KR20200045026A - 유입광 조도에 기반한 적응형 크루즈 컨트롤 시스템 및 그의 제어방법 - Google Patents

유입광 조도에 기반한 적응형 크루즈 컨트롤 시스템 및 그의 제어방법 Download PDF

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Abstract

본 실시예들은 외부에서 자차량 내부로 들어오는 유입광의 조도를 측정하고, 측정된 조도값에 기초하여 자동으로 자차량의 감가속 및 자차량과 선행차량간의 차간 거리를 제어함으로써 유입광의 조도가 과도하여 운전자의 시야 확보가 어려운 상황에서 운전자의 안전에 도움을 줄 수 있다.

Description

유입광 조도에 기반한 적응형 크루즈 컨트롤 시스템 및 그의 제어방법{Adaptive curise control system and control method based on illuminace of incomming light}
본 실시예들은 적응형 크루즈 컨트롤 시스템 및 그의 제어방법에 관한 것이다.
차량의 성능에 대한 요구와 함께 운전자의 편의 및 안전에 대한 요구가 증가함에 따라 차량에 장착된 센서나 통신을 통해 획득된 정보를 기반으로 차량의 제어를 보조하는 운전자 지원 시스템(Driver Assist System, DAS)에 대한 연구, 개발이 진행되고 있다.
이러한 운전자 지원 시스템(DAS)의 하나로서, 전방에서 주행하는 선행차량의 속도 및 선행차량과의 차간 거리 등을 감지하고, 선행차량의 주행 상황에 따라 차량의 감가속을 제어하며 운전자를 보조하는 적응형 크루즈 컨트롤 시스템(Adaptive Cruise Control system, ACC)이 있다.
적응형 크루즈 컨트롤 시스템은 전방에 선행차량이 없을 경우에는 운전자가 설정한 목표 속도를 주행하도록 차량을 제어하고(정속 주행 모드), 전방에 선행차량이 있을 경우에는 선행차량과 적절한 차간 거리를 유지하도록 차량을 제어한다(추종 주행 모드).
외부에서 차량의 내부 운전석으로 직사광선과 같은 유입광이 과도하게 많이 들어오는 경우에는 운전자가 시야를 방해 받게 되므로 안전한 주행을 위해서는 선행차량과의 차간 거리를 늘려야 한다. 그런데, 종래의 적응형 크루즈 컨트롤 시스템은 유입광의 조도에 연동하여 차량의 감가속을 제어하는 기능이 없으며, 따라서 차량 내부로 유입광이 과도하게 들어오는 경우에 선행차량과의 차간 거리를 자동으로 늘리는 것이 불가능하다는 문제점이 있었다.
본 실시예들의 목적은, 외부에서 차량 내부로 들어오는 유입광의 조도에 연동하여 차량의 감가속 및 선행차량과의 차간 거리를 자동으로 제어할 수 있는 적응형 크루즈 컨트롤 시스템 및 그 제어방법을 제공하는 것이다.
본 실시예들의 목적은, 유입광의 과다 검출시에 자동으로 차량을 제어하여 운전자가 안전하게 운전할 수 있도록 도움을 줄 수 있는 적응형 크루즈 컨트롤 시스템 및 그 제어방법을 제공하는 것이다.
본 실시예들은, 외부로부터 자차량의 내부로 들어오는 유입광이 과도한지 검출하는 과도 유입광 검출부와, 자차량의 외부에 대한 시야를 갖도록 상기 자차량에 배치되어 이미지 데이터를 캡쳐하도록 구성된 이미지 센서 및 상기 이미지 센서에 의해 캡쳐된 이미지 데이터를 처리하도록 구성된 프로세서를 포함하고, 선행차량을 감지하는 선행차량 감지부 및 상기 이미지 데이터의 처리에 적어도 부분적으로 기초하여, 상기 선행차량과 상기 자차량간 차간 거리를 제어하도록 구성된 컨트롤러를 포함하되, 상기 컨트롤러는, 상기 과도 유입광 검출부의 과도 유입광 검출 결과에 기초하여 상기 자차량의 감가속 및 상기 자차량의 전방에서 주행하는 선행차량과 상기 자차량간 차간 거리를 제어하는 감가속/차간 거리 제어부;를 포함하는 적응형 크루즈 컨트롤 시스템을 제공할 수 있다.
본 실시예들은, 외부로부터 자차량의 내부로 들어오는 유입광이 과도한지 검출하는 과도 유입광 검출부, 자차량의 외부에 대한 시야를 갖도록 상기 자차량에 배치되어 이미지 데이터를 캡쳐하도록 구성된 이미지 센서를 포함하는 선행차량 감지부 및 상기 이미지 데이터의 처리에 적어도 부분적으로 기초하여, 선행차량을 감지하고, 상기 자차량에 구비된 적어도 하나의 운전자 보조 시스템을 제어하도록 구성된 도메인 컨트롤 유닛을 포함하되, 상기 도메인 컨트롤 유닛은, 상기 과도 유입광 검출부의 과도 유입광 검출 결과에 기초하여 상기 자차량의 감가속 및 상기 자차량의 전방에서 주행하는 상기 선행차량과 상기 자차량간 차간 거리를 제어하는 적응형 크루즈 컨트롤 시스템을 제공할 수 있다.
본 실시예들은, 자차량의 외부에 대한 시야를 갖도록 상기 자차량에 배치되어 이미지 데이터를 캡쳐하도록 구성된 이미지 센서에 있어서, 상기 이미지 데이터는, 프로세서에 의해 처리되어, 과도 유입광 검출 결과와 함께 상기 자차량의 감가속 및 상기 자차량의 전방에서 주행하는 상기 선행차량과 상기 자차량간 차간 거리를 제어하는데 사용되는 이미지 센서를 제공할 수 있다.
본 실시예들은, 외부에서 자차량 내부로 들어오는 유입광이 과도한지 검출하는 과도 유입광 검출 단계와, 상기 과도 유입광 검출 결과에 기초하여 상기 자차량의 감가속, 그리고 상기 자차량의 전방에서 주행하는 선행차량과 상기 자차량간 차간 거리를 제어하는 감가속/차간거리 제어 단계를 포함하는 적응형 크루즈 컨트롤 방법을 제시할 수 있다.
본 실시예들에 의하면, 외부에서 자차량의 내부로 들어오는 유입광의 조도가 과도한 경우에 자동으로 차량을 감속시키어 선행차량과의 차간 거리를 늘릴 수 있으므로 과도한 유입광으로 인해서 운전자의 시야 확보가 어려운 상황에서 운전자의 안전에 도움을 줄 수 있는 효과가 있다.
본 실시예들에 의하면, 유입광의 조도가 과도한 경우에 선바이저를 작동시킬 수 있으므로 운전자가 시야를 확보할 수 있게 되어 안전한 운전을 하는데 도움을 줄 수 있는 효과가 있다.
본 실시예들에 의하면, 유입광의 조도가 과도한 경우에 경보 메시지를 출력할 수 있으므로 운전자가 안전한 운전을 할 수 있도록 운전자의 주의를 환기시킬 수 있는 효과가 있다.
도 1은 일 실시예에 따른 적응형 크루즈 컨트롤 시스템을 나타낸 블록도이다.
도 2는 도 1의 감가속/차간 거리 설정부를 나타낸 블록도이다.
도 3은 일 실시예에 따른 적응형 크루즈 컨트롤 시스템의 제어 방법을 나타낸 흐름도이다.
도 4는 다른 실시예에 따른 적응형 크루즈 컨트롤 시스템을 나타낸 블록도이다.
도 5는 다른 실시예에 따른 적응형 크루즈 컨트롤 시스템의 제어 방법을 나타낸 흐름도이다.
이하, 본 실시예들을 예시적인 도면을 참조하여 상세하게 설명한다. 그러나, 이는 본 실시예들을 특정한 형태로 한정하려는 것은 아니며, 기술 사상 및 기술 범 위에 포함되는 모든 변경, 균등물 내지 대체물을 포함하는 것으로 이해되어야 한다. 본 실시예들을 설명함에 있어서, 관련된 공지 기술에 대한 구체적인 설명이 본 실시예들의 요지를 불필요하게 흐릴 수 있다고 판단되는 경우 그 상세한 설명을 생략한다. 또한, 본 명세서 및 청구항에서 사용되는 단수 표현은 별도로 언급하지 않는 한 일반적으로 "하나 이상"을 의미하는 것으로 해석되어야 한다.
이하, 본 실시예들을 설명함에 있어서 동일하거나 대응하는 구성 요소는 동일한 도면부호를 부여하고 이에 대한 중복되는 설명은 생략하기로 한다.
도면을 참조로 하는 설명에 앞서서 이하의 설명에서 사용되는 용어를 정의하면 다음과 같다.
자차량은 본 실시예들에 따른 적응형 크루즈 컨트롤 시스템을 탑재하고 있는 차량이다. 선행차량은 자차량의 전방에서 주행하는 차량이다.
차간 거리는 자차량과 선행차량간 이격 거리를 의미하고, 선행차량의 상대 속도는 자차량의 속도를 기준으로 한 선행차량의 속도를 의미한다.
도 1은 일 실시예에 따른 적응형 크루즈 컨트롤 시스템을 나타낸 블록도이다.
도 1을 참조하면, 일 실시예에 따른 적응형 크루즈 컨트롤 시스템은 외부에서 자차량 내부로 들어오는 유입광이 과도한지 검출하는 과도 유입광 검출부(10), 자차량 전방에서 주행하는 선행차량을 감지하는 선행차량 감지부(20), 그리고 과도 유입광 검출부(10)의 과도 유입광 검출 결과에 기초하여 자차량의 감가속, 그리고 자차량과 선행차량간 차간 거리를 제어하는 감가속/차간 거리 제어부(30)를 포함하여 구성될 수 있다.
과도 유입광 검출부(10)는 조도 측정부(11) 및 과조도 판별부(12)를 포함하여 구성될 수 있다.
조도 측정부(11)는 외부에서 자차량 내부로 들어오는 유입광의 조도값을 측정할 수 있다. 조도 측정부(11)로는 조도 센서가 사용될 수 있으며, 자차량의 룸미러에 장착될 수 있다. 조도 측정부(11)의 장착 위치는 룸미러로 한정되는 것은 아니며, 자차량 내부, 특히 자차량의 운전석으로 들어오는 유입광의 조도를 측정 가능하다면 자차량 내의 어떠한 곳이든 가능하다.
과조도 판별부(12)는 조도 측정부(11)에서 측정한 조도값에 기초하여 유입광이 과도한지 판단할 수 있다. 구체적으로, 과조도 판별부(12)는 조도 측정부(11)에서 측정한 조도값을 허용 임계 조도값과 비교하여 조도 측정부(11)에서 측정한 조도값이 허용 임계 조도값보다 크면 유입광이 과도한 것으로 판단하고 허용 임계 조도값 이하이면 유입광이 과도하지 않은 것으로 판단할 수 있다.
선행차량 감지부(20)는 자차량 전방의 선행차량을 감지하고 감지된 선행차량의 상대 속도, 자차량과 선행차량간 차간 거리를 검출할 수 있다. 이러한 선행차량 감지부(20)는 초음파 센서, 레이더, 라이더 및 카메라 중 적어도 하나로 구성될 수 있다.
선행차량 감지부(20)는 차량의 외부에 대한 시야를 갖도록 차량에 배치되어 이미지 데이터를 캡쳐하도록 구성된 이미지 센서 및 이미지 센서에 의해 캡쳐된 이미지 데이터를 처리하도록 구성된 프로세서를 포함할 수 있다. 적어도 하나의 이미지 센서는 차량의 전방, 측방 또는 후방에 대한 시야를 갖도록 차량의 각 부분에 탑재될 수 있다. 일 예에 따라, 이미지 센서와 프로세서는 하나의 카메라센서로 구현될 수 있다.
이미지 센서로부터 촬상된 영상 정보는 이미지 데이터로 구성되므로, 이미지 센서로부터 캡쳐된 이미지 데이터를 의미할 수 있다. 이하, 본 개시에서는 이미지 센서로부터 촬상된 영상 정보는 이미지 센서로부터 캡쳐된 이미지 데이터를 의미한다. 이미지 센서에 의해 캡쳐된 이미지 데이터는, 예를 들어, Raw 형태의 AVI, MPEG-4, H.264, DivX, JPEG 중 하나의 포맷으로 생성될 수 있다. 이미지 센서에서 캡쳐된 이미지 데이터는 프로세서에서 처리될 수 있다.
또한, 이미지 센서는, 자차량의 외부에 대한 시야를 갖도록 차량에 배치되어 이미지 데이터를 캡쳐하도록 구성될 수 있다. 이미지 센서에서 캡쳐된 이미지 데이터는, 프로세서에 의해 처리되어, 과도 유입광 검출 결과와 함께 상기 자차량의 감가속 및 상기 자차량의 전방에서 주행하는 상기 선행차량과 상기 자차량간 차간 거리를 제어하는데 사용될 수 있다.
프로세서는 이미지 센서에 의해 캡쳐된 이미지 데이터를 처리하도록 동작할 수 있다. 프로세서는, 예를 들어, ASICs (application specific integrated circuits), DSPs(digital signal processors), DSPDs(digital signal processing devices), PLDs(programmable logic devices), FPGAs(field programmable gate arrays), 프로세서(processors), 제어기(controllers), 마이크로 컨트롤러(micro controllers), 마이크로 프로세서(microprocessors) 등과 같이, 이미지 데이터의 처리 및 기타 기능을 수행할 수 있는 전기적 유닛 중 적어도 하나를 이용하여 구현될 수 있다.
본 개시에 사용되는 레이더 센서 또는 레이더 시스템은 적어도 하나의 레이더 센서 유닛, 예를 들어 차량의 정면에 장착되는 정면 감지 레이더 센서, 차량의 후방에 장착되는 후방 레이더 센서 및 차량의 각 측방에 장착되는 측방향 또는 측후방 감지 레이더 센서 중 하나 이상을 포함할 수 있다. 이러한 레이더 센서 또는 레이더 시스템은 송신신호 및 수신신호를 분석하여 데이터를 처리하며, 그에 따라 객체에 대한 정보를 검출할 수 있고, 이를 위한 전자 또는 제어 유닛(ECU) 또는 프로세서를 포함할 수 있다. 레이더 센서로부터 ECU로의 데이터 전송 또는 신호 통신은 적절한 차량 네트워크 버스 등과 같은 통신 링크를 이용할 수 있다.
이러한 레이더 센서는 레이더 신호를 송신하는 1 이상의 송신 안테나와 객체로부터 수신된 반사신호를 수신하는 1 이상의 수신 안테나를 포함한다.
한편 본 실시예에 의한 레이더 센서는 실제 안테나 개구(Apeture)보다 큰 가상 안테나 개구를 형성하기 위하여 다차원 안테나 배열 및 다중 입력 다중 출력(Multiple Input Multiple Output)의 신호 송수신 방식을 채택할 수 있다.
예를 들면, 수평 및 수직의 각도 정밀도 및 해상도를 달성하기 위해, 2 차원 안테나 어레이가 사용된다. 2 차원 레이더 안테나 어레이를 이용하면 수평 및 수직으로 개별적으로 (시간 다중화 된) 2 회의 스캔에 의해 신호를 송수신하며, 2 차원 레이더 수평 및 수직 스캔 (시간 다중화)과 별도로 MIMO가 이용될 수 있다.
더 구체적으로, 본 실시예에 의한 레이더 센서에서는, 총 12개의 송신 안테나(Tx)를 포함하는 송신안테나부와 16개의 수신안테나(Rx)를 포함하는 수신안테나부로 구성된 2차원 안테나 어레이 구성을 채택할 수 있으며, 결과적으로 총 192개의 가상 수신 안테나 배치를 가질 수 있다.
이 때, 송신안테나부는 4개의 송신 안테나를 포함하는 송신 안테나 그룹을 3개 구비하되, 제1송신 안테나 그룹은 제2송신안테나 그룹과 수직방향으로 일정 거리 이격되고, 제1 또는 2 송신 안테나 그룹은 제3송신 안테나 그룹과 수평방향으로 일정 거리(D)만큼 이격될 수 있다.
또한, 수신안테나부는 4개의 수신 안테나를 포함하는 4개의 수신 안테나 그룹을 포함할 수 있고, 각 수신안테나 그룹은 수직방향으로 이격되도록 배치되고, 이러한 수신 안테나부는 상기 수평방향으로 이격된 제1 송신안테나 그룹 및 제3송신 안테나 그룹 사이에 배치될 수 있다.
또한, 다른 실시예에서는, 레이더 센서의 안테나가 2차원 안테나 어레이로 배치되며, 그 예로서 각 안테나 패치가 롬버스 격자(Rhombus) 배치를 가짐으로써 불필요한 사이드 로브를 감소시킬 수 있다.
또는, 2차원 안테나 배열이 다수의 방사 패치가 V자 형상으로 배치되는 V-shape 안테나 어레이를 포함할 수 있으며, 더 구체적으로는 2개의 V자 안테나 어레이를 포함할 수 있다. 이 때에는, 각 V자 안테나 어레이의 꼭지점(Apex)으로 단일 피드(Single Feed)가 이루어진다.
또는, 2차원 안테나 배열이 다수의 방사 패치가 X자 형상으로 배치되는 X-shape 안테나 어레이를 포함할 수 있으며, 더 구체적으로는 2개의 X자 안테나 어레이를 포함할 수 있다. 이 때에는, 각 X자 안테나 어레이의 중심으로 단일 피드(Single Feed)가 이루어진다.
또한, 본 실시예에 의한 레이더 센서는 수직 및 수평방향의 감지 정확도 또는 해상도를 구현하기 위하여, MIMO 안테나 시스템을 이용할 수 있다.
더 구체적으로, MIMO 시스템에서는 각각의 송신안테나는 서로 구분되는 독립적인 파형을 가지는 신호를 송신할 수 있다. 즉, 각 송신안테나는 다른 송신 안테나들과 구분되는 독립적인 파형의 신호를 송신하고, 각각의 수신 안테나는 이 신호들의 상이한 파형으로 인해 객체에서 반사된 반사 신호가 어떠한 송신 안테나에서 송신된 것인지 결정할 수 있다.
또한, 본 실시예에 의한 레이더 센서는 송수신 안테나를 포함하는 기판 및 회로를 수용하는 레이더 하우징과, 레이더 하우징의 외관을 구성하는 레이돔(Radome)을 포함하여 구성될 수 있다. 이 때, 레이돔은 송수신되는 레이더 신호의 감쇄를 감소시킬 수 있는 재료로 구성되며, 레이돔은 차량의 전후방 범퍼, 그릴이나, 측면 차체 또는 차량 구성요소의 외부 표면으로 구성될 수 있다.
즉, 레이더 센서의 레이돔은 차량 그릴, 범퍼, 차체 등의 내부에 배치될 수도 있고, 차량 그릴, 범퍼, 차체 일부와 같이 차량의 외부 표면을 구성하는 부품의 일부분으로 배치됨으로써, 차량 미감을 좋게 하면서도 레이더 센서 장착의 편의성을 제공할 수 있다.
라이더는, 레이저 송신부, 수신부, 프로세서를 포함할 수 있다. 라이더는, TOF(Time of Flight) 방식 또는 페이즈쉬프트(phase-shift) 방식으로 구현될 수 있다.
TOF 방식의 라이더는, 레이저 펄스 신호를 방출하고, 오브젝트에 반사되는 반사 펄스 신호를 수신한다. 라이더는, 레이저 펄스 신호가 방출되고 반사 펄스 신호가 수신된 시간을 기초로 오브젝트와의 거리를 측정할 수 있다. 또한, 시간에 따른 거리의 변화를 기초로 오브젝트와의 상대 속도를 측정할 수 있다.
한편, 페이즈쉬프트 방식의 라이더는, 특정 주파수를 가지고 연속적으로 변조되는 레이저 빔을 방출하고, 오브젝트에 반사되어 돌아오는 신호의 위상 변화량을 기초로 시간 및 오브젝트와의 거리를 측정할 수 있다. 또한, 시간에 따른 거리의 변화를 기초로 오브젝트와의 상대 속도를 측정할 수 있다.
라이더는, 송신된 레이저를 기초로 오브젝트를 검출하고, 검출된 오브젝트와의 거리 및 상대 속도를 검출할 수 있다. 오브젝트가 정지해 있는 물체(예를 들면, 가로수, 가로등, 신호등, 교통표지판 등)인 경우, 라이더는 오브젝트에 의한 TOF(Time of Flight)를 기초로 차량의 주행 속도를 검출할 수 있다.
초음파 센서는, 초음파 송신부, 수신부, 프로세서를 포함할 수 있다.
초음파 센서는, 송신된 초음파를 기초로 오브젝트를 검출하고, 검출된 오브젝트와의 거리 및 상대 속도를 검출할 수 있다. 오브젝트가 정지해 있는 물체(예를 들면, 가로수, 가로등, 신호등, 교통표지판 등)인 경우, 초음파 센서는 오브젝트에 의한 TOF(Time of Flight)를 기초로 차량의 주행 속도를 검출할 수 있다.
컨트롤러(400)는 적응형 크루즈 컨트롤 시스템의 전반적인 동작을 제어할 수 있다. 일 예에 따라, 컨트롤러는 전자 제어 장치(ECU)로 구현될 수 있다. 컨트롤러는 프로세서로부터 이미지 데이터의 처리 결과를 수신할 수 있다. 컨트롤러는 이미지 데이터의 처리에 적어도 부분적으로 기초하여, 선행차량과 자차량간 차간 거리를 제어하는 감가속/차간 거리 제어부(30)를 포함하도록 구성될 수 있다.
감가속/차간 거리 제어부(30)는 과도 유입광 검출부(10)의 과도 유입광 검출 결과에 기초하여 자차량의 감가속 및 자차량과 선행차량간 차간 거리를 제어할 수 있다. 이러한 감가속/차간 거리 제어부(30)는 감가속/차간 거리 설정부(31), 엔진 제어부(32) 및 브레이크 제어부(33)를 포함하여 구성될 수 있다.
감가속/차간 거리 설정부(31)는 선행차량 감지부(20)에서 선행차량을 감지한 경우에 과도 유입광 검출부(10)의 과도 유입광 검출 결과에 기초하여 자차량의 감가속값 및 자차량과 선행차량간 차간 거리값을 설정할 수 있다.
엔진 제어부(32)는 감가속/차간 거리 설정부(31)에서 설정한 감가속값 및 차간 거리값에 기초하여 차량의 추진력을 제공하는 엔진을 제어하여 차량을 가속시킬 수 있다.
브레이크 제어부(33)는 감가속/차간 거리 설정부(31)에서 설정한 감가속값 및 차간 거리값에 기초하여 차량의 제동력을 발생시키는 브레이크를 제어하여 차량을 감속시킬 수 있다.
도 2는 도 1의 감가속/차간 거리 설정부(31)를 나타낸 블록도이다.
도 2를 참조하면, 감가속/차간 거리 설정부(31)는 제1 설정부(31A) 및 제2 설정부(31B)를 포함하여 구성될 수 있다.
제1 설정부(31A)는 자차량과 선행차량간 차간 거리를 제1 차간 거리값(D1)으로 설정하고, 자차량의 감가속값을 제1 감가속값(A1)으로 설정할 수 있다.
제1 설정부(31A)는 유입광의 조도를 고려하지 않고 차간 거리를 설정하는 공지의 차간 거리 설정 알고리즘을 이용하여 제1 차간 거리값(D1)을 구할 수 있다. 일 실시예에 따른 적응형 크루즈 컨트롤 시스템은 레벨 상승에 따라서 증가되는 크기를 갖는 복수의 차간 거리값들을 저장하는 메모리(미도시)를 구비할 수 있고, 제1 설정부(31A)는 공지의 차간 거리 설정 알고리즘을 이용하여 레벨을 선택하고 선택한 레벨을 이용하여 메모리로부터 제1 차간 거리값(D1)을 획득할 수 있다.
그리고, 제1 설정부(31A)는 선행차량 감지부(20)에서 검출되는 차간 거리가 제1 차간 거리값(D1)으로 유지되도록 하기 위해 요구되는 감가속값을 산출하고 산출된 감가속값을 제1 감가속값(A1)으로 설정할 수 있다.
제2 설정부(31B)는 제1 설정부(31A)가 선택한 레벨보다 높은 레벨들 중 하나를 선택하고 선택한 레벨을 이용하여 메모리로부터 제2 차간 거리값(D2)을 획득할 수 있다. 높은 레벨의 차간 거리값은 낮은 레벨의 차간 거리값보다 큰 값을 갖는 바, 제2 차간 거리값(D2)은 제1 차간 거리값(D1)보다 크다.
제2 설정부(31B)는 제1 설정부(31A)가 선택한 레벨보다 한 단계 높은 레벨을 선택할 수 있다. 즉, 제2 설정부(31B)가 선택한 레벨과 제1 설정부(31A)가 선택한 레벨간 차이는 1일 수 있다. 한편, 제2 설정부(31B)가 선택한 레벨과 제1 설정부(31A)가 선택한 레벨간 차이는 조도 측정부(11)에서 측정되는 유입광의 조도값에 비례하여 증가할 수도 있다. 이러한 경우에, 제2 차간 거리값(D2)은 조도 측정부(11)에서 측정되는 유입광에 비례하여 증가되는 값을 갖는다. 따라서, 외부에서 자차량의 내부로 들어오는 유입광의 조도가 증가하여 운전자의 시야 확보에 어려움이 가중되는 경우에 자차량과 선행 차량간 차간 거리 증가 폭을 늘림으로써 운전자의 안전에 도움을 줄 수 있다.
그리고, 제2 설정부(31B)는 선행차량 감지부(20)에서 검출되는 차간 거리가 제2 차간 거리값(D2)으로 유지되도록 하기 위해 요구되는 감가속값을 산출하고 산출한 감가속값을 제2 감가속값(A2)으로 설정할 수 있다.
제1 설정부(31A)에 의해 결정되는 제1 감가속값(A1) 및 제1 차간 거리값(D1) 뿐만 아니라, 제2 설정부(31B)에 의해 결정된 제2 감가속값(A2) 및 제2 차간 거리값(D2)도 적응형 크루즈 컨트롤 시스템에서 허용하는 범위 이내의 값을 가져야 함은 당연하다.
본 개시에 따른 적응형 크루즈 컨트롤 시스템은 외부로부터 자차량의 내부로 들어오는 유입광이 과도한지 검출하는 과도 유입광 검출부, 자차량의 외부에 대한 시야를 갖도록 상기 자차량에 배치되어 이미지 데이터를 캡쳐하도록 구성된 이미지 센서를 포함하는 선행차량 감지부 및 이미지 데이터의 처리에 적어도 부분적으로 기초하여, 선행차량을 감지하고, 자차량에 구비된 적어도 하나의 운전자 보조 시스템을 제어하도록 구성된 도메인 컨트롤 유닛(Domain Control Unit; DCU)을 포함할 수 있다.
일 예에 따라, 전술한 이미지 데이터를 처리하는 프로세서, 컨트롤러와 차량에 구비된 다양한 장치의 컨트롤러 등은 하나로 통합되어, 도메인 컨트롤 유닛으로 구현될 수 있다. 이 경우, 도메인 컨트롤 유닛은 다양한 차량 제어신호를 생성하여, 차량에 구비된 운전자 보조 시스템 및 그와 관련된 차량의 다양한 장치 등을 제어할 수 있다.
도메인 컨트롤 유닛은, 과도 유입광 검출부의 과도 유입광 검출 결과에 기초하여 자차량의 감가속 및 자차량의 전방에서 주행하는 선행차량과 자차량간 차간 거리를 제어할 수 있다. 이러한 처리를 위해 도메인 컨트롤 유닛은 적어도 하나의 프로세서를 포함할 수 있다.
도메인 컨트롤 유닛은 차량 내 구비되어, 차량 내 탑재된 적어도 하나의 이미지 센서 및 적어도 하나의 비-이미지 센서와 통신할 수 있다. 이를 위하여, 데이터 전송 또는 신호 통신을 위한 차량 네트워크 버스 등과 같은 적절한 데이터 링크 또는 통신 링크가 더 포함될 수 있다.
도메인 컨트롤 유닛은 차량에 사용되는 여러 운전자 보조 시스템(DAS) 중 하나 이상을 제어하도록 동작할 수 있다. 도메인 컨트롤 유닛은 복수의 비-이미지 센서들에 의해서 캡쳐된 센싱 데이터와 이미지 센서로부터 캡쳐된 이미지 데이터에 기초하여 사각 감지(BSD) 시스템, 적응형 크루즈 컨트롤(ACC) 시스템, 차선 이탈 경고 시스템(LDWS), 차선 유지 보조 시스템(LKAS), 차선 변경 보조 시스템(LCAS) 등과 같은 운전자 보조 시스템(DAS)를 제어할 수 있다.
도메인 컨트롤 유닛은 과도 유입광 검출부(10)의 과도 유입광 검출 결과에 기초하여 자차량의 감가속 및 자차량과 선행차량간 차간 거리를 제어할 수 있다. 도메인 컨트롤 유닛은 선행차량 감지부(20)에서 선행차량을 감지한 경우에 과도 유입광 검출부(10)의 과도 유입광 검출 결과에 기초하여 자차량의 감가속값 및 자차량과 선행차량간 차간 거리값을 설정할 수 있다.
도메인 컨트롤 유닛은 설정한 감가속값 및 차간 거리값에 기초하여 차량의 추진력을 제공하는 엔진을 제어하여 차량을 가속시킬 수 있다.
도메인 컨트롤 유닛은 설정한 감가속값 및 차간 거리값에 기초하여 차량의 제동력을 발생시키는 브레이크를 제어하여 차량을 감속시킬 수 있다.
도메인 컨트롤 유닛은 제1 설정부(31A) 및 제2 설정부(31B)를 포함하도록 구성될 수 있다.
제1 설정부(31A)는 자차량과 선행차량간 차간 거리를 제1 차간 거리값(D1)으로 설정하고, 자차량의 감가속값을 제1 감가속값(A1)으로 설정할 수 있다.
제1 설정부(31A)는 유입광의 조도를 고려하지 않고 차간 거리를 설정하는 공지의 차간 거리 설정 알고리즘을 이용하여 제1 차간 거리값(D1)을 구할 수 있다. 일 실시예에 따른 적응형 크루즈 컨트롤 시스템은 레벨 상승에 따라서 증가되는 크기를 갖는 복수의 차간 거리값들을 저장하는 메모리(미도시)를 구비할 수 있고, 제1 설정부(31A)는 공지의 차간 거리 설정 알고리즘을 이용하여 레벨을 선택하고 선택한 레벨을 이용하여 메모리로부터 제1 차간 거리값(D1)을 획득할 수 있다.
그리고, 제1 설정부(31A)는 선행차량 감지부(20)에서 검출되는 차간 거리가 제1 차간 거리값(D1)으로 유지되도록 하기 위해 요구되는 감가속값을 산출하고 산출된 감가속값을 제1 감가속값(A1)으로 설정할 수 있다.
제2 설정부(31B)는 제1 설정부(31A)가 선택한 레벨보다 높은 레벨들 중 하나를 선택하고 선택한 레벨을 이용하여 메모리로부터 제2 차간 거리값(D2)을 획득할 수 있다. 높은 레벨의 차간 거리값은 낮은 레벨의 차간 거리값보다 큰 값을 갖는 바, 제2 차간 거리값(D2)은 제1 차간 거리값(D1)보다 크다.
제2 설정부(31B)는 제1 설정부(31A)가 선택한 레벨보다 한 단계 높은 레벨을 선택할 수 있다. 즉, 제2 설정부(31B)가 선택한 레벨과 제1 설정부(31A)가 선택한 레벨간 차이는 1일 수 있다. 한편, 제2 설정부(31B)가 선택한 레벨과 제1 설정부(31A)가 선택한 레벨간 차이는 조도 측정부(11)에서 측정되는 유입광의 조도값에 비례하여 증가할 수도 있다. 이러한 경우에, 제2 차간 거리값(D2)은 조도 측정부(11)에서 측정되는 유입광에 비례하여 증가되는 값을 갖는다. 따라서, 외부에서 자차량의 내부로 들어오는 유입광의 조도가 증가하여 운전자의 시야 확보에 어려움이 가중되는 경우에 자차량과 선행 차량간 차간 거리 증가 폭을 늘림으로써 운전자의 안전에 도움을 줄 수 있다.
그리고, 제2 설정부(31B)는 선행차량 감지부(20)에서 검출되는 차간 거리가 제2 차간 거리값(D2)으로 유지되도록 하기 위해 요구되는 감가속값을 산출하고 산출한 감가속값을 제2 감가속값(A2)으로 설정할 수 있다.
제1 설정부(31A)에 의해 결정되는 제1 감가속값(A1) 및 제1 차간 거리값(D1) 뿐만 아니라, 제2 설정부(31B)에 의해 결정된 제2 감가속값(A2) 및 제2 차간 거리값(D2)도 적응형 크루즈 컨트롤 시스템에서 허용하는 범위 이내의 값을 가져야 함은 당연하다.
이하에서는, 도 3을 참조하여 일 실시에에 따른 적응형 크루즈 컨트롤 시스템을 이용한 적응형 크루즈 컨트롤 방법에 대해서 설명한다. 이하에서는 컨트롤러를 기준으로 설명하나, 이에 한정되는 것은 아니다. 컨트롤러의 동작에 대해 후술하는 설명은, 적용될 수 없는 내용을 제외하고, 도메인 컨트롤 유닛에서 실질적으로 동일하게 수행될 수 있다.
도 3은 일 실시예에 따른 적응형 크루즈 컨트롤 방법의 흐름도이다.
도 3을 참조하면, 일 실시예에 따른 적응형 크루즈 컨트롤 방법은 110 단계 내지 140 단계를 포함할 수 있다.
110 단계에서, 운전자에 의해 적응형 크루즈 컨트롤 모드가 선택되어 적응형 크루즈 컨트롤 시스템에 의해 자차량이 주행된다.
적응형 크루즈 컨트롤 시스템은 자차량 전방에 선행차량이 없을 경우에는 운전자가 설정한 주행 속도로 정속 주행하고(정속 주행 모드), 전방에 선행차량이 있을 경우에는 선행차량과 제1 차간 거리(D1)를 유지한 채 추종 주행을 한다(주종 주행 모드).
120 단계에서, 과도 유입광 검출부(10)가 자차량의 전면으로 들어오는 유입광의 조도값을 측정하고 측정한 조도값에 기초하여 유입광이 과도한지 판단할 수 있다.
130 단계에서, 선행차량 감지부(20)는 자차량의 전방의 선행차량을 감지하고, 감지된 선행차량의 상대 속도, 자차량과 선행차량간 차간 거리를 검출할 수 있다.
140 단계에서, 감가속/차간 거리 제어부(30)는 선행차량 감지부(20)에서 선행차량을 감지한 경우에 과도 유입광 검출부(10)의 과도 유입광 검출 결과에 기초하여 자차량의 감가속 및 자차량과 선행차량간 차간 거리를 제어할 수 있다.
구체적으로, 감가속/차간 거리 제어부(30)는 선행차량 감지부(20)에서 선행차량이 감지되고 과도 유입광 검출부(10)에서 과도 유입광이 검출되지 않은 경우에 자차량이 제1 설정부(31A)로부터 제공되는 제1 감가속값(A1) 및 제1 차간 거리값(D1)에 따라서 운행되도록 자차량의 엔진 및 브레이크를 제어할 수 있다.
한편, 감가속/차간 거리 제어부(30)는 선행차량 감지부(20)에서 선행차량이 감지되고 과도 유입광 검출부(10)에서 과도 유입광이 검출된 경우에 자차량이 제2 설정부(31B)로부터 제공되는 제2 감가속값(A2) 및 제2 차간 거리값(D2)에 따라서 운행되도록 자차량의 엔진 및 브레이크를 제어할 수 있다.
여기서, 제2 차간 거리값(D2)은 제1 차간 거리값(D1)보다 큰 값이고, 제2 감가속값(A2)은 제1 감가속값(A1)보다 작은 값이다.
한편, 선행차량 감지부(20)에서 선행차량을 미감지한 경우에 적응형 크루즈 컨트롤 시스템은 기설정된 정속 주행을 하도록 자차량의 엔진 및 브레이크를 제어할 수 있다.
도 4는 다른 실시예에 따른 적응형 크루즈 컨트롤 시스템의 개략적인 구성을 나타낸 도면이다.
도 4를 참조하면, 다른 실시예에 따른 적응형 크루즈 컨트롤 시스템은 도 1을 참조로 하여 설명된 적응형 크루즈 컨트롤 시스템에 선바이저 제어부(40) 및 경보 제어부(50)가 추가된 구조를 갖는다.
따라서, 선바이저 제어부(40) 및 경보 제어부(50)를 제외한 나머지 구성 요소들은 도 1을 참조로 하여 설명된 적응형 크루즈 컨트롤 시스템에 포함된 구성 요소들과 실질적으로 동일하므로, 동일한 구성 요소들에 대한 중복된 설명은 생략하기로 한다.
선바이저 제어부(40)는 과도 유입광 검출부(10)의 과도 유입광 검출 결과에 기초하여 자차량에 장착된 선바이저를 작동시킬 수 있다. 구체적으로, 선바이저 제어부(40)는 과도 유입광 검출부(10)에서 과도 유입광이 검출된 경우에 선바이저를 작동시키어 유입광을 차단시킬 수 있다. 이러한 선바이저 제어부(40)는 모터 또는 액추에이터와 같은 구동 장치를 포함할 수 있다.
경보 제어부(50)는 과도 유입광 검출부(10)의 과도 유입광 검출 결과 및 선행차량 감지부(20)의 선행차량 감지 결과에 기초하여 경보 메시지를 출력하도록 경보 장치를 제어할 수 있다. 구체적으로, 경보 제어부(50)는 과도 유입광 검출부(10)에서 과도 유입광이 검출되고 선행차량 감지부(20)에서 선행차량이 감지된 경우에 경보 장치를 작동시키어 안전 운전을 하도록 운전자의 주위를 환기시킬 수 있다.
비록, 도 4를 참조로 하여 설명되는 실시예에서는 선바이저 제어부(40) 및 경보 제어부(50)를 모두 포함하는 경우를 나타내었으나, 선바이저 제어부(40) 및 경보 제어부(50) 중 어느 하나만을 포함할 수도 있다.
이하에서는, 도 4를 참조로 하여 설명된 다른 실시예에 따른 적응형 크루즈 컨트롤 시스템을 이용한 적응형 크루즈 컨트롤 방법에 대해서 설명한다.
도 5는 다른 실시예에 따른 적응형 크루즈 컨트롤 방법의 흐름도이다.
도 5에 도시된 다른 실시예에 따른 적응형 크루즈 컨트롤 방법은 도 3을 참조로 하여 설명된 적응형 크루즈 컨트롤 방법과 비교해서 200 단계를 더 포함한다.
따라서, 200 단계가 추가된 점을 제외하면 도 3을 참조로 하여 설명된 적응형 크루즈 컨트롤 방법과 실질적으로 동일하므로, 동일한 내용에 대한 중복된 설명은 생략하기로 한다.
도 5를 참조하면, 200 단계에서 선바이저 제어부(40)는 과도 유입광 검출부(10)의 과도 유입광 검출 결과에 기초하여 자차량에 장착된 선바이저를 작동시킬 수 있다. 그리고, 경보 제어부(50)는 과도 유입광 검출부(10)의 과도 유입광 검출 결과 및 선행차량 감지부(20)의 선행차량 감지 결과에 기초하여 자차량에 장착된 경보 장치를 작동시킬 수 있다.
구체적으로, 선바이저 제어부(40)는 과도 유입광 검출부(10)에서 과도 유입광이 검출된 경우에 자차량에 장착된 선바이저를 작동시키어 자차량으로 유입되는 광을 차단시킬 수 있고, 경보 제어부(50)는 과도 유입광 검출부(10)에서 과도 유입광이 검출되고 선행차량 감지부(20)에서 선행차량이 감지된 경우에 자차량에 장착된 경보 장치를 작동시키어 경보 메시지를 출력할 수 있다.
비록, 도 5를 참조로 하여 설명되는 실시예에서는 200 단계에서 선바이저 제어부(40) 및 경보 제어부(50)가 모두 작동하는 경우를 나타내었으나, 선바이저 제어부(40) 및 경보 제어부(50) 중 어느 하나만 작동할 수도 있다.
전술한 본 실시예들을 이용하면, 외부에서 자차량의 내부로 들어오는 유입광의 조도가 과도한 경우에 자동으로 차량을 감속시키어 선행차량과의 차간 거리를 늘릴 수 있으므로 과도한 유입광으로 인해서 운전자의 시야 확보가 어려운 상황에서 운전자의 안전에 도움을 줄 수 있는 효과가 있다.
본 실시예들을 이용하면, 유입광의 조도가 과도한 경우에 선바이저를 작동시킬 수 있으므로 운전자가 시야를 확보할 수 있게 되어 안전한 운전을 하는데 도움을 줄 수 있는 효과가 있다.
본 실시예들을 이용하면, 유입광의 조도가 과도한 경우에 경보 메시지를 출력할 수 있으므로 운전자가 안전한 운전을 할 수 있도록 운전자의 주의를 환기시킬 수 있는 효과가 있다.
이상의 설명은 본 실시예들의 기술 사상을 예시적으로 설명한 것에 불과한 것으로서, 본 실시예들이 속하는 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자라면 본 실시예들의 본질적인 특성에서 벗어나지 않는 범위에서 다양한 수정 및 변형이 가능할 것이다. 따라서, 본원의 보호 범위는 본 명세서에 개시된 실시예들에 의하여 기술 사상의 범위가 한정되는 것은 아니며, 아래의 청구범위에 의하여 해석되어야 하며, 아래의 청구범위와 동등한 범위 내에 있는 모든 기술 사상은 본원의 권리범위에 포함되는 것으로 해석되어야 할 것이다.
10: 과도 유입광 검출부
11: 조도 측정부
12: 과조도 판별부
20: 선행차량 감지부
30: 감가속/차간 거리 제어부
31: 감가속/차간거리 설정부
32: 엔진 제어부
33: 브레이크 제어부
40: 선바이저 제어부
50: 경보 제어부

Claims (20)

  1. 외부로부터 자차량의 내부로 들어오는 유입광이 과도한지 검출하는 과도 유입광 검출부;
    자차량의 외부에 대한 시야를 갖도록 상기 자차량에 배치되어 이미지 데이터를 캡쳐하도록 구성된 이미지 센서 및 상기 이미지 센서에 의해 캡쳐된 이미지 데이터를 처리하도록 구성된 프로세서를 포함하고, 선행차량을 감지하는 선행차량 감지부; 및
    상기 이미지 데이터의 처리에 적어도 부분적으로 기초하여, 상기 선행차량과 상기 자차량간 차간 거리를 제어하도록 구성된 컨트롤러를 포함하되,
    상기 컨트롤러는, 상기 과도 유입광 검출부의 과도 유입광 검출 결과에 기초하여 상기 자차량의 감가속 및 상기 자차량의 전방에서 주행하는 상기 선행차량과 상기 자차량간 차간 거리를 제어하는 감가속/차간 거리 제어부;를 포함하는 적응형 크루즈 컨트롤 시스템.
  2. 제1 항에 있어서,
    상기 감가속/차간 거리 제어부는 상기 선행차량 감지부가 선행차량을 감지한 경우에 상기 과도 유입광 검출부의 과도 유입광 검출 결과에 기초하여 상기 자차량의 감가속 및 상기 선행차량과 상기 자차량간 차간 거리를 제어하는 적응형 크루즈 컨트롤 시스템.
  3. 제2 항에 있어서, 상기 선행차량 감지부는 초음파 센서, 레이더 및 라이더 중 적어도 하나를 포함하는 적응형 크루즈 컨트롤 시스템.
  4. 제1 항에 있어서, 상기 과도 유입광 검출부는 상기 유입광의 조도값을 측정하는 조도 측정부;및
    상기 조도 측정부에서 측정한 조도값과 허용 임계 조도값을 비교하여 상기 유입광이 과도한지 판단하는 과조도 판별부;를 포함하는 적응형 크루즈 컨트롤 시스템.
  5. 제4 항에 있어서, 상기 조도 측정부는 상기 자차량의 룸미러에 장착되는 조도 센서를 포함하는 적응형 크루즈 컨트롤 시스템.
  6. 제1항에 있어서, 상기 감가속/차간 거리 제어부는 상기 과도 유입광 검출부의 과도 유입광 검출 결과에 기초하여 상기 자차량의 감가속값 및 상기 자차량과 상기 선행차량간 차간 거리값을 설정하는 감가속/차간 거리 설정부;
    상기 감가속/차간 거리 설정부에서 설정한 감가속값 및 차간 거리값에 기초하여 상기 자차량의 엔진을 제어하는 엔진 제어부;및
    상기 감가속/차간 거리 설정부에서 설정한 감가속값 및 차간 거리값에 기초하여 상기 자차량의 브레이크를 제어하는 브레이크 제어부;를 포함하는 적응형 크루즈 컨트롤 시스템.
  7. 제6 항에 있어서, 상기 감가속/차간 거리 설정부는 상기 과도 유입광 검출부에서 과도 유입광이 검출되지 않은 경우 상기 감가속값을 제1 감가속값으로 설정하고, 상기 차간 거리값을 제1 차간 거리값으로 설정하는 제1 설정부;및
    상기 과도 유입광 검출부에서 과도 유입광이 검출된 경우에 상기 감가속값을 상기 제1 감가속값보다 작은 제2 감가속값으로 설정하고, 상기 차간 거리값을 상기 제1 차간 거리값보다 큰 제2 차간 거리값으로 설정하는 제2 설정부;를 포함하는 적응형 크루즈 컨트롤 시스템.
  8. 제7 항에 있어서, 상기 제1 차간 거리값은 상기 유입광의 조도를 고려하지 않고 차간 거리를 설정하는 차간 거리 설정 알고리즘을 통해서 얻어진 차간 거리값이고,
    상기 제1 감가속값은 상기 선행차량 감지부에서 검출되는 차간 거리가 상기 제1 차간 거리값으로 유지되도록 하기 위해 요구되는 감가속값인 적응형 크루즈 컨트롤 시스템.
  9. 제8 항에 있어서, 레벨 상승에 따라서 증가되는 크기를 갖는 복수의 차간 거리값들을 저장하는 메모리를 더 포함하며,
    상기 제1 설정부는 상기 차간 거리 설정 알고리즘을 이용하여 레벨을 선택하고 선택된 레벨을 이용하여 상기 메모리로부터 상기 제1 차간 거리값을 획득하는 적응형 크루즈 컨트롤 시스템.
  10. 제9 항에 있어서, 상기 제2 차간 거리값은 상기 제1 설정부가 선택한 레벨보다 높은 레벨의 차간 거리값이고,
    상기 제2 감가속은 상기 선행차량 감지부에서 검출되는 차간 거리가 상기 제2 차간 거리값으로 유지되도록 하기 위해 요구되는 감가속값인 적응형 크루즈 컨트롤 시스템.
  11. 제1 항에 있어서, 상기 과도 유입광 검출부의 과도 유입광 검출 결과에 기초하여 상기 자차량에 장착된 선바이저를 작동시키는 선바이저 제어부를 더 포함하는 적응형 크루즈 컨트롤 시스템.
  12. 제1 항에 있어서, 상기 과도 유입광 검출부의 과도 유입광 검출 결과 및 상기 선행차량 감지부의 선행차량 감지 결과에 기초하여 상기 자차량에 장착된 경보 장치를 제어하는 경보 제어부를 더 포함하는 적응형 크루즈 컨트롤 시스템.
  13. 외부로부터 자차량의 내부로 들어오는 유입광이 과도한지 검출하는 과도 유입광 검출부;
    자차량의 외부에 대한 시야를 갖도록 상기 자차량에 배치되어 이미지 데이터를 캡쳐하도록 구성된 이미지 센서를 포함하는 선행차량 감지부; 및
    상기 이미지 데이터의 처리에 적어도 부분적으로 기초하여, 선행차량을 감지하고, 상기 자차량에 구비된 적어도 하나의 운전자 보조 시스템을 제어하도록 구성된 도메인 컨트롤 유닛을 포함하되,
    상기 도메인 컨트롤 유닛은, 상기 과도 유입광 검출부의 과도 유입광 검출 결과에 기초하여 상기 자차량의 감가속 및 상기 자차량의 전방에서 주행하는 상기 선행차량과 상기 자차량간 차간 거리를 제어하는 적응형 크루즈 컨트롤 시스템.
  14. 제13 항에 있어서,
    상기 도메인 컨트롤 유닛은, 상기 선행차량 감지부가 선행차량을 감지한 경우에 상기 과도 유입광 검출부의 과도 유입광 검출 결과에 기초하여 상기 자차량의 감가속 및 상기 선행차량과 상기 자차량간 차간 거리를 제어하는 적응형 크루즈 컨트롤 시스템.
  15. 제13항에 있어서, 상기 도메인 컨트롤 유닛은, 상기 과도 유입광 검출부의 과도 유입광 검출 결과에 기초하여 상기 자차량의 감가속값 및 상기 자차량과 상기 선행차량간 차간 거리값을 설정하고, 상기 설정한 감가속값 및 차간 거리값에 기초하여 상기 자차량의 엔진을 제어하고, 상기 설정한 감가속값 및 차간 거리값에 기초하여 상기 자차량의 브레이크를 제어하는 적응형 크루즈 컨트롤 시스템.
  16. 제15 항에 있어서, 상기 도메인 컨트롤 유닛은, 상기 과도 유입광 검출부에서 과도 유입광이 검출되지 않은 경우 상기 감가속값을 제1 감가속값으로 설정하고, 상기 차간 거리값을 제1 차간 거리값으로 설정하고,
    상기 과도 유입광 검출부에서 과도 유입광이 검출된 경우에 상기 감가속값을 상기 제1 감가속값보다 작은 제2 감가속값으로 설정하고, 상기 차간 거리값을 상기 제1 차간 거리값보다 큰 제2 차간 거리값으로 설정하는 적응형 크루즈 컨트롤 시스템.
  17. 제16 항에 있어서, 상기 제1 차간 거리값은 상기 유입광의 조도를 고려하지 않고 차간 거리를 설정하는 차간 거리 설정 알고리즘을 통해서 얻어진 차간 거리값이고,
    상기 제1 감가속값은 상기 선행차량 감지부에서 검출되는 차간 거리가 상기 제1 차간 거리값으로 유지되도록 하기 위해 요구되는 감가속값인 적응형 크루즈 컨트롤 시스템.
  18. 제17 항에 있어서, 레벨 상승에 따라서 증가되는 크기를 갖는 복수의 차간 거리값들을 저장하는 메모리를 더 포함하며,
    상기 도메인 컨트롤 유닛은, 상기 차간 거리 설정 알고리즘을 이용하여 레벨을 선택하고 선택된 레벨을 이용하여 상기 메모리로부터 상기 제1 차간 거리값을 획득하는 적응형 크루즈 컨트롤 시스템.
  19. 자차량의 외부에 대한 시야를 갖도록 상기 자차량에 배치되어 이미지 데이터를 캡쳐하도록 구성된 이미지 센서에 있어서,
    상기 이미지 데이터는,
    프로세서에 의해 처리되어, 과도 유입광 검출 결과와 함께 상기 자차량의 감가속 및 상기 자차량의 전방에서 주행하는 상기 선행차량과 상기 자차량간 차간 거리를 제어하는데 사용되는 이미지 센서.
  20. 적응형 크루즈 컨트롤 방법에 있어서,
    외부로부터 자차량의 내부로 들어오는 유입광이 과도한지 검출하는 과도 유입광 검출 단계;및
    상기 과도 유입광 검출 결과에 기초하여 상기 자차량의 감가속, 그리고 상기 자차량의 전방에서 주행하는 선행차량과 상기 자차량간 차간 거리를 제어하는 감가속/차간거리 제어 단계;를 포함하는 적응형 크루즈 컨트롤 방법.
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