KR20150137631A - 주차공간 인식장치 및 그의 제어방법 - Google Patents

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Abstract

본 발명은 초음파 센서를 통하여 송신된 송신신호에 응답한 에코신호들 중 결정된 제 2 에코신호가 제 1 에코신호의 두배거리인 더블에코조건이면 주차공간의 주변타겟을 기둥으로 인식함으로써 실제 주차가능공간을 정확하게 확보할 수 있도록 주차공간 인식장치 및 그의 제어방법에 관한 것이다.
본 발명의 일 실시예에 따르면, 차량에 설치된 초음파 센서를 통하여 송수신되는 송수신신호에 근거하여 주차공간을 인식하는 주차공간 인식장치에 있어서, 상기 초음파센서를 통하여 주차하고자 하는 주차공간의 주변에 송신된 송신신호에 응답하는 에코신호를 수신하는 수신부; 상기 수신된 에코신호 중에서 미리 설정된 기준치를 통과하는 첫번째 에코신호인 제 1 에코신호에 근거하여 상기 주차공간의 주변타겟과의 제 1 거리를 계산하고 상기 기준치를 통과하는 두번째 에코신호인 제 2 에코신호에 근거하여 상기 주차공간의 주변타겟과의 제 2 거리를 계산하는 계산부; 및 상기 계산된 제 2 거리가 상기 제 1 거리의 두배거리인 더블에코조건인지 여부를 판단하여 그 판단결과에 따라 상기 주차공간의 주변타겟을 기둥 또는 주차된 차량으로 구분하여 인식하고, 그 인식결과에 근거하여 주차가능공간을 결정하는 주차가능공간 결정부를 포함하는 것을 특징으로 하는 주차공간 인식장치가 제공된다.

Description

주차공간 인식장치 및 그의 제어방법{APPARATUS FOR RECOGNIZING PARKING LOT AND CONTROL METHOD THEREOF}
본 발명은 주차공간 인식장치 및 그의 제어방법에 관한 것으로, 더욱 상세하게는 초음파 센서를 통하여 송신된 송신신호에 응답한 에코신호들 중 결정된 제 2 에코신호가 제 1 에코신호의 두배거리인 더블에코조건이면 주차공간의 주변타겟을 기둥으로 인식함으로써 실제 주차가능공간을 정확하게 확보할 수 있도록 주차공간 인식장치 및 그의 제어방법에 관한 것이다.
종래의 주차보조 시스템은 차량에 장착된 초음파 센서 등의 센서를 이용하여 차량이 주차하고자 하는 주차공간 주변에 물체(장애물)를 감지함으로써 주차공간을 인식하고 주차공간에 대한 인식결과정보를 이용하여 주차보조제어기능을 수행하였다.
이러한 주차보조제어시스템에 의해 차량을 안전하고 정확하게 주차하기 위해서는 주차공간에 대한 정확한 인식이 반드시 필요하다.
하지만, 종래의 주차공간인식기술에는 주차공간 주변에 있을 수 있는 주차된 차량(이하 '주차차량'이라 한다)과 이 주차차량보다 높이가 높은 물체인 기둥을 구별하지 못하며, 이로 인하여 실제 주차공간(차량이 안전하게 주차할 수 있는 실제 공간)과 인식된 주차공간과의 오차가 발생할 수 있어 실제 주차공간을 정확하게 인식하지 못하는 문제가 있었다.
특히 직각 주차상황에서 기둥을 주차차량으로 인식하여 차에 가깝게 주차하거나 기둥과 주차차량 사이 공간 주차시 주차차량쪽으로 붙어 충돌 위험성이 있거나, 기둥을 주차차량으로 넓게 인식하여 주차가능공간으로 인식하지 못하는 경우가 발생하여 기둥과 주차차량을 구분하여 정확하게 실제 주차공간을 인식할 수 있는 개선된 주차공간 인식장치가 필요한 실정이다.
또한 주차공간 인식장치는 대한민국 공개특허 제2012-0091603호(공개일: 2012.08.20) 외에 다수가 출원되어 있는 상태이다.
상기 특허는 상위센서와 하위센서를 설치하고 두 센서를 통하여 감지된 감지데이터를 토대로 물체가 주차차량인지 또는 기둥인지를 식별하여 주차공간을 인식하는 인식프로세스를 포함하고 있다.
그러나 상기 특허는 기둥과 주차차량을 구분하기 위하여 상위 센서와 하위 센서를 모두 구비하고 있어야 하므로, 제품 단가를 상승시키므로 제품 적용에 어려움이 있다.
대한민국 공개특허 제2012-0091603호(공개일: 2012.08.20) "주차공간 인식 방법 및 그 장치"
본 발명의 목적은, 초음파 센서를 통하여 송신된 송신신호에 응답한 에코신호들 중 결정된 제 2 에코신호가 제 1 에코신호의 두배거리인 더블에코조건이면 주차공간의 주변타겟을 기둥으로 인식함으로써 실제 주차가능공간을 정확하게 확보할 수 있도록 주차공간 인식장치 및 그의 제어방법을 제공함에 있다.
상기 목적을 달성하기 위한 본 발명의 일 실시예에 따르면, 차량에 설치된 초음파 센서를 통하여 송수신되는 송수신신호에 근거하여 주차공간을 인식하는 주차공간 인식장치에 있어서, 상기 초음파센서를 통하여 주차하고자 하는 주차공간의 주변에 송신된 송신신호에 응답하는 에코신호를 수신하는 수신부; 상기 수신된 에코신호 중에서 미리 설정된 기준치를 통과하는 첫번째 에코신호인 제 1 에코신호에 근거하여 상기 주차공간의 주변타겟과의 제 1 거리를 계산하고 상기 기준치를 통과하는 두번째 에코신호인 제 2 에코신호에 근거하여 상기 주차공간의 주변타겟과의 제 2 거리를 계산하는 계산부; 및 상기 계산된 제 2 거리가 상기 제 1 거리의 두배거리인 더블에코조건인지 여부를 판단하여 그 판단결과에 따라 상기 주차공간의 주변타겟을 기둥 또는 주차된 차량으로 구분하여 인식하고, 그 인식결과에 근거하여 주차가능공간을 결정하는 주차가능공간 결정부를 포함하는 것을 특징으로 하는 주차공간 인식장치가 제공된다.
상기 주차가능공간 결정부는 미리 설정된 샘플링주기동안 상기 주변타겟의 정면 및 측면에 반사되어 돌아오는 에코신호들의 더블에코개수를 계산하여 그 정면 및 측면의 더블에코개수를 통해 계산된 더블에코비율이 미리 설정된 기준비율보다 크면 상기 주차공간의 타겟을 기둥으로 인식하고, 상기 기준비율보다 작으면 상기 주차공간의 주변타겟을 주차된 차량으로 인식하는 것이 바람직하다.
상기 주차가능공간 결정부는 상기 주차공간의 주변타겟이 기둥만 존재하는 경우 상기 기둥과 미리 정해진 거리만큼 떨어진 위치로부터 주차가능공간을 결정하는 것이 바람직하다.
상기 주차가능공간 결정부는 상기 주차공간의 주변타겟이 기둥과 주차된 차량이 존재하는 경우 기둥과 주차된 차량 사이의 주차가능공간을 결정하되, 상기 기둥에 가깝게 상기 주차가능공간을 결정하는 것이 바람직하다.
또한 본 발명의 다른 실시예에 따르면, 차량에 설치된 초음파 센서를 통하여 송수신되는 송수신신호에 근거하여 주차공간을 인식하는 주차공간 인식장치의 제어방법으로서, 상기 초음파센서를 통하여 주차하고자 하는 주차공간의 주변에 송신된 송신신호에 응답하는 에코신호를 수신하는 단계; 상기 수신된 에코신호 중에서 미리 설정된 기준치를 통과하는 첫번째 에코신호인 제 1 에코신호에 근거하여 상기 주차공간의 주변타겟과의 제 1 거리를 계산하고 상기 기준치를 통과하는 두번째 에코신호인 제 2 에코신호에 근거하여 상기 주차공간의 주변타겟과의 제 2 거리를 계산하는 단계; 및 상기 계산된 제 2 거리가 상기 제 1 거리의 두배거리인 더블에코조건인지 여부를 판단하여 그 판단결과에 따라 상기 주차공간의 주변타겟을 기둥 또는 주차된 차량으로 구분하여 인식하고, 그 인식결과에 근거하여 주차가능공간을 결정하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 주차공간 인식장치의 제어방법이 제공된다.
상기 계산하는 단계는 미리 설정된 샘플링주기동안 상기 주변타겟의 정면 및 측면에 반사되어 돌아오는 에코신호들의 더블에코개수를 계산하고, 계산된 정면 및 측면의 더블에코개수를 통해 더블에코비율을 계산하고, 상기 결정하는 단계는 상기 계산된 더블에코비율이 미리 설정된 기준비율보다 크면 상기 주차공간의 타겟을 기둥으로 인식하고, 상기 기준비율보다 작으면 상기 주차공간의 주변타겟을 주차된 차량으로 인식하는 것이 바람직하다.
상기 결정하는 단계는 상기 주차공간의 주변타겟이 기둥만 존재하는 경우 상기 기둥과 미리 정해진 거리만큼 떨어진 위치로부터 주차가능공간을 결정하는 것이 바람직하다.
상기 결정하는 단계는 상기 주차공간의 주변타겟이 기둥과 주차된 차량이 존재하는 경우 기둥과 주차된 차량 사이의 주차가능공간을 확보하되, 상기 기둥에 가깝게 상기 주차가능공간을 결정하는 것이 바람직하다.
본 발명의 실시예에 따르면 초음파 센서를 통하여 송신된 송신신호에 응답한 에코신호들 중 결정된 제 2 에코신호가 제 1 에코신호의 두배거리인 더블에코조건이면 주차공간의 주변타겟을 기둥으로 인식함으로써 실제 주차가능공간을 정확하게 확보할 수 있는 효과가 있다. 특히 주차공간의 타겟을 기둥으로 인식하지 못하고 주차차량으로 오인식하여 발생한 문제를 해결할 수 있다.
또한 본 발명의 실시예에 따르면 미리 설ㅈ렁된 샘플링주기동안 주변타겟의 정면 및 측면에 반사되어 돌아오는 에코신호들의 더블에코개수를 계산하여 그 정면 및 측면의 더블에코개수를 통해 계산된 더블에코비율이 기준비율보다 큰 조건이면 주차공간의 주변타겟을 기둥으로 인식하고, 작은 조건이면 상기 주차공간의 주변타겟을 주차차량으로 인식함으로써 인식 신뢰성을 향상시킬 수 있는 효과도 있다.
도 1은 본 발명의 실시예에 따른 주차공간 인식장치를 설명하기 위한 블록도,
도 2는 본 발명의 실시예에 따른 주차공간 인식장치의 제어방법을 설명하기 위한 동작 흐름도,
도 3은 주차공간에 기둥만 있을때 주차시 주차가능공간을 결정하는 방법을 설명하기 위한 예시도,
도 4는 기둥과 주차차량 사이의 공간에 주차시 주차가능공간을 결정하는 방법을 설명하기 위한 예시도,
도 5는 기둥을 기둥으로 인식하여 주차가능공간을 결정하는 방법을 설명하기 위한 예시도,
도 6은 송신신호가 기둥과 주차차량에 부딪치는 면을 도시한 도면과, 그 면을 통하여 측정된 수신신호를 나태는 그래프, 그리고
도 7은 제 1 에코신호와 제 2 에코신호를 설명하기 위한 도면.
이하, 첨부된 도면을 참조하여 본 발명의 바람직한 실시예를 상세히 설명한다.
도 1은 본 발명의 실시예에 따른 주차공간 인식장치를 설명하기 위한 블록도를 도시하고 있다.
도 1을 참조하면 본 발명의 실시예에 따른 주차공간 인식장치는 초음파 센서(10)와, 초음파 센서(10)와 연결되어 주차공간에서 주차가능공간을 결정하는 전자제어유닛(20)을 포함하여 구성된다.
초음파 센서(10)는 주차공간에서 차량의 근거리에 위치하는 주변 타겟(예를 들면, 주차차량, 기둥, 주차공간내 설치된 기타 장애물 등)과의 거리 등을 측정할 수 있다.
초음파 센서(10)는 주차공간에서 차량의 주변 타겟에 송신신호를 송신하고 송신신호에 응답한 에코(echo)신호를 수신한다. 여기서 초음파 센서(10)는 송신신호가 주변 타겟의 정면 및 측면에 부딪쳐 되돌아오는 에코신호를 수신한다. 이때 초음파 센서(10)의 특성상 미리 설정된 최소감지거리, 예를 들면 30cm에 상응하게 미리 설정된 기준치(threshold)를 근거로 하여 수신된 에코신호 중 기준치를 초과하는 첫번째 에코신호인 제 1 에코신호와 두번째로 기준치를 초과하는 제 2 에코신호를 결정한다.
초음파 센서(10)와 예를 들면 LIN을 통하여 연결된 전자제어유닛(20)은 상술된 송신신호와 에코신호를 수신하여 수신된 에코신호 중에서 미리 설정된 기준치를 초과하는 첫번째 에코신호인 제 1 에코신호와 두번째로 기준치를 초과하는 제 2 에코신호를 결정하고 결정된 제 1 및 제 2 에코신호의 거리를 각각 계산하여 계산된 제 2 거리가 제 1 거리의 두배인 더블에코조건을 만족하는지 여부를 판단한다. 전자제어유닛(20)은 이와 같은 더블에코조건을 만족하는 경우 차량의 주변 타겟을 기둥으로 인식하고 더블에코조건을 만족하지 않은 경우 차량의 주변 타겟을 주차차량으로 인식하여 인식된 정보에 기반하여 주차가능공간을 결정한다.
이러한 전자제어유닛(20)은 수신부(21), 계산부(22) 및 주차가능공간 결정부(23)를 포함한다.
수신부(21)는 초음파 센서(10)로부터 송신된 송신신호가 주차공간에 위치하는 차량의 주변 타겟에 부딪쳐 되돌아오는 에코신호들을 수신하고, 그 에코신호들 중에서 미리 설정된 기준치를 첫번째로 통과하는 제 1 에코신호와 상술된 기준치를 두번째로 통과하는 제 2 에코신호를 결정한다.
여기서 제 1 에코신호는 도 7의 (a)에 도시된 환경을 참조하여 초음파 센서(10)의 정면으로 맞은 쪽이 거리가 가장 가깝고 전압이 기준치(Th)를 통과하는 첫번째 에코신호를 말하고 제 2 에코신호는 물체(T)의 주변을 맞고 초음파 센서(10)에 도달하는 신호 중 기준치(Th)를 초과하는 두번째 에코신호를 말한다. 제 1 및 제 2 에코신호외에도 제 3 및 제 4 에코신호등이 있지만 전압이 기준치(Th)보다 작으므로 본 발명에서는 제 1 및 제 2 에코신호만을 고려하기로 한다.
도 7의 (b)는 주차차량과 같은 높이가 낮은 물체에 대하여 초음파 센서(10)를 통하여 송신된 송신신호(1)와 그 송신신호에 응답한 에코신호(2,3)를 나타낸 그래프이고, 도 7의 (c)는 기둥과 같은 높이가 높은 물체에 대하여 초음파 센서(10)를 통하여 송신된 송신신호(1)와 그 송신신호에 응답한 에코신호(2,3)를 나타낸 그래프이다. 도 7의 (b) 및 (c)을 참조하면 주차차량과 같은 높이가 낮은 물체에서는 제 2 에코신호(3)에 의해 계산된 거리가 제 1 에코신호(2)에 대한 거리가 두배의 거리가 아니지만, 기둥과 같은 높이가 높은 물체에 대해서는 제 2 에코신호(3)에 의해 계산된 거리가 제 1 에코신호(2)에 의해 계산된 거리의 두배인 거리인 더블에코조건을 만족한다. 따라서 전자제어유닛(20)은 초음파 센서(10)를 통하여 수신된 에코신호 중에서도 제 1 에코신호와 제 2 에코신호를 이용하여 제 2 에코신호의 거리가 제 1 에코신호의 거리에 두배의 거리인지 여부를 판단하여 두배의 거리인 더블에코조건을 만족하면 주차공간의 주변 타겟을 높은 높이의 물체인 기둥으로 인식한다.
계산부(22)는 수신부(21)에 의해 수신된 에코신호에 근거하여 결정된 제 1 에코신호에 따라 주차공간에 있는 타겟과의 제 1 거리를 계산한다. 또한 계산부(22)는 수신부(21)에 의해 수신된 에코신호에 근거하여 결정된 제 2 에코신호에 근거하여 주차공간에 있는 타겟과의 제 2 거리를 계산한다.
주차가능공간 결정부(23)는 계산부(22)에 의해 계산된 제 2 거리(2nd echo distance)가 제 1 거리(1st echo distance)의 두배 거리인 더블에코(double echo)조건인지 여부를 판단한다. 더블에코조건은 제 2 거리가 제 1 거리의 두배거리인 조건이거나 하기의 수학식 1과 같은 조건을 포함한다. 여기서 30cm는 설정값으로, 차량의 설치된 초음파 센서(10)의 특성에 따라 다른 값이 적용될 수 있다. 본 실시예에서는 최소감지가능거리가 30cm인 초음파 센서(10)를 장착한 차량에 대한 주차공간인식장치를 설명하는 것으로 간주한다.
Figure pat00001
주차가능공간 결정부(23)는 제 2 거리가 제 1 거리의 두배의 거리이거나 상술된 수학식 1을 만족하는 경우 주차공간에 있는 타겟을 높은 물체인 기둥으로 인식하고, 그렇지 않은 경우 주차공간에 있는 타겟을 주차차량으로 인식한다.
인식 신뢰성을 높이기 위하여 주차가능공간 결정부(23)는 하기의 수학식 2를 통하여 더블에코비율을 계산하고 계산된 더블에코비율이 미리 설정된 기준비율, 예를 들면 50%보다 큰지 여부에 따라 타겟을 기둥 또는 주차차량으로 인식할 수 있다.
Figure pat00002
여기서 R은 도 6의 (a) 및 (d)에 도시된 바와 같이 Rising Edge 더블에코 총개수이고, N은 Non Edge 더블에코 총개수이며, F는 Falling Edge 더블에코 총개수를 의미한다.
도 6의 (a)에 도시된 바와 같이 주변 타겟이 주차차량인 경우 도 6의 (b)와 같이 Rising Edge & Falling Edge에 대하여 수신된 에코신호를 나타낸 그래프이고, 도 6의 (c)는 Non Edge에 대하여 수신된 에코신호를 나타낸 그래프이다. 도 6의 (b) 및 (c)에서도 도시되어 있지만 더블에코조건을 불만족하는 에코신호들을 수신함을 알 수 있다.
도 6의 (e)는 도 6의 (d)에 도시된 바와 같이 주변 타겟이 기둥인 경우에 Rising Edge & Falling Edge에 대하여 수신된 에코신호를 나타낸 그래프이고, 도 6의 (f)는 Non Edge에 대하여 수신된 에코신호를 나타낸 그래프이다. 도 6의 (e) 및 (f)에서 보듯이 Rising Edge & Falling Edge에서 더블에코조건을 만족하지 않지만 Non Edge에서 어블에코조건을 만족하는 조건임을 확인할 수 있다.
이와 같이 기둥, 주차차량의 측면(Rising & Falling Edge) 영역에서는 제 2 에코신호의 거리가 제 1 에코신호의 거리에 두배거리인 더블에코조건을 대부분 발생하지 않는다.
주차가능공간 결정부(23)는 주차상황에서 주차공간의 타겟이 기둥만 존재하는 경우 기둥과 미리 정해진 거리만큼 떨어진 위치로부터 미리 정해진 차폭을 갖는 주차가능공간을 결정하고, 주차공간의 타겟이 기둥과 주차차량 사이인 경우 기둥에 가까운 위치로부터 미리 정해진 차폭을 갖는 주차가능공간을 결정한다. 또한 주차가능공간 결정부(23)는 기둥을 주차차량으로 넓게 인식하지 않고 기둥을 기둥으로 인식함에 따라 종래에 미인식되었던 주차공간을 주차가능공간으로 결정할 수 있다.
이렇게 함으로써 주차공간에서 기둥과 주차차량을 구분하여 인식함으로써 종래에 기둥을 주차차량으로 인식하여 주차가능공간으로 미인식되었던 문제점을 해결할 수 있다. 이에 따라 기둥을 기둥으로 판단하여 기둥만 있을때 기둥에 가까운 거리 또는 일정거리 떨어져 주차가능하도록 주차가능공간을 결정하고 기둥과 주차차량 사이의 공간에 주차시 기둥과 주차차량 가운데를 주차가능공간으로 결정하고 기둥을 주차차량으로 넓게 인식하여 미인식되었던 주차공간을 주차가능공간으로 결정할 수 있다.
이와 같은 구성을 갖는 주차공간 인식장치의 제어방법을 도 2를 참조하여 설명하면 다음과 같다.
도 2는 본 발명의 실시예에 따른 주차공간 인식장치의 제어방법을 설명하기 위한 동작 흐름도를 도시하고 있다.
도 2를 참조하면 주차공간 인식장치에 포함된 초음파 센서(10)는 주차공간에 차량의 주변타겟에 미리 정해진 송신신호를 송신한다(S11).
초음파 센서(10)는 송신된 송신신호가 타겟의 정면, 측면에 부딪쳐 되돌아오는 에코신호를 수신한다(S13).
전자제어유닛(20)은 초음파 센서(10)를 통하여 수신된 에코신호 중에서 미리 설정된 기준치를 통과하는 첫번째 에코신호인 제 1 에코신호와 두번째로 기준치를 통과하는 제 2 에코신호를 결정하고 결정된 제 1 에코신호와 제 2 에코신호에 대하여 각각 타겟과의 제 1 거리 및 제 2 거리를 계산한다(S15).
전자제어유닛(20)은 계산된 제 2 거리가 제 1 거리의 두배거리인 더블에코조건인지 여부를 판단한다(S17). 여기서 더블에코조건은 제 2 거리가 제 1 거리의 두배거리인 조건일 수도 있지만 상술된 수학식 1를 만족하는 조건일 수도 있다.
상기 S17 단계의 판단결과, 더블에코조건이 아닌 경우 전자제어유닛(20)은 타겟을 주차차량으로 인식한다(S20).
상기 S17 단계의 판단결과, 더블에코조건인 경우 전자제어유닛(20)은 샘플링주기동안 더블에코비율을 계산한다(S19). 더블에코비율은 상술된 수학식 2에 의해 계산될 수 있다.
전자제어유닛(19)은 계산된 더블에코비율이 미리 설정된 기준비율(예를 들면, 50%)보다 큰지 여부를 판단한다(S21).
상기 S21 단계의 판단결과 계산된 더블에코비율이 기준비율보다 크면 전자제어유닛(20)은 타겟을 기둥으로 인식한다(S23).
상기 S21 단계의 판단결과 계산된 더블에코비율이 기준비율보다 작으면 전자제어유닛(20)은 상술된 S20 단계로 프로세스를 이동하여 타겟을 주차차량으로 인식한다.
이상과 같이 주차공간에서 기둥과 주차차량을 구분하여 인식할 수 있음에 따라 도 3 내지 도 5와 같은 환경에서도 주차가능공간을 찾을 수 있다.
도 3의 (a)는 종래의 주차공간 인식장치에 따라 주차공간에 기둥만 있을 경우 기둥으로부터 멀리 떨어진 위치로부터 차량폭만큼의 크기를 갖는 주차가능공간을 결정하는 반면, 도 3의 (b)는 본 발명의 주차공간 인식장치에 따라 주차공간에 기둥을 기둥으로 인식하여 기둥에서 일정 거리 떨어진 위치로부터 차량폭만큼의 크기를 갖는 주차가능공간을 결정한다. 이에 따라 주차공간에 기둥만 있는 경우 기둥에서 일정거리 떨어진 위치에 주차가능공간을 결정하여 종래의 주차공간 인식장치에 비해 주차가능주차가능공간을 많이 확보할 수 있다.
도 4의 (a)에서 보듯이 종래의 주차공간 인식장치는 주차상황에서 주차공간에 기둥과 주차차량 사이의 공간에 주차시 주차차량쪽으로 붙어서 주차가능공간을 결정하는 반면, 도 4의 (b)에서 보듯이 본 발명의 주차공간 인식장치는 기둥을 기둥으로 인식함에 따라 기둥과 주차차량의 가운데를 주차가능공간으로 결정한다. 이에 따라 종래 기둥과 주차차량 사이에 주차시 주차차량쪽으로 붙어서 주차할때 발생하는 충돌 위험을 줄일 수 있다.
도 5의 (a)에서 보듯이 종래의 주차공간 인식장치는 기둥을 주차차량으로 넓게 인식하여 주차가능공간을 결정하지 못하는데 반면, 도 5의 (b)에서 보듯이 본 발명의 주차공간 인식장치는 기둥을 기둥으로 인식함에 따라 주차가능공간을 결정할 수 있다. 이에 따라 실제주차공간에서 주차가능공간을 정확하게 찾아낼 수 있다.
이상의 본 발명은 상기에 기술된 실시예들에 의해 한정되지 않고, 당업자들에 의해 다양한 변형 및 변경을 가져올 수 있으며, 이는 첨부된 청구항에서 정의되는 본 발명의 취지와 범위에 포함된다.
10 : 초음파 센서 20 : 전자제어유닛
21 : 수신부 22 : 계산부
23 : 주차가능공간 결정부

Claims (8)

  1. 차량에 설치된 초음파 센서를 통하여 송수신되는 송수신신호에 근거하여 주차공간을 인식하는 주차공간 인식장치에 있어서,
    상기 초음파센서를 통하여 주차하고자 하는 주차공간의 주변에 송신된 송신신호에 응답하는 에코신호를 수신하는 수신부;
    상기 수신된 에코신호 중에서 미리 설정된 기준치를 통과하는 첫번째 에코신호인 제 1 에코신호에 근거하여 상기 주차공간의 주변타겟과의 제 1 거리를 계산하고 상기 기준치를 통과하는 두번째 에코신호인 제 2 에코신호에 근거하여 상기 주차공간의 주변타겟과의 제 2 거리를 계산하는 계산부; 및
    상기 계산된 제 2 거리가 상기 제 1 거리의 두배거리인 더블에코조건인지 여부를 판단하여 그 판단결과에 따라 상기 주차공간의 주변타겟을 기둥 또는 주차된 차량으로 구분하여 인식하고, 그 인식결과에 근거하여 주차가능공간을 결정하는 주차가능공간 결정부를 포함하는 것을 특징으로 하는 주차공간 인식장치.
  2. 청구항 1에 있어서,
    상기 주차가능공간 결정부는 미리 설정된 샘플링주기동안 상기 주변타겟의 정면 및 측면에 반사되어 돌아오는 에코신호들의 더블에코개수를 계산하여 그 정면 및 측면의 더블에코개수를 통해 계산된 더블에코비율이 미리 설정된 기준비율보다 크면 상기 주차공간의 타겟을 기둥으로 인식하고, 상기 기준비율보다 작으면 상기 주차공간의 주변타겟을 주차된 차량으로 인식하는 것을 특징으로 하는 주차공간 인식장치.
  3. 청구항 1에 있어서,
    상기 주차가능공간 결정부는 상기 주차공간의 주변타겟이 기둥만 존재하는 경우 상기 기둥과 미리 정해진 거리만큼 떨어진 위치로부터 주차가능공간을 결정하는 것을 특징으로 하는 주차공간 인식장치.
  4. 청구항 1에 있어서,
    상기 주차가능공간 결정부는 상기 주차공간의 주변타겟이 기둥과 주차된 차량이 존재하는 경우 기둥과 주차된 차량 사이의 주차가능공간을 결정하되, 상기 기둥에 가깝게 상기 주차가능공간을 결정하는 것을 특징으로 하는 주차공간 인식장치.
  5. 차량에 설치된 초음파 센서를 통하여 송수신되는 송수신신호에 근거하여 주차공간을 인식하는 주차공간 인식장치의 제어방법으로서,
    상기 초음파센서를 통하여 주차하고자 하는 주차공간의 주변에 송신된 송신신호에 응답하는 에코신호를 수신하는 단계;
    상기 수신된 에코신호 중에서 미리 설정된 기준치를 통과하는 첫번째 에코신호인 제 1 에코신호에 근거하여 상기 주차공간의 주변타겟과의 제 1 거리를 계산하고 상기 기준치를 통과하는 두번째 에코신호인 제 2 에코신호에 근거하여 상기 주차공간의 주변타겟과의 제 2 거리를 계산하는 단계; 및
    상기 계산된 제 2 거리가 상기 제 1 거리의 두배거리인 더블에코조건인지 여부를 판단하여 그 판단결과에 따라 상기 주차공간의 주변타겟을 기둥 또는 주차된 차량으로 구분하여 인식하고, 그 인식결과에 근거하여 주차가능공간을 결정하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 주차공간 인식장치의 제어방법.
  6. 청구항 5에 있어서,
    상기 계산하는 단계는 미리 설정된 샘플링주기동안 상기 주변타겟의 정면 및 측면에 반사되어 돌아오는 에코신호들의 더블에코개수를 계산하고, 계산된 정면 및 측면의 더블에코개수를 통해 더블에코비율을 계산하고,
    상기 결정하는 단계는 상기 계산된 더블에코비율이 미리 설정된 기준비율보다 크면 상기 주차공간의 타겟을 기둥으로 인식하고, 상기 기준비율보다 작으면 상기 주차공간의 주변타겟을 주차된 차량으로 인식하는 것을 특징으로 하는 주차공간 인식장치의 제어방법.
  7. 청구항 5에 있어서,
    상기 결정하는 단계는
    상기 주차공간의 주변타겟이 기둥만 존재하는 경우 상기 기둥과 미리 정해진 거리만큼 떨어진 위치로부터 주차가능공간을 결정하는 것을 특징으로 하는 주차공간 인식장치의 제어방법.
  8. 청구항 5에 있어서,
    상기 결정하는 단계는
    상기 주차공간의 주변타겟이 기둥과 주차된 차량이 존재하는 경우 기둥과 주차된 차량 사이의 주차가능공간을 확보하되, 상기 기둥에 가깝게 상기 주차가능공간을 결정하는 것을 특징으로 하는 주차공간 인식장치의 제어방법.
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