KR20200040178A - 후방 충돌 방지 장치 및 방법과 그를 포함하는 차량 제어 장치 - Google Patents

후방 충돌 방지 장치 및 방법과 그를 포함하는 차량 제어 장치 Download PDF

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Abstract

본 실시예는 차량 제어 장치 또는 후방 충돌 방지 장치에 관한 것으로서, 후진 주차 등의 동작에서 운전자의 제동 입력에 의하여 후방 긴급 제동 기능이 해제된 이후, 엔진 동작 여부, 후방 긴급제동 기능 해제 시점 이후의 차량 이동속도, 차량 이동거리, 해제 후 최초 정지위치에서의 장애물까지의 이격거리 등을 기초로 후방 긴급 제동 기능의 재동작을 수행하는 재동작 조건을 최적으로 설정함으로써, 운전자의 편의성과 안정성을 모두 확보할 수 있다.

Description

후방 충돌 방지 장치 및 방법과 그를 포함하는 차량 제어 장치{Apparatus and Method for Rear Collision Avoiding, and Vehicle Control Apparatus with the same}
본 발명은 차량의 후방 충돌 방지 장치 및 방법, 더 상세하게는 차량의 후방 충돌 방지 장치의 기능 해제 후 재동작 조건을 설정하고 그에 따라 후방 충돌 방지 기능을 재동작시키는 기술에 관한 것이다.
최근 차량 제어 기술의 향상으로 인하여 다앙한 운전자 보조 시스템(Driver Assistance System; DAS)이 개발되고 있으며, 이러한 DAS 시스템 중에서 차량의 조향각 또는 제동력을 운전자의 의도에 무관하게 제어하여 차량의 안정성을 확보하거나 편의성을 증대시키는 기능이 개발되고 있다.
이러한 DAS 시스템 중 차량의 후진시 후방 충돌이 예측되는 경우 운전자의 개입없이 차량을 자동 제동시키는 후방 충돌 방지 또는 후방 긴급 제동 시스템(Rear Autonomous Emergency Braking; R-AEB) 등이 있다.
이러한 후방 충돌 방지 또는 후방 긴급 제동 시스템을 이용하면 후진 주차 과정 등에서 후방에 존재하는 미확인 장애물과의 충돌을 방지함으로써 안정성을 확보할 수 있게 된다.
후방 충돌 방지 또는 후방 긴급 제동 시스템은 후진 변속 상태 및 일정 속도 범위에서 자동으로 동작하며, 후방 장애물까지의 거리가 제어 개시 임계거리에 도달할 때까지 운전자의 제동 입력이 없는 경우 운전자 제어와 무관하게 제동력을 부여하고, 후방장애물과의 거리가 제1임계값에 도달하는 위치인 정지위치에 차량을 정지하도록 제어한다.
또한, 이러한 후방 충돌 방지 또는 후방 긴급 제동 시스템은 자동 제동 제어가 수행되는 과정에서 운전자의 제동 입력이 있는 경우에는 자동 제동 기능이 해제, 즉 후방 긴급 제동 시스템 기능이 해제되도록 설계될 수 있다.
예를 들면, 후진 주차 등에서 주차 공간의 협소함 등에 의하여 후방 긴급 제동 시스템이 설정한 정지위치보다 더 진행된 위치에 정지해야 하는 경우가 발생될 수 있고, 그에 따라서 운전자가 제동 페달 조작을 통해 긴급 제동 시스템을 해제할 수 있다.
그러나, 긴급 제동 시스템 해제 이후에 다시 긴급 제동 시스템의 재활성화 조건에 대한 명확한 규정이 없는 경우, 운전자에게 불편을 초래할 가능성이 있다.
이러한 배경에서, 본 발명의 일 실시예에 의한 목적은, 후방 긴급 제동 시스템 또는 후방 충돌 방지 장치에서 운전자의 제동 입력에 의하여 후방 긴급 제동 기능이 해제된 이후, 후방 긴급 제동 시스템을 재동작하는 재동작 조건을 설정함으로써, 운전자의 편의성과 안정성을 모두 확보할 수 있는 방안을 제공하기 위한 것이다.
본 발명의 다른 목적은, 후진 주차 등의 동작에서 운전자의 제동 입력에 의하여 후방 긴급 제동 기능이 해제된 이후, 엔진 동작 여부, 후방 긴급제동 기능 해제 시점 이후의 차량 이동속도, 차량 이동거리, 해제 후 최초 정지위치에서의 장애물까지의 거리 등을 기초로 후방 긴급 제공 기능의 재동작을 수행하는 재동작 조건을 최적으로 설정함으로써, 운전자의 편의성과 안정성을 모두 확보할 수 있는 방안을 제공하기 위한 것이다.
상기 목적을 달성하기 위하여, 일 측면에서의 본 발명은, 후방 장애물을 감지하기 위하여, 차량 후방 외부에 시야를 가지고 이미지 데이터를 캡처하는 이미지 센서 및 차량 후방 장애물까지 거리를 감지하기 위한 센싱 데이터를 캡처하는 비-이미지 센서 중 하나 이상을 포함하는 후방 센서와, 후방 장애물과의 충돌을 방지하도록 차량의 거동을 제어하는 컨트롤러를 포함하며, 상기 컨트롤러는 상기 이미지 데이터 및 센싱 데이터 중 하나 이상을 처리하는 프로세서를 포함하며, 상기 컨트롤러는 후방 장애물과의 충돌이 임박한 경우 차량에 제동력을 부여하여 자동 제동을 수행하고, 자동 제동 동작 중 운전자의 제동입력이 있는 경우 자동 제동 제어를 비활성화하며, 자동 제동 제어의 비활성화 시점 이후에 엔진 동작 상태, 차량 이동속도, 차량 이동거리, 해제 후 최초 정지위치에서의 장애물까지의 이격거리 중 하나 이상을 기초로 자동 제동 제어의 재동작을 결정하여 자동 제동 제어를 재동작하도록 동작가능한 차량 제어 장치를 제공한다.
이 때, 상기 컨트롤러는 감지된 후방장애물까지의 거리 및 후방장애물과의 충돌예측시간(TTC) 중 하나 이상을 기초로 차량에 제동력을 자동으로 부여하는 자동 제동 제어부와, 상기 자동 제어부의 제동 제어 중에 운전자의 제동 입력이 있는 경우 자동 제동 제어부의 기능을 비활성화하는 기능 해제 제어부, 및 상기 자동 제동 제어부의 비활성화 시점 이후에 엔진 동작 상태, 차량 이동속도, 차량 이동거리, 해제 후 최초 정지위치에서의 장애물까지의 이격거리 중 하나 이상을 기초로 자동 제동 제어부의 재동작을 결정하고 상기 자동 제동 제어부를 재동작시키는 재동작 제어부;를 포함하여 구성될 수 있다.
이 때, 자동 제동 제어부는 상기 후방 장애물까지의 거리가 제어 개시 임계거리에 도달하는 거리 조건과, 후방 장애물까지의 충돌 예측 시간이 제어 개시 임계 TTC에 도달하는 시간 조건 중 하나 이상이 만족하는 경우 자동 제동을 개시하고, 이후 운전자의 제동 입력이 없는 경우 운전자 제어와 무관하게 제동력을 부여하여 후방장애물과의 거리가 제1임계값에 도달하는 위치인 정지위치에 차량을 정지하도록 제어할 수 있다.
또한, 재동작 제어부는, 상기 자동 제동 제어부의 비활성화 시점 이후에 엔진 OFF가 1회 이상 발생하는 제1조건과, 상기 자동 제동 제어부의 비활성화 시점 이후에 차량 이동속도가 재동작 속도 임계값에 도달하는 제2조건과, 상기 자동 제동 제어부의 비활성화 시점 이후에 차량의 이동거리가 재동작 이동거리 임계값에 도달하는 제3조건과, 상기 자동 제동 제어부의 비활성화 시점 이후에 최초 정지위치에서 후방장애물까지의 거리가 재동작 이격거리 임계값 이상인 제4조건 중 하나 이상을 만족하는 경우에 상기 자동 제동 제어부의 재동작을 결정할 수 있다.
또한, 제2조건의 상기 재동작 속도 임계값은 5km/s, 상기 제3조건의 상기 재동작 이동거리 임계값은 3미터, 상기 제4조건의 상기 재동작 이격거리 임계값은 1미터일 수 있다.
본 발명의 다른 실시예에 의하면, 차량의 후방 센서에서 감지된 후방장애물까지의 거리 또는 후방장애물과의 충돌예측시간(TTC)을 기초로 차량에 제동력을 자동으로 부여하는 자동 제동 제어부와, 상기 자동 제동 제어부의 제동 제어 중에 운전자의 제동 입력 및 운전자의 가속입력 중 하나 이상인 해제 조건이 만족하는 경우 자동 제동 제어부의 기능을 비활성화하는 기능 해제 제어부, 및 상기 자동 제동 제어부의 비활성화 시점 이후에 엔진 동작 상태, 차량 이동속도, 차량 이동거리, 해제 후 최초 정지위치에서의 장애물까지의 거리 중 하나 이상을 기초로 자동 제동 제어부의 재동작을 결정하고 상기 자동 제동 제어부를 재동작시키는 재동작 제어부를 포함하는 후방 충돌 방지 장치(R-AEB)를 제공할 수 있다.
본 발명의 다른 실시예에서는, 차량의 후방 센서에서 감지된 후방장애물까지의 거리 및 후방장애물과의 충돌예측시간(TTC) 중 하나 이상을 기초로 차량에 제동력을 자동으로 부여하는 자동 제동 제어 단계와, 상기 자동 제어단계의 제동 제어 중에 운전자의 제동 입력이 있는 경우 자동 제동 제어 기능을 비활성화하는 기능 해제 제어 단계, 및 자동 제동 제어 기능의 비활성화 시점 이후에 엔진 동작 상태, 차량 이동속도, 차량 이동거리, 해제 후 최초 정지위치에서의 장애물까지의 이격거리 중 하나 이상을 기초로 자동 제동 제어부의 재동작을 결정하고 상기 자동 제동 제어부를 재동작시키는 재동작 제어단계;를 포함하는 후방 충돌 방지 방법을 제공할 수 있다.
또한, 다른 실시예에 의하면, 차량에 배치되고 차량 외부에 시야를 가지며 이미지 데이터를 캡처하는 이미지 센서 및 차량에 배치되어 차량 주위 물체 중 하나를 감지하기 위하여 센싱 데이터를 캡처하는 비-이미지 센서 중 하나 이상을 포함하는 센서부와, 이미지 센서에 의하여 캡처된 이미지 데이터 및 비-이미지 센서에서 캡처된 센싱 데이터 중 하나 이상을 처리하기 위한 프로세서를 포함하는 통합 제어부를 포함하며, 상기 통합 제어부는 상기 이미지 선서에 의하여 캡처된 이미지 데이터 처리 및 상기 비-이미지 센서에서 캡처된 센싱 데이터의 처리 중 하나 이상을 적어도 부분적으로 이용하여, 후방 장애물과의 충돌이 임박한 경우 차량에 제동력을 부여하여 자동 제동을 수행하고, 자동 제동 동작 중 운전자의 제동입력이 있는 경우 자동 제동 제어를 비활성화하며, 자동 제동 제어의 비활성화 시점 이후에 엔진 동작 상태, 차량 이동속도, 차량 이동거리, 해제 후 최초 정지위치에서의 장애물까지의 이격거리 중 하나 이상을 기초로 자동 제동 제어의 재동작을 결정하여 자동 제동 제어를 재동작하도록 동작가능한 차량 제어 장치를 제공한다.
아래에서 설명할 바와 같은 본 발명의 일실시예에 의하면, 후방 긴급 제동 시스템 또는 후방 충돌 방지 장치에서 운전자의 제동 입력에 의하여 후방 긴급 제동 기능이 해제된 이후, 후방 긴급 제동 시스템을 재동작하는 재동작 조건을 설정함으로써, 운전자의 편의성과 안정성을 모두 확보할 수 있다.
더 구체적으로는, 후진 주차 등의 동작에서 운전자의 제동 입력에 의하여 후방 긴급 제동 기능이 해제된 이후, 엔진 동작 여부, 후방 긴급제동 기능 해제 시점 이후의 차량 이동속도, 차량 이동거리, 해제 후 최초 정지위치에서의 장애물까지의 거리 등을 기초로 후방 긴급 제동 기능의 재동작을 수행하는 재동작 조건을 최적으로 설정함으로써, 운전자의 편의성과 안정성을 모두 확보할 수 있는 효과가 있다.
도 1은 본 실시예가 적용되는 후방 긴급 제동 시스템의 동작 원리를 설명하는 도면이다.
도 2는 본 실시예가 적용되는 상황에 대한 설명으로서, 후방에 위치하는 주차 영역에 후진 주차하는 상황을 도시한다.
도 3은 도 1과 갈은 후방 긴급 제동 시스템이 도 2와 같은 상태에서 동작되는 경우를 도시한다.
도 4는 도 3의 후진 주차 과정의 흐름도이다.
도 5는 본 실시예에 의한 차량 제어 장치 및 후방 충돌 방지 장치의 기능별 블록도이다.
도 6은 본 실시예에 의한 후방 충돌 방지 방법의 개략적인 흐름도이다.
도 7은 본 실시예에 의한 후방 충돌 방지 방법의 세부적인 흐름도이다.
이하, 본 발명의 일부 실시예들을 예시적인 도면을 참조하여 상세하게 설명한다. 각 도면의 구성요소들에 참조부호를 부가함에 있어서, 동일한 구성요소들에 대해서는 비록 다른 도면상에 표시되더라도 가능한 한 동일한 부호를 가질 수 있다. 또한, 본 발명을 설명함에 있어, 관련된 공지 구성 또는 기능에 대한 구체적인 설명이 본 발명의 요지를 흐릴 수 있다고 판단되는 경우에는 그 상세한 설명은 생략할 수 있다.
또한, 본 발명의 구성 요소를 설명하는 데 있어서, 제 1, 제 2, A, B, (a), (b) 등의 용어를 사용할 수 있다. 이러한 용어는 그 구성 요소를 다른 구성 요소와 구별하기 위한 것일 뿐, 그 용어에 의해 해당 구성 요소의 본질, 차례, 순서 또는 개수 등이 한정되지 않는다. 어떤 구성 요소가 다른 구성요소에 "연결", "결합" 또는 "접속"된다고 기재된 경우, 그 구성 요소는 그 다른 구성요소에 직접적으로 연결되거나 또는 접속될 수 있지만, 각 구성 요소 사이에 다른 구성 요소가 "개재"되거나, 각 구성 요소가 다른 구성 요소를 통해 "연결", "결합" 또는 "접속"될 수도 있다고 이해되어야 할 것이다.
도 1은 본 실시예가 적용되는 후방 긴급 제동 시스템의 동작 원리를 설명하는 도면이다.
도 1과 같이, 후방 긴급 제동(이하, R-AEB라는 표현으로도 사용함)시스템에서는, 후진 변속 기어 상태에서 차속이 0이상인 경우에 동작하며, 차량 후방에 장착된 후방 센서를 이용하여 후방 장애물까지의 거리 및 충돌 예측 시간(Time-To-Collision; TTC)을 측정한다.
후방 장애물까지의 거리 및/또는 TTC가 경고영역에 해당되면 운전자에게 경고를 제공하며, 후방 장애물까지의 거리 및/또는 TTC가 긴급 제동영역에 해당되면 운전자의 제동 입력이 없더라도 자동으로 제동을 수행한다.
즉, 후방 장애물까지 거리만을 기준으로 할 때, 후방 장애물까지의 거리가 d2에 도달하면 경고를 수행하고, d1에 도달하면 자동 제동이 개시되는 것이다.
이와 같이, R-AEB 시스템에서는 차량 후진시 후방 장애물이 있는 경우 경고 및 자동 제동을 수행함으로써, 후방 추돌을 방지하게 되는 것이다.
도 2는 본 실시예가 적용되는 상황에 대한 설명으로서, 후방에 위치하는 주차 영역에 후진 주차하는 상황을 도시하며, 도 3은 도 1과 갈은 후방 긴급 제동 시스템이 도 2와 같은 상태에서 동작되는 경우를 도시한다.
한편, 이러한 R-AEB 시스템이 동작하는 상태에서, 도 2와 같이 후방으로 후퇴된 주차공간(PA)에 차량을 주차하고자 후진하는 경우에는, 주차 공간에 진입하지 않은 상태에서도 후퇴된 주차공간의 가장자리 돌출영역으로부터의 거리가 측정됨으로써, 원하는 주차공간까지 진입하지 않은 상태에서 긴급 제동이 수행될 수 있다.
도 3과 같이, 차량의 후진 주차시 긴급 제동 개시 위치인 P1에 도달하게 되면 R-AEB 시스템이 자동으로 제동력을 부여하게 되고 긴급 제동 정지 위치인 P2에서 정지하게 된다.
하지만, 운전자가 수동으로 운전한다면 정해진 주차 공간에 주차를 하기 위해서는 운전자 제동 개시 위치인 P1'에서 운전자 제동을 개시하고 결과적으로 운전자 제동 정지 위치인 P2'에서 정지하게 된다.
이와 같이, 후진 주차시 운전자가 원하는 정지위치까지 도달하지 않았음에도 R-AEB 시스템에 의하여 차량이 자동으로 제동되는 경우가 발생될 수 있고, 이 경우 운전자에게 불편함을 줄 수 있다.
이러한 경우는 도 2와 같이 후퇴된 주차공간인 상태에서만 발생되는 것은 아니며, 양측에 타차량이 주차된 경우나 정상적인 주차공간이더라도 후방 깊숙한 곳까지 진입하여 주차를 완료해야 하는 경우에도 발생될 수 있다.
한편, 일반적인 R-AEB 시스템에서는 R-AEB 시스템 기능이 활성화되어 있는 상태, 즉, 자동 제동력이 부여되고 있는 상태에서 운전자의 제동 입력 운전자의 가속 입력이 있는 경우에는 R-AEB 기능을 비활성화 또는 해제할 수 있다.
예를 들어, 도 3과 같은 후진 상태에서 자동 제동 개시위치 P1에서 자동 제동 정지 위치 P2 사이에서 자동 제동력이 인가되고 있는 상태에서, 운전자가 제동 페달을 밟는 등의 행위로 인하여 운전자 제동 입력이 발생하거나 가속 페달을 밟는 등의 행위로 인하여 운전자 가속 입력이 있게 되면, R-AEB 시스템은 운전자가 긴급 자동 제동을 원하지 않는 것으로 인식하고, 그에 따라서 R-AEB 기능을 비활성화 또는 해제하는 것이다.
이와 같이, R-AEB 기능이 비활성화 또는 해제된 상태로 지속되면 이후의 후방 충돌을 방지할 수 없는 문제가 발생될 수 있으며, 이를 위해서 R-AEB 기능의 해제 이후에 다시 동작을 개시하는 R-AEB 재동작 조건도 설정되어 있어야 한다.
한편, 일반적인 R-AEB 시스템에서는 R-AEB의 기본 동작 조건으로서 후진 상태인 제1조건과, 차속이 0 이상인 제2조건을 설정하고 있으며, 이러한 제1조건 및 제2조건만 만족하면 R-AEB가 재동작할 수 있다.
이와 같이, 최초의 R-AEB 동작 조건과 R-AEB 기능 해제 후 R-AEB 재동작 조건이 동일한 것이 일반적이며, 이로 인하여 도 3과 같은 경우 운전자에게 불편함을 줄 수 있다.
즉, 도 3과 같은 상태에서 운전자는 운전자가 원하는 정치위치인 운전자 제동 정치 위치 P2'까지 진입하기를 희망하는데, R-AEB 동작에 의하여 자동 제동 개시 위치 P1에서 자동 제동이 개시되고 자동 제동 정지 위치 P2에서 차량이 정지하게 되므로, 운전자는 P1~P2 위치 사이에서 운전자 제동력 또는 운전자 가속 입력을 인가하게 되고, 그에 따라서 R-AEB 기능이 해제된다.
그 상태에서, 운전자는 일정 거리 전진하였다가 다시 후진하거나, 바로 더 후진함으로써 도 3과 같이 운전자 제동 정지 위치 P2'에 차량을 정지하고자 한다.
그러나, R-AEB 기능 해제 후 재후진 또는 전진후 재후진 하는 경우에, 다시 R-AEB 동작이 개시되므로 운전자가 원하는 운전자 제동 정지 위치 P2'까지 진입하지 못하는 문제가 발생할 수 있다.
도 4는 도 3의 후진 주차 과정의 흐름도로서, 이러한 현상에 대하여 구체적으로 설명한다.
우선 후방 센서를 이용하여 후방 물체를 감지하고(S410), 후방 장애물까지의 거리 등을 기준값과 비교함으로써 R-AEB 동작 개시 여부를 판정한다.(S420)
R-AEB 개시 조건이 만족하면 자동 제동력을 부여함으로써 R-AEB가 동작하게 되며(S430), 그 상태에서 운전자 제동입력이 발생하는지 판단하고(S440), 운전자 제동 입력이 있는 경우에 R-AEB 기능을 비활성화 또는 해제한다.(S450)
그 상태에서 운전자가 도 3과 같은 운전자 제동 정지 위치로 진입하기 위하여 전진 및 재후진을 시도하게 되며(S460), 재후진이 진행되면 후진 기어 변속 상태와 차속이 0 이상인 상태가 감지되고(S460), 따라서 다시 R-AEB 시스템이 재동작하고(S480), 그에 따라 S410 단계로 진행한다.
물론, R-AEB 동작 과정에서 운전자의 제동 입력과 같은 R-AEB 해제 조건이 발생되지 않으면 자동 제동 정지 위치에 차량이 정지하게 된다.(S490)
이와 같이, R-AEB 기능 해제 이후에 R-AEB 재동작 조건을 별도로 설정하지 않음으로써, 운전자가 원하는 후방 위치까지 진입하지 못하는 문제가 발생될 수 있다.
도 5는 본 실시예에 의한 차량 제어 장치 및 후방 충돌 방지 장치의 기능별 블록도이다.
본 실시예에 의한 차량 제어 장치는 크게 후방 장애물을 감지하는 후방 센서(510)와, 본 실시예에 의한 자동 제동의 해제 및 재동작 제어를 수행하는 후방 충돌 방지 장치(600)을 포함하여 구성될 수 있다.
후방 센서(510)는 차량 후방 또는 측후방에 장착되어 후방 물체까지의 거리, 위치, 상대속도 등을 감지하는 센서를 총칭하는 것으로서, 초음파 센서, 레이더 센서, 라이다 센서, 카메라 센서 등을 포함할 수 있다.
또한, 후방 센서 중 하나로 사용될 수 있는 이미지 센서는 카메라, 이미지 시스템 또는 비전 시스템으로 표현되는 차량용 이미지 센서일 수 있다. 이러한 차량 이미지 센서는 차량 전방을 시야로 가지는 전방 카메라와, 차량 후방을 시야로 가지는 후방 카메라와, 차량 측방 또는 후측방을 시야로 가지는 후측방 카메라 등을 포함할 수 있으며, 경우에 따라서는 이러한 여러 방향의 카메라 중 1개 이상을 선택적으로 포함할 수 있으며, 본 실시예에서는 후방 카메라 또는 후측방 카메라를 포함할 수 있다.
이러한 카메라는 차량 주의 이미지 데이터를 캡처하여 프로세서 또는 컨트롤러로 전달하는 기능을 수행하며, 본 실시예에 의한 비전 시스템 또는 이미지 센서는 캡처된 이미지 데이터를 처리하고 디스플레이 등에 표시하는 기능의 ECU 또는 이미지 프로세서를 더 보유할 수 있다.
또한, 본 실시예에서의 비전 시스템 또는 이미지 센서 등은 카메라로부터 이미지 프로세서로의 데이터 전송 또는 신호 통신은 차량 네트워크 버스 등과 같은 적절한 데이터 링크 또는 통신 링크가 더 포함될 수 있다.
또한, 본 실시예가 적용되는 차량에는 레이더 센서 또는 초음파 센서 등과 같은 비-이미지 센서를 더 포함할 수 있다.
이러한 비-이미지 센서는 차량에 배치되어 차량 주위 물체 중 하나를 감지하기 위하여 센싱 데이터를 캡처하는 기능을 하는 것으로서, 구체적으로는 비-이미지 센서는 레이더 전파 또는 초음파 등의 전자파를 송신하고 대상물체에서 반사되는 신호를 수신하여 분석함으로써, 대상 물체까지의 거리, 위치 등의 정보를 산출하는 센서를 의미한다.
레이더 센서는 수십 GHz의 고주파 레이더 신호를 송출하고, 물체에서 반사되어 수신되는 반사신호를 수신하며, 수신된 반사신호의 수신시점과 송출시점 사이의 기간, 전자파의 위상 변화 등으로부터 물체까지의 거리, 각도, 상대속도 등을 산출하는 센서를 의미한다.
본 발명에 사용되는 레이더 센서 또는 레이더 시스템은 적어도 하나의 레이더 센서 유닛, 예를 들어 차량의 정면에 장착되는 정면 감지 레이더 센서, 차량의 후방에 장착되는 후방 레이더 센서 및 차량의 각 측방에 장착되는 측방향 또는 측후방 감지 레이더 센서 중 하나 이상을 포함할 수 있다. 이러한 레이더 센서 또는 레이더 시스템은 송신신호 및 수신신호를 분석하여 데이터를 처리하며, 그에 따라 객체에 대한 정보를 검출할 수 있고, 이를 위한 전자 또는 제어 유닛(ECU) 또는 프로세서를 포함할 수 있다. 레이더 센서로부터 ECU로의 데이터 전송 또는 신호 통신은 적절한 차량 네트워크 버스 등과 같은 통신 링크를 이용할 수 있다.
이러한 레이더 센서는 레이더 신호를 송신하는 1 이상의 송신 안테나와 객체로부터 수신된 반사신호를 수신하는 1 이상의 수신 안테나를 포함한다.
한편 본 실시예에 의한 레이더 센서는 실제 안테나 개구(Apeture)보다 큰 가상 안테나 개구를 형성하기 위하여 다차원 안테나 배열 및 다중 입력 다중 출력(Multiple Input Multiple Output)의 신호 송수신 방식을 채택할 수 있다.
예를 들면, 수평 및 수직의 각도 정밀도 및 해상도를 달성하기 위해, 2 차원 안테나 어레이가 사용된다. 2 차원 레이더 안테나 어레이를 이용하면 수평 및 수직으로 개별적으로 (시간 다중화 된) 2 회의 스캔에 의해 신호를 송수신하며, 2 차원 레이더 수평 및 수직 스캔 (시간 다중화)과 별도로 MIMO가 이용될 수 있다.
더 구체적으로, 본 실시예에 의한 레이더 센서에서는, 총 12개의 송신 안테나(Tx)를 포함하는 송신안테나부와 16개의 수신안테냐(Rx)를 포함하는 수신안테나부로 구성된 2차원 안테나 어레이 구성을 채택할 수 있으며, 결과적으로 총 192개의 가상 수신 안테나 배치를 가질 수 있다.
이 때, 송신안테나부는4개의 송신 안테나를 포함하는 송신 안테나 그룹을 3개 구비하되, 제1송신 안테나 그룹은 제2송신안테나 그룹과 수직방향으로 일정 거리 이격되고, 제1 또는 2 송신 안테나 그룹은 제3송신 안테나 그룹과 수평방향으로 일정 거리(D)만큰 이격될 수 있다.
또한, 수신안테나부는 4개의 수신 안테나를 포함하는 4개의 수신 안테나 그룹을 포함할 수 있고, 각 수신안테나 그룹은 수직방향으로 이격되도록 배치되고, 이러한 수신 안테나부는 상기 수평방향으로 이격된 제1 송신안테나 그룹 및 제3송신 안테나 그룹 사이에 배치될 수 있다.
또한, 다른 실시예에서는, 레이더 센서의 안테나가 2차원 안테나 어레이로 배치되며, 그 예로서 각 안테나 패치가 롬버스 격자(Rhombus) 배치를 가짐으로써 불필요한 사이드 로브를 감소시킬 수 있다.
또는, 2차원 안테나 배열이 다수의 방사 패치가 V자 형상으로 배치되는 V-shape 안테나 어레이를 포함할 수 있으며, 더 구체적으로는 2개의 V자 안테나 어레이를 포함할 수 있다. 이 때에는, 각 V자 안테나 어레이의 꼭지점(Apex)으로 단일 피드(Single Feed)가 이루어진다.
또는, 2차원 안테나 배열이 다수의 방사 패치가 X자 형상으로 배치되는 X-shape 안테나 어레이를 포함할 수 있으며, 더 구체적으로는 2개의 X자 안테나 어레이를 포함할 수 있다. 이 때에는, 각 X자 안테나 어레이의 중심으로 단일 피드(Single Feed)가 이루어진다.
또한, 본 실시예에 의한 레이더 센서는 수직 및 수평방향의 감지 정확도 또는 해상도를 구현하기 위하여, MIMO 안테나 시스템을 이용할 수 있다.
더 구체적으로, MIMO 시스템에서는 각각의 송신안테나는 서로 구분되는 독립적인 파형을 가지는 신호를 송신할 수 있다. 즉, 각 송신안테나는 다른 송신 안테나들과 구분되는 독립적인 파형의 신호를 송신하고, 각각의 수신 안테나는 이 신호들의 상이한 파형으로 인해 객체에서 반사된 반사 신호가 어떠한 송신 안테나에서 송신된 것인지 결정할 수 있다.
또한, 본 실시예에 의한 레이더 센서는 송수신 안테나를 포함하는 기판 및 회로를 수용하는 레이더 하우징과, 레이더 하우징의 외관을 구성하는 레이돔(Radome)을 포함하여 구성될 수 있다. 이 때, 레이돔은 송수신되는 레이더 신호의 감쇄를 감소시킬 수 있는 재료로 구성되며, 레이돔은 차량의 전후방 범퍼, 그릴이나, 측면 차체 또는 차량 구성요소의 외부 표면으로 구성될 수 있다.
즉, 레이더 센서의 레이돔은 차량 그릴, 범퍼, 차체 등의 내부에 배치될 수도 있고, 차량 그릴, 범퍼, 차체 일부와 같이 차량의 외부 표면을 구성하는 부품의 일부분으로 배치됨으로써, 차량 미감을 좋게 하면서도 레이더 센서 장착의 편의성을 제공할 수 있다.
초음파 센서 역시 음파보다 주파수가 큰 초음파를 방출하고, 물체에서 반사된 반사신호를 수신/분석함으로써, 물체까지의 거리, 각도, 상대속도 등을 산출하는 센서를 의미한다.
이러한 레이더 센서 또는 초음파 센서는 차량의 센서로 널리 이용되는 것을 사용할 수 있으므로, 그 구체적인 설명은 생략한다.
본 명세서에서 후방 충돌 방지 장치는 R-AEB 시스템 또는 R-AEB 장치와 동등한 의미로 사용될 수 있으며, 본 실시예에서는 컨트롤러 또는 통합 제어부 등으로 표현될 수 있다.
즉, 본 실시예에 의한 컨트롤러는, 차량 후방 외부에 시야를 가지고 이미지 데이터를 캡처하는 이미지 센서 및 차량 후방 장애물까지 거리를 감지하기 위한 센싱 데이터를 캡처하는 비-이미지 센서 중 하나 이상을 포함하는 후방 센서로부터의 상기 이미지 데이터 및 센싱 데이터 중 하나 이상을 처리하는 프로세서를 포함할 수 있다.
또한, 본 실시예에 의한 컨트롤러 또는 통합 제어부는 여러 차량 센서의 정보를 수신하여 처리하거나, 센서 신호의 송수신을 중개하는 기능과, 본 실시예에 의한 후방 충돌 방지용 자동 제동의 재동작을 수행하는 기능 등을 통합하여 구비하는 통합 제어 유닛(Domain Control Unit; DCU)로 구현될 수 있으나 그에 한정되는 것은 아니다.
이러한 컨트롤러 또는 통합 제어부는 후방 장애물과의 충돌을 방지하도록 차량의 거동을 제어하는 것으로서, 후방 장애물과의 충돌이 임박한 경우 차량에 제동력을 부여하여 자동 제동을 수행하고, 자동 제동 동작 중 운전자의 제동입력이 있는 경우 자동 제동 제어를 비활성화하며, 자동 제동 제어의 비활성화 시점 이후에 엔진 동작 상태, 차량 이동속도, 차량 이동거리, 해제 후 최초 정지위치에서의 장애물까지의 이격거리 중 하나 이상을 기초로 자동 제동 제어의 재동작을 결정하여 자동 제동 제어를 재동작하도록 동작가능하다.
본 실시예에 의한 후방 충돌 방지 장치(600) 또는 컨트롤러 또는 통합 제어부는 크게 R-AEB 제어를 수행하는 자동 제동 제어부(610)와, 해제 조건에서 R-AEB 기능을 비활성화 또는 해제하는 기능 해제 제어부(620) 및 R-AEB 재동작 조건이 만족하는 지 판정한 후 재동작 조건에 해당되는 경우 R-AEB 기능을 다시 활성화시키는 재동작 제어부(630)를 포함하여 구성될 수 있다.
아래에서는 본 실시예에 의한 후방 충돌 방지 장치(600)를 구성하는 각 구성요소에 대하여 상세하게 설명한다.
자동 제동 제어부(610)는 이미지 센서 또는 비-이미지 센서 중 하나 이상을 포함하는 후방 센서(510)에서 감지된 후방장애물까지의 거리 및 후방장애물과의 충돌예측시간(TTC) 중 하나 이상을 기초로 차량에 제동력을 자동으로 부여하는 R-AEB 동작을 수행한다.
구체적으로, 자동 제동 제어부(610)는 후방 장애물까지의 거리가 제어 개시 임계거리에 도달하는 거리 조건과, 후방 장애물까지의 충돌 예측 시간이 제어 개시 임계 TTC에 도달하는 시간 조건 중 하나 이상이 만족하는 경우 자동 제동을 개시하고, 이후 운전자의 제동 입력이 없는 경우 운전자 제어와 무관하게 제동력을 부여하여 후방장애물과의 거리가 제1임계값에 도달하는 위치인 정지위치에 차량을 정지하도록 제어할 수 있다.
즉, 자동 제동 제어부(610)는 후방 장애물까지의 거리가 일정 이하가 되는 경우와, 후방장애물까지의 충돌 예측 시간이 일정 이하가 되는 경우 중 하나 이상의 조건을 만족하는 경우 차량 운전자의 제동 입력과 무관하게 차량의 자동 제동을 개시하고, 일정한 제동력을 부여함으로써 차량을 자동 제동 정지 위치에 정지시키는 제어를 한다.
한편, 기능 해제 제어부(620)는 자동 제동 제어부(610)의 제동 제어 중에 운전자의 제동 입력 및 운전자의 가속입력 중 하나 이상인 해제 조건이 만족하는 경우 자동 제동 제어부 기능을 비활성화하는 기능을 수행한다.
자동 제어 기능의 해제 조건은 운전자의 제동 입력인 것이 바람직하지만, 그에 한정되는 것은 아니며 운전자의 가속 입력 또는 강제로 자동 제동 제어를 해제하는 명령 등이 될 수도 있을 것이다.
한편, 재동작 제어부(630)는 기능 해제 제어부(620)에 의하여 자동 제동 제어부가 비활성화 또는 해제된 시점 이후에 엔진 동작 상태, 차량 이동속도, 차량 이동거리, 해제 후 최초 정지위치에서의 장애물까지의 거리 중 하나 이상을 기초로 자동 제동 제어의 재동작 조건을 만족하는지 판정하고, 재동작 조건을 만족하는 경우 자동 제동 제어부(510)를 재동작시키는 기능을 수행한다.
재동작 제어부(630)는, 자동 제동 제어부의 비활성화 시점 이후에 엔진 OFF가 1회 이상 발생하는 제1조건과, 자동 제동 제어부의 비활성화 시점 이후에 차량 이동속도가 재동작 속도 임계값에 도달하는 제2조건과, 자동 제동 제어부의 비활성화 시점 이후에 차량의 누적 이동거리가 재동작 이동거리 임계값에 도달하는 제3조건과, 자동 제동 제어부의 비활성화 시점 이후에 최초 정지위치에서 후방장애물까지의 거리가 재동작 거리 임계값 이상인 제4조건 중 하나 이상을 만족하는 경우에 상기 자동 제동 제어부의 재동작을 결정할 수 있다.
아래에서는 본 실시예에 의한 4가지 재동작 조건에 대하여 상세하게 설명하면 다음과 같다.
우선, 재동작 제어부(630)는 자동 제동 제어부의 비활성화 시점 이후에 엔진 OFF가 1회 이상 발생하는 제1조건을 만족하는 경우에 한하여, R-AEB 기능을 재활성화한다.
이러한 제1조건은 R-AEB가 해제된 이후에 시동을 1회 이상 Off 했다가 다시 시동을 ON 한 경우에는 도 3과 같이 전진 및 재후진 또는 단순 재후진을 더 수행해야 하는 상태가 아닌 것으로 볼 수 있기 때문에, R-AEB를 재동작시키는 것이다.
또한, 재동작 제어부(630)는 자동 제동 제어부의 비활성화 시점 이후에 차량 이동속도가 재동작 속도 임계값에 도달하는 제2조건을 만족하는 경우에 한하여, R-AEB 기능을 재활성화한다.
R-AEB 기능 해제 이후에 전진 또는 재후진하는 경우는, 운전자가 도 3과 같이 주차 위치를 바로 잡는 정도의 차량 이동만을 수행하는 상태이므로, 차량 이동속도가 일정 이상, 즉 재동작 속도 임계값 이상이 되면 도 3과 같은 상태가 아닌 것으로 볼 수 있기 때문에 R-AEB를 재동작 시키는 것이다.
이 때, 제2조건을 결정하는 재동작 속도 임계값은 5km/s인 것이 바람직하다.
즉, 제2조건에 따른 재동작 속도 임계값은 R-AEB 해제 이후에 미세한 차량 이동 제어를 하게 되는지 여부를 판정하기 위한 임계값으로서, 일정한 차속 Akm/s로 설정될 수 있으나, 여러 차례 시뮬레이션 결과 도 3과 같은 환경에서의 운전자 수동 차량 제어시는 차속이 5km/s 이하인 점을 고려하여, 재동작 속도 임계값을 5km/s로 결정하였다.
또한, 재동작 제어부(630)는 자동 제동 제어부의 비활성화 시점 이후에 차량의 이동거리가 재동작 이동거리 임계값에 도달하는 제3조건을 만족하는 경우에 한하여, R-AEB 기능을 재활성화한다.
R-AEB 기능 해제 이후에 전진 또는 재후진하는 경우는, 운전자가 도 3과 같이 주차 위치를 바로 잡는 정도의 차량 이동만을 수행하는 상태이므로, 차량의 이동 거리는 일정 이상, 즉 재동작 이동거리 임계값 이상이 되면 도 3과 같은 상태가 아닌 것으로 볼 수 있기 때문에 R-AEB를 재동작 시키는 것이다.
이 때, 제3조건을 결정하는 재동작 이동거리 임계값은 3m인 것이 바람직하다.
즉, 제3조건에 따른 재동작 이동거리 임계값은 R-AEB 해제 이후에 미세한 차량 이동 제어를 하게 되는지 여부를 판정하기 위한 임계값으로서, 일정한 이동거리 Bm(미터)로 설정될 수 있으나, 여러 차례 시뮬레이션 결과 도 3과 같은 환경에서의 운전자 수동 차량 제어시는 차량 이동 거리가 3m를 넘지않는 점을 고려하여, 재동작 이동거리 임계값을 3m로 결정하였다.
이러한, 제3조건에서의 재동작 이동거리 임계값은 R-AEB 기능 해제 이후 누적되는 누적 이동거리일 수도 있으나, 그에 한정되는 경우는 아니며 R-AEB 기능 해제 후 최초의 전진 또는 최초의 후진 동작에 의하여 정지위치까지 이동한 1회 이동거리를 기준으로 할 수도 있을 것이다.
또한, 재동작 제어부(630)는 자동 제동 제어부의 비활성화 시점 이후에 최초 정지위치에서 후방장애물까지의 거리가 재동작 이격거리 임계값 이상인 제4조건을 만족하는 경우에 한하여, R-AEB 기능을 재활성화한다.
도 2 및 도 3과 같이, 운전자가 R-AEB 기능이 동작하는 상태에서 제동 입력을 더 인가하여 R-AEB를 해제한 이후에 최초로 정지하는 위치는 후방장애물과의 거리가 일정 이하일 가능성이 크다.
즉, 만일 R-AEB에 의하여 정지되는 자동 제동 정지위치(도 3의 P2)가 후방 장애물까지 A미터 이격된 위치로 가정하면, 도 2 및 도 3에 의하여 운전자 개입 후 최초로 정지된 상태, 즉 도 3의 운전자 제동 정치위치 P2'는 후방 장애물과의 거리가 A미터보다 작은 위치일 것이 자명하다.
따라서, R-AEB 기능 해제 이후에 운전자가 수동으로 차량을 제어하여 최초로 정지하는 위치가 후방 장애물로부터 일정 거리, 즉, 재동작 이격거리 임계값보다 큰 상태라면 R-AEB 기능을 재동작 시켜도 되는 조건으로 파악하는 것이다.
이 때, 재동작 이격거리 임계값은 1미터(m)인 것이 바람직하다.
즉, 제4조건에 따른 재동작 이격거리 임계값은 R-AEB 해제 이후에 운전자가 후방 장애물에 일정 거리 이상으로 근접하여 정지할 것을 가정하여 설정하는 임계값으로서, 일정한 이격거리 Cm(미터)로 설정될 수 있으나, 여러 차례 시뮬레이션 결과 도 3과 같은 환경에서의 운전자 수동 차량 제어에 의하여 최초로 정지하는 위치는 후방 장애물로부터의 이격거리가 1m를 넘지않는 점을 고려하여, 제4조건에 의한 재동작 이격거리 임계값을 1m로 결정하였다.
이러한, 제4조건에서의 재동작 이격거리 임계값은 R-AEB 기능 해제 이후 후진에 의하여 최초 정지되는 위치를 기준으로 할 수도 있으나, 그에 한정되는 경우는 아니며 R-AEB 기능 해제 후 정차 없이 전진 또는 전진 및 재후진에 의하여 최초로 차량이 정지되는 위치를 기준으로 할 수도 있을 것이다.
한편, 재동작 제어부(630)는 전술한 제1조건 내치 제4조건 중 하나를 만족하는 경우에 R-AEB 기능을 재동작시킬 수도 있으나, 그에 한정되는 것은 아니며 제1조건 내지 제4조건 중 2 이상의 조건을 동시에 만족하는 경우에 R-AEB 기능을 재동작시킬 수도 있을 것이다.
예를 들어, 재동작 결정을 신중하게 하기 위하여, 제2조건 및 제3조건을 동시에 만족하는 경우에 한하여 R-AEB 기능을 재동작시키는 등의 경우와 같다.
한편, 이상과 같은 본 실시예에 의한 차량 제어 장치 또는 후방 충돌 방지 장치(600)에 포함되는 자동 제동 제어부(610), 기능 해제 제어부(620) 및 재동작 제어부(630) 등은 본 실시예에 의한 차량 제어 장치 또는 R-AEB 시스템을 구성하는 일부 모듈 또는 그를 위한 ECU의 일부 모듈로서 구현될 수 있다.
이러한 차량 제어 장치 또는 R-AEB 시스템을 구성하는 일부 모듈 또는 ECU는 프로세서와 메모리 등의 저장장치와 특정한 기능을 수행할 수 있는 컴퓨터 프로그램 등을 포함할 수 있으며, 전술한 자동 제동 제어부(610), 기능 해제 제어부(620) 및 재동작 제어부(630) 등은 각각의 고유한 기능을 수행할 수 있는 소프트웨어 모듈로서 구현될 수 있을 것이다.
이러한 소프트웨어는 본 명세서에서 기재된 사항으로부터 당업자가 충분히 코딩할 수 있으므로, 구체적인 소프트웨어의 형태에 대해서는 설명을 생략한다.
이상과 같이, 본 실시예에 의한 차량 제어 장치 또는 후방 충돌 방지 장치를 이용하면, 후진 주차 등의 동작에서 운전자의 제동 입력에 의하여 후방 긴급 제동 기능이 해제된 이후, 엔진 동작 여부, 후방 긴급제동 기능 해제 시점 이후의 차량 이동속도, 차량 이동거리, 해제 후 최초 정지위치에서의 장애물까지의 이격거리 등을 기초로 후방 긴급 제동 기능의 재동작을 수행하는 재동작 조건을 최적으로 설정함으로써, 운전자의 편의성과 안정성을 모두 확보할 수 있게 된다.
도 6은 본 실시예에 의한 후방 충돌 방지 방법의 개략적인 흐름도이다.
본 실시예에 의한 후방 충돌 방지 방법은 크게, 차량 후방 센서를 이용하여 후방 장애물을 감지하는 단계(S650)와, 차량의 후방 센서에서 감지된 후방장애물까지의 거리 및 후방장애물과의 충돌예측시간(TTC) 중 하나 이상을 기초로 차량에 제동력을 자동으로 부여하는 자동 제동 제어 단계(S652)와, 자동 제어단계의 제동 제어 중에 운전자의 제동 입력이 있는 경우 자동 제동 제어 기능을 비활성화하는 기능 해제 제어 단계(S654)와, 자동 제동 제어기능의 비활성화 시점 이후에 엔진 동작 상태, 차량 이동속도, 차량 이동거리, 해제 후 최초 정지위치에서의 장애물까지의 이격거리 중 하나 이상을 기초로 자동 제동 제어부의 재동작을 결정하고 자동 제동 제어부를 재동작시키는 재동작 제어단계(S656)를 포함하여 수행될 수 있다.
도 7은 본 실시예에 의한 후방 충돌 방지 방법의 세부적인 흐름도이다.
본 실시예에 의한 후방 충돌 방지 방법에 의하면, 우선 후방 센서를 이용하여 후방 물체를 감지하고(S712), 후방 장애물까지의 거리 및 충돌예측시간(TTC) 등을 기준값과 비교함으로써 R-AEB 동작 개시 여부를 판정한다.(S714)
R-AEB 개시 조건이 만족하면 자동 제동력을 부여함으로써 R-AEB가 동작하게 되며(S716), 그 상태에서 운전자 제동입력이 발생하는지 판단하고(S718), 운전자 제동 입력이 있는 경우에 R-AEB 기능을 비활성화 또는 해제한다.(S720)
그 상태에서 운전자가 도 3과 같은 운전자 제동 정지 위치로 진입하기 위하여 계속후진 또는 전진 및 재후진을 시도하게 되며, 이 때 본 실시예에 의한 재동작 제어부(630)가 제1조건 내지 제4조건과 같은 재동작 조건을 만족하는지 판단한다.(S722)
즉, 자동 제동 제어기능의 비활성화 시점 이후에 엔진 동작 상태, 차량 이동속도, 차량 이동거리, 해제 후 최초 정지위치에서의 장애물까지의 이격거리 등을 기초로 전술한 바와 같은 제1조건 내지 제4조건과 같은 재동작 조건을 만족하는 것으로 판정되는 경우에는, 다시 R-AEB 기능을 재활성화 시킨다.
이후에는 후진 기어 상태에서 차속이 0 이상인 경우로 후진하는지 판단한 후(S724), R-AEB 동작이 재활성화 되어(S726) S712 단계로 진행함으로써, 최종적으로 자동 제동 정지 위치에 정지된다.(S728)
이상과 같이, 본 실시예에 의한 차량 제어 장치 또는 후방 충돌 방지 장치를 이용하면, 후진 주차 등의 동작에서 운전자의 제동 입력에 의하여 후방 긴급 제동 기능이 해제된 이후, 엔진 동작 여부, 후방 긴급제동 기능 해제 시점 이후의 차량 이동속도, 차량 이동거리, 해제 후 최초 정지위치에서의 장애물까지의 이격거리 등을 기초로 후방 긴급 제동 기능의 재동작을 수행하는 재동작 조건을 최적으로 설정함으로써, 운전자의 편의성과 안정성을 모두 확보하는 효과를 가지게 된다.
이상에서의 설명 및 첨부된 도면은 본 발명의 기술 사상을 예시적으로 나타낸 것에 불과한 것으로서, 본 발명이 속하는 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자라면 본 발명의 본질적인 특성에서 벗어나지 않는 범위에서 구성의 결합, 분리, 치환 및 변경 등의 다양한 수정 및 변형이 가능할 것이다. 따라서, 본 발명에 개시된 실시예들은 본 발명의 기술 사상을 한정하기 위한 것이 아니라 설명하기 위한 것이고, 이러한 실시예에 의하여 본 발명의 기술 사상의 범위가 한정되는 것은 아니다. 본 발명의 보호 범위는 아래의 청구범위에 의하여 해석되어야 하며, 그와 동등한 범위 내에 있는 모든 기술 사상은 본 발명의 권리범위에 포함되는 것으로 해석되어야 할 것이다.

Claims (9)

  1. 후방 장애물을 감지하기 위하여, 차량 외부에 시야를 가지고 이미지 데이터를 캡처하는 이미지 센서 및 차량 주변 장애물까지 거리를 감지하기 위한 센싱 데이터를 캡처하는 비-이미지 센서 중 하나 이상을 포함하는 후방 센서; 및,
    후방 장애물과의 충돌을 방지하도록 차량의 거동을 제어하는 컨트롤러를 포함하며,
    상기 컨트롤러는 상기 이미지 데이터 및 센싱 데이터 중 하나 이상을 처리하는 프로세서를 포함하며,
    상기 컨트롤러는 후방 장애물과의 충돌이 임박한 경우 차량에 제동력을 부여하여 자동 제동을 수행하고, 자동 제동 동작 중 운전자의 제동입력이 있는 경우 자동 제동 제어를 비활성화하며, 상기 자동 제동 제어가 비활성화로 전환된 시점 이후의 차량의 누적 이동거리가 재동작 이동거리 임계값 이상인 제1조건과, 상기 자동 제동 제어가 비활성화로 전환된 시점 이후 차량이 최초로 정지한 위치에서 후방장애물까지의 거리가 재동작 이격거리 임계값 이상인 제2조건 중 하나 이상을 만족하는 경우에 자동 제동 제어의 재동작을 결정하여 자동 제동 제어를 재동작하도록 동작가능한 것을 특징으로 하는 차량 제어 장치.
  2. 제1항에 있어서,
    상기 컨트롤러는,
    감지된 후방장애물까지의 거리 및 후방장애물과의 충돌예측시간(TTC) 중 하나 이상을 기초로 차량에 제동력을 자동으로 부여하는 자동 제동 제어부;
    상기 자동 제동 제어부의 제동 제어 중에 운전자의 제동 입력이 있는 경우 자동 제동 제어부의 기능을 비활성화하는 기능 해제 제어부;
    상기 자동 제동 제어부의 비활성화 시점 이후에 엔진 동작 상태, 차량 이동속도, 차량 이동거리, 해제 후 최초 정지위치에서의 장애물까지의 이격거리 중 하나 이상을 기초로 자동 제동 제어부의 재동작을 결정하고 상기 자동 제동 제어부를 재동작시키는 재동작 제어부;를 포함하는 것을 특징으로 하는 차량 제어 장치.
  3. 제2항에 있어서,
    상기 자동 제동 제어부는 상기 후방 장애물까지의 거리가 제어 개시 임계거리에 도달하는 거리 조건과, 후방 장애물까지의 충돌 예측 시간이 제어 개시 임계 TTC에 도달하는 시간 조건 중 하나 이상이 만족하는 경우 자동 제동을 개시하고, 이후 운전자의 제동 입력이 없는 경우 운전자 제어와 무관하게 제동력을 부여하여 후방장애물과의 거리가 제1임계값에 도달하는 위치인 자동 제동 정지위치에 차량을 정지하도록 제어하는 것을 특징으로 하는 차량 제어 장치.
  4. 제1항에 있어서,
    상기 제2조건의 상기 재동작 이동거리 임계값은 3미터, 상기 제3조건의 상기 재동작 이격거리 임계값은 1미터 인 것을 특징으로 하는 차량 제어 장치.
  5. 차량 후방 외부에 시야를 가지고 이미지 데이터를 캡처하는 이미지 센서 및 차량 후방 장애물까지 거리를 감지하기 위한 센싱 데이터를 캡처하는 비-이미지 센서 중 하나 이상을 포함하는 차량의 후방 센서에서 감지된 후방장애물까지의 거리 및 후방장애물과의 충돌예측시간(TTC) 중 하나 이상을 기초로 차량에 제동력을 자동으로 부여하는 자동 제동 제어부;
    상기 자동 제동 제어부의 제동 제어 중에 운전자의 제동 입력이 있는 경우 자동 제동 제어부의 기능을 비활성화하는 기능 해제 제어부;
    상기 자동 제동 제어부가 비활성화 상태로 전환된 시점 이후의 차량의 누적 이동거리가 재동작 이동거리 임계값 이상인 제1조건과, 상기 자동 제동 제어부가 비활성화 상태로 전환된 시점 이후 차량이 최초로 정지한 위치에서 후방장애물까지의 거리가 재동작 이격거리 임계값 이상인 제2조건 중 하나 이상을 만족하는 경우에 상기 자동 제동 제어부의 재동작을 결정하고 상기 자동 제동 제어부를 재동작시키는 재동작 제어부;를 포함하는 것을 특징으로 하는 후방 충돌 방지 장치.
  6. 차량의 후방 센서에서 감지된 후방장애물까지의 거리 및 후방장애물과의 충돌예측시간(TTC) 중 하나 이상을 기초로 차량에 제동력을 자동으로 부여하는 자동 제동 제어 단계;
    상기 자동 제동 제어 단계의 제동 제어 중에 운전자의 제동 입력이 있는 경우 자동 제동 제어 기능을 비활성화하는 기능 해제 제어 단계;
    상기 자동 제동 제어가 비활성화로 전환된 시점 이후의 차량의 누적 이동거리가 재동작 이동거리 임계값 이상인 제1조건과, 상기 자동 제동 제어가 비활성화로 전환된 시점 이후 차량이 최초로 정지한 위치에서 후방장애물까지의 거리가 재동작 이격거리 임계값 이상인 제2조건 중 하나 이상을 만족하는 경우에 자동 제어의 재동작을 결정하고 상기 자동 제동 제어를 재동작시키는 재동작 제어단계;를 포함하는 것을 특징으로 하는 후방 충돌 방지 방법.
  7. 제6항에 있어서,
    상기 자동 제동 제어단계에서는 상기 후방 장애물까지의 거리가 제어 개시 임계거리에 도달하는 거리 조건과, 후방 장애물까지의 충돌 예측 시간이 제어 개시 임계 TTC에 도달하는 시간 조건 중 하나 이상이 만족하는 경우 자동 제동을 개시하고, 이후 운전자의 제동 입력이 없는 경우 운전자 제어와 무관하게 제동력을 부여하여 후방장애물과의 거리가 제1임계값에 도달하는 위치인 자동 제동 정지위치에 차량을 정지하도록 제어하는 것을 특징으로 하는 후방 충돌 방지 방법.
  8. 제6항에 있어서,
    상기 제2조건의 상기 재동작 이동거리 임계값은 3미터, 상기 제3조건의 상기 재동작 이격거리 임계값은 1미터 인 것을 특징으로 하는 후방 충돌 방지 방법.
  9. 후방 충돌 방지를 위한 차량 제어 장치로서, 상기 차량 제어 장치는,
    차량에 배치되고 차량 외부에 시야를 가지며 이미지 데이터를 캡처하는 이미지 센서 및 차량에 배치되어 차량 주위 물체 중 하나를 감지하기 위하여 센싱 데이터를 캡처하는 비-이미지 센서 중 하나 이상을 포함하는 센서부;
    이미지 센서에 의하여 캡처된 이미지 데이터 및 비-이미지 센서에서 캡처된 센싱 데이터 중 하나 이상을 처리하기 위한 프로세서를 포함하는 통합 제어부;
    를 포함하며,
    상기 통합 제어부는 상기 이미지 센서에 의하여 캡처된 이미지 데이터 처리 및 상기 비-이미지 센서에서 캡처된 센싱 데이터의 처리 중 하나 이상을 적어도 부분적으로 이용하여, 후방 장애물과의 충돌이 임박한 경우 차량에 제동력을 부여하여 자동 제동을 수행하고, 자동 제동 동작 중 운전자의 제동입력이 있는 경우 자동 제동 제어를 비활성화하며, 상기 자동 제동 제어가 비활성화로 전환된 시점 이후의 차량의 누적 이동거리가 재동작 이동거리 임계값 이상인 제1조건과, 상기 자동 제동 제어가 비활성화로 전환된 시점 이후 차량이 최초로 정지한 위치에서 후방장애물까지의 거리가 재동작 이격거리 임계값 이상인 제2조건 중 하나 이상을 만족하는 경우에 자동 제동 제어의 재동작을 결정하여 자동 제동 제어를 재동작하도록 동작가능한 것을 특징으로 하는 차량 제어 장치.
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