CN110796874B - 一种停车检测方法、系统、存储介质及设备 - Google Patents

一种停车检测方法、系统、存储介质及设备 Download PDF

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Abstract

本发明提出了一种停车检测方法、系统、存储介质及设备。所述方法通过所述第一检测设备和第二检测设备采用超声波检测同一停车位，所述第一检测设备从停车位的前方进行检测，所述第二检测设备从停车位的后方进行检测，通过第一检测设备发送的第一检测数据计算出第一距离数据，第二检测设备发送的第二检测数据计算出第二距离数据，根据所述第一距离数据、所述第二距离数据进行变化趋势对比得出车辆进入停车位时间或车辆离开停车位时间。本发明成本低，在特殊位置、车辆行进、车牌被遮挡时能准确的确定车辆进入停车位时间、车辆离开停车位时间。

Description

一种停车检测方法、系统、存储介质及设备
技术领域
本发明涉及车辆检测技术领域，尤其涉及一种停车检测方法、系统、存储介质及设备。
背景技术
随着车辆的日益增多，城市有限的停车场难以满足停车需求，为了解决停车困难，政府部门在非主干道规划占道停车。目前占道停车管理存在如下主要问题：(1)停车人不愿意主动付费，这是由于付费不方便、收费不公平、收费不人性、收费不透明、违法风险小、违法成本低、停车人自决定和诚信度不够等；(2)通过停车管理员因缺乏监督、缺乏信托责任，导致管理困难，而且通过停车管理员收费和计费不及时，难监管，而且可能出现中饱私囊。为解决上述问题，有的地方采用地磁和咪表，但是地磁存在成本高、配件多和安装施工复杂等问题，咪表存在成本高、采样难、功耗高、占地多和影响交通等问题。而且在特殊位置、车辆行进、车牌被遮挡时，地磁和咪表难以探测出车辆进入停车位时间、车辆离开停车位时间。
因此，提出一种成本低并且在特殊位置、车辆行进、车牌被遮挡时能准确的确定车辆进入停车位时间、车辆离开停车位时间的停车位检测方法显得尤为重要。
发明内容
基于此，有必要针对上述问题，提出了一种停车检测方法、系统、存储介质及设备。
第一方面，本发明提出了一种停车检测方法，应用于停车检测系统，所述停车检测系统包括：第一检测设备和第二检测设备，所述第一检测设备和第二检测设备采用超声波检测同一停车位，所述第一检测设备从停车位的前方进行检测，所述第二检测设备从停车位的后方进行检测，所述方法包括：
获取第一检测设备发送的第一检测数据，所述第一检测数据包括第一发送超声波时间数据、第一接收超声波回波时间数据；
根据所述第一检测数据计算出第一距离数据，所述第一距离数据包括第一障碍物距离数据、第一检测时间数据；
获取第二检测设备发送的第二检测数据，所述第二检测数据包括第二发送超声波时间数据、第二接收超声波回波时间数据；
根据所述第二检测数据计算出第二距离数据，所述第二距离数据包括第二障碍物距离数据、第二检测时间数据；
根据所述第一距离数据、所述第二距离数据进行变化趋势对比，得出车辆进入停车位时间或车辆离开停车位时间。
第二方面，本发明还提出了一种停车检测系统，所述系统包括：第一检测设备和第二检测设备、服务器，所述第一检测设备和第二检测设备采用超声波检测同一停车位，所述第一检测设备从停车位的前方进行检测，所述第二检测设备从停车位的后方进行检测；
其中，所述服务器用于获取第一检测设备发送的第一检测数据，所述第一检测数据包括第一发送超声波时间数据、第一接收超声波回波时间数据，根据所述第一检测数据计算出第一距离数据，所述第一距离数据包括第一障碍物距离数据、第一检测时间数据，获取第二检测设备发送的第二检测数据，所述第二检测数据包括第二发送超声波时间数据、第二接收超声波回波时间数据，根据所述第二检测数据计算出第二距离数据，所述第二距离数据包括第二障碍物距离数据、第二检测时间数据，根据所述第一距离数据、所述第二距离数据进行变化趋势对比，得出车辆进入停车位时间或车辆离开停车位时间。
第三方面，本发明还提出了一种存储介质，存储有计算机指令程序，所述计算机指令程序被处理器执行时，使得所述处理器执行第一方面任一项所述方法的步骤。
第四方面，本发明还提出了一种计算机设备，包括至少一个存储器、至少一个处理器，所述存储器存储有计算机指令程序，所述计算机指令程序被所述处理器执行时，使得所述处理器执行第一方面任一项所述方法的步骤。
综上所述，本发明的停车检测方法通过所述第一检测设备和第二检测设备采用超声波检测同一停车位，所述第一检测设备从停车位的前方进行检测，所述第二检测设备从停车位的后方进行检测，通过第一检测设备发送的第一检测数据计算出第一距离数据，第二检测设备发送的第二检测数据计算出第二距离数据，根据所述第一距离数据、所述第二距离数据进行变化趋势对比得出车辆进入停车位时间或车辆离开停车位时间。所述第一检测设备和第二检测设备采用超声波检测，超声波探头的技术方案比地磁和/或咪表的技术方案成本低；所述第一检测设备从停车位的前方进行检测计算出的第一距离数据、所述第二检测设备从停车位的后方进行检测计算出的第二距离数据进行变化趋势对比得出车辆进入停车位时间或车辆离开停车位时间，对停车位进行了全方位的探测，从而避免在特殊位置、车辆行进、车牌被遮挡时能准确的确定车辆进入停车位时间、车辆离开停车位时间。因此，本发明成本低，在特殊位置、车辆行进、车牌被遮挡时能准确的确定车辆进入停车位时间、车辆离开停车位时间。
附图说明
为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
其中：
图1为一个实施例中停车检测方法的流程图；
图2为图1的停车检测方法的发送超声波的流程图；
图3为图1的停车检测方法的计算第一距离数据的流程图；
图4为图1的停车检测方法的计算第二距离数据的流程图；
图5为图1的停车检测方法的计算车辆进入停车位时间或车辆离开停车位时间的流程图；
图6为图1的停车检测方法的确定停车状态的流程图；
图7为停车状态变化示意图；
图8为第一检测设备和第二检测设备的安装示意图
图9为一个实施例中停车检测系统的结构框图；
图10为一个实施例中计算机设备的结构框图。
具体实施方式
下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。
如图1所示，在一个实施例中，提出了一种停车检测方法，应用于停车检测系统，所述停车检测系统包括：第一检测设备和第二检测设备，所述第一检测设备和第二检测设备采用超声波检测同一停车位，所述第一检测设备从停车位的前方进行检测，所述第二检测设备从停车位的后方进行检测；
所述停车位是政府部门在非主干道规划占道停车的停车位，所述相邻两个停车位并列设置并首尾相连。可以理解的是，所述停车位还可以是停车场的停车位。
所述停车位可以是平行式停车位、斜式停车位、垂直式停车位，在此举例不做具体限定。平行式停车位的长边与路沿平行，两邻停车位平行设置；斜式停车位长边与路沿以大于0°且小于90°的夹角相交，或者斜式停车位短边与路沿以大于0°且小于90°的夹角相交，两邻停车位平行设置；垂直式停车位的长边与路沿垂直，两邻停车位平行设置。
所述第一检测设备可以位于停车位的正前方、斜前方、正前方的上方、斜前方的上方中的任一个位置；所述第二检测设备可以位于停车位的正后方、斜后方、正后方的上方、斜后方的上方中的任一个位置，在此举例不作具体限定。
所述第一检测设备、所述第二检测设备中装有超声波探头，超声波探头把电信号转换成超声波信号后发射、接收超声波信号并且把超声波信号转换为电信号。
所述方法包括：
S102、获取第一检测设备发送的第一检测数据，所述第一检测数据包括第一发送超声波时间数据、第一接收超声波回波时间数据；
具体而言，所述第一检测设备根据发送的超声波时间通过无线网络发送第一发送超声波时间数据，根据接收超声波回波的时间通过无线网络发送第一接收超声波回波时间数据。
其中，所述第一检测设备发送超声波后收到与发送超声波对应的超声波回波后，再发送第一发送超声波时间数据、第一接收超声波回波时间数据；如所述第一检测设备发送超声波后未收到对应的超声波回波，则忽略该发送的超声波时间的数据。
在另一个实施例中，所述第一检测设备只要发送超声波即根据发送的超声波时间通过无线网络发送第一发送超声波时间数据，根据接收超声波回波的时间通过无线网络发送第一接收超声波回波时间数据。
S104、根据所述第一检测数据计算出第一距离数据，所述第一距离数据包括第一障碍物距离数据、第一检测时间数据；
具体而言，根据第一发送超声波时间数据、与第一发送超声波时间数据对应的第一接收超声波回波时间数据计算出第一距离数据。
S106、获取第二检测设备发送的第二检测数据，所述第二检测数据包括第二发送超声波时间数据、第二接收超声波回波时间数据；
具体而言，第二检测设备根据发送的超声波时间通过无线网络发送第二发送超声波时间数据，根据接收超声波回波的时间通过无线网络发送第二接收超声波回波时间数据。
其中，所述第二检测设备发送超声波后收到与发送超声波对应的超声波回波后，再发送第二发送超声波时间数据、第二接收超声波回波时间数据；如所述第二检测设备发送超声波后未收到对应的超声波回波，则忽略该发送的超声波时间的数据。
在另一个实施例中，所述第二检测设备只要发送超声波即根据发送的超声波时间通过无线网络发送第二发送超声波时间数据，根据接收超声波回波的时间通过无线网络发送第二接收超声波回波时间数据。
S108、根据所述第二检测数据计算出第二距离数据，所述第二距离数据包括第二障碍物距离数据、第二检测时间数据；
具体而言，根据第二发送超声波时间数据、与第二发送超声波时间数据对应的第二接收超声波回波时间数据计算出第二距离数据。
S110、根据所述第一距离数据、所述第二距离数据进行变化趋势对比，得出车辆进入停车位时间或车辆离开停车位时间。
具体而言，把同一检测时间段内所述第一距离数据的变化趋势和所述第二距离数据的变化趋势进行对比分析，得出车辆进入停车位时间或车辆离开停车位时间。
本实施例的停车检测方法通过所述第一检测设备和第二检测设备采用超声波检测同一停车位，所述第一检测设备从停车位的前方进行检测，所述第二检测设备从停车位的后方进行检测，通过第一检测设备发送的第一检测数据计算出第一距离数据，第二检测设备发送的第二检测数据计算出第二距离数据，根据所述第一距离数据、所述第二距离数据进行变化趋势对比得出车辆进入停车位时间或车辆离开停车位时间。所述第一检测设备和第二检测设备采用超声波检测，超声波探头的技术方案比地磁和/或咪表的技术方案成本低；所述第一检测设备从停车位的前方进行检测计算出的第一距离数据、所述第二检测设备从停车位的后方进行检测计算出的第二距离数据进行变化趋势对比得出车辆进入停车位时间或车辆离开停车位时间，对停车位进行了全方位的探测，从而避免在特殊位置、车辆行进、车牌被遮挡时能准确的确定车辆进入停车位时间、车辆离开停车位时间。
如图2所示，在一个实施例中，所述方法还包括：
S202、当车辆停在停车位时，所述第一检测设备及所述第二检测设备按第一预设时间间隔发送超声波；
比如，当车辆停在停车位时，不需要频繁探测停车状态，第一预设时间间隔的间隔时长可以设置得稍长，从而减少所述第一检测设备及所述第二检测设备的能耗，在此举例不作具体限定。
S204、当车辆进入停车位的过程中或车辆离开停车位的过程中，所述第一检测设备及所述第二检测设备按第二预设时间间隔发送超声波；
比如，当车辆进入停车位的过程中或车辆离开停车位的过程中，停车状态频繁变化，第二预设时间间隔的间隔时长可以设置为最短，从而使所述第一检测设备及所述第二检测设备能准确检测到停车状态，在此举例不作具体限定。
S206、当停车位上没有车辆时，所述第一检测设备及所述第二检测设备按第三预设时间间隔发送超声波。
比如，当停车位上没有车辆时，停车状态频繁变化，第三预设时间间隔的间隔时长大于第一预设时间间隔的间隔时长，第三预设时间间隔的间隔时长小于第二预设时间间隔的间隔时长，从而使所述第一检测设备及所述第二检测设备能准确检测到停车状态，从而减少所述第一检测设备及所述第二检测设备的能耗，在此举例不作具体限定。
比如，第一预设时间间隔设置为20秒、第二预设时间间隔5秒、第三预设时间间隔的间隔10秒，在此举例不作具体限定。
其中，第一预设时间间隔、第二预设时间间隔、第三预设时间间隔的间隔的时长相同，从而有利于所述第一检测设备及所述第二检测设备的控制，操作简单。
在另一个实施例中，第一预设时间间隔、第二预设时间间隔、第三预设时间间隔的间隔的时长全部不相同，从而有利于在减少所述第一检测设备及所述第二检测设备能耗的情况下满足探测需求，延长了设备的使用寿命。
在另一个实施例中，第一预设时间间隔、第二预设时间间隔、第三预设时间间隔的间隔的时长其中两个相同。
如图3所示，在一个实施例中，所述根据所述第一检测数据计算出第一距离数据，具体包括：
S302、根据所述第一发送超声波时间数据、所述第一接收超声波回波时间数据、超声波在空气中的传播速度进行计算，得到第一障碍物距离数据；
第一障碍物距离数据S1的计算公式如下：
S1＝v×(T12-T11)
其中，v为超声波在空气中的传播速度，T11为所述第一发送超声波时间数据，T12为T11发送的超声波遇到障碍物后反射回来的超声波回波对应的所述第一接收超声波回波时间数据。
S304、根据所述第一发送超声波时间数据、所述第一接收超声波回波时间数据进行计算，得到第一检测时间数据。
根据所述第一发送超声波时间数据、所述第一接收超声波回波时间数据进行均值计算，把均值作为第一检测时间数据。
如图4所示，在一个实施例中，所述根据所述第二检测数据计算出第二距离数据，具体包括：
S402、根据所述第二发送超声波时间数据、所述第二接收超声波回波时间数据、超声波在空气中的传播速度进行计算，得到第二障碍物距离数据；
第二障碍物距离数据S2的计算公式如下：
S2＝v×(t12-t11)
其中，v为超声波在空气中的传播速度，t11为所述第二发送超声波时间数据，t12为t11发送的超声波遇到障碍物后反射回来的超声波回波对应的所述第二接收超声波回波时间数据。
S404、根据所述第二发送超声波时间数据、所述第二接收超声波回波时间数据进行计算，得到第二检测时间数据。
根据所述第二发送超声波时间数据、所述第二接收超声波回波时间数据进行均值计算，把均值作为第二检测时间数据。
如图5所示，在一个实施例中，所述根据所述第一距离数据、所述第二距离数据进行变化趋势对比，得出车辆进入停车位时间或车辆离开停车位时间，具体包括：
S502、根据所述第一障碍物距离数据、所述第一检测时间数据、所述第二障碍物距离数据、所述第二检测时间数据生成障碍物距离曲线，所述障碍物距离曲线包括第一障碍物距离曲线、第二障碍物距离曲线；
具体而言，把检测时间作为X轴，把障碍物距离数据作为Y轴，在同一坐标轴下根据所述第一障碍物距离数据、所述第一检测时间数据、所述第二障碍物距离数据、所述第二检测时间数据生成第一障碍物距离曲线、第二障碍物距离曲线。
S504、获取第一停车距离阈值、第二停车距离阈值；
所述第一停车距离阈值是指当车辆停在停车位时，车辆与所述第一检测设备距离的范围值，所述第一停车距离阈值的具体范围值的区间根据停车位大小、车型设置。
所述第二停车距离阈值是指当车辆停在停车位时，车辆与所述第二检测设备距离的范围值，所述第二停车距离阈值的具体范围值的区间根据停车位大小、车型设置。
S506、当所述第一障碍物距离曲线的变化趋势是从没有障碍物距离数据到持续保持在所述第一停车距离阈值内且所述第二障碍物距离曲线的变化趋势是从没有障碍物距离数据到持续保持在所述第二停车距离阈值内时，则根据所述第一障碍物距离曲线有障碍物距离数据的开始时间、所述第二障碍物距离曲线有障碍物距离数据的开始时间确定车辆进入停车位时间；
具体而言，在同一检测时间段内，所述第一障碍物距离曲线的变化趋势是从没有障碍物距离数据到持续保持在所述第一停车距离阈值内，并且所述第二障碍物距离曲线的变化趋势是从没有障碍物距离数据到持续保持在所述第二停车距离阈值内，把所述第一障碍物距离曲线有障碍物距离数据的开始时间和所述第二障碍物距离曲线有障碍物距离数据的开始时间中的最晚时间作为车辆进入停车位时间。
所述检测时间段把车辆进入停车位时间点、车辆停稳时间点、车辆离开停车位时间点作为分段点，以便根据所述检测时间段对应的障碍物距离曲线进行车辆进入、停稳、离开的分析。
所述车辆进入停车位时间点是指障碍物距离曲线中第一障碍物距离曲线从没有障碍物距离数据到有障碍物距离数据时进入有障碍物距离数据的时间和第二障碍物距离曲线从没有障碍物距离数据到有障碍物距离数据时进入有障碍物距离数据的时间的最晚时间。
所述车辆停稳时间点是指障碍物距离曲线中第一障碍物距离曲线持续保持在所述第一停车距离阈值的开始时间和第二障碍物距离曲线持续保持在所述第二停车距离阈值的开始时间的最晚时间。
所述车辆离开停车位时间点是指障碍物距离曲线中第一障碍物距离曲线持续保持在没有障碍物距离数据的开始时间和第二障碍物距离曲线持续保持在没有障碍物距离数据的开始时间的最晚时间。
S508、当所述第一障碍物距离曲线的变化趋势是从持续保持在所述第一停车距离阈值内到持续保持在没有障碍物距离数据且第二障碍物距离曲线的变化趋势是从持续保持在所述第二停车距离阈值内到持续保持在没有障碍物距离数据时，则根据所述第一障碍物距离曲线持续保持在没有障碍物距离数据的开始时间、所述第二障碍物距离曲线持续保持在没有障碍物距离数据的开始时间确定车辆离开停车位时间。
具体而言，在同一检测时间段内，所述第一障碍物距离曲线的变化趋势是从持续保持在所述第一停车距离阈值内到持续保持在没有障碍物距离数据，并且所述第二障碍物距离曲线的变化趋势是从持续保持在所述第二停车距离阈值内到持续保持在没有障碍物距离数据，把根据所述第一障碍物距离曲线持续保持在没有障碍物距离数据的开始时间和所述第二障碍物距离曲线持续保持在没有障碍物距离数据的开始时间中的最晚时间作为车辆离开停车位时间。
本实施例中通过所述第一检测设备从停车位的前方进行检测计算出的第一距离数据、所述第二检测设备从停车位的后方进行检测计算出的第二距离数据进行变化趋势对比得出车辆进入停车位时间或车辆离开停车位时间，对停车位进行了全方位的探测，从而避免在特殊位置、车辆行进、车牌被遮挡时能准确的确定车辆进入停车位时间、车辆离开停车位时间。
在一个实施例中，所述根据所述第一距离数据、所述第二距离数据进行变化趋势对比，得出车辆进入停车位时间或车辆离开停车位时间之后，还包括：把所述车辆离开停车位时间减去与车辆离开停车位时间对应的车辆进入停车位时间，得到车辆持续停车时长。通过所述第一检测设备从停车位的前方进行检测计算出的第一距离数据、所述第二检测设备从停车位的后方进行检测计算出的第二距离数据进行变化趋势对比得出车辆进入停车位时间或车辆离开停车位时间，对停车位进行了全方位的探测，从而避免在特殊位置、车辆行进、车牌被遮挡时能准确的确定车辆进入停车位时间、车辆离开停车位时间，再根据准确确定的车辆进入停车位时间、车辆离开停车位时间计算出车辆持续停车时长，从而确保了根据车辆持续停车时长收取停车费的准确性，提高了用户体验。
如图6所示，在一个实施例中，所述方法还包括：
S602、获取所述第一检测设备预设的第一最远检测距离；
所述第一最远检测距离是指所述第一检测设备通过超声波探测的最远距离，所述第一最远检测距离具体数值根据停车位大小、所述第一检测设备安装位置设置。
S604、获取所述第二检测设备预设的第二最远检测距离；
所述第二最远检测距离是指所述第二检测设备通过超声波探测的最远距离，所述第二最远检测距离具体数值根据停车位大小、所述第二检测设备安装位置设置。
S606、根据所述第一障碍物距离曲线及所述第二障碍物距离曲线的变化趋势是确定停车状态；
具体而言，把同一检测时间段内根据所述第一障碍物距离曲线的变化趋势和所述第二障碍物距离曲线的变化趋势进行对比分析确定停车状态。
S608、当所述第一障碍物距离曲线的变化趋势是从没有障碍物距离数据、所述第一最远检测距离、持续保持在所述第一停车距离阈值内，同时所述第二障碍物距离曲线的变化趋势是从没有障碍物距离数据、小于所述第二最远检测距离、持续保持在所述第二停车距离阈值内，则停车状态为车辆从停车位后方进入；
比如，同一检测时间段内，所述第一障碍物距离曲线的变化趋势是从没有障碍物距离数据、所述第一最远检测距离2.8m、持续保持在所述第一停车距离阈值0.2m至0.3m，同时所述第二障碍物距离曲线的变化趋势是从没有障碍物距离数据、小于所述第二最远检测距离0.1m至0.2m、持续保持在所述第二停车距离阈值0.2m至0.3m内，则可以确定车辆从停车状态为车辆从停车位后方进入，在此举例不作具体限定。
S610、当所述第一障碍物距离曲线的变化趋势是从没有障碍物距离数据、小于所述第一最远检测距离、持续保持在所述第一停车距离阈值内，同时所述第二障碍物距离曲线的变化趋势是从没有障碍物距离数据、所述第二最远检测距离、持续保持在所述第二停车距离阈值内，则停车状态为车辆从停车位前方进入；
比如，同一检测时间段内，所述第一障碍物距离曲线的变化趋势是从没有障碍物距离数据、小于所述第一最远检测距离0.1m至0.2m、持续保持在所述第一停车距离阈值内0.2m至0.3m，同时所述第二障碍物距离曲线的变化趋势是从没有障碍物距离数据、所述第二最远检测距离2.8m、持续保持在所述第二停车距离阈值0.2m至0.3m内，则可以确定停车状态为车辆从停车位前方进入，在此举例不作具体限定。
S612、当所述第一障碍物距离曲线的变化趋势是从没有障碍物距离数据、小于所述第一最远检测距离、持续保持在所述第一停车距离阈值内，同时所述第二障碍物距离曲线的变化趋势是从没有障碍物距离数据、小于所述第二最远检测距离、保持在所述第二停车距离阈值内，则停车状态为车辆从停车位中部进入；
比如，同一检测时间段内，所述第一障碍物距离曲线的变化趋势是从没有障碍物距离数据、小于所述第一最远检测距离0.5m至1.2m、持续保持在所述第一停车距离阈值0.2m至0.3m内，同时所述第二障碍物距离曲线的变化趋势是从没有障碍物距离数据、小于所述第二最远检测距离0.5m至1.2m、保持在所述第二停车距离阈值0.2m至0.3m内，则可以确定停车状态为车辆从停车位中部进入，在此举例不作具体限定。
S614、当所述第一障碍物距离曲线的变化趋势是从持续保持在所述第一停车距离阈值、所述第一最远检测距离、保持在没有障碍物距离数据，同时所述第二障碍物距离曲线的变化趋势是从持续保持在所述第二停车距离阈值、小于所述第二最远检测距离、保持在没有障碍物距离数据，则停车状态为车辆从停车位后方驶出；
比如，同一检测时间段内，所述第一障碍物距离曲线的变化趋势是从持续保持在所述第一停车距离阈值0.2m至0.3m、所述第一最远检测距离2.8m、保持在没有障碍物距离数据，同时所述第二障碍物距离曲线的变化趋势是从持续保持在所述第二停车距离阈值0.2m至0.3m、小于所述第二最远检测距离0.1m至0.2m、保持在没有障碍物距离数据，则停车状态为车辆从停车位后方驶出，在此举例不作具体限定。
S616、当所述第一障碍物距离曲线的变化趋势是从持续保持在所述第一停车距离阈值、小于所述第一最远检测距离、保持在没有障碍物距离数据，同时所述第二障碍物距离曲线的变化趋势是从持续保持在所述第二停车距离阈值、所述第二最远检测距离、保持在没有障碍物距离数据，则停车状态为车辆从停车位前方驶出；
比如，同一检测时间段内，所述第一障碍物距离曲线的变化趋势是从持续保持在所述第一停车距离阈值0.2m至0.3m、小于所述第一最远检测距离0.1m至0.2m、保持在没有障碍物距离数据，同时所述第二障碍物距离曲线的变化趋势是从持续保持在所述第二停车距离阈值0.2m至0.3m、所述第二最远检测距离2.8m、保持在没有障碍物距离数据，则停车状态为车辆从停车位前方驶出，在此举例不作具体限定。
S618、当所述第一障碍物距离曲线的变化趋势是从持续保持在所述第一停车距离阈值、小于所述第一最远检测距离、保持在没有障碍物距离数据，同时所述第二障碍物距离曲线的变化趋势是从持续保持在所述第二停车距离阈值、小于所述第二最远检测距离、保持在没有障碍物距离数据，则停车状态为车辆从停车位中部驶出。
比如，同一检测时间段内，所述第一障碍物距离曲线的变化趋势是从持续保持在所述第一停车距离阈值0.2m至0.3m、小于所述第一最远检测距离0.5m至1.2m、保持在没有障碍物距离数据，同时所述第二障碍物距离曲线的变化趋势是从持续保持在所述第二停车距离阈值0.2m至0.3m、小于所述第二最远检测距离0.5m至1.2m、保持在没有障碍物距离数据，则停车状态为车辆从停车位中部驶出，在此举例不作具体限定。
图7示出了平行式停车位的停车状态变化示意图，通过所述第一障碍物距离曲线及所述第二障碍物距离曲线的变化趋势是确定停车状态，从而有利于分析车辆停车习惯，有利于对占道停车的停车位的管理。可以理解的是，本申请的停车检测方法同样适用于斜式停车位、垂直式停车位，在此不再展开赘述。
图8示出了平行式停车位、斜式停车位、垂直式停车位中第一检测设备和第二检测设备的安装示意图，在此举例不作具体限定。所述第一检测设备、所述第二检测设备可以直接安装在停车位的远离车辆进入的一侧的地面上，或者安装在停车位的远离车辆进入的一侧的台阶上，或者安装在在停车位的远离车辆进入的一侧的柱子上，在此举例不作具体限定。
如图9所示，在一个实施例中，提出了一种停车检测系统，所述系统包括：第一检测设备902和第二检测设备904、服务器906，所述第一检测设备902和第二检测设备904采用超声波检测同一停车位，所述第一检测设备902从停车位的前方进行检测，所述第二检测设备904从停车位的后方进行检测；
其中，所述服务器906用于获取第一检测设备902发送的第一检测数据，所述第一检测数据包括第一发送超声波时间数据、第一接收超声波回波时间数据，根据所述第一检测数据计算出第一距离数据，所述第一距离数据包括第一障碍物距离数据、第一检测时间数据，获取第二检测设备904发送的第二检测数据，所述第二检测数据包括第二发送超声波时间数据、第二接收超声波回波时间数据，根据所述第二检测数据计算出第二距离数据，所述第二距离数据包括第二障碍物距离数据、第二检测时间数据，根据所述第一距离数据、所述第二距离数据进行变化趋势对比，得出车辆进入停车位时间或车辆离开停车位时间。
本实施例的停车检测系统通过所述第一检测设备和第二检测设备采用超声波检测同一停车位，所述第一检测设备从停车位的前方进行检测，所述第二检测设备从停车位的后方进行检测，通过第一检测设备发送的第一检测数据计算出第一距离数据，第二检测设备发送的第二检测数据计算出第二距离数据，根据所述第一距离数据、所述第二距离数据进行变化趋势对比得出车辆进入停车位时间或车辆离开停车位时间。所述第一检测设备和第二检测设备采用超声波检测，超声波探头的技术方案比地磁和/或咪表的技术方案成本低；所述第一检测设备从停车位的前方进行检测计算出的第一距离数据、所述第二检测设备从停车位的后方进行检测计算出的第二距离数据进行变化趋势对比得出车辆进入停车位时间或车辆离开停车位时间，对停车位进行了全方位的探测，从而避免在特殊位置、车辆行进、车牌被遮挡时能准确的确定车辆进入停车位时间、车辆离开停车位时间。
所述第一检测设备包括第一无线通信部件，所述第一无线通信部件包括WIFI部件、4G通信部件、5G通信部件以用于把所述第一检测设备探测的数据通过无线网络发送给服务器，在此举例不作具体限定。
所述第二检测设备包括第二无线通信部件，所述第二无线通信部件包括WIFI部件、4G通信部件、5G通信部件以用于把所述第二检测设备探测的数据通过无线网络发送给服务器，在此举例不作具体限定。
图10示出了一个实施例中计算机设备的内部结构图。该计算机设备具体可以是服务器，所述服务器包括但不限于高性能计算机和高性能计算机集群。如图10所示，该计算机设备包括通过系统总线连接的处理器、存储器和网络接口。其中，存储器包括非易失性存储介质和内存储器。该计算机设备的非易失性存储介质存储有操作系统，还可存储有计算机程序，该计算机程序被处理器执行时，可使得处理器实现一种停车检测方法。该内存储器中也可储存有计算机程序，该计算机程序被处理器执行时，可使得处理器执行一种停车检测方法。本领域技术人员可以理解，图10中示出的结构，仅仅是与本申请方案相关的部分结构的框图，并不构成对本申请方案所应用于其上的计算机设备的限定，具体的计算机设备可以包括比图中所示更多或更少的部件，或者组合某些部件，或者具有不同的部件布置。
在一个实施例中，提出了一种存储介质，存储有计算机指令程序，所述计算机指令程序被处理器执行时，使得所述处理器执行时实现如下方法步骤：
获取第一检测设备发送的第一检测数据，所述第一检测数据包括第一发送超声波时间数据、第一接收超声波回波时间数据；
根据所述第一检测数据计算出第一距离数据，所述第一距离数据包括第一障碍物距离数据、第一检测时间数据；
获取第二检测设备发送的第二检测数据，所述第二检测数据包括第二发送超声波时间数据、第二接收超声波回波时间数据；
根据所述第二检测数据计算出第二距离数据，所述第二距离数据包括第二障碍物距离数据、第二检测时间数据；
根据所述第一距离数据、所述第二距离数据进行变化趋势对比，得出车辆进入停车位时间或车辆离开停车位时间；
所述方法应用于停车检测系统，所述停车检测系统包括：第一检测设备和第二检测设备，所述第一检测设备和第二检测设备采用超声波检测同一停车位，所述第一检测设备从停车位的前方进行检测，所述第二检测设备从停车位的后方进行检测。
本实施例的方法步骤通过所述第一检测设备和第二检测设备采用超声波检测同一停车位，所述第一检测设备从停车位的前方进行检测，所述第二检测设备从停车位的后方进行检测，通过第一检测设备发送的第一检测数据计算出第一距离数据，第二检测设备发送的第二检测数据计算出第二距离数据，根据所述第一距离数据、所述第二距离数据进行变化趋势对比得出车辆进入停车位时间或车辆离开停车位时间。所述第一检测设备和第二检测设备采用超声波检测，超声波探头的技术方案比地磁和/或咪表的技术方案成本低；所述第一检测设备从停车位的前方进行检测计算出的第一距离数据、所述第二检测设备从停车位的后方进行检测计算出的第二距离数据进行变化趋势对比得出车辆进入停车位时间或车辆离开停车位时间，对停车位进行了全方位的探测，从而避免在特殊位置、车辆行进、车牌被遮挡时能准确的确定车辆进入停车位时间、车辆离开停车位时间。
在一个实施例中，提出了一种计算机设备，包括至少一个存储器、至少一个处理器，所述存储器存储有计算机指令程序，所述计算机指令程序被所述处理器执行时，使得所述处理器执行时实现如下方法步骤：
获取第一检测设备发送的第一检测数据，所述第一检测数据包括第一发送超声波时间数据、第一接收超声波回波时间数据；
根据所述第一检测数据计算出第一距离数据，所述第一距离数据包括第一障碍物距离数据、第一检测时间数据；
获取第二检测设备发送的第二检测数据，所述第二检测数据包括第二发送超声波时间数据、第二接收超声波回波时间数据；
根据所述第二检测数据计算出第二距离数据，所述第二距离数据包括第二障碍物距离数据、第二检测时间数据；
根据所述第一距离数据、所述第二距离数据进行变化趋势对比，得出车辆进入停车位时间或车辆离开停车位时间；
所述方法应用于停车检测系统，所述停车检测系统包括：第一检测设备和第二检测设备，所述第一检测设备和第二检测设备采用超声波检测同一停车位，所述第一检测设备从停车位的前方进行检测，所述第二检测设备从停车位的后方进行检测。
本实施例的方法步骤通过所述第一检测设备和第二检测设备采用超声波检测同一停车位，所述第一检测设备从停车位的前方进行检测，所述第二检测设备从停车位的后方进行检测，通过第一检测设备发送的第一检测数据计算出第一距离数据，第二检测设备发送的第二检测数据计算出第二距离数据，根据所述第一距离数据、所述第二距离数据进行变化趋势对比得出车辆进入停车位时间或车辆离开停车位时间。所述第一检测设备和第二检测设备采用超声波检测，超声波探头的技术方案比地磁和/或咪表的技术方案成本低；所述第一检测设备从停车位的前方进行检测计算出的第一距离数据、所述第二检测设备从停车位的后方进行检测计算出的第二距离数据进行变化趋势对比得出车辆进入停车位时间或车辆离开停车位时间，对停车位进行了全方位的探测，从而避免在特殊位置、车辆行进、车牌被遮挡时能准确的确定车辆进入停车位时间、车辆离开停车位时间。
需要说明的是，上述一种停车检测方法、一种停车检测装置、存储介质及计算机设备属于一个总的发明构思，一种停车检测方法、一种停车检测装置、存储介质及计算机设备实施例中的内容可相互适用。
本领域普通技术人员可以理解实现上述实施例方法中的全部或部分流程，是可以通过计算机程序来指令相关的硬件来完成，所述的程序可存储于一非易失性计算机可读取存储介质中，该程序在执行时，可包括如上述各方法的实施例的流程。其中，本申请所提供的各实施例中所使用的对存储器、存储、数据库或其它介质的任何引用，均可包括非易失性和/或易失性存储器。非易失性存储器可包括只读存储器(ROM)、可编程ROM(PROM)、电可编程ROM(EPROM)、电可擦除可编程ROM(EEPROM)或闪存。易失性存储器可包括随机存取存储器(RAM)或者外部高速缓冲存储器。作为说明而非局限，RAM以多种形式可得，诸如静态RAM(SRAM)、动态RAM(DRAM)、同步DRAM(SDRAM)、双数据率SDRAM(DDRSDRAM)、增强型SDRAM(ESDRAM)、同步链路(Synchlink)DRAM(SLDRAM)、存储器总线(Rambus)直接RAM(RDRAM)、直接存储器总线动态RAM(DRDRAM)、以及存储器总线动态RAM(RDRAM)等。
以上实施例的各技术特征可以进行任意的组合，为使描述简洁，未对上述实施例中的各个技术特征所有可能的组合都进行描述，然而，只要这些技术特征的组合不存在矛盾，都应当认为是本说明书记载的范围。
以上所述实施例仅表达了本申请的几种实施方式，其描述较为具体和详细，但并不能因此而理解为对本申请专利范围的限制。应当指出的是，对于本领域的普通技术人员来说，在不脱离本申请构思的前提下，还可以做出若干变形和改进，这些都属于本申请的保护范围。因此，本申请专利的保护范围应以所附权利要求为准。

Claims (9)

1.一种停车检测方法，应用于停车检测系统，所述停车检测系统包括：第一检测设备和第二检测设备，所述第一检测设备和第二检测设备采用超声波检测同一停车位，所述第一检测设备从停车位的前方进行检测，所述第二检测设备从停车位的后方进行检测，所述方法包括：
获取第一检测设备发送的第一检测数据，所述第一检测数据包括第一发送超声波时间数据、第一接收超声波回波时间数据；
根据所述第一检测数据计算出第一距离数据，所述第一距离数据包括第一障碍物距离数据、第一检测时间数据；
获取第二检测设备发送的第二检测数据，所述第二检测数据包括第二发送超声波时间数据、第二接收超声波回波时间数据；
根据所述第二检测数据计算出第二距离数据，所述第二距离数据包括第二障碍物距离数据、第二检测时间数据；
根据所述第一距离数据、所述第二距离数据进行变化趋势对比，得出车辆进入停车位时间或车辆离开停车位时间；
其中，所述根据所述第一距离数据、所述第二距离数据进行变化趋势对比，得出车辆进入停车位时间或车辆离开停车位时间，具体包括：
根据所述第一障碍物距离数据、所述第一检测时间数据、所述第二障碍物距离数据、所述第二检测时间数据生成障碍物距离曲线，所述障碍物距离曲线包括第一障碍物距离曲线、第二障碍物距离曲线；
获取第一停车距离阈值、第二停车距离阈值；
当所述第一障碍物距离曲线的变化趋势是从没有障碍物距离数据到持续保持在所述第一停车距离阈值内且所述第二障碍物距离曲线的变化趋势是从没有障碍物距离数据到持续保持在所述第二停车距离阈值内时，则根据所述第一障碍物距离曲线有障碍物距离数据的开始时间、所述第二障碍物距离曲线有障碍物距离数据的开始时间确定车辆进入停车位时间；
当所述第一障碍物距离曲线的变化趋势是从持续保持在所述第一停车距离阈值内到持续保持在没有障碍物距离数据且第二障碍物距离曲线的变化趋势是从持续保持在所述第二停车距离阈值内到持续保持在没有障碍物距离数据时，则根据所述第一障碍物距离曲线持续保持在没有障碍物距离数据的开始时间、所述第二障碍物距离曲线持续保持在没有障碍物距离数据的开始时间确定车辆离开停车位时间。
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
当车辆停在停车位时，所述第一检测设备及所述第二检测设备按第一预设时间间隔发送超声波；
当车辆进入停车位的过程中或车辆离开停车位的过程中，所述第一检测设备及所述第二检测设备按第二预设时间间隔发送超声波；
当停车位上没有车辆时，所述第一检测设备及所述第二检测设备按第三预设时间间隔发送超声波。
3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述第一检测数据计算出第一距离数据，具体包括：
根据所述第一发送超声波时间数据、所述第一接收超声波回波时间数据、超声波在空气中的传播速度进行计算，得到第一障碍物距离数据；
根据所述第一发送超声波时间数据、所述第一接收超声波回波时间数据进行计算，得到第一检测时间数据。
4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述第二检测数据计算出第二距离数据，具体包括：
根据所述第二发送超声波时间数据、所述第二接收超声波回波时间数据、超声波在空气中的传播速度进行计算，得到第二障碍物距离数据；
根据所述第二发送超声波时间数据、所述第二接收超声波回波时间数据进行计算，得到第二检测时间数据。
5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述第一距离数据、所述第二距离数据进行变化趋势对比，得出车辆进入停车位时间或车辆离开停车位时间之后，还包括：
把所述车辆离开停车位时间减去与车辆离开停车位时间对应的车辆进入停车位时间，得到车辆持续停车时长。
6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
获取所述第一检测设备预设的第一最远检测距离；
获取所述第二检测设备预设的第二最远检测距离；
根据所述第一障碍物距离曲线及所述第二障碍物距离曲线的变化趋势是确定停车状态；
当所述第一障碍物距离曲线的变化趋势是从没有障碍物距离数据、所述第一最远检测距离、持续保持在所述第一停车距离阈值内，同时所述第二障碍物距离曲线的变化趋势是从没有障碍物距离数据、小于所述第二最远检测距离、持续保持在所述第二停车距离阈值内，则停车状态为车辆从停车位后方进入；
当所述第一障碍物距离曲线的变化趋势是从没有障碍物距离数据、小于所述第一最远检测距离、持续保持在所述第一停车距离阈值内，同时所述第二障碍物距离曲线的变化趋势是从没有障碍物距离数据、所述第二最远检测距离、持续保持在所述第二停车距离阈值内，则停车状态为车辆从停车位前方进入；
当所述第一障碍物距离曲线的变化趋势是从没有障碍物距离数据、小于所述第一最远检测距离、持续保持在所述第一停车距离阈值内，同时所述第二障碍物距离曲线的变化趋势是从没有障碍物距离数据、小于所述第二最远检测距离、保持在所述第二停车距离阈值内，则停车状态为车辆从停车位中部进入；
当所述第一障碍物距离曲线的变化趋势是从持续保持在所述第一停车距离阈值、所述第一最远检测距离、保持在没有障碍物距离数据，同时所述第二障碍物距离曲线的变化趋势是从持续保持在所述第二停车距离阈值、小于所述第二最远检测距离、保持在没有障碍物距离数据，则停车状态为车辆从停车位后方驶出；
当所述第一障碍物距离曲线的变化趋势是从持续保持在所述第一停车距离阈值、小于所述第一最远检测距离、保持在没有障碍物距离数据，同时所述第二障碍物距离曲线的变化趋势是从持续保持在所述第二停车距离阈值、所述第二最远检测距离、保持在没有障碍物距离数据，则停车状态为车辆从停车位前方驶出；
当所述第一障碍物距离曲线的变化趋势是从持续保持在所述第一停车距离阈值、小于所述第一最远检测距离、保持在没有障碍物距离数据，同时所述第二障碍物距离曲线的变化趋势是从持续保持在所述第二停车距离阈值、小于所述第二最远检测距离、保持在没有障碍物距离数据，则停车状态为车辆从停车位中部驶出。
7.一种停车检测系统，其特征在于，所述系统包括：第一检测设备和第二检测设备、服务器，所述第一检测设备和第二检测设备采用超声波检测同一停车位，所述第一检测设备从停车位的前方进行检测，所述第二检测设备从停车位的后方进行检测；
其中，所述服务器用于获取第一检测设备发送的第一检测数据，所述第一检测数据包括第一发送超声波时间数据、第一接收超声波回波时间数据，根据所述第一检测数据计算出第一距离数据，所述第一距离数据包括第一障碍物距离数据、第一检测时间数据，获取第二检测设备发送的第二检测数据，所述第二检测数据包括第二发送超声波时间数据、第二接收超声波回波时间数据，根据所述第二检测数据计算出第二距离数据，所述第二距离数据包括第二障碍物距离数据、第二检测时间数据，根据所述第一距离数据、所述第二距离数据进行变化趋势对比，得出车辆进入停车位时间或车辆离开停车位时间；
其中，所述根据所述第一距离数据、所述第二距离数据进行变化趋势对比，得出车辆进入停车位时间或车辆离开停车位时间，具体包括：
根据所述第一障碍物距离数据、所述第一检测时间数据、所述第二障碍物距离数据、所述第二检测时间数据生成障碍物距离曲线，所述障碍物距离曲线包括第一障碍物距离曲线、第二障碍物距离曲线；
获取第一停车距离阈值、第二停车距离阈值；
当所述第一障碍物距离曲线的变化趋势是从没有障碍物距离数据到持续保持在所述第一停车距离阈值内且所述第二障碍物距离曲线的变化趋势是从没有障碍物距离数据到持续保持在所述第二停车距离阈值内时，则根据所述第一障碍物距离曲线有障碍物距离数据的开始时间、所述第二障碍物距离曲线有障碍物距离数据的开始时间确定车辆进入停车位时间；
当所述第一障碍物距离曲线的变化趋势是从持续保持在所述第一停车距离阈值内到持续保持在没有障碍物距离数据且第二障碍物距离曲线的变化趋势是从持续保持在所述第二停车距离阈值内到持续保持在没有障碍物距离数据时，则根据所述第一障碍物距离曲线持续保持在没有障碍物距离数据的开始时间、所述第二障碍物距离曲线持续保持在没有障碍物距离数据的开始时间确定车辆离开停车位时间。
8.一种存储介质，存储有计算机指令程序，其特征在于，所述计算机指令程序被处理器执行时，使得所述处理器执行如权利要求1至6中任一项所述方法的步骤。
9.一种计算机设备，其特征在于，包括至少一个存储器、至少一个处理器，所述存储器存储有计算机指令程序，所述计算机指令程序被所述处理器执行时，使得所述处理器执行如权利要求1至6中任一项所述方法的步骤。
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