CN114842431A - 一种识别道路护栏的方法、装置、设备及存储介质 - Google Patents

Abstract

本申请提供一种识别道路护栏的方法、装置、设备及存储介质，包括：获取当前道路的道路图像信息，其中，所述道路图像信息包括所述当前道路的车道线和道路护栏；根据所述道路图像信息确定所述车道线在所述道路图像信息中的第一图像位置；根据所述第一图像位置确定所述道路护栏在所述道路图像信息中的第二图像位置，以识别所述道路护栏。通过确定车道线在道路图像信息的第一图像位置，并基于车道线与道路护栏的位置关联关系，确定道路护栏在道路图像信息中的第二图像位置，操作简单，计算量小，且实现过程方便快捷，提升了用户使用体验。

Description

一种识别道路护栏的方法、装置、设备及存储介质

技术领域

本申请涉及通信技术领域，具体涉及一种识别道路护栏的方法、装置、计算机设备及存储介质。

背景技术

道路护栏就是一种将道路分开机动车道跟非机动车道还有道路中间顺逆向分开的拦阻设施，道路护栏的好处是防止因司机失误或其它原因造成的非正常行驶车辆冲出道路或穿越中央分隔带闯入对向车道的交通事故发生，保护路侧行人、建筑物、汽车司机和车上乘员安全，同时兼有诱导驾驶员视线、增加行车安全感和美化公路环境的作用。

在高速公路或者正常公路上，道路护栏会因为事故、人为损坏、自然损坏等原因产生形变、脱落等情况，道路养护部门需要定期巡检养护道路护栏，耗费人力物力较高。

发明内容

本申请提供一种识别道路护栏的方法、装置、计算机设备及存储介质，通过确定车道线在道路图像信息的第一图像位置，并基于车道线与道路护栏的位置关联关系，确定道路护栏在道路图像信息中的第二图像位置，操作简单，计算量小，且实现过程方便快捷，提升了用户使用体验。

根据本申请的一个方面，提供了一种识别道路护栏的方法，所述方法包括：

获取当前道路的道路图像信息，其中，所述道路图像信息包括所述当前道路的车道线和道路护栏；

根据所述道路图像信息确定所述车道线在所述道路图像信息中的第一图像位置；

根据所述第一图像位置确定所述道路护栏在所述道路图像信息中的第二图像位置，以识别所述道路护栏。

根据本申请的一个方面，提供了一种识别道路护栏的装置，所述装置包括：

获取模块，用于获取当前道路的道路图像信息，其中，所述道路图像信息包括所述当前道路的车道线和道路护栏；

确定模块，用于根据所述道路图像信息确定所述车道线在所述道路图像信息中的第一图像位置；

识别模块，用于根据所述车道线的第一图像位置确定所述道路护栏在所述道路图像信息中的第二图像位置，以识别所述道路护栏。

根据本申请的一个方面，还提供一种识别道路护栏的设备，所述设备包括：

一个或多个处理器；

存储器；以及

一个或多个应用程序，其中所述一个或多个应用程序被存储于所述存储器中，并配置为由所述处理器执行如上所述的任一方法的操作。

根据本申请的一个方面，还提供一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器进行加载，以执行如上所述的任一方法的操作。

本申请中通过确定车道线在道路图像信息的第一图像位置，并基于车道线与道路护栏的位置关联关系，确定道路护栏在道路图像信息中的第二图像位置，操作简单，计算量小，且实现过程方便快捷，提升了用户使用体验。

附图说明

为了更清楚地说明本申请实施例中的技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1示出本申请实施例提供的一种识别道路护栏的场景示意图；

图2示出本申请实施例中提供的一种识别道路护栏的方法流程示意图；

图3示出本申请实施例中提供的一种道路护栏识别装置的功能模块；

图4示出可被用于实施本申请中所述的各个实施例的示例性系统。

附图中相同或相似的附图标记代表相同或相似的部件。

具体实施方式

下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

在本发明的描述中，需要理解的是，术语“中心”、“纵向”、“横向”、“长度”、“宽度”、“厚度”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。此外，术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括一个或者更多个所述特征。在本发明的描述中，“多个”的含义是两个或两个以上，除非另有明确具体的限定。

在本申请中，“示例性”一词用来表示“用作例子、例证或说明”。本申请中被描述为“示例性”的任何实施例不一定被解释为比其它实施例更优选或更具优势。为了使本领域任何技术人员能够实现和使用本发明，给出了以下描述。在以下描述中，为了解释的目的而列出了细节。应当明白的是，本领域普通技术人员可以认识到，在不使用这些特定细节的情况下也可以实现本发明。在其它实例中，不会对公知的结构和过程进行详细阐述，以避免不必要的细节使本发明的描述变得晦涩。因此，本发明并非旨在限于所示的实施例，而是与符合本申请所公开的原理和特征的最广范围相一致。

需要说明的是，本申请实施例方法由于是在计算设备中执行，各计算设备的处理对象均以数据或信息的形式存在，例如时间，实质为时间信息，可以理解的是，后续实施例中若提及尺寸、数量、位置等，均为对应的数据存在，以便电子设备进行处理，具体此处不作赘述。

在本申请一个典型的配置中，终端或可信方等均包括一个或多个处理器，例如，中央处理器(Central Processing Unit，CPU)、输入/输出接口、网络接口和内存。内存可能包括计算机可读介质中的非永久性存储器，随机存取存储器(Random Access Memory，RAM)和/或非易失性内存等形式，如只读存储器(Read Only Memory，ROM)或闪存(FlashMemory)。内存是计算机可读介质的示例。

计算机可读介质包括永久性和非永久性、可移动和非可移动媒体可以由任何方法或技术来实现信息存储。信息可以是计算机可读指令、数据结构、程序的模块或其他数据。计算机的存储介质的例子包括，但不限于相变内存(Phase-Change Memory，PCM)、可编程随机存取存储器(Programmable Random Access Memory，PRAM)、静态随机存取存储器(Static Random-Access Memory，SRAM)、动态随机存取存储器(Dynamic Random AccessMemory，DRAM)、其他类型的随机存取存储器(RAM)、只读存储器(ROM)、电可擦除可编程只读存储器(Electrically-Erasable Programmable Read-Only Memory，EEPROM)、快闪记忆体或其他内存技术、只读光盘只读存储器(Compact Disc Read-Only Memory，CD-ROM)、数字多功能光盘(Digital Versatile Disc,DVD)或其他光学存储、磁盒式磁带，磁带磁盘存储或其他磁性存储设备或任何其他非传输介质，可用于存储可以被计算设备访问的信息。

本申请所指设备包括但不限于用户设备、网络设备、或用户设备与网络设备通过网络相集成所构成的设备。所述用户设备包括但不限于任何一种可与用户进行人机交互(例如通过触摸板进行人机交互)的移动电子产品，例如智能手机、平板电脑等，所述移动电子产品可以采用任意操作系统，如Android操作系统、iOS操作系统等。其中，所述网络设备包括一种能够按照事先设定或存储的指令，自动进行数值计算和信息处理的电子设备，其硬件包括但不限于微处理器、专用集成电路(Application Specific IntegratedCircuit，ASIC)、可编程逻辑器件(Programmable Logic Device，PLD)、现场可编程门阵列(Field Programmable Gate Array，FPGA)、数字信号处理器(Digital Signal Processor，DSP)、嵌入式设备等。所述网络设备包括但不限于计算机、网络主机、单个网络服务器、多个网络服务器集或多个服务器构成的云；在此，云由基于云计算(Cloud Computing)的大量计算机或网络服务器构成，其中，云计算是分布式计算的一种，由一群松散耦合的计算机集组成的一个虚拟超级计算机。所述网络包括但不限于互联网、广域网、城域网、局域网、VPN网络、无线自组织网络(Ad Hoc网络)等。优选地，所述设备还可以是运行于所述用户设备、网络设备、或用户设备与网络设备、网络设备、触摸终端或网络设备与触摸终端通过网络相集成所构成的设备上的程序。

当然，本领域技术人员应能理解上述设备仅为举例，其他现有的或今后可能出现的设备如可适用于本申请，也应包含在本申请保护范围以内，并在此以引用方式包含于此。

本申请提供了一种识别道路护栏的方法，主要应用于计算机设备，该计算机设备包括对应通信装置，用于建立与其他设备的通信连接，并接收或者发送通信数据，例如，接收其他设备发送的当前道路的道路图像信息，所述道路图像信息由车载摄像装置采集；所述道路图像信息可以直接由所述车载摄像装置发送至该计算机设备，还可以由所述车载摄像装置经由车辆设备、其他用户设备或者其他网络设备等发送至该计算机设备，换言之，所述其他设备包括但不限于其他用户设备、其他网络设备、其他车辆设备或者其他车载摄像装置等。所述计算机设备还包括数据处理装置，用于对道路图像信息进行数据存储、处理等，以识别道路护栏。所述计算机设备包括但不限于用户设备、网络设备以及两者的结合等；所述用户设备包括但不限于任何一种可与用户进行人机交互(例如通过触摸板进行人机交互)的移动电子产品；所述网络设备包括但不限于计算机、网络主机、单个网络服务器、多个网络服务器集或多个服务器构成的云。

非限制性地，图1示出本申请的一个道路图像信息的采集场景，车辆设备行驶于当前道路中，车辆设备保持一定的速度前进，该车辆设备设置有对应的车载摄像装置，如车载摄像头或者车载深度摄像头等，通过该车载摄像装置可以采集关于当前道路的道路图像信息，该道路图像信息包括当前道路的车道线和道路护栏等，如道路中间的虚线对应的车道线及道路旁侧的实线对应的车道线，以及道路两旁的护栏等。所述道路图像信息被采集后可以直接被发送至计算机设备，也可以经由其他设备发送至计算机设备进行道路护栏的识别等。

本领域技术人员可以理解，图1中示出的应用场景，仅仅是本申请方案一种应用场景，并不构成对本申请方案应用场景的限定，本领域普通技术人员可知，随着道路图像采集场景的演变和新场景的出现，本申请实施例提供的技术方案对于类似的技术问题，同样适用。

图2示出根据本申请一个方面的一种识别道路护栏的方法，应用于计算机设备，具体包括步骤S101、步骤S102以及步骤S103。在步骤S101中，计算机设备获取当前道路的道路图像信息，其中，所述道路图像信息包括所述当前道路的车道线和道路护栏；在步骤S102中，计算机设备根据所述道路图像信息确定所述车道线在所述道路图像信息中的第一图像位置；在步骤S103中，计算机设备根据所述第一图像位置信息确定所述道路护栏在所述道路图像信息中的第二图像位置，以识别所述道路护栏。

具体而言，在步骤S101中，计算机设备获取当前道路的道路图像信息，其中，所述道路图像信息包括所述当前道路的车道线和道路护栏。例如，所述道路图像信息基于对应摄像装置拍摄，所述摄像装置可以是以固定的摄像姿态采集关于当前道路的道路图像信息，也可以是根据需求实时调整摄像姿态采集关于当前道路的道路图像信息，如在一定角度内旋转所述摄像装置的朝向从而调整对应摄像姿态等。计算机设备获取该道路图像信息，并基于该道路图像信息进行道路护栏的识别，该计算机设备可以直接利用道路图像信息进行识别，也可以对道路图像信息进行预处理，如对图像进行平滑、锐化等；进一步地，还可以进行道路图像信息的筛选，如筛选出较好的图像，或者针对某种特定道路的道路图像信息等。所述道路图像信息基于对应摄像姿态的调整，可以拍摄到当前道路的车道线和道路护栏，如所述车道线包括但不限于道路中间的虚线车道线和道路旁侧的实线车道线等，道路护栏包括但不限于道路两侧的道路护栏之一或者全部等。相应地，本申请所识别的道路护栏也可以是道路护栏之一或者全部等，如根据相应算法依次识别两条护栏等。本方案中的道路图像信息可以是单个道路图像信息，如仅通过单个道路图像信息进行道路护栏识别，降低了道路护栏识别的图像数量要求，且识别所耗计算资源小，识别效率高。在另一些情形下，道路图像信息也可以是多个关联的道路图像信息，如根据多个关联的道路图像信息获取离散点，并基于离散点计算道路护栏的世界坐标等，从而确定道路护栏的世界坐标系等，提高本方案道路护栏识别的精确地，且有利于后续识别道路护栏是否损坏以及损坏长度等。

在步骤S102中，计算机设备根据所述道路图像信息确定所述车道线在所述道路图像信息中的第一图像位置。例如，我们可以基于该道路图像信息建立对应的图像坐标系，如以道路图像信息的图像中心或者左上角等作为图像坐标系的原点，以道路图像信息的上边作为横轴，以道路图像信息的竖边作为竖轴等，以实际距离或者像素距离等作为度量建立对应坐标系，在此，我们以像素坐标系为例阐述以下该等实施例，当然，本领域技术人员应能理解，其他坐标系同样能够适用于本申请。当然，本领域技术人员应能理解上述像素坐标系仅为举例，其他现有的或今后可能出现的图像坐标系如可适用于本申请，也应包含在本申请保护范围以内，并在此以引用方式包含于此。基于道路图像信息的像素坐标系，通过计算机视觉算法，如轮廓识别等，提取出道路图像信息中车道线对应的点集，可以直接将该点集作为车道线的第一图像位置，当然，我们可以对该点集进行优化处理，如进行直线拟合，取该车道线中心的点集(如取两侧轮廓的点集进行平均等)进行直线拟合从而提取车道线的中心线坐标，将该中心线坐标作为车道线的第一图像位置等。在此，若图像中存在多个车道线，则我们分别基于对应点击确定各车道线的第一图像位置等。所述车道线的中心线坐标的表现行驶可以是像素点集坐标，也可以基于该直线对应的函数表达式等。

在步骤S103中，计算机设备根据所述第一图像位置信息确定所述道路护栏在所述道路图像信息中的第二图像位置，以识别所述道路护栏。例如，计算机设备获取车道线的第一图像位置信息后，先对道路图像信息中的道路护栏进行轮廓识别确定候选护栏的图像位置，随后，可以根据车道线与道路护栏的位置关联关系，确定轮廓识别的点集是否为道路护栏，若为道路护栏，则将该点集作为道路护栏在道路图像信息中的第二图像位置。其中，车道线与道路护栏的位置关联关系可以是基于像素坐标系中像素距离进行判断，也可以是根据转换至真实世界坐标系下的真实距离进行判断等。其中，所述道路护栏可以是基于对应直线检测模型确定，如以多个包含道路护栏的样本图像为训练样本，该多个样本图像中标注出图像中道路护栏所在的位置，基于该多个样本图像进行训练建立对应护栏识别模型。计算机设备将道路图像信息输入该模型，得到对应候选道路护栏的图像位置等。

在一些实施方式中，在步骤S101中，计算机设备获取当前道路的初始道路图像信息，其中，所述初始道路图像信息包括所述当前道路的车道线和道路护栏；对所述初始道路图像信息进行高速区域检测，确定所述当前道路是否为高速道路；若确定所述当前道路是高速道路，将所述初始道路图形信息确定为道路图像信息；若未确定所述当前道路是高速道路，重复获取当前道路的初始道路图像信息，直至通过所述高速区域检测，从而将通过所述高速区域检测的初始道路图像信息确定为所述道路图像信息。例如，普通公路上的护栏设置各式各样不易进行轮廓识别，且有些公路并未设置护栏等，在普通公路上进行道路护栏识别较难进行，我们将方案聚焦至高速公路，对高速公路上的道路护栏进行识别等，由于高速公路上的道路护栏较为统一，且高速公路上视野比较开阔，提供了道路图像信息采集的合适条件等。在此，我们将计算机设备获取的未经处理的相关图像信息成为初始道路图像信息，对该初始道路图像信息进行高速区域检测，从而确定当前道路是否为高速公路，若是，则将该初始道路图像信息确定为道路图像信息，用于后续的道路护栏检测；若否，则跳过该初始道路图像信息的道路护栏检测，重复获取当前道路的初始道路图像信息，直至该初始道路图像信息通过高速区域检测，从而将其确定为道路图像信息，进行后续的道路护栏检测等。

在一些实施方式中，所述对初始道路图像信息进行高速区域检测包括但不限于：获取所述初始道路图像信息被采集时的采集位置信息，检测所述采集位置信息是否位于高速道路对应高速区域内；确定所述初始道路图形信息的环境特征点，检测所述环境特征点是否与高速区域的模型特征点相似等。例如，所述高速区域检测口可以通过位置信息或者图像识别进行等。如所述初始道路图像信息在被采集时，通过车辆设备的定位装置(如全球定位系统或者北斗系统等)获取采集时刻对应的车辆位置信息，将该车辆位置信息作为该初始道路图像信息的采集位置信息，从而根据采集位置信息判断初始道路图像信息是否处于高速道路对应的高速区域内，如根据采集位置信息与地图应用中高速区域进行匹配，确定所述采集位置信息是否处于高速区域内部或者与高速区域的位置差小于或等于位置差阈值(如2米等)，从而确定初始道路图像信息是否通过高速区域检测。在一些情形下，为了减少计算量，加快匹配效率，可以基于采集位置信息确定该位置周边一定范围(如10km)的高速区域，仅缓存该一定范围的高速区域，随后将该采集位置信息与该一定范围内的高速区域进行识别等。又如，计算机设备端存储有对应的高速区域识别模型，该高速区域识别模型通过多个关于高速区域的样本图像训练得到，确定对应高速区域内的模型特征点，计算机设备可以将该初始道路图像信息输入该高速区域模型，通过提取初始道路图像信息中的环境特征点，并将环境特征点与模型特征点进行匹配，若两者的相似度满足相似度阈值，则确定该初始道路图像信息通过高速区域检测等。在一些情形下，为了提高识别精确度等，我们可以综合上述两种识别方式进行综合判断，如若对应采集位置信息处于高速区域内，且环境特征点与模型特征点的相似度满足相似度阈值，则确定初始道路图像信息通过高速区域检测等。

当然，本领域技术人员应能理解上述高速区域检测仅为举例，其他现有的或今后可能出现的高速区域检测如可适用于本申请，也应包含在本申请保护范围以内，并在此以引用方式包含于此。

在一些实施方式中，在步骤S103中，计算机设备识别所述道路图像信息中至少一个候选道路护栏的第三图像位置；从所述至少一个候选道路护栏中选中一个候选道路护栏，将该选中候选道路护栏的第三图像位置作为待匹配第三图像位置，若所述待匹配第三图像位置与所述第一图像位置满足匹配条件，确定所述选中候选道路护栏为道路护栏，并将所述待匹配第三图像位置确定为所述道路护栏在所述道路图像信息中的第二图像位置，以识别所述道路护栏。例如，计算机设备利用轮廓识别技术提取出至少一个候选道路护栏的第三图像位置，所述第三图像位置包括该候选道路护栏对应的上下边缘点集的像素坐标，或者基于上下两个边缘点集计算得到的中心线点集的像素坐标等。计算机设备根据候选道路护栏的第三图像位置进行匹配，如选中其中一个候选道路护栏作为选中候选道路护栏，并根据该选中候选道路护栏的第三图像位置作为待匹配第三图像位置，将待匹配第三图像位置与第一图像位置进行匹配，若满足匹配条件，则确定该选中候选道路护栏为道路护栏，将待匹配第三图像位置确定为道路护栏在所述道路图像信息中的第二图像位置等。其中，所述匹配包括但不限于像素差值、距离差值匹配等，所述满足匹配条件分别对应：像素差值小于或等于相似差值阈值、距离差值小于或等于距离差值阈值等。

在一些实施方式中，所述车道线包括所述当前道路的旁侧车道线；其中，所述若所述待匹配第三图像位置与所述第一图像位置满足匹配条件，确定所述选中候选道路护栏为道路护栏，包括：若所述待匹配第三图像位置与所述旁侧车道线的第一图像位置的像素差值小于或等于像素差值阈值，确定所述选中候选道路护栏为道路护栏。例如，所述车道线包括所述当前道路的旁侧车道线，所述旁侧车道线的确定可以基于相关管理人员的输入信息(如关于多个车道线的选中或者保留操作等)确定；也可以是根据当前识别的多个车道线的位置关联关系，确定多个车道线中最边侧的车道线为旁侧车道线；或者根据当前道路上其他车辆及各车道线的关联关系，如根据前方车辆的车辆位置信息确定各车道对应的车道线，并基于各车道的车道线确定当前最边侧的两个车道，进而确定对应的旁侧车道线。根据对应的旁侧车道线能够确定与边侧车道线相对应的道路护栏，如道路图像信息中包含两条旁侧车道线确定每条旁侧车道线对应的道路护栏从而确定道路图像信息中的两条道路护栏等，若道路图像信息中仅能确定一条旁侧车道线，则根据该一条旁侧车道线确定该旁侧车道线对应的道路护栏等。

由于旁侧车道线与道路护栏的距离较近，通过摄像装置采集到的道路图像信息中两者对应直线接近平行，计算机设备确定旁侧车道线后，根据选中候选道路护栏的待匹配第三图像位置与旁侧车道线的第一图像位置计算两者的像素差值，其中，该像素差值包括候选道路护栏对应边缘直线或者中心直线与旁侧车道线的中心线的平均像素距离差值，如间隔一定像素距离取道路护栏对应边缘直线或者中心直线上的多个点作旁侧车道线的中心线的多个垂线，计算该多个垂线的平均像素长度，将该平均像素长度作为两者的像素差值。若该像素差值小于或等于像素差值阈值(如200个像素或者300个像素等)，则确定该选中候选道路护栏为道路护栏等。在此，若存在两条旁侧车道线，则对应选中候选道路护栏仅需满足其中一条旁侧车道线的匹配条件，即可确定该选中候选道路护栏为道路护栏。

在一些实施方式中，所述车道线为所述当前道路的旁侧车道线；其中，所述若所述待匹配第三图像信息与所述第一图像位置满足匹配条件，确定所述选中候选道路护栏为道路护栏，并将所述待匹配第三图像位置确定为所述道路护栏在所述道路图像信息中的第二图像位置，以识别所述道路护栏，包括：根据所述第三图像位置确定所述选中候选道路护栏的待匹配第三世界坐标信息；根据所述第一图像位置确定所述旁侧车道线的第一世界坐标信息；若所述待匹配第三世界坐标信息与所述第一世界坐标信息的距离差值小于或等于距离差值阈值，确定所述选中候选护栏为道路护栏，并将所述待匹配第三世界坐标信息确定为所述道路护栏的第二世界坐标信息，以识别所述道路护栏。例如，除了在道路图像信息中识别出道路护栏之外，还可以基于道路图像信息计算候选道路护栏的世界坐标，进而通过真实距离判断该候选道路护栏是否为道路护栏等。例如，对应摄像装置包括深度摄像机，通过多个道路图像信息之间的关联关系，可以计算当前道路上，候选道路护栏的真实世界坐标，其中，该真实世界坐标可以是以摄像装置中心为原点建立的世界坐标系等。同理，根据旁侧车道线的第一图像位置也可以计算得到旁侧车道线的第一世界坐标信息，根据第三图像位置可以计算得到对应待匹配第三世界坐标信息等。由于真实世界坐标系中，旁侧车道线与候选道路护栏是平行的，从旁侧车道线的中心线或者候选道路护栏对应的中心线中取一个点，作另一直线的垂线，确定该垂线的长度，即可得到第三世界坐标系信息与第一世界坐标信息的距离差值。若该距离差值小于或等于距离差值阈值(如1米或者1.5米等)，则确定该选中候选道路护栏为道路护栏，将第三世界坐标信息作为道路护栏的第二世界坐标信息，以识别所述道路护栏等。

在一些实施方式中，所述道路图像信息包括所述当前道路的至少两条车道线；其中，在步骤S102中，计算机设备利用直线检测算法，根据所述道路图像信息确定所述至少两条车道线在所述道路图像信息中的第一图像位置；其中，所述若所述待匹配第三图像位置与所述第一图像位置满足匹配条件，确定所述选中候选道路护栏为道路护栏，并将所述待匹配第三图像位置确定为所述道路护栏在所述道路图像信息中的第二图像位置，以识别所述道路护栏，包括：根据所述至少两条车道线的第一图像位置确定所述至少两条车道线对应灭点的灭点图像位置；若所述待匹配第三图像位置与所述灭点图像位置的像素距离小于或等于像素距离阈值，确定所述选中候选道路护栏为道路护栏，并将所述待匹配第三图像位置确定为所述道路护栏在所述道路图像信息中的第二图像位置，以识别所述道路护栏。例如，真实世界中的车道线是平行的，基于摄像装置拍摄的道路图像信息中由于相机畸变的影响，车道线在靠近摄像装置一侧距离较远，远离摄像装置一侧距离较近，从而使得车道线变成两条在远处相交的直线，通过进行直线拟合确定至少两条车道线的中心线的像素坐标，从至少两条车道线的中心线的像素坐标中取两条中心线的像素坐标计算两条中心的交点对应的像素坐标系，该交点即为所述至少两条车道线的灭点，交点的像素坐标即为灭点图像位置。该灭点图像位置通常位于道路图像信息的外部，计算该灭点图像位置与待匹配第三图像位置的像素距离时，需要先延长第三图像位置对应的直线，然后作灭点至该延长直线的垂线，并计算垂线的像素距离，将该垂线的像素距离作为待匹配第三图像位置与灭点图像位置的像素距离。若该像素距离小于或等于像素距离阈值(如50个像素等)，确定该选中候选道路护栏为道路护栏等，并将待匹配第三图像位置确定为道路护栏在所述道路图像信息中的第二图像位置，以识别道路护栏。

在一些实施方式中，所述方法还包括步骤S104(未示出)，在步骤S104中，计算机设备根据所述第二图像位置对所述道路护栏进行轮廓提取，确定所述道路护栏的护栏边缘；根据所述护栏边缘对应的边缘点集确定所述道路护栏是否存在损坏。其中，道路图像信息中可能存在一条或者两条道路护栏，在此，我们以一条道路护栏为例阐述以下该等实施例，我们理解，该等实施例同样适用于两条道路护栏的场景，相应的实施方式相同或相似。例如，所述第二图像位置包括道路护栏在道路图像信息中的点集对应的多个像素坐标，利用轮廓提取技术，提取道路护栏的上下边缘对应的边缘点集，并根据边缘点集确定道路护栏是否存在损坏等，如根据上下边缘的边缘点集对应的两条直线是否平行或者点集中是否存在一定数量的偏差点等进行判断。

在一些实施方式中，所述根据所述护栏边缘对应的边缘点集确定所述道路护栏是否存在损坏，包括：对所述护栏边缘对应的边缘点集进行直线拟合确定边缘直线，并计算所述边缘点集中各像素点到所述边缘直线的像素距离差；若所述边缘点集中存在预定数量的相邻像素点的像素距离差均大于或等于像素距离差阈值，则确定所述道路护栏存在损坏。例如，本方案基于边缘点集进行判断时可以是仅判断上边缘或者下边缘，或者上下边缘均采用该方式进行判断，若存在某边缘的点集满足对应条件，则确定道路护栏存在损坏等。具体地，我们对护栏边缘的点集进行直线拟合确定对应边缘直线，如确定该边缘直线在像素坐标系中的像素表达式等，在计算边缘点集中各像素点的到该边缘直线对应像素表达式的像素距离差，如作像素点至边缘直线的垂线，取垂线的程度作为像素距离差等。如存在像素距离差大于或等于像素距离差阈值(如5个像素等)，我们确定道路护栏存在损坏等。进一步地，考虑到单个噪声点对结果的影响，我们确定仅存在至少预定数量(如至少三个或者五个像素点等)的相邻像素点的像素距离差均大于或等于像素距离差阈值，我们确定该段道路护栏存在变形等，从而确定道路护栏存在损坏等。在一些情形下，所述道路图像信息包括被采集时的采集位置信息，若确定道路护栏存在损坏，则计算机设备向对应管理设备发送损坏提示信息，提示对应管理人员对道路护栏进行维护，该损坏提示信息包括对应采集位置信息，方便对损坏的道路护栏的定位等。

在一些实施方式中，所述方法还包括步骤S105(未示出)，在步骤S105中，若确定所述道路护栏存在损坏，根据所述相邻像素点确定所述道路护栏的损坏长度信息。例如，确定对应道路护栏存在损坏之后，我们还可以基于损坏护栏的损坏点集等，确定对应损坏长度信息，更有利于道路护栏的维护和监测等。如计算机设备取对应预定数量的相邻像素点中像素距离差与所述像素距离差阈值最接近的两个像素点作为端点，将该端点之间的相邻像素点作为对应损坏点集，并根据损坏点集确定该段损坏护栏的损坏长度信息，如根据多个道路图像信息之间的关联关系，确定对应离散三维坐标，并建立对应世界坐标系，从而根据两个端点的世界坐标计算对应损坏长度信息等。

在一些情形下，当确定当前道路的道路护栏存在损坏时，计算机设备向云端设备，比如企业或者道路管理部门的管理设备或者后台服务器等，发送损坏提示信息，该损坏提示信息包括当前道路的损坏道路护栏的道路位置信息等。例如，可以将当前道路的道路图像信息采集时的获取的车辆位置信息作为损坏道路护栏的道路位置信息等，进一步地，还可以将道路图像信息被采集时的时间戳发送至管理设备或者后台服务器等，用于提示损坏事件发现的时间，并上报管理部门，有利于管理部门合理安排人员进行修复工作等。在另一些情形下，管理设备或者后台服务器还能够获取到道路护栏的损坏等级信息(如对损坏程度进行评估等级，分为低级、中级、高级损坏等)，该损坏等级信息可以是计算机设备根据损坏长度信息确定后发送至管理设备或者后台服务器，也可以是管理设备或者后台服务器等根据接收到的损坏长度信息确定的。所述损坏长度信息与损坏等级信息可以是根据预先设定的损坏映射表确定，如损坏长度0-1米为低级，形变量较小，还具有一定的防护作用；损坏长度1-3米为中级，有一定的形变，防护作用较小；损坏长度3米以上，存在较大的形变，基本没有防护作用。进一步地，计算机设备所在的当前车辆可以向驾驶员输出驾驶提示信息，或者，管理设备或者后台服务器根据损坏等级信息向经过该损坏道路护栏的其他车辆发送驾驶提示信息，如根据其他车辆的当前驾驶位置确定对应当前驾驶位置行驶于当前道路，且与损坏道路护栏的道路位置信息的位置差小于或等于道路差值阈值(如500米等)，管理设备或者后台服务器向对应其他车辆设备或者其他车辆设备连接的通信设备等发送驾驶提示信息，提示损坏道路护栏对应路段为事故多发路段，请减速慢行等。

上文主要对本申请的一种识别道路护栏的方法的各实施例进行介绍，此外，本申请还提供了能够实施上述各实施例的装置，下面结合图3进行介绍。

图3示出根据本申请一个方面的一种识别道路护栏的装置，又称道路护栏识别装置，具体包括获取模块101、确定模块102以及识别模块103。获取模块101，用于获取当前道路的道路图像信息，其中，所述道路图像信息包括所述当前道路的车道线和道路护栏；确定模块102，用于根据所述道路图像信息确定所述车道线在所述道路图像信息中的第一图像位置；识别模块103，用于根据所述第一图像位置信息确定所述道路护栏在所述道路图像信息中的第二图像位置，以识别所述道路护栏。

在一些实施方式中，获取模块101，用于获取当前道路的初始道路图像信息，其中，所述初始道路图像信息包括所述当前道路的车道线和道路护栏；对所述初始道路图像信息进行高速区域检测，确定所述当前道路是否为高速道路；若确定所述当前道路是高速道路，将所述初始道路图形信息确定为道路图像信息；若未确定所述当前道路是高速道路，重复获取当前道路的初始道路图像信息，直至通过所述高速区域检测，从而将通过所述高速区域检测的初始道路图像信息确定为所述道路图像信息。在一些实施方式中，所述对初始道路图像信息进行高速区域检测包括但不限于：获取所述初始道路图像信息被采集时的采集位置信息，检测所述采集位置信息是否位于高速道路对应高速区域内；确定所述初始道路图形信息的环境特征点，检测所述环境特征点是否与高速区域的模型特征点相似等。

在一些实施方式中，识别模块103，用于识别所述道路图像信息中至少一个候选道路护栏的第三图像位置；从所述至少一个候选道路护栏中选中一个候选道路护栏，将该选中候选道路护栏的第三图像位置作为待匹配第三图像位置，若所述待匹配第三图像位置与所述第一图像位置满足匹配条件，确定所述选中候选道路护栏为道路护栏，并将所述待匹配第三图像位置确定为所述道路护栏在所述道路图像信息中的第二图像位置，以识别所述道路护栏。在一些实施方式中，所述车道线包括所述当前道路的旁侧车道线；其中，所述若所述待匹配第三图像位置与所述第一图像位置满足匹配条件，确定所述选中候选道路护栏为道路护栏，包括：若所述待匹配第三图像位置与所述旁侧车道线的第一图像位置的像素差值小于或等于像素差值阈值，确定所述选中候选道路护栏为道路护栏。在一些实施方式中，所述车道线为所述当前道路的旁侧车道线；其中，所述若所述待匹配第三图像信息与所述第一图像位置满足匹配条件，确定所述选中候选道路护栏为道路护栏，并将所述待匹配第三图像位置确定为所述道路护栏在所述道路图像信息中的第二图像位置，以识别所述道路护栏，包括：根据所述第三图像位置确定所述选中候选道路护栏的待匹配第三世界坐标信息；根据所述第一图像位置确定所述旁侧车道线的第一世界坐标信息；若所述待匹配第三世界坐标信息与所述第一世界坐标信息的距离差值小于或等于距离差值阈值，确定所述选中候选护栏为道路护栏，并将所述待匹配第三世界坐标信息确定为所述道路护栏的第二世界坐标信息，以识别所述道路护栏。

在一些实施方式中，所述道路图像信息包括所述当前道路的至少两条车道线；其中，确定模块102，用于利用直线检测算法，根据所述道路图像信息确定所述至少两条车道线在所述道路图像信息中的第一图像位置；其中，所述若所述待匹配第三图像位置与所述第一图像位置满足匹配条件，确定所述选中候选道路护栏为道路护栏，并将所述待匹配第三图像位置确定为所述道路护栏在所述道路图像信息中的第二图像位置，以识别所述道路护栏，包括：根据所述至少两条车道线的第一图像位置确定所述至少两条车道线对应灭点的灭点图像位置；若所述待匹配第三图像位置与所述灭点图像位置的像素距离小于或等于像素距离阈值，确定所述选中候选道路护栏为道路护栏，并将所述待匹配第三图像位置确定为所述道路护栏在所述道路图像信息中的第二图像位置，以识别所述道路护栏。

在此，所述图3示出的获取模块101、确定模块102以及识别模块103对应的具体实施方式与前述图2示出的步骤S101、步骤S102以及步骤S103的实施例相同或相似，因而不再赘述，以引用的方式包含于此。在一些实施方式中，所述装置还包括提取模块(未示出)，用于根据所述第二图像位置对所述道路护栏进行轮廓提取，确定所述道路护栏的护栏边缘；根据所述护栏边缘对应的边缘点集确定所述道路护栏是否存在损坏。在一些实施方式中，所述根据所述护栏边缘对应的边缘点集确定所述道路护栏是否存在损坏，包括：对所述护栏边缘对应的边缘点集进行直线拟合确定边缘直线，并计算所述边缘点集中各像素点到所述边缘直线的像素距离差；若所述边缘点集中存在预定数量的相邻像素点的像素距离差均大于或等于像素距离差阈值，则确定所述道路护栏存在损坏。在一些实施方式中，所述装置还包括长度确定模块(未示出)，用于若确定所述道路护栏存在损坏，根据所述相邻像素点确定所述道路护栏的损坏长度信息。在此，所述提取模块及长度确定模块对应的具体实施方式与前述步骤S104及步骤S105的实施例相同或相似，因而不再赘述，以引用的方式包含于此。

除上述各实施例介绍的方法和装置外，本申请还提供了一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机代码，当所述计算机代码被执行时，如前任一项所述的方法被执行。

本申请还提供了一种计算机程序产品，当所述计算机程序产品被计算机设备执行时，如前任一项所述的方法被执行。

本申请还提供了一种计算机设备，所述计算机设备包括：

一个或多个处理器；

存储器，用于存储一个或多个计算机程序；

当所述一个或多个计算机程序被所述一个或多个处理器执行时，使得所述一个或多个处理器实现如前任一项所述的方法。

图4示出了可被用于实施本申请中所述的各个实施例的示例性系统；

如图4所示在一些实施例中，系统400能够作为各所述实施例中的任意一个上述设备。在一些实施例中，系统400可包括具有指令的一个或多个计算机可读介质(例如，系统存储器或非易失性存储(NonVolatile Memory)NVM/存储设备420)以及与该一个或多个计算机可读介质耦合并被配置为执行指令以实现模块从而执行本申请中所述的动作的一个或多个处理器(例如，(一个或多个)处理器405)。

对于一个实施例，系统控制模块410可包括任意适当的接口控制器，以向(一个或多个)处理器405中的至少一个和/或与系统控制模块410通信的任意适当的设备或组件提供任意适当的接口。

系统控制模块410可包括存储器控制器模块430，以向系统存储器415提供接口。存储器控制器模块430可以是硬件模块、软件模块和/或固件模块。

系统存储器415可被用于例如为系统400加载和存储数据和/或指令。对于一个实施例，系统存储器415可包括任意适当的易失性存储器，例如，适当的DRAM。在一些实施例中，系统存储器415可包括双倍数据速率类型四同步动态随机存取存储器(DDR4SDRAM)。

对于一个实施例，系统控制模块410可包括一个或多个输入/输出(I/O)控制器，以向NVM/存储设备420及(一个或多个)通信接口425提供接口。

例如，NVM/存储设备420可被用于存储数据和/或指令。NVM/存储设备420可包括任意适当的非易失性存储器(例如，闪存)和/或可包括任意适当的(一个或多个)非易失性存储设备(例如，一个或多个硬盘驱动器(Hard Disk Drive，HDD)、一个或多个光盘(compactdisc，CD)驱动器和/或一个或多个数字通用光盘(DVD)驱动器)。

NVM/存储设备420可包括在物理上作为系统400被安装在其上的设备的一部分的存储资源，或者其可被该设备访问而不必作为该设备的一部分。例如，NVM/存储设备420可通过网络经由(一个或多个)通信接口425进行访问。

(一个或多个)通信接口425可为系统400提供接口以通过一个或多个网络和/或与任意其他适当的设备通信。系统400可根据一个或多个无线网络标准和/或协议中的任意标准和/或协议来与无线网络的一个或多个组件进行无线通信。

对于一个实施例，(一个或多个)处理器405中的至少一个可与系统控制模块410的一个或多个控制器(例如，存储器控制器模块430)的逻辑封装在一起。对于一个实施例，(一个或多个)处理器405中的至少一个可与系统控制模块410的一个或多个控制器的逻辑封装在一起以形成系统级封装(System in a Package，SiP)。对于一个实施例，(一个或多个)处理器405中的至少一个可与系统控制模块410的一个或多个控制器的逻辑集成在同一模具上。对于一个实施例，(一个或多个)处理器405中的至少一个可与系统控制模块410的一个或多个控制器的逻辑集成在同一模具上以形成片上系统(System on Chip，SoC)。

在各个实施例中，系统400可以但不限于是：服务器、工作站、台式计算设备或移动计算设备(例如，膝上型计算设备、手持计算设备、平板电脑、上网本等)。在各个实施例中，系统400可具有更多或更少的组件和/或不同的架构。例如，在一些实施例中，系统400包括一个或多个摄像机、键盘、液晶显示器(Liquid Crystal Display，LCD)屏幕(包括触屏显示器)、非易失性存储器端口、多个天线、图形芯片、专用集成电路(Application SpecificIntegrated Circuit，ASIC)和扬声器。

需要注意的是，本申请可在软件和/或软件与硬件的组合体中被实施，例如，可采用专用集成电路(ASIC)、通用目的计算机或任何其他类似硬件设备来实现。在一个实施例中，本申请的软件程序可以通过处理器执行以实现上文所述步骤或功能。同样地，本申请的软件程序(包括相关的数据结构)可以被存储到计算机可读记录介质中，例如，RAM存储器，磁或光驱动器或软磁盘及类似设备。另外，本申请的一些步骤或功能可采用硬件来实现，例如，作为与处理器配合从而执行各个步骤或功能的电路。

另外，本申请的一部分可被应用为计算机程序产品，例如计算机程序指令，当其被计算机执行时，通过该计算机的操作，可以调用或提供根据本申请的方法和/或技术方案。本领域技术人员应能理解，计算机程序指令在计算机可读介质中的存在形式包括但不限于源文件、可执行文件、安装包文件等，相应地，计算机程序指令被计算机执行的方式包括但不限于：该计算机直接执行该指令，或者该计算机编译该指令后再执行对应的编译后程序，或者该计算机读取并执行该指令，或者该计算机读取并安装该指令后再执行对应的安装后程序。在此，计算机可读介质可以是可供计算机访问的任意可用的计算机可读存储介质或通信介质。

通信介质包括藉此包含例如计算机可读指令、数据结构、程序模块或其他数据的通信信号被从一个系统传送到另一系统的介质。通信介质可包括有导的传输介质(诸如电缆和线(例如，光纤、同轴等))和能传播能量波的无线(未有导的传输)介质，诸如声音、电磁、RF、微波和红外。计算机可读指令、数据结构、程序模块或其他数据可被体现为例如无线介质(诸如载波或诸如被体现为扩展频谱技术的一部分的类似机制)中的已调制数据信号。术语“已调制数据信号”指的是其一个或多个特征以在信号中编码信息的方式被更改或设定的信号。调制可以是模拟的、数字的或混合调制技术。

作为示例而非限制，计算机可读存储介质可包括以用于存储诸如计算机可读指令、数据结构、程序模块或其它数据的信息的任何方法或技术实现的易失性和非易失性、可移动和不可移动的介质。例如，计算机可读存储介质包括，但不限于，易失性存储器，诸如随机存储器(RAM,DRAM,SRAM)；以及非易失性存储器，诸如闪存、各种只读存储器(ROM,PROM,EPROM,EEPROM)、磁性和铁磁(Magnetoresistive Random Access Memory，MRAM)/铁电存储器Ferroelectric RAM，FeRAM)；以及磁性和光学存储设备(硬盘、磁带、CD、DVD)；或其它现在已知的介质或今后开发的能够存储供计算机系统使用的计算机可读信息/数据。

在此，根据本申请的一个实施例包括一个装置，该装置包括用于存储计算机程序指令的存储器和用于执行程序指令的处理器，其中，当该计算机程序指令被该处理器执行时，触发该装置运行基于前述根据本申请的多个实施例的方法和/或技术方案。

对于本领域技术人员而言，显然本申请不限于上述示范性实施例的细节，而且在不背离本申请的精神或基本特征的情况下，能够以其他的具体形式实现本申请。因此，无论从哪一点来看，均应将实施例看作是示范性的，而且是非限制性的，本申请的范围由所附权利要求而不是上述说明限定，因此旨在将落在权利要求的等同要件的含义和范围内的所有变化涵括在本申请内。不应将权利要求中的任何附图标记视为限制所涉及的权利要求。此外，显然“包括”一词不排除其他单元或步骤，单数不排除复数。装置权利要求中陈述的多个单元或装置也可以由一个单元或装置通过软件或者硬件来实现。

以上对本申请实施例所提供的一种识别道路护栏的方法、装置、计算机设备及存储介质进行了详细介绍，本文中应用了具体个例对本发明的原理及实施方式进行了阐述，以上实施例的说明只是用于帮助理解本发明的方法及其核心思想；同时，对于本领域的技术人员，依据本发明的思想，在具体实施方式及应用范围上均会有改变之处，综上所述，本说明书内容不应理解为对本发明的限制。

Claims (12)

1.一种识别道路护栏的方法，其特征在于，所述方法包括：

获取当前道路的道路图像信息，其中，所述道路图像信息包括所述当前道路的车道线和道路护栏；

根据所述道路图像信息确定所述车道线在所述道路图像信息中的第一图像位置；

根据所述第一图像位置确定所述道路护栏在所述道路图像信息中的第二图像位置，以识别所述道路护栏。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述获取当前道路的道路图像信息，包括：

获取当前道路的初始道路图像信息，其中，所述初始道路图像信息包括所述当前道路的车道线和道路护栏；

对所述初始道路图像信息进行高速区域检测，确定所述当前道路是否为高速道路；

若确定所述当前道路是高速道路，将所述初始道路图形信息确定为道路图像信息；

若未确定所述当前道路是高速道路，重复获取当前道路的初始道路图像信息，直至通过所述高速区域检测，从而将通过所述高速区域检测的初始道路图像信息确定为所述道路图像信息。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述对所述初始道路图像信息进行高速区域检测，包括以下至少一项：

获取所述初始道路图像信息被采集时的采集位置信息，检测所述采集位置信息是否位于高速道路对应高速区域内；

确定所述初始道路图形信息的环境特征点，检测所述环境特征点是否与高速区域的模型特征点相似。

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述第一图像位置确定所述道路护栏在所述道路图像信息中的第二图像位置，以识别所述道路护栏，包括：

识别所述道路图像信息中至少一个候选道路护栏的第三图像位置；

从所述至少一个候选道路护栏中选中一个候选道路护栏，将该选中候选道路护栏的第三图像位置作为待匹配第三图像位置；

若所述待匹配第三图像位置与所述第一图像位置满足匹配条件，确定所述选中候选道路护栏为道路护栏，并将所述待匹配第三图像位置确定为所述道路护栏在所述道路图像信息中的第二图像位置，以识别所述道路护栏。

5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述车道线为所述当前道路的旁侧车道线；其中，所述若所述待匹配第三图像位置与所述第一图像位置满足匹配条件，确定所述选中候选道路护栏为道路护栏，包括：

若所述待匹配第三图像位置与所述旁侧车道线的第一图像位置的像素差值小于或等于像素差值阈值，确定所述选中候选道路护栏为道路护栏。

6.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述车道线包括所述当前道路的旁侧车道线；其中，所述若所述待匹配第三图像位置与所述第一图像位置满足匹配条件，确定所述选中候选道路护栏为道路护栏，并将所述待匹配第三图像位置确定为所述道路护栏在所述道路图像信息中的第二图像位置，以识别所述道路护栏，包括：

根据所述第三图像位置确定所述选中候选道路护栏的待匹配第三世界坐标信息；

根据所述第一图像位置确定所述旁侧车道线的第一世界坐标信息；

若所述待匹配第三世界坐标信息与所述第一世界坐标信息的距离差值小于或等于距离差值阈值，确定所述选中候选护栏为道路护栏，并将所述待匹配第三世界坐标信息确定为所述道路护栏的第二世界坐标信息，以识别所述道路护栏。

7.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述道路图像信息包括所述当前道路的至少两条车道线；其中，所述根据所述道路图像信息获取所述车道线在所述道路图像信息中的第一图像位置，包括：

利用直线检测算法，根据所述道路图像信息确定所述至少两条车道线在所述道路图像信息中的第一图像位置；

其中，所述若所述待匹配第三图像位置与所述第一图像位置满足匹配条件，确定所述选中候选道路护栏为道路护栏，并将所述待匹配第三图像位置确定为所述道路护栏在所述道路图像信息中的第二图像位置，以识别所述道路护栏，包括：

根据所述至少两条车道线的第一图像位置确定所述至少两条车道线对应灭点的灭点图像位置；

若所述待匹配第三图像位置与所述灭点图像位置的像素距离小于或等于像素距离阈值，确定所述选中候选道路护栏为道路护栏，并将所述待匹配第三图像位置确定为所述道路护栏在所述道路图像信息中的第二图像位置，以识别所述道路护栏。

8.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

根据所述第二图像位置对所述道路护栏进行轮廓提取，确定所述道路护栏的护栏边缘；

根据所述护栏边缘对应的边缘点集确定所述道路护栏是否存在损坏。

9.根据权利要求8所述的方法，其特征在于，所述根据所述护栏边缘对应的边缘点集确定所述道路护栏是否存在损坏，包括：

对所述护栏边缘对应的边缘点集进行直线拟合确定边缘直线，并计算所述边缘点集中各像素点到所述边缘直线的像素距离差；

若所述边缘点集中存在预定数量的相邻像素点的像素距离差均大于或等于像素距离差阈值，则确定所述道路护栏存在损坏。

10.根据权利要求9所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

若确定所述道路护栏存在损坏，根据所述相邻像素点确定所述道路护栏的损坏长度信息。

11.一种识别道路护栏的装置，其特征在于，所述装置包括：

获取模块，用于获取当前道路的道路图像信息，其中，所述道路图像信息包括所述当前道路的车道线和道路护栏；

确定模块，用于根据所述道路图像信息确定所述车道线在所述道路图像信息中的第一图像位置；

识别模块，用于根据所述车道线的第一图像位置确定所述道路护栏在所述道路图像信息中的第二图像位置，以识别所述道路护栏。

12.一种识别道路护栏的设备，其特征在于，所述设备包括：

一个或多个处理器；

存储器；以及

一个或多个应用程序，其中所述一个或多个应用程序被存储于所述存储器中，并配置为由所述处理器执行如权利要求1至10中任一项所述方法的操作。

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