이더(400 및 402)를 제어할 수 있다.
예를 들어, 도 4의 (b)를 참조하면 레이더 제어부(210)는 제1 레이더(400)가 차량의 진행방향을 향해 레이더신호를 송신하고, 제2 레이더(402)가 지면을 향해 레이더신호를 송신하도록 제어할 수 있다. 본 개시의 일 실시예에 따르면, 주차제어장치(110)는 주차장애요인으로 작용하는 경사면 및 움푹 패인 지면과 함께, 차량의 후방에 존재하는 장애물을 검출할 수 있다.
다시 도 2를 참조하면, 신호처리부(220)는 적어도 하나의 레이더로부터 지면의 제1 내지 제N 영역에서 반사된 제1 내지 제N 레이더신호를 수신한다.
본 개시의 일 실시예에 따르면, 신호처리부(220)는 레이더신호로부터 유효한 정보를 담고 있는 유효신호들을 필터링(filtering)한다. 신호처리부(220)는 필터링된 신호의 세기가 기준값(reference value)을 초과하면 유효신호로 판단한다. 여기서 기준값은 레이더 신호가 물체에 의해 반사된 신호와 잡음을 구분하는 값으로서 임계값과 동일한 의미로 사용될 수 있다. 즉, 신호처리부(220)는 레이더(100)로부터 전달받은 신호의 세기가 기준값보다 크다고 판단한 경우 그 신호를 차량 주변의 지면에 의해 반사된 신호로 판단한다. 기준값은 기 설정되어 있는 고정값일 수도 있지만, 기 설정되어 있는 알고리즘에 의해 시간에 따라 변하는 유동적인 값일 수 있다.
본 개시의 일 실시예에 따르면, 신호처리부(220)는 유효신호를 이용하여, 차량과 지면 사이의 수평거리(horizontal distance) 및 수직거리(vertical distance)를 산출한다. 예를 들어, 제1 영역에서 반사된 제1 레이더신호를 필터링하여 제1 유효신호를 추출하고, 제1 유효신호를 이용하여 차량과 제1 영역 사이의 제1 수평거리 및 제1 수직거리를 산출할 수 있다.
본 개시의 일 실시예에 따르면, 신호처리부(220)는 제1 내지 제N 레이더신호의 제1 내지 제N 레이더 반사면적(Radar Cross Section, 이하 'RCS')을 산출할 수 있다. 여기서 RCS란 레이더에서 방사된 전자파가 표적에 반사되어 돌아온 크기를 면적의 단위로 나타낸 값을 의미한다.
판단부(230)는 제1 내지 제N 영역에 대한 정보에 기초하여 차량(10) 주변 지면이 경사지면인지 여부를 판단한다.
본 개시의 일 실시예에 따르면, 판단부(230)는 차량과 제1 영역 간의 제1 수직거리 및 차량과 제2 영역 간의 제2 수직거리의 차가 기 설정된 한계 수직거리보다 큰 경우, 차량 주변의 지면이 경사지면인 것으로 판단한다. 예를 들어, 도 3을 참조하면, 제1 수직거리(VD1)와 제2 수직거리(VD2)의 차가 기 설정된 한계 수직거리보다 큰 경우, 차량 주변의 지면이 경사지면인 것으로 판단한다. 이때, 한계 수직거리는 지면에 경사가 존재하더라도, 차량의 하부가 긁힐 위험이나 차량이 추락할 위험이 없는 높이로 설정될 수 있다.
본 개시의 일 실시예에 따르면, 판단부(230)는 제1 내지 제N RCS 사이의 변화량에 기초해 지면의 경사지면 여부를 판단할 수 있다.
RCS는 표적에 입사되는 전자파와 표적에서 산란되어 돌아온 전자파의 크기 비로, 레이더의 관점에서 바라보는 표적의 물리적인 크기를 나타낸다. 표적의 크기, 모양, 방향 및 재료 등에 따라 RCS는 달라진다. 표적의 전기적인 특성, 물리적인 크기, 기하학적인 형상, 레이더 주파수, 관측 각도 등이 RCS를 결정하는 요소가 될 수 있다. 구체적으로 동일한 크기의 표적이라도 표면에 전류가 잘 흐르면 RCS가 크고, 동일한 전기적인 특성을 가지더라도, 물리적인 크기가 크면 RCS가 크다. 또한, 평면, 안으로 굽은 면, 바깥으로 굽은 면 등 표적의 기하학적 형상에 따라서도 RCS는 달라지며 레이더의 주파수가 높을수록 RCS가 커진다. 또한, 동일한 표적이라도 관측하는 각도에 따라서도 RCS는 크게 달라진다.
따라서, 제1 내지 제N 영역 사이에 경사면이 존재하는 경우, 평탄한 지면만 존재하는 경우에 비해 지면의 기하학적 형상 및 관측 각도 등 달라지므로, 제1 내지 제N RCS 사이에 기 설정된 한계 변화량 이상의 변화량이 검출될 수 있다. 판단부(230)는 제1 내지 제N RCS 사이의 변화량이 기 설정된 한계 변화량보다 큰 경우, 차량 주변의 지면이 경사지면인 것으로 판단한다. 예를 들어, 제1 RCS와 제2 RCS 사이의 변화량이 기 설정된 한계 변화량보다 큰 경우, 차량 주변의 지면이 경사지면인 것으로 판단한다.
본 개시의 다른 실시예에 따르면, 판단부(230)는 차량과 제1 내지 제N 영역 간 수직거리 및 RCS를 모두 고려하여, 경사지면 판단의 정확성을 높일 수 있다. 예를 들어, 차량(10)과 제1 영역 간의 제1 수직거리 및 차량(10)과 제2 영역 간의 제2 수직거리의 차를 이용하여 경사지면 여부를 1차적으로 판단하고, 제1 RCS 및 제2 RCS를 이용하여 경사지면 판단결과를 보정할 수 있다.
판단부(230)는 차량(10) 주변의 지면이 경사지면인 것으로 판단된 경우, 제1 내지 제N 영역 중에서 경사영역을 검출한다.
본 개시의 일 실시예에 따르면, 판단부(230)는 제1 수직거리와 제2 수직거리의 차가 기 설정된 한계 수직거리보다 큰 경우, 또는 제1 RCS와 제2 RCS 사이의 변화량이 기 설정된 한계 변화량보다 큰 경우, 제1 영역 및 제2 영역을 경사영역으로 검출한다.
본 개시의 다른 실시예에 따르면, 판단부(230)는 제1 영역 및 제2 영역을 복수의 서브영역으로 세분화하고, 복수의 서브영역 중에서 경사영역을 검출할 수 있다. 예를 들어, 판단부(230)는 제1 영역 및 제2 영역을 M(M=자연수)개의 서브영역으로 세분화하고, 제1 내지 제M 서브영역을 향해 레이더 신호를 송신하도록 레이더를 제어할 수 있다. 판단부(230)는 제1 내지 제M 서브영역에서 반사된 레이더신호를 수신하여, 제1 내지 제M 서브영역에 대한 정보를 산출하고, 이를 기초로 제1 내지 제M 서브영역 중에서 경사영역을 검출할 수 있다.
판단부(230)는 차량의 주차가능 여부를 판단한다.
본 개시의 일 실시예에 따르면, 판단부(230)는 차량(10)과 경사영역 사이의 수평거리가 기 설정된 한계 수평거리보다 작은 경우 차량(10)의 주차가 불가능한 것으로 판단한다. 예를 들어, 도 3을 참조하면, 판단부(230)는 차량(10)과 제1 영역 간의 제1 수평거리(HD1) 또는 차량(10)과 제2 영역 간의 제2 수평거리(HD2)가 기설정된 한계 수평거리보다 작은 경우, 차량(10)이 경사영역과 근접하여 주차를 할 수 없는 것으로 판단한다.
본 개시의 다른 실시예에 따르면, 판단부(230)는 지면의 경사도를 추정하여, 경사도가 기 설정된 한계 경사도보다 큰 경우, 차량(10)의 주차가 불가능한 것으로 판단한다. 예를 들어, 판단부(230)는 제1 RCS 내지 제N RCS를 이용하여 지면의 경사도를 추정하고, 추정된 경사도가 기 설정된 한계 경사도보다 큰 경우, 차량(10)의 주차가 불가능한 것으로 판단한다. 이를 위해, 판단부(230)는 지면의 경사도에 따른 RCS 정보를 미리 저장하여, 지면의 경사도 추정에 이를 이용할 수 있다.
판단부(230)는 판단결과를 제어부(240)에게 전달한다.
제어부(240)는 판단부(230)의 판단결과에 따라 차량의 주차제어를 위한 제어정보를 생성한다.
본 개시의 일 실시예에 따르면, 제어부(240)는 차량의 운전자에게 경사지면 상에 차량의 주차가 불가능하다는 사실을 알리기 위한 제1 제어정보를 생성하여 알림부(120)에게 송신한다.
본 개시의 일 실시예에 따르면, 제어부(240)는 경사지면 상에 차량의 주차가 불가능한 경우, 차량을 제동시키기 위한 제2 제어정보를 생성하여 제동부(130)에게 송신한다.
본 개시의 일 실시예에 따르면, 제어부(240)는 경사지면 상에 차량의 주차가 불가능한 경우, 경사지면을 회피하도록 차량의 경로를 변경하기 위한 제3 제어정보를 생성하여 자율주행부(140)에게 송신한다.
도 5는 본 개시의 일 실시예에 따른 주차제어방법을 설명하기 위한 순서도이다.
주차제어장치(110)는 차량(10)에 배치된 적어도 하나의 레이더로부터, 지면의 제1 내지 제N(N은 자연수) 영역에서 반사된 제1 내지 제N 레이더신호를 수신한다(S500).
주차제어장치(110)는 제1 내지 제N 레이더신호에 기초하여 제1 내지 제N 영역에 대한 정보를 산출한다(S510). 본 개시의 일 실시예에 따르면, 주차제어장치(110)는 제1 내지 제N 영역에 대한 정보로서, 차량과 상기 제1 내지 제N 영역 간의 수직거리 및 수평거리를 산출할 수 있다. 본 개시의 다른 실시예에 따르면, 주차제어장치(110)는 제1 내지 제N 영역에 대한 정보로서, 제1 내지 제N 레이더신호에 대한 RCS를 산출할 수 있다.
주차제어장치(110)는 제1 내지 제N 영역에 대한 정보에 기초하여 지면의 경사지면 여부를 판단한다(S520). 본 개시의 일 실시예에 따르면, 주차제어장치(110)는 차량과 제1 영역 간의 제1 수직거리 및 차량과 제2 영역 간의 제2 수직거리의 차가 기설정된 한계 수직거리보다 큰 경우 지면을 경사지면으로 판단할 수 있다. 본 개시의 일 실시예에 따르면, 주차제어장치(110)는 제1 내지 제N RCS 사이의 변화량에 기초해 지면의 경사지면 여부를 판단할 수 있다.
지면이 경사지면으로 판단된 경우, 주차제어장치(110)는 제1 내지 제N 영역에 대한 정보에 기초하여 차량(10)의 주차 가능 여부를 판단한다(S530). 본 개시의 일 실시예에 따르면, 차량과 제1 영역 간의 제1 수평거리 또는 차량과 제2 영역 간의 제2 수평거리가 기설정된 한계 수평거리보다 작은 경우 차량의 주차가 불가능한 것으로 판단한다.
주차제어장치(110)는 판단결과에 따라, 차량의 주차제어를 위한 제어정보를 생성한다(S540). 본 개시의 일 실시예에 따르면, 경사지면 상에 차량의 주차가 불가능한 것으로 판단된 경우, 주차제어장치(110)는 차량(10)을 제동시키기 위한 제어정보, 차량(10)의 경로 변경을 위한 제어정보, 및/또는 해당 사실을 차량의 운전자에게 알리기 위한 제어정보를 생성할 수 있다.
도 5에서는 과정 S500 내지 과정 S540을 순차적으로 실행하는 것으로 기재하고 있으나, 이는 본 개시의 일 실시예의 기술 사상을 예시적으로 설명한 것에 불과한 것이다. 다시 말해, 본 개시의 일 실시예가 속하는 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자라면 본 개시의 일 실시예의 본질적인 특성에서 벗어나지 않는 범위에서 도 5에 기재된 순서를 변경하여 실행하거나 과정 S500 내지 과정 S540 중 하나 이상의 과정을 병렬적으로 실행하는 것으로 다양하게 수정 및 변형하여 적용 가능할 것이므로, 도 5는 시계열적인 순서로 한정되는 것은 아니다.
본 명세서에 설명되는 시스템들 및 기법들의 다양한 구현예들은, 디지털 전자 회로, 집적 회로, FPGA(field programmable gate array), ASIC(application specific integrated circuit), 컴퓨터 하드웨어, 펌웨어, 소프트웨어, 및/또는 이들의 조합으로 실현될 수 있다. 이러한 다양한 구현예들은 프로그래밍가능 시스템 상에서 실행가능한 하나 이상의 컴퓨터 프로그램들로 구현되는 것을 포함할 수 있다. 프로그래밍가능 시스템은, 저장 시스템, 적어도 하나의 입력 디바이스, 그리고 적어도 하나의 출력 디바이스로부터 데이터 및 명령들을 수신하고 이들에게 데이터 및 명령들을 전송하도록 결합되는 적어도 하나의 프로그래밍가능 프로세서(이것은 특수 목적 프로세서일 수 있거나 혹은 범용 프로세서일 수 있음)를 포함한다. 컴퓨터 프로그램들(이것은 또한 프로그램들, 소프트웨어, 소프트웨어 애플리케이션들 혹은 코드로서 알려져 있음)은 프로그래밍가능 프로세서에 대한 명령어들을 포함하며 "컴퓨터가 읽을 수 있는　기록매체"에 저장된다.
컴퓨터가 읽을 수 있는　기록매체는, 컴퓨터 시스템에 의하여 읽혀질 수 있는 데이터가 저장되는 모든 종류의 기록장치를 포함한다. 이러한 컴퓨터가 읽을 수 있는　기록매체는 ROM, CD-ROM, 자기 테이프, 플로피디스크, 메모리 카드, 하드 디스크, 광자기 디스크, 스토리지 디바이스 등의 비휘발성(non-volatile) 또는 비일시적인(non-transitory) 매체일 수 있으며, 또한 데이터 전송 매체(data transmission medium)와 같은 일시적인(transitory) 매체를 더 포함할 수도 있다. 또한, 컴퓨터가 읽을 수 있는　기록매체는 네트워크로 연결된 컴퓨터 시스템에 분산되어, 분산방식으로 컴퓨터가 읽을 수 있는 코드가 저장되고 실행될 수도 있다.
본 명세서에 설명되는 시스템들 및 기법들의 다양한 구현예들은, 프로그램가능 컴퓨터에 의하여 구현될 수 있다. 여기서, 컴퓨터는 프로그램가능 프로세서, 데이터 저장 시스템(휘발성 메모리, 비휘발성 메모리, 또는 다른 종류의 저장 시스템이거나 이들의 조합을 포함함) 및 적어도 한 개의 커뮤니케이션 인터페이스를 포함한다. 예컨대, 프로그램가능 컴퓨터는 서버, 네트워크 기기, 셋탑 박스, 내장형 장치, 컴퓨터 확장 모듈, 개인용 컴퓨터, 랩탑, PDA(Personal Data Assistant), 클라우드 컴퓨팅 시스템 또는 모바일 장치 중 하나일 수 있다.
이상의 설명은 본 실시예의 기술 사상을 예시적으로 설명한 것에 불과한 것으로서, 본 실시예가 속하는 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자라면 본 실시예의 본질적인 특성에서 벗어나지 않는 범위에서 다양한 수정 및 변형이 가능할 것이다. 따라서, 본 실시예들은 본 실시예의 기술 사상을 한정하기 위한 것이 아니라 설명하기 위한 것이고, 이러한 실시예에 의하여 본 실시예의 기술 사상의 범위가 한정되는 것은 아니다. 본 실시예의 보호 범위는 아래의 청구범위에 의하여 해석되어야 하며, 그와 동등한 범위 내에 있는 모든 기술 사상은 본 실시예의 권리범위에 포함되는 것으로 해석되어야 할 것이다.
10: 차량 100: 레이더
110: 주차제어장치 120: 알림부
130: 제동부 140: 자율주행부
200: 주차개시부 210: 레이더 제어부
220: 신호처리부 230: 판단부
240: 제어부 300: 레이더
400 및 402: 레이더

Claims (11)

  1. 차량에 배치된 적어도 하나의 레이더(radar)로부터, 지면(ground)의 제1 내지 제N(N은 자연수) 영역에서 반사된 제1 내지 제N 레이더신호를 수신하여, 상기 제1 내지 제N 영역에 대한 정보를 산출하는 신호처리부(signal processing unit);
    상기 제1 내지 제N 영역에 대한 정보에 기초하여 상기 지면의 경사지면 여부 및 상기 차량의 주차 가능 여부를 판단하는 판단부(determination unit); 및
    상기 판단부의 판단결과에 따라, 상기 차량의 주차제어를 위한 제어정보를 생성하는 제어부(control unit)
    를 포함하는 것을 특징으로 하는 주차제어장치.
  2. 제1항에 있어서,
    상기 신호처리부는,
    제1 레이더신호를 이용하여 상기 차량과 제1 영역 간의 제1 수직거리 및 제1 수평거리를 산출하고, 제2 레이더신호를 이용하여 상기 차량과 제2 영역 간의 제2 수직거리 및 제2 수평거리를 산출하고,
    상기 판단부는,
    상기 제1 수직거리 및 상기 제2 수직거리의 차가 기설정된 한계 수직거리보다 큰 경우 상기 지면을 경사지면으로 판단하고, 상기 제1 수평거리 또는 상기 제2 수평거리가 기설정된 한계 수평거리보다 작은 경우 상기 차량의 주차가 불가능한 것으로 판단하는 것을 특징으로 하는 주차제어장치.
  3. 제1항에 있어서,
    상기 신호처리부는,
    상기 제1 내지 제N 레이더신호의 제1 내지 제N 레이더 반사면적(Radar Cross Section, 이하 'RCS')을 산출하고,
    상기 판단부는,
    상기 제1 내지 제N 레이더 반사면적 사이의 변화량에 기초해 상기 지면의 경사지면 여부를 판단하는 것을 특징으로 하는 주차제어장치.
  4. 제1항에 있어서,
    상기 레이더가 상기 제1 내지 제N 영역을 향해 순차적으로 레이더신호를 송신하도록 상기 레이더의 감지각도를 제어하는 레이더제어부를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 주차제어장치.
  5. 제1항에 있어서,
    서로 다른 레이더가 각각 상기 제1 내지 제N 영역 중 하나의 영역을 향해 레이더신호를 송신하도록 복수의 레이더를 제어하는 레이더제어부를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 주차제어장치.
  6. 제1항에 있어서,
    적어도 하나의 레이더가 상기 지면을 향해 레이더신호를 송신하고, 적어도 하나의 다른 레이더가 상기 차량의 진행방향을 향해 레이더신호를 송신하도록 복수의 레이더를 제어하는 레이더제어부를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 주차제어장치.
  7. 제1항에 있어서,
    상기 제어부는,
    상기 판단부가 상기 지면이 경사지면이고 상기 차량의 주차가 불가능한 것으로 판단한 경우, 제동, 경로 변경, 및 알림 생성 중 적어도 하나를 위한 제어정보를 생성하는 것을 특징으로 하는 주차제어장치.
  8. 차량에 배치된 적어도 하나의 레이더(radar)로부터, 지면(ground)의 제1 내지 제N(N은 자연수) 영역에서 반사된 제1 내지 제N 레이더신호를 수신하는 과정;
    상기 제1 내지 제N 레이더신호에 기초하여 상기 제1 내지 제N 영역에 대한 정보를 산출하는 과정;
    상기 제1 내지 제N 영역에 대한 정보에 기초하여 상기 지면의 경사지면 여부 및 상기 차량의 주차 가능 여부를 판단하는 과정; 및
    판단결과에 따라, 상기 차량의 주차제어를 위한 제어정보를 생성하는 과정
    을 포함하는 것을 특징으로 하는 주차제어방법.
  9. 제8항에 있어서,
    상기 산출하는 과정은,
    제1 레이더신호를 이용하여 상기 차량과 제1 영역 간의 제1 수직거리 및 제1 수평거리를 산출하는 과정; 및
    제2 레이더신호를 이용하여 상기 차량과 제2 영역 간의 제2 수직거리 및 제2 수평거리를 산출하는 과정을 포함하고,
    상기 판단하는 과정은,
    상기 제1 수직거리 및 상기 제2 수직거리의 차가 기설정된 한계 수직거리보다 큰 경우 상기 지면을 경사지면으로 판단하는 과정; 및
    상기 제1 수평거리 또는 상기 제2 수평거리가 기설정된 한계 수평거리보다 작은 경우 상기 차량의 주차가 불가능한 것으로 판단하는 과정
    을 포함하는 것을 특징으로 하는 주차제어방법.
  10. 제8항에 있어서,
    상기 산출하는 과정은,
    상기 제1 내지 제N 레이더신호의 제1 내지 제N 레이더 반사면적(Radar Cross Section, 이하 'RCS')을 산출하고,
    상기 판단하는 과정은,
    상기 제1 내지 제N 레이더 반사면적 사이의 변화량에 기초해 상기 지면의 경사지면 여부를 판단하는 것을 특징으로 하는 주차제어방법.
  11. 제8항에 있어서,
    상기 생성하는 과정은,
    상기 판단하는 과정에서 상기 지면이 경사지면이고 상기 차량의 주차가 불가능한 것으로 판단된 경우, 제동, 경로 변경, 및 알림 생성 중 적어도 하나를 위한 제어정보를 생성하는 것을 특징으로 하는 주차제어방법.



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