KR102579567B1 - 차량 곡률 제어 장치, 차량 곡률 제어 방법 및 차량 곡률 제어 시스템 - Google Patents

차량 곡률 제어 장치, 차량 곡률 제어 방법 및 차량 곡률 제어 시스템 Download PDF

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Abstract

본 개시는 차량이 곡선로 진입 또는 탈출 시 요 레이트가 안정화되기 전에 차량의 곡률을 보정하는 차량 곡률 제어 장치 및 그 방법에 관한 것이다. 본 개시는, 차량의 요 레이트(yaw rate) 값을 확인하고, 차량의 전방 및 후방에 장착된 센서를 이용하여 차량의 전방 및 후방에 존재하는 복수의 오브젝트를 검출하는 차량 주행 정보 확인부와, 복수의 오브젝트에 기초하여 전방의 오브젝트의 곡률 및 후방의 오브젝트의 곡률을 계산하는 곡률 계산부와, 전방의 오브젝트의 곡률과 후방의 오브젝트의 곡률을 비교하고, 전방의 오브젝트의 곡률과 후방의 오브젝트의 곡률이 상이한 경우, 전방 및 후방의 오브젝트의 곡률 또는 차량의 요 레이트 값에 기초하여 차량의 주행 상태를 판정하는 주행 상태 판정부와, 차량의 주행 상태가 곡선로 진입 상태 또는 곡선로 탈출 상태인 경우, 요 레이트 값이 안정화될 때까지 전방의 오브젝트의 곡률을 차량의 곡률로 사용하는 곡률 결정부를 포함하는 차량 곡률 제어 장치를 제공한다.

Description

차량 곡률 제어 장치, 차량 곡률 제어 방법 및 차량 곡률 제어 시스템{APPARATUS, METHOD AND SYSTEM FOR CONTROLING CURVATURE OF VEHICLE}
본 개시는 차량 곡률 제어 장치 및 그 방법에 관한 것으로서, 보다 구체적으로는, 차량이 곡선로 진입 또는 탈출 시 요 레이트가 안정화되기 전에 차량의 곡률을 보정하는 차량 곡률 제어 장치 및 그 방법에 관한 것이다.
차량이 현대인의 필수품으로 자리잡게 됨에 따라, 차량 운전자의 편의를 증진시키고 안전성을 향상시키는 기술에 대한 요구가 높아지고 있다. 이에 운전자 보조 시스템(Driving Assist System, DAS) 기술이 지속적으로 연구, 개발되고 있다.
운전자 보조 시스템(DAS) 기술 중 하나로 운전자의 차량 주행을 보조하는 시스템이 있다. 최근에는 보다 발전된 형태로 운전자의 개입 없이 차량 스스로 주변의 도로 상황 정보를 인식하고 주행하는 자율주행 시스템이 개발되고 있다. 여기서 차량의 주변 도로 상황 정보는 차량의 전방 또는 후방 또는 전방의 좌우측 또는 후방의 좌우측에 장착된 센서를 이용하여 감지된다. 차량은 감지된 주변 도로 상황 정보에 근거하여 차선 유지, 충돌 방지, 곡선로 주행 제어 등의 주행 제어를 수행한다.
차량이 곡선로를 주행할 때, 차량은 자기 차량의 요 레이트(yaw rate) 센서를 통해 감지된 요 레이트 값을 이용하여 차량의 곡률을 계산한다. 그런데 차량이 곡선로를 진입하거나 곡선로를 탈출하는 순간에는, 차량의 요 레이트 센서의 반응 속도로 인해 차량의 요 레이트 값이 불안정한 구간이 존재한다. 이 경우, 차량의 곡률은 실제 도로 곡률과 상이한 값을 가지게 되어 차량의 주행 안정성을 저하시킨다.
등록특허공보 제10-1839978호
이러한 배경에서, 본 개시는 곡선로 진입 또는 탈출 시 차량의 요 레이트 값이 안정화되기 전에는 차량의 주변 오브젝트로부터 계산된 곡률을 차량의 곡률로 이용하는 차량 곡률 제어 장치 및 그 방법을 제공하고자 한다.
전술한 과제에서 안출된 본 개시는, 일 측면에서, 차량의 요 레이트(yaw rate) 값을 확인하고, 차량의 외부에 대한 시야를 갖도록 차량에 배치된 이미지 센서에 의해 캡쳐된 이미지 데이터를 이용하여 차량의 전방 및 후방에 존재하는 복수의 오브젝트를 검출하는 차량 주행 정보 확인부와, 복수의 오브젝트에 기초하여 전방의 오브젝트의 곡률 및 후방의 오브젝트의 곡률을 계산하는 곡률 계산부와, 전방의 오브젝트의 곡률과 후방의 오브젝트의 곡률을 비교하고, 전방의 오브젝트의 곡률과 후방의 오브젝트의 곡률이 상이한 경우, 전방 및 후방의 오브젝트의 곡률 또는 차량의 요 레이트 값에 기초하여 차량의 주행 상태를 판정하는 주행 상태 판정부와, 차량의 주행 상태가 곡선로 진입 상태 또는 곡선로 탈출 상태인 경우, 요 레이트 값이 안정화될 때까지 전방의 오브젝트의 곡률을 차량의 곡률로 사용하는 곡률 결정부를 포함하는 차량 곡률 제어 장치를 제공한다.
다른 측면에서, 본 개시는 차량의 요 레이트(yaw rate) 값을 확인하고, 차량의 전방 및 후방에 장착된 센서를 이용하여 차량의 전방 및 후방에 존재하는 복수의 오브젝트를 검출하는 차량 주행 정보 확인 단계와, 복수의 오브젝트에 기초하여 전방의 오브젝트의 곡률 및 후방의 오브젝트의 곡률을 계산하는 곡률 계산 단계와, 전방의 오브젝트의 곡률과 후방의 오브젝트의 곡률을 비교하고, 전방의 오브젝트의 곡률과 후방의 오브젝트의 곡률이 상이한 경우, 전방 및 후방의 오브젝트의 곡률 또는 차량의 요 레이트 값에 기초하여 차량의 주행 상태를 판정하는 주행 상태 판정 단계와, 차량의 주행 상태가 곡선로 진입 상태 또는 곡선로 탈출 상태인 경우, 요 레이트 값이 안정화될 때까지 전방의 오브젝트의 곡률을 차량의 곡률로 사용하는 곡률 결정 단계를 포함하는 차량 곡률 제어 방법을 제공한다.
또 다른 측면에서, 본 개시는 차량의 요 레이트 값을 확인하고, 차량의 외부에 대한 시야를 갖도록 차량에 배치된 이미지 센서에 의해 캡쳐된 이미지 데이터 및 차량의 외부에 대한 감지 영역을 갖도록 차량에 배치된 비-이미지 센서에 의해 캡쳐된 센싱 데이터 중 적어도 하나를 이용하여 차량의 전방 및 후방에 존재하는 복수의 오브젝트를 검출하고, 복수의 오브젝트에 기초하여 전방의 오브젝트의 곡률 및 후방의 오브젝트의 곡률을 계산하고, 전방 및 후방의 오브젝트의 곡률 또는 차량의 요 레이트 값에 기초하여 차량의 주행 상태를 판정하고, 차량의 주행 상태가 곡선로 진입 상태 또는 곡선로 탈출 상태인 경우, 요 레이트 값이 안정화될 때까지 전방의 오브젝트의 곡률을 차량의 곡률로 사용하는 차량 곡률 제어 장치를 제공한다.
또 다른 측면에서, 본 개시의 차량 곡률 제어 시스템은, 차량의 외부에 대한 시야를 갖도록 차량에 배치되어 이미지 데이터를 캡쳐하도록 구성된 이미지 센서 및 이미지 센서에 의해 캡쳐된 이미지 데이터를 처리하도록 구성된 프로세서를 포함하는 컨트롤러를 포함하고, 컨트롤러는, 차량의 요 레이트 값을 확인하고, 이미지 센서에 의해 캡쳐된 이미지 데이터를 이용하여 차량의 전방 및 후방에 존재하는 복수의 오브젝트를 검출하는 차량 주행 정보 확인부, 복수의 오브젝트에 기초하여 전방의 오브젝트의 곡률 및 후방의 오브젝트의 곡률을 계산하는 곡률 계산부, 전방 및 후방의 오브젝트의 곡률 또는 차량의 요 레이트 값에 기초하여 차량의 주행 상태를 판정하는 주행 상태 판정부 및 차량의 주행 상태가 곡선로 진입 상태 또는 곡선로 탈출 상태인 경우, 요 레이트 값이 안정화될 때까지 전방의 오브젝트의 곡률을 차량의 곡률로 사용하는 곡률 결정부를 포함한다.
또 다른 측면에서, 본 개시의 차량 곡률 제어 시스템은, 차량의 외부에 대한 시야를 갖도록 차량에 배치되어 이미지 데이터를 캡쳐하도록 구성된 이미지 센서, 차량의 외부에 대한 감지 영역을 갖도록 차량에 배치되어 센싱 데이터를 캡쳐하도록 구성된 비-이미지 센서 및 이미지 센서에 의해 캡쳐된 이미지 데이터 및 비-이미지 센서에 의해 캡쳐된 센싱 데이터 중 적어도 하나를 처리하도록 구성된 적어도 하나의 프로세서를 포함하는 컨트롤러를 포함하고, 컨트롤러는, 차량의 요 레이트 값을 확인하고, 이미지 센서에 의해 캡쳐된 이미지 데이터 및 비-이미지 센서에 의해 캡쳐된 센싱 데이터 중 적어도 하나를 이용하여 차량의 전방 및 후방에 존재하는 복수의 오브젝트를 검출하는 차량 주행 정보 확인부, 복수의 오브젝트에 기초하여 전방의 오브젝트의 곡률 및 후방의 오브젝트의 곡률을 계산하는 곡률 계산부, 전방 및 후방의 오브젝트의 곡률 또는 차량의 요 레이트 값에 기초하여 차량의 주행 상태를 판정하는 주행 상태 판정부 및 차량의 주행 상태가 곡선로 진입 상태 또는 곡선로 탈출 상태인 경우, 요 레이트 값이 안정화될 때까지 전방의 오브젝트의 곡률을 차량의 곡률로 사용하는 곡률 결정부를 포함한다.
또 다른 측면에서, 본 개시의 차량 곡률 제어 시스템은, 차량의 외부에 대한 시야를 갖도록 차량에 배치되어 이미지 데이터를 캡쳐하도록 구성된 이미지 센서, 차량의 외부에 대한 감지 영역을 갖도록 차량에 배치되어 센싱 데이터를 캡쳐하도록 구성된 비-이미지 센서, 및 이미지 센서에 의해 캡쳐된 이미지 데이터 및 비-이미지 센서에 의해 캡쳐된 센싱 데이터 중 적어도 하나를 처리하도록 구성된 통합 컨트롤러를 포함하고, 통합 컨트롤러는, 차량의 요 레이트 값을 확인하고, 이미지 센서에 의해 캡쳐된 이미지 데이터 및 비-이미지 센서에 의해 캡쳐된 센싱 데이터 중 적어도 하나를 이용하여 차량의 전방 및 후방에 존재하는 복수의 오브젝트를 검출하고, 복수의 오브젝트에 기초하여 전방의 오브젝트의 곡률 및 후방의 오브젝트의 곡률을 계산하고, 전방 및 후방의 오브젝트의 곡률 또는 차량의 요 레이트 값에 기초하여 차량의 주행 상태를 판정하고, 차량의 주행 상태가 곡선로 진입 상태 또는 곡선로 탈출 상태인 경우, 요 레이트 값이 안정화될 때까지 전방의 오브젝트의 곡률을 차량의 곡률로 사용한다.
이상에서 설명한 바와 같이, 본 개시에 의하면, 차량이 곡선로에 진입 또는 탈출하는 동안 차량의 요 레이트 센서의 반응 속도로 인하여 차량의 요 레이트가 안정화되기 전이라도 차량의 주변 오브젝트의 곡률을 이용하여 안정적인 곡선로 주행을 가능하게 한다.
도 1은 본 개시의 일 실시예에 따른 차량 곡률 제어 장치의 구성을 도시한 도면이다.
도 2는 본 개시의 일 실시예에 따른 차량에 창작된 센서를 설명하기 위한 도면이다.
도 3은 본 개시의 일 실시예에 따른 차량이 곡선로에 진입할 때 차량의 전방 및 후방에 존재하는 오브젝트로부터 계산된 곡률을 이용하는 과정을 설명하기 위한 도면이다.
도 4는 본 개시의 일 실시예에 따른 차량이 곡선로에 진입할 때 차량의 요 레이트 값이 안정화되는 시점을 설명하기 위한 도면이다.
도 5는 본 개시의 일 실시예에 따른 차량이 곡선로에 탈출할 때 차량의 전방 및 후방에 존재하는 오브젝트로부터 계산된 곡률을 이용하는 과정을 설명하기 위한 도면이다.
도 6은 본 개시의 일 실시예에 따른 차량이 곡선로에 탈출할 때 차량의 요 레이트 값이 안정화되는 시점을 설명하기 위한 도면이다.
도 7은 본 개시의 일 실시예에 따른 차량 곡률 제어 방법을 설명하는 흐름도이다.
도 8은 본 개시의 일 실시예에 따른 차량의 주행 상태를 판정하는 방법을 설명하는 흐름도이다.
도 9는 본 개시의 다른 실시예에 따른 차량의 주행 상태를 판정하는 방법을 설명하는 흐름도이다.
도 10은 본 개시의 일 실시예에 따른 차량 곡률 제어 시스템을 도시한 도면이다.
본 개시는 차량 곡률 제어 장치 및 그 방법을 개시한다.
이하, 본 개시의 일부 실시예들을 예시적인 도면을 통해 상세하게 설명한다. 본 개시의 구성 요소를 설명하는 데 있어서, 제 1, 제 2, A, B, (a), (b) 등의 용어를 사용할 수 있다. 이러한 용어는 그 구성 요소를 다른 구성 요소와 구별하기 위한 것일 뿐, 그 용어에 의해 해당 구성 요소의 본질이나 차례 또는 순서 등이 한정되지 않는다. 어떤 구성 요소가 다른 구성요소에 "연결", "결합" 또는 "접속"된다고 기재된 경우, 그 구성 요소는 그 다른 구성요소에 직접적으로 연결되거나 또는 접속될 수 있지만, 각 구성 요소 사이에 또 다른 구성 요소가 "연결", "결합" 또는 "접속"될 수도 있다고 이해되어야 할 것이다.
도 1은 본 개시의 일 실시예에 따른 차량 곡률 제어 장치의 구성을 도시한 도면이다.
본 개시의 차량 곡률 제어 장치는 차량의 요 레이트(yaw rate) 값을 확인하고, 차량의 주변 환경을 캡쳐하거나 감지할 수 있는 센서를 이용하여 차량의 전방 및 후방에 존재하는 복수의 오브젝트를 검출하는 차량 주행 정보 확인부와, 복수의 오브젝트에 기초하여 전방의 오브젝트의 곡률 및 후방의 오브젝트의 곡률을 계산하는 곡률 계산부와, 전방의 오브젝트의 곡률과 후방의 오브젝트의 곡률을 비교하고, 전방의 오브젝트의 곡률과 후방의 오브젝트의 곡률이 상이한 경우, 전방 및 후방의 오브젝트의 곡률 또는 차량의 요 레이트 값에 기초하여 차량의 주행 상태를 판정하는 주행 상태 판정부와, 차량의 주행 상태가 곡선로 진입 상태 또는 곡선로 탈출 상태인 경우, 요 레이트 값이 안정화될 때까지 전방의 오브젝트의 곡률을 차량의 곡률로 사용하는 곡률 결정부를 포함한다.
본 개시에서의 차량 곡률 제어 장치(100)는 차량의 요 레이트 값을 확인하고, 차량에 장착되어 차량의 주변 환경을 캡쳐하거나 감지할 수 있는 센서를 이용하여 차량의 전방 및 후방에 존재하는 복수의 오브젝트를 검출하는 차량 주행 정보 확인부(110)를 포함한다.
차량의 요 레이트 값은 차량에 장착된 요 레이트 센서에 의해 감지된다. 요 레이트 센서는 차량 곡률 제어 장치에 포함되고, 차량 곡률 제어 장치(100)는 요 레이트 센서에 의해 감지된 차량의 요 레이트 값을 확인할 수 있다. 혹은, 요 레이트 센서는 차량 곡률 제어 장치(100)에 포함되지 않고, 차량 곡률 장치(100)는 요 레이트 센서로부터 감지된 차량의 요 레이트 값을 수신함으로써 차량의 요 레이트 값을 확인할 수 있다.
차량에 장착되어 차량의 주변 환경을 캡쳐하거나 감지할 수 있는 센서는 이미지 센서 및 비-이미지 센서 중 적어도 하나를 포함할 수 있다.
여기서 이미지 센서는 카메라, 이미지 시스템 또는 비전 시스템으로 표현되는 차량용 이미지 센서일 수 있다. 이러한 차량 이미지 센서는 차량 전방을 시야로 가지는 전방 카메라와, 차량 후방을 시야로 가지는 후방 카메라와, 차량 측방 또는 후측방을 시야로 가지는 후측방 카메라 등을 포함할 수 있으며, 경우에 따라서는 이러한 여러 방향의 카메라 중 1개 이상을 선택적으로 포함할 수 있다.
이러한 카메라는 차량 주위 이미지 데이터를 캡처하여 프로세서 또는 컨트롤러로 전달하는 기능을 수행하며, 일 실시예에 의한 비전 시스템 또는 이미지 센서는 캡처된 이미지 데이터를 처리하고 디스플레이 등에 표시하는 기능의 ECU 또는 이미지 프로세서를 더 보유할 수 있다.
또한, 일 실시예에서의 비전 시스템 또는 이미지 센서 등은 카메라로부터 이미지 프로세서로의 데이터 전송 또는 신호 통신은 차량 네트워크 버스 등과 같은 적절한 데이터 링크 또는 통신 링크가 더 포함될 수 있다.
또한, 본 실시예가 적용되는 차량에는 레이더(radar) 센서 또는 라이다(lidar) 센서 또는 초음파 센서 또는 요 레이트 센서 등과 같은 비-이미지 센서를 더 포함할 수 있다.
이러한 비-이미지 센서는 차량에 배치되어 차량 주위 물체 중 하나를 감지하기 위하여 센싱 데이터를 캡처하는 기능을 하는 것으로서, 구체적으로는 비-이미지 센서는 레이더 전파 또는 초음파 등의 전자파를 송신하고 대상물체에서 반사되는 신호를 수신하여 분석함으로써, 대상 물체까지의 거리, 위치 등의 정보를 산출하는 센서를 의미한다.
본 개시의 차량 곡률 제어 장치(100)는 차량에 장착된 센서를 이용하여 차량의 전방 및 후방에 존재하는 복수의 오브젝트를 검출한다. 오브젝트는 현재 차량이 주행하고 있는 도로 상에서 존재하는 고정체를 지시할 수 있으며, 고정체는 차량에 의해 검출되는 차량 주변의 물체 중에서 차량의 속력과 동일한 속력을 가지는 물체를 말한다. 예를 들어, 오브젝트는 차량이 주행하고 있는 도로 상에 존재하는 가드레일 또는 중앙분리대 또는 벽을 지시할 수 있다. 또는 오브젝트는 현재 차량이 주행하고 있는 도로의 차선을 지시할 수 있다.
본 개시에서의 차량 곡률 제어 장치(100)는 복수의 오브젝트에 기초하여 전방의 오브젝트의 곡률 및 후방의 오브젝트의 곡률을 계산하는 곡률 계산부(120)를 포함한다.
본 개시의 차량 곡률 제어 장치의 곡률 계산부(120)는 차량 주행 정보 확인부(110)에서 검출된 전방의 오브젝트에 기초하여 전방의 오브젝트의 곡률을 계산하고, 차량 주행 정보 확인부(110)에서 검출된 후방의 오브젝트에 기초하여 후방의 오브젝트의 곡률을 계산한다.
곡률 계산부(120)는 차량에 장착되어 차량의 주변 환경을 캡쳐하거나 감지할 수 있는 센서를 이용하여 전방 및 후방의 오브젝트의 위치 정보를 감지하고, 감지된 오브젝트의 위치 정보에 근거하여 전방의 오브젝트의 곡률 및 후방의 오브젝트의 곡률을 계산할 수 있다. 예를 들어, 차량은 레이더 또는 라이다와 같은 센서를 이용하여 신호를 방사하고, 오브젝트에 의해 반사된 신호를 수신함으로써 차량 전방 및 후방의 오브젝트의 위치 정보를 감지할 수 있다. 다른 예시로, 차량은 카메라와 같은 센서에 의해 촬상된 주행 중인 도로에 대한 영상 정보를 이용하여 차량의 전방 및 후방에 존재하는 오브젝트의 거리 또는 위치 정보를 추정하거나 추출할 수 있다. 그리고 곡률 계산부(120)는 전방 및 후방의 오브젝트의 위치 정보에 근거하여 전방 및 후방의 오브젝트의 곡률을 계산할 수 있다.
본 개시의 일 실시예에서 차량 곡률 제어 장치(100)는 자기 차량의 위치로부터 소정의 거리 범위 내에 존재하는 오브젝트만을 검출하고, 해당 범위 내의 오브젝트에 기초한 곡률을 계산할 수 있다.
구체적으로, 차량 곡률 제어 장치의 차량 주행 정보 확인부(110)는 자기 차량의 위치 정보를 추가로 확인할 수 있다. 자기 차량의 위치 정보는 차량에 장착된 GPS를 이용하여 감지될 수 있다. 나아가, 차량 주행 정보 확인부(110)는 오브젝트의 위치 정보를 추가로 감지할 수 있다. 차량 주행 정보 확인부(110)는 레이더 또는 라이다와 같은 센서를 이용하여 오브젝트의 존재와 더불어 위치 정보를 검출할 수 있다. 또는 차량 주행 정보 확인부는 카메라와 같은 센서를 이용하여 도로 영상 정보로부터 오브젝트의 거리 정보 또는 위치 정보를 추정하거나 추출할 수 있다.
차량 곡률 제어 장치의 곡률 계산부(120)는 차량 주행 정보 확인부(110)에서 검출된 오브젝트에 대한 정보에 기초하여 자기 차량의 위치로부터 미리 설정된 거리 내에 존재하는 오브젝트를 추출하고, 추출된 오브젝트의 곡률을 계산할 수 있다. 이에 따라, 차량의 주변 오브젝트의 곡률을 처리하는 로드(load)를 감소시킬 수 있고, 차량의 곡률을 주행 환경 변화에 적응적으로 수정할 수 있다.
본 개시에서의 차량 곡률 제어 장치(100)는 전방 및 후방의 오브젝트의 곡률 또는 차량의 요 레이트 값에 기초하여 차량의 주행 상태를 판정하는 주행 상태 판정부(130)를 포함한다.
차량 곡률 제어 장치의 주행 상태 판정부(130)는 전방의 오브젝트의 곡률과 후방의 오브젝트의 곡률을 비교하고, 전방과 후방의 곡률이 동일한 경우, 차량이 일정한 직선 도로를 주행하거나 일정한 곡선 도로를 주행하고 있는 것으로 판단하고, 현재 주행 상태를 유지한다.
차량 곡률 제어 장치의 주행 상태 판정부(130)는 전방의 오브젝트의 곡률과 후방의 오브젝트의 곡률을 비교하고, 전방과 후방의 곡률이 상이한 경우, 차량이 곡선로를 진입하거나 곡선로를 탈출하는 상태에 있는 것으로 판단한다.
본 개시의 일 실시예에서 차량 곡률 제어 장치의 주행 상태 판정부(130)는, 전방의 오브젝트의 곡률이 후방의 오브젝트의 곡률보다 큰 경우 또는 미리 설정된 시간 구간 전의 차량의 요 레이트 값이 미리 설정된 제1 임계치 이하인 경우, 차량의 주행 상태는 곡선로 진입 상태인 것으로 판정한다.
주행 상태 판정부(130)는 전방의 오브젝트의 곡률이 0 이상이고, 후방의 오브젝트의 곡률이 0인 경우, 차량의 전방의 도로는 곡선 도로이고 차량의 후방의 도로는 직선 도로인 것으로 판정하고, 차량이 후방의 직선 도로에서 전방의 곡선 도로에 진입하고 있는 곡선로 진입 상태에 있다고 판정할 수 있다.
또는, 주행 상태 판정부(130)에 의해 미리 설정된 시간 구간의 전의 차량의 요 레이트 값이 미리 설정된 제1 임계치 이하에 해당하는 것으로 판정되는 경우, 차량이 미리 설정된 시간 구간 전에 직선 도로를 주행하고 있는 것으로 추정될 수 있다. 따라서, 주행 상태 판정부(130)는 차량이 곡선로 진입 상태에 있다고 판정할 수 있다.
차량이 곡선로 진입 상태에 있다고 판정되는 경우, 차량 주행 시스템은 차량의 주행 속도를 감속시키고 차량의 곡률을 수정하는 등의 주행 도로의 환경에 적응적인 주행을 수행한다.
본 개시의 일 실시예에서 차량 곡률 제어 장치의 주행 상태 판정부(130)는, 상기 후방의 오브젝트의 곡률이 상기 전방의 오브젝트의 곡률보다 큰 경우 또는 미리 설정된 시간 구간 전의 차량의 요 레이트 값이 미리 설정된 제1 임계치 초과인 경우, 상기 차량의 주행 상태는 곡선로 탈출 상태인 것으로 판정한다.
주행 상태 판정부(130)는 전방의 오브젝트의 곡률이 0이고, 후방의 오브젝트의 곡률이 0 이상인 경우, 차량의 전방의 도로는 직선 도로이고 차량의 후방의 도로는 곡선 도로인 것으로 판정하고, 차량이 후방의 곡선 도로에서 전방의 직선 도로로 주행하여 곡선로 탈출 상태에 있다고 판정할 수 있다.
또는, 주행 상태 판정부(130)에 의해 미리 설정된 시간 구간의 전의 차량의 요 레이트 값이 미리 설정된 제1 임계치를 초과하는 것으로 판정되는 경우, 차량이 미리 설정된 시간 구간 전에 곡선 도로를 주행하고 있는 것으로 추정될 수 있다. 따라서, 주행 상태 판정부(130)는 차량이 곡선로 탈출 상태에 있다고 판정할 수 있다.
차량이 곡선로 탈출 상태에 있다고 판정되는 경우, 차량 주행 시스템은 차량의 주행 속도를 가속시키고 차량의 곡률을 수정하는 등의 주행 도로의 환경에 적응적인 주행을 수행한다.
본 개시의 일 실시예에서 차량 곡률 제어 장치의 주행 상태 판정부(130)는 전방의 오브젝트의 곡률과 후방의 오브젝트의 곡률 간의 유사도를 계산하고, 유사도가 미리 설정된 제3 임계치 이하인 경우, 차량의 주행 상태에 변경이 필요한 것으로 판정하고, 전방 및 후방의 오브젝트의 곡률 또는 차량의 요 레이트 값에 기초하여 차량의 주행 상태를 판정할 수 있다. 이로써 차량의 주행 도로가 완전한 직선이 아닌 경우에 발생할 수 있는 주행 상태 판정의 오작동을 방지할 수 있다.
본 개시에서의 차량 곡률 제어 장치(100)는 차량의 주행 상태가 곡선로 진입 상태 또는 곡선로 탈출 상태인 경우, 요 레이트 값이 안정화될 때까지 전방의 오브젝트의 곡률을 차량의 곡률로 사용하는 곡률 결정부(140)를 포함한다.
본 개시의 일 실시예에서 요 레이트 값이 안정화되는 시점은 차량의 시간 당 요 레이트 변화 값이 미리 설정된 제2 임계치 이하인 시점을 지시한다. 요 레이트 값의 시간 당 변화율이 미리 설정된 제2 임계치 이하인 것은, 차량의 요 레이트 센서가 차량의 주행 상태에 대응하는 요 레이트 값을 감지하는 것을 의미한다. 따라서 차량 곡률 제어 장치는 차량의 요 레이트 센서에 의해 감지된 요 레이트 값을 이용하여 차량의 곡률을 획득할 수 있다. 반면, 차량의 시간 당 요 레이트 변화 값이 미리 설정된 제2 임계치 이상인 경우, 차량의 주행 상태가 변화하여 요 레이트 값이 차량의 주행 상태에 대응하는 요 레이트 값으로 안정화되어 있지 않은 것이므로, 차량의 주변 오브젝트의 곡률을 이용하여 차량의 곡률을 추정한다. 본 개시의 차량 곡률 제어 장치는, 차량의 시간 당 요 레이트 변화 값이 미리 설정된 제2 임계치 이하인 경우, 전방의 오브젝트의 곡률을 차량의 곡률로 사용한다.
본 개시의 다른 실시예에서 차량 곡률 제어 장치는 요 레이트 값의 안정화 여부를 차량의 주행 속도와 요 레이트 값을 이용하여 판정할 수 있다. 차량 주행 정보 확인부는 차량의 주행 속도를 추가로 확인한다. 차량은 차량의 주행 속도와 요 레이트 값을 이용하여 차량의 주행 곡률을 계산할 수 있다. 차량의 요 레이트 센서가 차량의 주행 상태에 대응하는 요 레이트 값을 감지하면, 감지된 요 레이트 값과 차량의 주행 속도로부터 계산된 차량의 주행 곡률은 차량의 주변 오브젝트로부터 계산되는 곡률과 일치하게 된다. 따라서 요 레이트 값이 안정화되는 시점은, 차량의 요 레이트 값 및 주행 속도로부터 계산된 차량의 주행 곡률이 전방의 오브젝트의 곡률과 일치하는 시점이다.
차량이 곡선로에 진입하거나 탈출할 때 차량의 요 레이트 값은 요 레이트 센서의 반응 속도에 의해 소정의 시간 동안 불안정하게 된다. 본 개시의 차량 곡률 제어 장치(100)는, 차량이 곡선로 진입 또는 탈출 상태에 있는 경우, 요 레이트 값이 안정화될 때까지 계산된 전방의 오브젝트의 곡률을 차량의 곡률로 사용하여 주행 안정성을 높일 수 있다.
도 2는 본 개시의 일 실시예에 따른 차량에 창작된 센서를 설명하기 위한 도면이다.
차량은 차량의 전방 또는 후방 또는 전방의 좌측 또는 전방의 우측 또는 후방의 좌측 또는 후방의 우측에 센서를 포함할 수 있다. 나아가, 센서는 차량의 전면 유리가 위치하는 곳에 장착될 수도 있다. 센서의 위치는 차량의 주변 환경 정보를 감지할 수 있는 위치이면 차량의 어느 위치에든 장착될 수 있다. 차량에 장착되는 센서는 이미지 센서, 예컨대 카메라일 수 있고 또는 비-이미지 센서, 예컨대 레이더 센서, 라이다 센서, 초음파 센서일 수 있으나, 이에 한정되는 것은 아니다.
도 2과 같이 차량의 전방의 좌측 또는 전방의 우측 또는 후방의 좌측 또는 후방의 우측에 센서(210)이 장착될 수 있다. 센서(210)는 레이더 센서 또는 라이다 센서 또는 초음파 센서일 수 있다. 또한, 차량의 후면에 센서(220)가 장착될 수 있다. 센서(220)는 카메라일 수 있다. 또, 차량의 전면 또는 전면의 유리가 위치하는 곳에 센서(230)가 장착될 수 있다. 센서(230)는 카메라일 수 있다.
본 개시에 사용되는 비-이미지 센서 중 레이더 센서 또는 레이더 시스템은 적어도 하나의 레이더 센서 유닛, 예를 들어 차량의 정면에 장착되는 정면 감지 레이더 센서, 차량의 후방에 장착되는 후방 레이더 센서 및 차량의 각 측방에 장착되는 측방향 또는 측후방 감지 레이더 센서 중 하나 이상을 포함할 수 있다. 이러한 레이더 센서 또는 레이더 시스템은 송신신호 및 수신신호를 분석하여 데이터를 처리하며, 그에 따라 객체에 대한 정보를 검출할 수 있고, 이를 위한 전자 또는 제어 유닛(ECU) 또는 프로세서를 포함할 수 있다. 레이더 센서로부터 ECU로의 데이터 전송 또는 신호 통신은 적절한 차량 네트워크 버스 등과 같은 통신 링크를 이용할 수 있다.
이러한 레이더 센서는 레이더 신호를 송신하는 1 이상의 송신 안테나와 객체로부터 수신된 반사신호를 수신하는 1 이상의 수신 안테나를 포함한다.
한편 일 실시예에 의한 레이더 센서는 실제 안테나 개구(Apeture)보다 큰 가상 안테나 개구를 형성하기 위하여 다차원 안테나 배열 및 다중 입력 다중 출력(Multiple Input Multiple Output)의 신호 송수신 방식을 채택할 수 있다.
예를 들면, 수평 및 수직의 각도 정밀도 및 해상도를 달성하기 위해, 2 차원 안테나 어레이가 사용된다. 2 차원 레이더 안테나 어레이를 이용하면 수평 및 수직으로 개별적으로 (시간 다중화 된) 2 회의 스캔에 의해 신호를 송수신하며, 2 차원 레이더 수평 및 수직 스캔 (시간 다중화)과 별도로 MIMO가 이용될 수 있다.
더 구체적으로, 본 실시예에 의한 레이더 센서에서는, 총 12개의 송신 안테나(Tx)를 포함하는 송신안테나부와 16개의 수신안테나(Rx)를 포함하는 수신안테나부로 구성된 2차원 안테나 어레이 구성을 채택할 수 있으며, 결과적으로 총 192개의 가상 수신 안테나 배치를 가질 수 있다.
이 때, 송신안테나부는4개의 송신 안테나를 포함하는 송신 안테나 그룹을 3개 구비하되, 제1송신 안테나 그룹은 제2송신안테나 그룹과 수직방향으로 일정 거리 이격되고, 제1 또는 2 송신 안테나 그룹은 제3송신 안테나 그룹과 수평방향으로 일정 거리(D)만큰 이격될 수 있다.
또한, 수신안테나부는 4개의 수신 안테나를 포함하는 4개의 수신 안테나 그룹을 포함할 수 있고, 각 수신안테나 그룹은 수직방향으로 이격되도록 배치되고, 이러한 수신 안테나부는 상기 수평방향으로 이격된 제1 송신안테나 그룹 및 제3송신 안테나 그룹 사이에 배치될 수 있다.
또한, 다른 실시예에서는, 레이더 센서의 안테나가 2차원 안테나 어레이로 배치되며, 그 예로서 각 안테나 패치가 롬버스 격자(Rhombus) 배치를 가짐으로써 불필요한 사이드 로브를 감소시킬 수 있다.
또는, 2차원 안테나 배열이 다수의 방사 패치가 V자 형상으로 배치되는 V-shape 안테나 어레이를 포함할 수 있으며, 더 구체적으로는 2개의 V자 안테나 어레이를 포함할 수 있다. 이 때에는, 각 V자 안테나 어레이의 꼭지점(Apex)으로 단일 피드(Single Feed)가 이루어진다.
또는, 2차원 안테나 배열이 다수의 방사 패치가 X자 형상으로 배치되는 X-shape 안테나 어레이를 포함할 수 있으며, 더 구체적으로는 2개의 X자 안테나 어레이를 포함할 수 있다. 이 때에는, 각 X자 안테나 어레이의 중심으로 단일 피드(Single Feed)가 이루어진다.
또한, 일 실시예에 의한 레이더 센서는 수직 및 수평방향의 감지 정확도 또는 해상도를 구현하기 위하여, MIMO 안테나 시스템을 이용할 수 있다.
더 구체적으로, MIMO 시스템에서는 각각의 송신안테나는 서로 구분되는 독립적인 파형을 가지는 신호를 송신할 수 있다. 즉, 각 송신안테나는 다른 송신 안테나들과 구분되는 독립적인 파형의 신호를 송신하고, 각각의 수신 안테나는 이 신호들의 상이한 파형으로 인해 객체에서 반사된 반사 신호가 어떠한 송신 안테나에서 송신된 것인지 결정할 수 있다.
또한, 일 실시예에 의한 레이더 센서는 송수신 안테나를 포함하는 기판 및 회로를 수용하는 레이더 하우징과, 레이더 하우징의 외관을 구성하는 레이돔(Radome)을 포함하여 구성될 수 있다. 이 때, 레이돔은 송수신되는 레이더 신호의 감쇄를 감소시킬 수 있는 재료로 구성되며, 레이돔은 차량의 전후방 범퍼, 그릴이나, 측면 차체 또는 차량 구성요소의 외부 표면으로 구성될 수 있다.
즉, 레이더 센서의 레이돔은 차량 그릴, 범퍼, 차체 등의 내부에 배치될 수도 있고, 차량 그릴, 범퍼, 차체 일부와 같이 차량의 외부 표면을 구성하는 부품의 일부분으로 배치됨으로써, 차량 미감을 좋게 하면서도 레이더 센서 장착의 편의성을 제공할 수 있다.
본 개시에서 사용되는 비-이미지 센서 중 라이더는, 레이저 송신부, 수신부, 프로세서를 포함할 수 있다. 라이더는, TOF(Time of Flight) 방식 또는 페이즈쉬프트(phase-shift) 방식으로 구현될 수 있다.
TOF 방식의 라이더는, 레이저 펄스 신호를 방출하고, 오브젝트에 반사되는 반사 펄스 신호를 수신한다. 라이더는, 레이저 펄스 신호가 방출되고 반사 펄스 신호가 수신된 시간을 기초로 오브젝트와의 거리를 측정할 수 있다. 또한, 시간에 따른 거리의 변화를 기초로 오브젝트와의 상대 속도를 측정할 수 있다.
한편, 페이즈쉬프트 방식의 라이더는, 특정 주파수를 가지고 연속적으로 변조되는 레이저 빔을 방출하고, 오브젝트에 반사되어 돌아오는 신호의 위상 변화량을 기초로 시간 및 오브젝트와의 거리를 측정할 수 있다. 또한, 시간에 따른 거리의 변화를 기초로 오브젝트와의 상대 속도를 측정할 수 있다.
라이더는, 송신된 레이저를 기초로 오브젝트를 검출하고, 검출된 오브젝트와의 거리 및 상대 속도를 검출할 수 있다. 오브젝트가 정지해 있는 물체(예를 들면, 가로수, 가로등, 신호등, 교통표지판 등)인 경우, 라이더는 오브젝트에 의한 TOF(Time of Flight)를 기초로 차량의 주행 속도를 검출할 수 있다.
본 개시에서 사용되는 비-이미지 센서 중 초음파 센서는, 초음파 송신부, 수신부, 프로세서를 포함할 수 있다.
초음파 센서는, 송신된 초음파를 기초로 오브젝트를 검출하고, 검출된 오브젝트와의 거리 및 상대 속도를 검출할 수 있다. 오브젝트가 정지해 있는 물체(예를 들면, 가로수, 가로등, 신호등, 교통표지판 등)인 경우, 초음파 센서는 오브젝트에 의한 TOF(Time of Flight)를 기초로 차량의 주행 속도를 검출할 수 있다.
도 3 및 도 4는 본 개시의 일 실시예에 따른 차량이 곡선로에 진입할 때 차량의 전방 및 후방에 존재하는 오브젝트를 검출하고, 차량의 요 레이트 값이 안정화될 때까지 차량의 전방의 오브젝트의 곡률을 차량의 곡률로 이용하는 과정을 설명하기 위한 도면이다.
차량 곡률 제어 장치는 요 레이트 값을 확인하고 차량(300)에 장착되어 차량(300)의 주변 환경을 캡쳐하거나 감지할 수 있는 센서를 이용하여 차량(300)의 전방 및 후방에 존재하는 오브젝트(310)를 검출한다. 여기서 검출되는 오브젝트는 가드레일, 중앙분리대, 벽과 같은 고정체일 수도 있고, 영상 정보로부터 추출된 차선 정보일 수도 있다. 차량 곡률 제어 장치는 차량(300)의 좌측에 존재하는 오브젝트(310)만을 검출할 수도 있거나, 또는 차량(300)의 우측에 존재하는 오브젝트만을 검출할 수도 있거나, 또는 차량(300)의 좌우측에 존재하는 오브젝트를 모두 검출할 수도 있다. 도 3에서는 차량(300)의 좌측에 존재하는 오브젝트(310)를 기준으로 설명한다. 차량 곡률 제어 장치는 차량(300)의 위치 정보를 확인하고, 차량(300)의 위치 정보로부터 미리 설정된 범위 내에 존재하는 오브젝트(320, 330)만을 추출할 수 있다.
차량 곡률 제어 장치는 검출된 오브젝트에 기초하여 전방의 오브젝트의 곡률 및 후방의 오브젝트의 곡률을 계산한다. 차량(300)의 위치로부터 소정의 거리 이내에 존재하는 오브젝트를 기준으로 곡률을 계산하는 경우, 도 3의 320, 330에 위치하는 오브젝트의 위치 정보에 기초하여 전방의 오브젝트의 곡률 및 후방의 오브젝트의 곡률을 계산할 수 있다.
차량 곡률 제어 장치는 계산된 전방 및 후방의 오브젝트의 곡률값을 비교한다. 비교 결과가 전방 및 후방의 오브젝트의 곡률이 동일하다는 것이면, 차량(300)은 현재 주행 상태를 유지한다. 반면, 비교 결과가 전방 및 후방의 오브젝트의 곡률이 상이하다는 것이면, 차량의 주행 상태가 곡선로 진입 또는 탈출 상태 중 어느 하나에 해당하는 것으로 간주된다. 도 3에서 차량(300)이 곡선로 진입 위치(340)에 위치하므로, 전방의 오브젝트의 곡률은 0보다 크고, 후방의 오브젝트의 곡률은 0인 것으로 계산된다. 따라서 차량 곡률 제어 장치는 차량의 주행 상태가 곡선로 진입 상태인 것으로 판정할 수 있다. 또는 도 3에서 차량(300)은 곡선로 진입 위치(340)에 도달하기 전에 직선 도로를 주행하고 있으므로, 차량(300)의 미리 설정된 시간 전의 요 레이트 값은 0이고, 이는 미리 설정된 제1 임계치 이하이다. 따라서 차량 곡률 제어 장치는 차량의 주행 상태가 곡선로 진입 상태인 것으로 판정할 수 있다.
차량의 주행 상태가 곡선로 진입인 경우, 요 레이트 값이 안정화되기 전에는 차량의 전방의 오브젝트(320)의 곡률이 차량(300)의 곡률로 사용된다. 이후에 차량(300)의 요 레이트 값이 안정화된 시점(410)에는 차량의 요 레이트 값과 주행 속도에 기초한 곡률을 이용하여 차량 주행을 수행한다. 다시 말해, 도 4의 곡선로 진입 시점(420)부터 차량의 요 레이트 값이 안정화되는 시점(410)까지의 구간 동안 전방의 오브젝트의 곡률이 차량의 곡률로 이용된다.
도 5 및 도 6은 본 개시의 일 실시예에 따른 차량이 곡선로에서 탈출할 때 차량의 전방 및 후방에 존재하는 오브젝트를 검출하고, 차량의 요 레이트 값이 안정화될 때까지 차량의 전방의 오브젝트의 곡률을 차량의 곡률로 이용하는 과정을 설명하기 위한 도면이다. 도 3 및 도 4는 곡선로 진입 상태를 설명하는 도면이고, 도 5 및 도 6은 곡선로 탈출 상태를 설명하는 도면이므로, 차량의 방향만 상이할 뿐 오브젝트의 검출, 곡률 비교, 어떤 곡률을 이용할 것인지에 대한 설명은 도 3 및 도 4의 설명과 대응된다.
다만, 도 5에서 차량(500)이 검출하는 오브젝트는 차량(500)의 우측에 존재하는 오브젝트(510)이며, 차량(500)의 위치에서 소정의 범위 내에 있는 오브젝트(520, 530)이 검출되고, 이 오브젝트에 기초한 곡률이 계산된다. 도 5에서 차량(500)의 전방 오브젝트의 곡률은 0이고, 후방 오브젝트의 곡률은 0 이상이므로, 차량 곡률 제어 장치는 차량의 주행 상태가 곡선로 탈출 상태인 것으로 판정한다. 또는, 차량 곡률 제어 장치는 차량(500)의 미리 설정된 시간 전의 요 레이트 값이 미리 설정된 제1 임계치 이상인 것으로 확인하고, 차량(500)이 곡선로 탈출 상태에 있는 것으로 판정한다. 그리고 차량이 곡선로에서 탈출한 시점(620)부터 차량의 요 레이트 값이 안정화되는 시점(610)까지의 구간에는 전방의 오브젝트의 곡률을 차량의 곡률로 이용한다.
도 7은 본 개시의 일 실시예에 따른 차량 곡률 제어 방법을 설명하는 흐름도이다.
본 개시의 차량 곡률 제어 방법은 차량의 요 레이트(yaw rate) 값을 확인하고, 차량에 장착되어 차량의 주변 환경을 캡쳐하거나 감지할 수 있는 센서를 이용하여 차량의 전방 및 후방에 존재하는 복수의 오브젝트를 검출하는 차량 주행 정보 확인 단계와, 복수의 오브젝트에 기초하여 전방의 오브젝트의 곡률 및 후방의 오브젝트의 곡률을 계산하는 곡률 계산 단계와, 전방의 오브젝트의 곡률과 후방의 오브젝트의 곡률을 비교하고, 전방의 오브젝트의 곡률과 후방의 오브젝트의 곡률이 상이한 경우, 전방 및 후방의 오브젝트의 곡률 또는 차량의 요 레이트 값에 기초하여 차량의 주행 상태를 판정하는 주행 상태 판정 단계와, 차량의 주행 상태가 곡선로 진입 상태 또는 곡선로 탈출 상태인 경우, 요 레이트 값이 안정화될 때까지 전방의 오브젝트의 곡률을 차량의 곡률로 사용하는 곡률 결정 단계를 포함한다.
본 개시에서의 차량 곡률 제어 장치는 차량의 요 레이트 값을 확인하고, 차량에 장착되어 차량의 주변 환경을 캡쳐하거나 감지할 수 있는 센서를 이용하여 차량의 전방 및 후방에 존재하는 복수의 오브젝트를 검출하는 차량 주행 정보 확인 단계를 포함한다(S700).
차량의 요 레이트 값은 차량에 장착된 요 레이트 센서에 의해 감지된다. 요 레이트 센서는 차량 곡률 제어 장치에 포함되고, 차량 곡률 장치는 요 레이트 센서에 의해 감지된 차량의 요 레이트 값을 확인할 수 있다. 혹은, 요 레이트 센서는 차량 곡률 제어 장치에 포함되지 않고, 차량 곡률 장치는 요 레이트 센서로부터 감지된 차량의 요 레이트 값을 수신함으로써 차량의 요 레이트 값을 확인할 수 있다.
본 개시의 차량 곡률 제어 장치는 차량에 장착된 센서를 이용하여 차량의 전방 및 후방에 존재하는 복수의 오브젝트를 검출한다. 오브젝트는 현재 차량이 주행하고 있는 도로 상에서 존재하는 고정체를 지시할 수 있으며, 고정체는 차량에 의해 검출되는 물체 중에서 차량의 속력과 동일한 속력을 가지는 물체를 말한다. 예를 들어, 오브젝트는 차량이 주행하고 있는 도로 상에 존재하는 가드레일 또는 중앙분리대 또는 벽을 지시할 수 있다. 또는 오브젝트는 현재 차량이 주행하고 있는 도로의 차선을 지시할 수 있다.
본 개시에서의 차량 곡률 제어 방법은 복수의 오브젝트에 기초하여 전방의 오브젝트의 곡률 및 후방의 오브젝트의 곡률을 계산하는 곡률 계산 단계를 포함한다(S710).
본 개시의 일 실시예에서 차량 곡률 제어 장치는 자기 차량의 위치로부터 소정의 거리 범위 내에 존재하는 오브젝트만을 검출하고, 해당 범위 내의 오브젝트에 기초한 곡률을 계산할 수 있다.
구체적으로, 차량 곡률 제어 장치는 자기 차량의 위치 정보를 추가로 확인할 수 있다. 자기 차량의 위치 정보는 차량에 장착된 GPS를 이용하여 감지될 수 있다. 나아가, 차량 곡률 제어 장치는 오브젝트의 위치 정보를 추가로 감지할 수 있다. 차량 곡률 제어 장치는 레이더 또는 라이다와 같은 센서를 이용하여 오브젝트의 존재와 더불어 위치 정보를 검출할 수 있다. 또는 차량 곡률 제어 장치는 카메라와 같은 센서를 이용하여 도로 영상 정보로부터 오브젝트의 거리 정보를 추정하거나 추출할 수 있다.
차량 곡률 제어 장치는 검출된 오브젝트에 대한 정보에 기초하여 자기 차량의 위치로부터 미리 설정된 거리 내에 존재하는 오브젝트를 추출하고, 추출된 오브젝트의 곡률을 계산할 수 있다. 이에 따라, 차량의 주변 오브젝트의 곡률을 처리하는 로드를 감소시키며, 차량의 곡률을 주행 환경 변화에 적응적으로 수정할 수 있다.
본 개시에서의 차량 곡률 제어 방법은 전방의 오브젝트의 곡률과 후방의 오브젝트의 곡률을 비교하고, 전방의 오브젝트의 곡률과 후방의 오브젝트의 곡률이 상이한 경우, 전방 및 후방의 오브젝트의 곡률 또는 차량의 요 레이트 값에 기초하여 차량의 주행 상태를 판정하는 주행 상태 판정 단계를 포함한다(S720).
차량 곡률 제어 장치는 전방의 오브젝트의 곡률과 후방의 오브젝트의 곡률을 비교하고, 전방과 후방의 곡률이 동일한 경우, 차량이 일정한 직선 도로를 주행하거나 일정한 곡선 도로를 주행하고 있는 것으로 판단하고, 현재 주행 상태를 유지한다.
차량 곡률 제어 장치는 전방의 오브젝트의 곡률과 후방의 오브젝트의 곡률을 비교하고, 전방과 후방의 곡률이 상이한 경우, 차량이 곡선로를 진입하거나 곡선로를 탈출하는 상태에 있는 것으로 판단한다.
본 개시의 일 실시예에서 차량 곡률 제어 장치는, 전방의 오브젝트의 곡률이 후방의 오브젝트의 곡률보다 큰 경우 또는 미리 설정된 시간 구간 전의 차량의 요 레이트 값이 미리 설정된 제1 임계치 이하인 경우, 차량의 주행 상태는 곡선로 진입 상태인 것으로 판정한다.
차량 곡률 제어 장치는 전방의 오브젝트의 곡률이 0 이상이고, 후방의 오브젝트의 곡률이 0인 경우, 차량의 전방의 도로는 곡선 도로이고 차량의 후방의 도로는 직선 도로인 것으로 판정하고, 차량이 후방의 직선 도로에서 전방의 곡선 도로에 진입하고 있는 곡선로 진입 상태에 있다고 판정할 수 있다.
또는, 차량 곡률 제어 장치는 미리 설정된 시간 구간의 전의 차량의 요 레이트 값이 미리 설정된 제1 임계치 이하에 해당하여 차량이 미리 설정된 시간 구간 전에 직선 도로를 주행하고 있는 것으로 추정될 수 있는 경우, 차량은 곡선로 진입 상태에 있다고 판정할 수 있다.
본 개시의 일 실시예에서 차량 곡률 제어 장치는, 상기 후방의 오브젝트의 곡률이 상기 전방의 오브젝트의 곡률보다 큰 경우 또는 미리 설정된 시간 구간 전의 차량의 요 레이트 값이 미리 설정된 제1 임계치 초과인 경우, 상기 차량의 주행 상태는 곡선로 탈출 상태인 것으로 판정한다.
차량 곡률 제어 장치는 전방의 오브젝트의 곡률이 0이고, 후방의 오브젝트의 곡률이 0 이상인 경우, 차량의 전방의 도로는 직선 도로이고 차량의 후방의 도로는 곡선 도로인 것으로 판정하고, 차량이 후방의 곡선 도로에서 전방의 직선 도로로 주행하여 곡선로 탈출 상태에 있다고 판정할 수 있다.
또는, 차량 곡률 제어 장치는 미리 설정된 시간 구간의 전의 차량의 요 레이트 값이 미리 설정된 제1 임계치를 초과하여 차량이 미리 설정된 시간 구간 전에 곡선 도로를 주행하고 있는 것으로 추정될 수 있는 경우, 차량은 곡선로 탈출 상태에 있다고 판정할 수 있다.
본 개시의 일 실시예에서 차량 곡률 제어 장치는 전방의 오브젝트의 곡률과 후방의 오브젝트의 곡률 간의 유사도를 계산하고, 유사도가 미리 설정된 제3 임계치 이하인 경우, 전방 및 후방의 오브젝트의 곡률 또는 차량의 요 레이트 값에 기초하여 차량의 주행 상태를 판정할 수 있다. 이로써 차량의 주행 도로가 완전한 직선이 아닌 경우에 발생할 수 있는 주행 상태 판정의 오작동을 방지할 수 있다.
본 개시에서의 차량 곡률 제어 방법은 차량의 주행 상태가 곡선로 진입 상태 또는 곡선로 탈출 상태인 경우, 요 레이트 값이 안정화될 때까지 전방의 오브젝트의 곡률을 차량의 곡률로 사용하는 곡률 결정 단계를 포함한다(S730).
본 개시의 일 실시예에서 요 레이트 값이 안정화되는 시점은 차량의 시간 당 요 레이트 변화 값이 미리 설정된 제2 임계치 이하인 시점을 지시한다. 요 레이트 값의 시간 당 변화율이 미리 설정된 제2 임계치 이하인 것은, 차량의 요 레이트 센서가 차량의 주행 상태에 대응하는 요 레이트 값을 감지하는 것을 의미한다. 따라서 차량 곡률 제어 장치는 차량의 요 레이트 센서에 의해 감지된 요 레이트 값을 이용하여 차량의 곡률을 획득할 수 있다. 반면, 차량의 시간 당 요 레이트 변화 값이 미리 설정된 제2 임계치 이상인 경우, 차량의 요 레이트 값은 안정화되어 있지 않은 것이므로, 차량의 주변 오브젝트의 곡률을 이용하여 차량의 곡률을 추정한다. 본 개시의 차량 곡률 제어 장치는, 차량의 시간 당 요 레이트 변화 값이 미리 설정된 제2 임계치 이하인 경우, 전방의 오브젝트의 곡률을 차량의 곡률로 사용한다.
본 개시의 다른 실시예에서 차량 곡률 제어 장치는 요 레이트 값의 안정화 여부를 차량의 주행 속도와 요 레이트 값을 이용하여 판정할 수 있다. 차량 곡률 제어 장치는 차량의 주행 속도를 추가로 확인한다. 차량은 차량의 주행 속도와 요 레이트 값을 이용하여 차량의 주행 곡률을 계산할 수 있다. 차량의 요 레이트 센서가 차량의 주행 상태에 대응하는 요 레이트 값을 감지하면, 감지된 요 레이트 값과 차량의 주행 속도로부터 계산된 차량의 주행 곡률은 차량의 주변 오브젝트로부터 계산되는 곡률과 일치하게 된다. 따라서 요 레이트 값이 안정화되는 시점은, 차량의 요 레이트 값 및 주행 속도로부터 계산된 차량의 주행 곡률이 전방의 오브젝트의 곡률과 일치하는 시점이다.
차량이 곡선로에 진입하거나 탈출할 때 차량의 요 레이트 값은 요 레이트 센서의 반응 속도에 의해 소정의 시간 동안 불안정하게 된다. 본 개시의 차량 곡률 제어 장치는, 차량이 곡선로 진입 또는 탈출 상태에 있는 경우, 요 레이트 값이 안정화될 때까지 계산된 전방의 오브젝트의 곡률을 차량의 곡률로 사용하여 주행 안정성을 높일 수 있다.
도 8은 본 개시의 일 실시예에 따른 차량의 주행 상태를 판정하는 방법을 설명하는 흐름도이다.
차량 곡률 제어 장치는 차량에 장착되어 차량의 주변 환경을 캡쳐하거나 감지할 수 있는 센서를 이용하여 차량의 주변 오브젝트를 검출한다(S800). 차량 곡률 제어 장치는 차량의 위치로부터 소정의 거리 이내에 존재하는 오브젝트만을 검출할 수 있다. 차량 곡률 제어 장치는 검출된 오브젝트에 기초하여 전방 및 후방의 오브젝트의 곡률을 계산한다(S810). 차량 곡률 제어 장치는 계산된 전방의 오브젝트의 곡률과 후방의 오브젝트의 곡률을 비교하고, 상이한지 여부를 판정한다(S820). 전방과 후방의 오브젝트의 곡률이 동일한 경우, 차량의 주행 상태에 변경이 없는 것으로 판단하고 현재 주행 상태를 유지한다. 전방과 후방의 오브젝트의 곡률이 상이한 경우, 전방 및 후방의 오브젝트의 곡률의 크기를 비교한다(S830). 전방의 오브젝트의 곡률이 후방의 오브젝트의 곡률보다 큰 경우 차량이 곡선로를 진입하고 있는 것으로 판단한다(S850). 후방의 오브젝트의 곡률이 전방의 오브젝트의 곡률보다 큰 경우, 차량이 곡선로를 탈출하고 있는 것으로 판단한다(S840).
도 9는 본 개시의 다른 실시예에 따른 차량의 주행 상태를 판정하는 방법을 설명하는 흐름도이다. 도 9는 도 8의 흐름도 중 단계 S830을 제외하고는 각 단계가 도 8의 단계와 대응된다. 따라서 도 9의 S900 내지 S820, S840, S850에 대한 부분은 생략한다. 다만, 도 9에서는 전방과 후방의 오브젝트의 곡률이 상이한 경우, 미리 설정된 시간 구간 전의 차량의 요 레이트 값이 임계치 이하인지 판단한다(S930). 미리 설정된 시간 구간 전의 차량의 요 레이트 값이 임계치 이하인 경우, 차량이 곡선로를 진입하고 있는 것으로 판단한다(S950). 미리 설정된 시간 구간 전의 차량의 요 레이트 값이 임계치 이하가 아닌 경우, 차량이 곡선로를 탈출하고 있는 것으로 판단한다(S940).
도 10은 본 개시의 일 실시예에 따른 차량 곡률 제어 시스템을 도시한 도면이다. 본 개시의 차량 곡률 제어 시스템은 차량에 장착되어 차량의 주변 환경을 캡쳐하거나 감지할 수 있는 센서부(1010)와 차량의 요 레이트 값을 확인하고 센서부에서 캡쳐되거나 감지된 데이터를 이용하여 차량의 주변에 존재하는 하나 이상의 오브젝트를 검출하고, 검출된 오브젝트에 기초하여 전방의 오브젝트의 곡률 및 후방의 오브젝트의 곡률을 계산하고, 이들 곡률을 비교하고, 전방의 오브젝트의 곡률과 후방의 오브젝트의 곡률이 상이한 경우, 이들 곡률 또는 차량의 요 레이트 값에 기초하여 차량의 주행 상태를 판정하고, 차량이 주행 상태가 곡선로 진입 상태 또는 곡선로 탈출 상태인 경우, 요 레이트 값이 안정화될 때까지 전방의 오브젝트의 곡률을 차량의 곡률로 사용하는 컨트롤러(1020)를 포함한다.
본 실시예의 센서부(1010)는 이미지 센서 및 비-이미지 센서 중 적어도 하나를 포함할 수 있다. 이미지 센서 및 비-이미지 센서에 대한 구체적 설명은 도 1 및 도 2에 기재된 이미지 센서 및 비-이미지 센서에 대한 설명 부분을 참조하고, 여기서는 구체적으로 설명하지 않는다.
전술한 컨트롤러(1020)의 기능은 앞서 도 1에서 설명한 차량 곡률 제어 장치의 각 구성, 구체적으로, 차량 주행 정보 확인부(110), 곡률 계산부(120), 주행 상태 판정부(130), 및 곡률 결정부(140)의 기능을 수행할 수 있다.
또한, 본 실시예의 컨트롤러(1020)는 차량 주행 정보 확인부(110), 곡률 계산부(120), 주행 상태 판정부(130), 및 곡률 결정부(140)를 통합하는 컨트롤러로 기능할 수 있다.
본 실시예의 컨트롤러(1020)는 센서부(1010)에 의해 캡쳐되거나 감지된 데이터를 처리하기 위한 적어도 하나의 프로세서를 포함할 수 있다. 이러한 컨트롤러는 프로세서로부터 캡쳐된 이미지 데이터의 처리 결과를 수신하고, 복수의 비-이미지 센서들로부터 캡쳐된 센싱 데이터를 수신하여, 이미지 데이터 또는 센싱 데이터 중 적어도 하나를 처리하도록 구성된다.
이러한 컨트롤러는 이미지 센서에 의하여 캡처된 이미지 데이터 처리를 적어도 부분적으로 기초하여 차량의 요 레이트 값을 확인하고, 차량의 주변에 존재하는 하나 이상의 오브젝트를 검출하고, 검출된 오브젝트에 기초하여 전방의 오브젝트의 곡률 및 후방의 오브젝트의 곡률을 계산하고, 이들 곡률을 비교하고, 전방의 오브젝트의 곡률과 후방의 오브젝트의 곡률이 상이한 경우, 이들 곡률 또는 차량의 요 레이트 값에 기초하여 차량의 주행 상태를 판정하고, 차량이 주행 상태가 곡선로 진입 상태 또는 곡선로 탈출 상태인 경우, 요 레이트 값이 안정화될 때까지 전방의 오브젝트의 곡률을 차량의 곡률로 사용하도록 동작할 수 있다.
또한, 본 실시예에 의한 컨트롤러 또는 통합 제어부는 여러 차량 센서의 정보를 수신하여 처리하거나, 센서 신호의 송수신을 중개하는 기능과, 본 실시예에 의한 차량의 주행 정보 및 주변 오브젝트 정보를 검출하고 검출된 정보를 기반으로 곡률을 계산하여 일정 조건 하에서 해당 곡률을 차량의 곡률로 이용하는 기능 등을 통합하여 구비하는 통합 제어 유닛(Domain Control Unit; DCU)로 구현될 수 있으나 그에 한정되는 것은 아니다.
이러한 통합 컨트롤러(DCU)는 이미지 센서에 의하여 캡처된 이미지 데이터 및 비-이미지 센서에서 캡처된 센싱 데이터 중 하나 이상을 처리하는 기능과, 이미지 센서에 의하여 캡처된 이미지 데이터 처리 및 비-이미지 센서에서 캡처된 센싱 데이터 처리를 적어도 부분적으로 기초하여, 차량의 요 레이트 값을 확인하고, 이미지 센서에 의해 캡쳐된 이미지 데이터 및 비-이미지 센서에 의해 캡쳐된 센싱 데이터 중 적어도 하나를 이용하여 차량의 전방 및 후방에 존재하는 복수의 오브젝트를 검출하고, 복수의 오브젝트에 기초하여 전방의 오브젝트의 곡률 및 후방의 오브젝트의 곡률을 계산하고, 전방 및 후방의 오브젝트의 곡률 또는 차량의 요 레이트 값에 기초하여 차량의 주행 상태를 판정하고, 차량의 주행 상태가 곡선로 진입 상태 또는 곡선로 탈출 상태인 경우, 요 레이트 값이 안정화될 때까지 전방의 오브젝트의 곡률을 차량의 곡률로 사용하도록 동작 가능하다.
이상에서 기재된 "포함하다", "구성하다" 또는 "가지다" 등의 용어는, 특별히 반대되는 기재가 없는 한, 해당 구성 요소가 내재될 수 있음을 의미하는 것이므로, 다른 구성 요소를 제외하는 것이 아니라 다른 구성 요소를 더 포함할 수 있는 것으로 해석되어야 한다. 기술적이거나 과학적인 용어를 포함한 모든 용어들은, 다르게 정의되지 않는 한, 본 발명이 속하는 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자에 의해 일반적으로 이해되는 것과 동일한 의미를 가진다. 사전에 정의된 용어와 같이 일반적으로 사용되는 용어들은 관련 기술의 문맥 상의 의미와 일치하는 것으로 해석되어야 하며, 본 발명에서 명백하게 정의하지 않는 한, 이상적이거나 과도하게 형식적인 의미로 해석되지 않는다.
이상에서의 설명 및 첨부된 도면은 본 개시의 기술 사상을 예시적으로 나타낸 것에 불과한 것으로서, 본 개시가 속하는 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자라면 본 개시의 본질적인 특성에서 벗어나지 않는 범위에서 구성의 결합, 분리, 치환 및 변경 등의 다양한 수정 및 변형이 가능할 것이다. 따라서, 본 개시에 개시된 실시예들은 본 개시의 기술 사상을 한정하기 위한 것이 아니라 설명하기 위한 것이고, 이러한 실시예에 의하여 본 개시의 기술 사상의 범위가 한정되는 것은 아니다. 즉, 본 개시의 목적 범위 안에서라면, 그 모든 구성 요소들이 하나 이상으로 선택적으로 결합하여 동작할 수도 있다. 본 개시의 보호 범위는 아래의 청구범위에 의하여 해석되어야 하며, 그와 동등한 범위 내에 있는 모든 기술 사상은 본 개시의 권리범위에 포함되는 것으로 해석되어야 할 것이다.

Claims (16)

  1. 차량의 요 레이트(yaw rate) 값 및 주행속도를 확인하고, 상기 차량의 외부에 대한 시야를 갖도록 상기 차량에 배치된 이미지 센서에 의해 캡쳐된 이미지 데이터를 이용하여 차량의 전방 및 후방에 존재하는 복수의 오브젝트를 검출하는 차량 주행 정보 확인부;
    상기 복수의 오브젝트에 기초하여 전방의 오브젝트의 곡률 및 후방의 오브젝트의 곡률을 계산하는 곡률 계산부;
    상기 전방 및 후방의 오브젝트의 곡률 또는 상기 차량의 요 레이트 값에 기초하여 상기 차량의 주행 상태를 판정하는 주행 상태 판정부; 및
    상기 차량의 주행 상태가 곡선로 진입 상태 또는 곡선로 탈출 상태인 경우, 상기 요 레이트 값이 안정화될 때까지 상기 전방의 오브젝트의 곡률을 상기 차량의 곡률로 사용하는 곡률 결정부
    를 포함하고,
    상기 요 레이트 값이 안정화되는 시점은,
    상기 차량의 요 레이트 값 및 주행 속도로부터 계산된 차량의 주행 곡률이 상기 전방의 오브젝트의 곡률과 일치하는 시점을 지시하는 차량 곡률 제어 장치.
  2. 제1항에 있어서,
    상기 차량 주행 정보 확인부는,
    상기 차량의 위치 정보를 추가로 확인하고, 상기 복수의 오브젝트의 위치 정보를 감지하고,
    상기 곡률 계산부는,
    상기 차량의 위치로부터 미리 설정된 거리 내에 존재하는 오브젝트의 위치 정보에 기초하여 전방의 오브젝트의 곡률 및 후방의 오브젝트의 곡률을 계산하는 것을 특징으로 하는, 차량 곡률 제어 장치.
  3. 제1항에 있어서,
    상기 주행 상태 판정부는,
    상기 전방의 오브젝트의 곡률이 상기 후방의 오브젝트의 곡률보다 큰 경우 또는 미리 설정된 시간 구간 전의 차량의 요 레이트 값이 미리 설정된 제1 임계치 이하인 경우, 상기 차량의 주행 상태는 곡선로 진입 상태인 것으로 판정하는 것을 특징으로 하는, 차량 곡률 제어 장치.
  4. 제1항에 있어서,
    상기 주행 상태 판정부는,
    상기 후방의 오브젝트의 곡률이 상기 전방의 오브젝트의 곡률보다 큰 경우 또는 미리 설정된 시간 구간 전의 차량의 요 레이트 값이 미리 설정된 제1 임계치 초과인 경우, 상기 차량의 주행 상태는 곡선로 탈출 상태인 것으로 판정하는 것을 특징으로 하는, 차량 곡률 제어 장치.
  5. 제1항에 있어서,
    요 레이트 값이 안정화되는 시점은,
    상기 차량의 시간 당 요 레이트 변화 값이 미리 설정된 제2 임계치 이하인 시점을 지시하는, 차량 곡률 제어 장치.
  6. 삭제
  7. 차량 주행 정보 확인부에 의하여, 차량의 요 레이트(yaw rate) 값 및 주행속도를 확인하고, 상기 차량의 외부에 대한 시야를 갖도록 상기 차량에 배치되어 이미지 데이터를 캡쳐하도록 구성된 이미지 센서를 이용하여 차량의 전방 및 후방에 존재하는 복수의 오브젝트를 검출하는 차량 주행 정보 확인 단계;
    곡률 계산부에 의하여, 상기 복수의 오브젝트에 기초하여 전방의 오브젝트의 곡률 및 후방의 오브젝트의 곡률을 계산하는 곡률 계산 단계;
    주행 상태 판정부에 의하여, 상기 전방 및 후방의 오브젝트의 곡률 또는 상기 차량의 요 레이트 값에 기초하여 상기 차량의 주행 상태를 판정하는 주행 상태 판정 단계; 및
    곡률 결정부에 의하여, 상기 차량의 주행 상태가 곡선로 진입 상태 또는 곡선로 탈출 상태인 경우, 상기 요 레이트 값이 안정화될 때까지 상기 전방의 오브젝트의 곡률을 상기 차량의 곡률로 사용하는 곡률 결정 단계
    를 포함하고,
    상기 요 레이트 값이 안정화되는 시점은,
    상기 차량의 요 레이트 값 및 주행 속도로부터 계산된 차량의 주행 곡률이 상기 전방의 오브젝트의 곡률과 일치하는 시점을 지시하는 차량 곡률 제어 방법.
  8. 제7항에 있어서,
    상기 차량 주행 정보 확인 단계는,
    상기 차량의 위치 정보를 추가로 확인하고, 상기 복수의 오브젝트의 위치 정보를 감지하고,
    상기 곡률 계산 단계는,
    상기 차량의 위치로부터 미리 설정된 거리 내에 존재하는 오브젝트의 위치 정보에 기초하여 전방의 오브젝트의 곡률 및 후방의 오브젝트의 곡률을 계산하는 것을 특징으로 하는, 차량 곡률 제어 방법.
  9. 제7항에 있어서,
    상기 주행 상태 판정 단계는,
    상기 전방의 오브젝트의 곡률이 상기 후방의 오브젝트의 곡률보다 큰 경우 또는 미리 설정된 시간 구간 전의 차량의 요 레이트 값이 미리 설정된 제1 임계치 이하인 경우, 상기 차량의 주행 상태는 곡선로 진입 상태인 것으로 판정하는 것을 특징으로 하는, 차량 곡률 제어 방법.
  10. 제7항에 있어서,
    상기 주행 상태 판정 단계는,
    상기 후방의 오브젝트의 곡률이 상기 전방의 오브젝트의 곡률보다 큰 경우 또는 미리 설정된 시간 구간 전의 차량의 요 레이트 값이 미리 설정된 제1 임계치 초과인 경우, 상기 차량의 주행 상태는 곡선로 탈출 상태인 것으로 판정하는 것을 특징으로 하는, 차량 곡률 제어 방법.
  11. 제7항에 있어서,
    요 레이트 값이 안정화되는 시점은,
    상기 차량의 시간 당 요 레이트 변화 값이 미리 설정된 제2 임계치 이하인 시점을 지시하는, 차량 곡률 제어 방법.
  12. 삭제
  13. 차량의 요 레이트 값 및 주행속도를 확인하고, 상기 차량의 외부에 대한 시야를 갖도록 상기 차량에 배치된 이미지 센서에 의해 캡쳐된 이미지 데이터 및 상기 차량의 외부에 대한 감지 영역을 갖도록 상기 차량에 배치된 비-이미지 센서에 의해 캡쳐된 센싱 데이터 중 적어도 하나를 이용하여 차량의 전방 및 후방에 존재하는 복수의 오브젝트를 검출하고,
    상기 복수의 오브젝트에 기초하여 전방의 오브젝트의 곡률 및 후방의 오브젝트의 곡률을 계산하고,
    상기 전방 및 후방의 오브젝트의 곡률 또는 상기 차량의 요 레이트 값에 기초하여 상기 차량의 주행 상태를 판정하고,
    상기 차량의 주행 상태가 곡선로 진입 상태 또는 곡선로 탈출 상태인 경우, 상기 요 레이트 값이 안정화될 때까지 상기 전방의 오브젝트의 곡률을 상기 차량의 곡률로 사용하고,
    상기 요 레이트 값이 안정화되는 시점은,
    상기 차량의 요 레이트 값 및 주행 속도로부터 계산된 차량의 주행 곡률이 상기 전방의 오브젝트의 곡률과 일치하는 시점을 지시하는, 차량 곡률 제어 장치.
  14. 차량의 외부에 대한 시야를 갖도록 상기 차량에 배치되어 이미지 데이터를 캡쳐하도록 구성된 이미지 센서; 및
    상기 이미지 센서에 의해 캡쳐된 이미지 데이터를 처리하도록 구성된 프로세서를 포함하는 컨트롤러
    를 포함하고,
    상기 컨트롤러는,
    차량의 요 레이트 값 및 주행속도를 확인하고, 상기 이미지 센서에 의해 캡쳐된 이미지 데이터를 이용하여 차량의 전방 및 후방에 존재하는 복수의 오브젝트를 검출하는 차량 주행 정보 확인부;
    상기 복수의 오브젝트에 기초하여 전방의 오브젝트의 곡률 및 후방의 오브젝트의 곡률을 계산하는 곡률 계산부;
    상기 전방 및 후방의 오브젝트의 곡률 또는 상기 차량의 요 레이트 값에 기초하여 상기 차량의 주행 상태를 판정하는 주행 상태 판정부; 및
    상기 차량의 주행 상태가 곡선로 진입 상태 또는 곡선로 탈출 상태인 경우, 상기 요 레이트 값이 안정화될 때까지 상기 전방의 오브젝트의 곡률을 상기 차량의 곡률로 사용하는 곡률 결정부
    를 포함하고,
    상기 요 레이트 값이 안정화되는 시점은,
    상기 차량의 요 레이트 값 및 주행 속도로부터 계산된 차량의 주행 곡률이 상기 전방의 오브젝트의 곡률과 일치하는 시점을 지시하는 차량 곡률 제어 시스템.
  15. 차량의 외부에 대한 시야를 갖도록 상기 차량에 배치되어 이미지 데이터를 캡쳐하도록 구성된 이미지 센서;
    상기 차량의 외부에 대한 감지 영역을 갖도록 상기 차량에 배치되어 센싱 데이터를 캡쳐하도록 구성된 비-이미지 센서; 및
    상기 이미지 센서에 의해 캡쳐된 이미지 데이터 및 상기 비-이미지 센서에 의해 캡쳐된 센싱 데이터 중 적어도 하나를 처리하도록 구성된 적어도 하나의 프로세서를 포함하는 컨트롤러
    를 포함하고,
    상기 컨트롤러는,
    차량의 요 레이트 값 및 주행속도를 확인하고, 상기 이미지 센서에 의해 캡쳐된 이미지 데이터 및 상기 비-이미지 센서에 의해 캡쳐된 센싱 데이터 중 적어도 하나를 이용하여 차량의 전방 및 후방에 존재하는 복수의 오브젝트를 검출하는 차량 주행 정보 확인부;
    상기 복수의 오브젝트에 기초하여 전방의 오브젝트의 곡률 및 후방의 오브젝트의 곡률을 계산하는 곡률 계산부;
    상기 전방 및 후방의 오브젝트의 곡률 또는 상기 차량의 요 레이트 값에 기초하여 상기 차량의 주행 상태를 판정하는 주행 상태 판정부; 및
    상기 차량의 주행 상태가 곡선로 진입 상태 또는 곡선로 탈출 상태인 경우, 상기 요 레이트 값이 안정화될 때까지 상기 전방의 오브젝트의 곡률을 상기 차량의 곡률로 사용하는 곡률 결정부
    를 포함하고,
    상기 요 레이트 값이 안정화되는 시점은,
    상기 차량의 요 레이트 값 및 주행 속도로부터 계산된 차량의 주행 곡률이 상기 전방의 오브젝트의 곡률과 일치하는 시점을 지시하는 차량 곡률 제어 시스템.
  16. 차량의 외부에 대한 시야를 갖도록 상기 차량에 배치되어 이미지 데이터를 캡쳐하도록 구성된 이미지 센서;
    상기 차량의 외부에 대한 감지 영역을 갖도록 상기 차량에 배치되어 센싱 데이터를 캡쳐하도록 구성된 비-이미지 센서; 및
    상기 이미지 센서에 의해 캡쳐된 이미지 데이터 및 상기 비-이미지 센서에 의해 캡쳐된 센싱 데이터 중 적어도 하나를 처리하도록 구성된 통합 컨트롤러
    를 포함하고,
    상기 통합 컨트롤러는,
    차량의 요 레이트 값 및 주행속도를 확인하고, 상기 이미지 센서에 의해 캡쳐된 이미지 데이터 및 상기 비-이미지 센서에 의해 캡쳐된 센싱 데이터 중 적어도 하나를 이용하여 차량의 전방 및 후방에 존재하는 복수의 오브젝트를 검출하고,
    상기 복수의 오브젝트에 기초하여 전방의 오브젝트의 곡률 및 후방의 오브젝트의 곡률을 계산하고,
    상기 전방 및 후방의 오브젝트의 곡률 또는 상기 차량의 요 레이트 값에 기초하여 상기 차량의 주행 상태를 판정하고,
    상기 차량의 주행 상태가 곡선로 진입 상태 또는 곡선로 탈출 상태인 경우, 상기 요 레이트 값이 안정화될 때까지 상기 전방의 오브젝트의 곡률을 상기 차량의 곡률로 사용하고,
    상기 요 레이트 값이 안정화되는 시점은,
    상기 차량의 요 레이트 값 및 주행 속도로부터 계산된 차량의 주행 곡률이 상기 전방의 오브젝트의 곡률과 일치하는 시점을 지시하는, 차량 곡률 제어 시스템.
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