CN107730995A - 一种联合数据判断的停车位检测方法及系统 - Google Patents

一种联合数据判断的停车位检测方法及系统 Download PDF

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Abstract

本发明揭示了一种联合数据判断的停车位检测方法及系统，所述检测系统包括：磁传感器、第二传感器、状态判断模块，状态判断模块分别连接磁传感器、第二传感器；所述磁传感器用以感应初始无外部磁场干扰时的环境磁场数据，在进入检测状态时每间隔设定时间感应周边的磁场数据；所述第二传感器用以感应在其检测范围内是否存在干扰；所述状态判断模块用以接收磁传感器、第二传感器感应的数据，并以此判断各停车位对应的状态。本发明提出的联合数据判断的停车位检测方法及系统，利用磁传感器和第二传感器配合工作，可降低设备功耗，延长设备在单位电量下的工作时间。此外，本发明可以将邻近车位对本车位的影响消除，提高设备检测精确度。

Description

一种联合数据判断的停车位检测方法及系统
技术领域
本发明属于停车位状态检测技术领域，涉及一种停车位检测方法，尤其涉及一种联合数据判断的停车位检测方法；同时，本发明还涉及一种联合数据判断的停车位检测系统。
背景技术
随着我国城市化进程的加快，车辆数目不断增加，停车难、乱停车的问题屡见不鲜，在车数量与停车场容量不对等的情况下，实时检测车位信息，实现对停车场的智能管理尤为重要。
现有的车位检测方式有以下几种：地磁感应线圈，地磁感应线圈是目前车位检测技术中应用最广泛的一种，技术已经比较成熟，但该方式安装方式为地埋式，对路面破坏比较大，不便于安装维护；视频车位检测，多车位检测方式，但检测结果容易受光线、天气等原因影响，造成测试结果不准确；超声波车位检测，能够可靠检测车位信息，但受环境影响较大，且耗电量较高，不适用于没有市政电网供电的场所。
有鉴于此，如今迫切需要设计一种停车位检测方式，以便克服现有检测方式存在的上述缺陷。
发明内容
本发明所要解决的技术问题是：提供一种联合数据判断的停车位检测方法，可降低设备功耗，延长设备在单位电量下的工作时间。
此外，本发明还提供一种联合数据判断的停车位检测系统，可降低设备功耗，延长设备在单位电量下的工作时间。
为解决上述技术问题，本发明采用如下技术方案：
一种联合数据判断的停车位检测方法，所述检测方法包括：
步骤S1、磁传感器获取无外界干扰时的环境磁场数据；
地球磁场是稳定的，在无外界干扰情况下，磁传感器测得停车位上分布的环境磁场值，记为M0；
步骤S2、每间隔设定时间获取超声波传感器及磁传感器感应的数据，并以此判断各停车位对应的状态；
(1)若在设定时间内磁传感器及超声波传感器感应到的信息变化过程为如下情形时，判断车辆驶入本车位，同时控制超声波传感器进入休眠模式：
磁传感器感应到磁场扰动后，控制器控制超声波传感器启动检测；超声波传感器启动后的初始阶段，检测不到车辆的干扰信息；接着在设定时间间隔内，磁传感器检测到车辆的干扰数据，超声波传感器检测到车辆的干扰信息；而后在设定时间间隔内，磁传感器感应到一个新的稳定磁场状态，记M1，且满足：
D1＞Threshold；
D1＝M1-M0；
其中，D1为形成新的稳定状态的计算参考量，Threshold为比较阈值；
(2)若在设定时间内磁传感器及超声波传感器感应到的信息变化过程为如下情形时，判断车辆驶出本车位，同时控制超声波传感器进入休眠模式：
磁传感器感应到磁场扰动后，控制器控制超声波传感器启动检测；磁传感器和超声波传感器能同一时间检测到车辆产生的干扰信号；接着在设定时间间隔内，超声波传感器检测范围无车辆的干扰信号，磁传感器仍能检测到车辆的干扰信号；而后在设定时间间隔内，超声波传感器和磁传感器都检测不到车辆干扰信号；此时磁传感器感应到磁场形成一个新的稳定状态，且磁传感器接收的磁场符合设定条件；新的稳定磁场值记为M2，且满足：
D2＜Threshold；
D2＝M2-M0；
因此，超声波传感器先丢失车辆的干扰信号，磁场最终形成新的稳定状态，且满足D2＜Threshold时，判断为车辆驶出本车位；其中，D2为形成新的稳定状态的计算参考量；
(3)若在设定时间内磁传感器及超声波传感器感应到的信息变化过程为如下情形时，判断临近车位停车对本车位存在干扰，本车位的停车状态没有变化，同时控制超声波传感器进入休眠模式：
磁传感器感应到磁场扰动后，控制超声波传感器启动检测；但超声波传感器在设定时间间隔内检测不到车辆的干扰信息，且磁传感器感应到磁场的大小形成一个新的稳定状态，记为M3，且满足
D3＞Threshold；
D3＝M3-M0；
其中，D3为临近车位停车对本车位存在干扰形成新的稳定状态的计算参考量；
(4)当临近车位停车对本车位存在干扰时，判断本车位车辆来车或出车时，先消除临近车位停车带来的干扰；
将这种临近车位带来的干扰值记为ΔM；在本车位来走车时通过减除干扰值来消除临近车位停车带来的影响；
ΔM＝M3-M0；
(41)当存在临近车位干扰时，判断车辆驶入本车位时，磁传感器和超声波传感器受到车辆干扰信号影响在时间轴上的先后顺序不发生改变，但是由于存在临近车位带来的干扰，需要将上述临近车位带来的干扰消除；
当临近车位停车对本车位存在干扰时，若在设定时间内磁传感器及超声波传感器感应到的信息变化过程为如下情形时，判断车辆驶入本车位，同时控制超声波传感器进入休眠模式：
磁传感器感应到磁场扰动后，控制超声波传感器启动检测；超声波传感器启动后的初始阶段，检测不到车辆的干扰信息；接着在设定时间间隔内，磁传感器检测到车辆的干扰数据，超声波传感器检测到车辆的干扰信息；而后在设定时间间隔内磁传感器感应到一个新的稳定磁场状态，新的稳定磁场值记为M1’，且满足：
D1’>Threshold；
D1’＝M1’-ΔM-M0；
其中，D1’为本车位停车后形成新的稳定状态的计算参考量；
(42)同理，当存在临近车位干扰时，判断车辆驶出本车位时，磁传感器和超声波传感器受到车辆干扰信号影响在时间轴上的先后顺序不发生改变，但是由于临近车位带来的干扰，需要将上述临近车位带来的干扰消除；
当临近车位停车对本车位存在干扰时，若在设定时间内磁传感器及超声波传感器感应到的信息变化过程为如下情形时，判断车辆驶出本车位，同时控制超声波传感器进入休眠模式：
磁传感器感应到磁场扰动后，控制超声波传感器启动检测；磁传感器和超声波传感器能同一时间检测到车辆带来的干扰信号；接着在设定时间间隔内，超声波传感器检测范围无车辆干扰信号，磁传感器仍能检测到车辆的干扰信号；而后在设定时间间隔内，超声波传感器和磁传感器都检测不到车辆干扰信号；此时磁传感器感应到磁场形成一个新的稳定状态，且磁传感器接收的磁场符合设定条件；本车位出车后新的稳定磁场值记为M2’，且满足：
D2’<Threshold；
D2’＝M2’-ΔM-M0；
其中，D2’为本车位出车后形成新的稳定状态的计算参考量。
一种联合数据判断的停车位检测方法，所述检测方法包括：
步骤S1、磁传感器获取无磁场干扰时的环境磁场值；
步骤S2、每间隔设定时间获取磁传感器及第二传感器感应的数据，并以此判断各停车位对应的状态；
(1)若在设定时间内磁传感器及第二传感器感应到的信息变化过程为如下情形时，判断车辆驶入本车位：
磁传感器先感应到磁场扰动，此时第二传感器检测不到物体的干扰信息；接着在设定时间间隔内，磁传感器检测到物体的干扰数据，第二传感器检测到物体的干扰信息；而后在设定时间间隔内，磁传感器感应到磁场会形成一个新的稳定状态，且磁传感器新感应的磁场与无干扰时的磁场相比符合设定条件；
(2)若在设定时间内磁传感器及第二传感器感应到的信息变化过程为如下情形时，判断车辆驶出本车位：
磁传感器和第二传感器能在同一时间检测到物体的干扰信息；接着在设定时间间隔内，第二传感器检测不到物体的干扰信息，磁传感器检测到物体的干扰信息；而后，第二传感器和磁传感器都检测不到物体的干扰信息；磁传感器感应到磁场形成一个新的稳定状态，且磁传感器新感应到的磁场与无干扰时的磁场相比符合设定条件。
一种联合数据判断的停车位检测系统，所述检测系统包括：磁传感器、超声波传感器、状态判断模块，状态判断模块分别连接磁传感器、超声波传感器；
所述磁传感器用以感应无外界干扰时的环境磁场数据，在进入检测状态时每间隔设定时间感应周边的磁场数据；
所述磁传感器用于感应环境磁场量值的改变；所述超声波传感器通过超声波的发射与接受检测是否存在遮挡；所述状态判断模块用以接收磁传感器、超声波传感器感应的数据，并以此判断各停车位对应的状态；
(1)若在设定时间内磁传感器及超声波传感器感应到的信息变化过程为如下情形时，判断车辆驶入本车位，同时控制超声波传感器进入休眠模式：
磁传感器感应到磁场扰动后，控制器控制超声波传感器启动检测；超声波传感器启动后的初始阶段，检测不到车辆的移动信息；接着在设定时间间隔内，磁传感器检测到车辆的干扰数据，超声波传感器检测到车辆的干扰信息；而后在设定时间间隔内，磁传感器感应到磁场强度形成一个新的稳定状态，记M1，且满足：
D1>Threshold；
D1＝M1-M0；
其中，D1为形成新的稳定状态的计算参考量，Threshold为比较阈值；
(2)若在设定时间内磁传感器及超声波传感器感应到的信息变化过程为如下情形时，判断车辆驶出本车位，同时控制超声波传感器进入休眠模式：
磁传感器感应到磁场扰动后，控制器控制超声波传感器启动检测；磁传感器和超声波传感器能在同一时间检测到车辆产生的干扰信号；接着在设定时间间隔内，超声波传感器检测范围无车辆的干扰信号，磁传感器仍能检测到车辆的干扰信号；而后在设定时间间隔内，超声波传感器和磁传感器都检测不到车辆干扰信号；此时磁传感器感应到磁场形成一个新的稳定状态，且磁传感器接收的磁场符合设定条件；记为M2，且满足：
D2<Threshold；
D2＝M2-M0；
因此，超声波传感器先丢失车辆的干扰信号，磁场最终形成新的稳定状态，且满足D2<Threshold时，判断为车辆驶出本车位；其中，D2为形成新的稳定状态的计算参考量；
(3)若在设定时间内磁传感器及超声波传感器感应到的信息变化过程为如下情形时，判断临近车位停车对本车位存在干扰，本车位的停车状态没有变化，同时控制超声波传感器进入休眠模式：
磁传感器感应到磁场扰动后，控制超声波传感器启动检测；但超声波传感器在设定时间间隔内检测不到车辆的干扰信息，且磁传感器感应到磁场的大小形成一个新的稳定状态，记为M3，且满足
D3>Threshold；
D3＝M3-M0；
其中，D3为临近车位停车对本车位存在干扰形成新的稳定状态的计算参考量；
(4)当临近车位停车对本车位存在干扰时，本车位车辆来车或出车时消除临近车位停车带来的干扰；将这种临近车位带来的干扰值记为ΔM；，在本车位来走车时通过减除干扰值来消除临近车位停车带来的影响；
ΔM＝M3-M0；
(41)当存在临近车位干扰时，判断车辆驶入本车位时，磁传感器和超声波传感器受到车辆干扰信号影响在时间轴上的先后顺序不发生改变，但是由于存在临近车位带来的干扰，需要将上述临近车位带来的干扰消除；
当临近车位停车对本车位存在干扰时，若在设定时间内磁传感器及超声波传感器感应到的信息变化过程为如下情形时，判断车辆驶入本车位，同时控制超声波传感器进入休眠模式：
磁传感器感应到磁场扰动后，控制超声波传感器启动检测；超声波传感器启动后的初始阶段，检测不到车辆的干扰信息；接着在设定时间间隔内，磁传感器检测到车辆的干扰数据，超声波传感器检测到车辆的干扰信息；而后在设定时间间隔内，磁传感器感应到磁场强度形成一个新的稳定状态，新的稳定磁场值记为M1’，且满足：
D1’>Threshold；
D1’＝M1’-ΔM-M0；
其中，D1’为本车位停车后形成新的稳定状态的计算参考量；
(42)同理，当存在临近车位干扰时，判断车辆驶出本车位时，磁传感器和超声波传感器受到车辆干扰信号影响在时间轴上的先后顺序不发生改变，但是由于临近车位带来的干扰，需要将上述临近车位带来的干扰消除；
当临近车位停车对本车位存在干扰时，若在设定时间内磁传感器及超声波传感器感应到的信息变化过程为如下情形时，判断车辆驶出本车位，同时控制超声波传感器进入休眠模式：
磁传感器感应到磁场扰动后，控制超声波传感器启动检测；磁传感器和超声波传感器能同一时间检测到车辆带来的干扰信号；接着在设定时间间隔内，超声波传感器检测范围无车辆干扰信号，磁传感器仍能检测到车辆的干扰信号；而后在设定时间间隔内，超声波传感器和磁传感器都检测不到车辆干扰信号；此时磁传感器感应到磁场形成一个新的稳定状态，且磁传感器接收的磁场符合设定条件；本车位出车后新的稳定磁场值记为M2’，且满足：
D2’<Threshold；
D2’＝M2’-ΔM-M0；
其中，D2’为本车位出车后形成新的稳定状态的计算参考量。
一种联合数据判断的停车位检测系统，所述检测系统包括：磁传感器、第二传感器、状态判断模块，状态判断模块分别连接磁传感器、第二传感器；
所述磁传感器用以感应初始无外界磁场干扰时的磁场数据，在进入检测状态时每间隔设定时间感应周边的磁场数据；
所述第二传感器用以检测是否存在干扰的物体；所述状态判断模块用以接收磁传感器、第二传感器感应的数据，并以此判断各停车位对应的状态；
(1)若在设定时间内磁传感器及第二传感器感应到的信息变化过程为如下情形时，判断车辆驶入本车位：
磁传感器先感应到磁场扰动，此时第二传感器检测不到物体的干扰信息；接着在设定时间间隔内，磁传感器检测到物体的干扰信息，第二传感器检测到物体的干扰信息；而后在设定时间间隔内，磁传感器感应到磁场会形成一个新的稳定状态，且磁传感器新感应的磁场与无干扰时的磁场相比符合设定条件；
(2)若在设定时间内磁传感器及第二传感器感应到的信息变化过程为如下情形时，判断车辆驶出本车位：
磁传感器和第二传感器能在同一时间检测到物体的干扰信息；接着在设定时间间隔内，第二传感器检测不到物体的干扰信息，磁传感器检测到物体的干扰信号；而后，第二传感器和磁传感器都检测不到物体的干扰信号；磁传感器感应到磁场形成一个新的稳定状态，且磁传感器新感应到的磁场与无干扰时的磁场相比符合设定条件。
本发明的有益效果在于：本发明提出的联合数据判断的停车位检测方法及系统，利用磁传感器和微波传感器配合工作，可降低设备功耗，延长设备在单位电量下的工作时间。此外，本发明可以将邻近车位对本车位的影响消除，提高设备检测精确度。
附图说明
图1为Peugot 301本位停车磁场值示意图。
图2为Bu ick Rega l停车对临近车位的干扰值示意图。
图3为传感器检测范围示意图。
图4为停车位进车示意图。
图5为停车位出车示意图。
图6为临近车位干扰停车示意图。
图7为本发明联合数据判断的停车位检测方法的流程图。
图8为本发明联合数据判断的停车位检测系统的组成示意图。
具体实施方式
下面结合附图详细说明本发明的优选实施例。
实施例一
请参阅图7，本发明揭示了一种联合数据判断的停车位检测方法，所述停车位检测方法包括：
【步骤S1】磁传感器获取无外界干扰时的环境磁场数据；
地球磁场是稳定的，在无外界干扰情况下，磁传感器测得停车位上分布的环境磁场值，记为M0；
【步骤S2】每间隔设定时间获取超声波传感器及磁传感器感应的数据，并以此判断各停车位对应的状态；请参阅图3，图3揭示了本实施例中磁传感器、超声波传感器的检测范围。
(1)若在设定时间内磁传感器及超声波传感器感应到的信息变化过程为如下情形时，判断车辆驶入本车位，同时控制超声波传感器进入休眠模式(可参阅图4)：
磁传感器感应到磁场扰动后，控制器控制超声波传感器启动检测；超声波传感器启动后的初始阶段，检测不到车辆的干扰信息；接着在设定时间间隔内，磁传感器检测到车辆的干扰数据，超声波传感器检测到车辆的干扰信息；而后在设定时间间隔内，磁传感器感应到磁场强度形成一个新的稳定状态，记为M1，且满足：
D1>Threshold；
D1＝M1-M0；
其中，D1为形成新的稳定状态的计算参考量，Threshold为比较阈值。
(2)若在设定时间内磁传感器及超声波传感器感应到的信息变化过程为如下情形时，判断车辆驶出本车位，同时控制超声波传感器进入休眠模式(可参阅图5)：
磁传感器感应到磁场扰动后，控制器控制超声波传感器启动检测；磁传感器和超声波传感器能同一时间检测到车辆产生的干扰信号；接着在设定时间间隔内，超声波传感器检测范围无车辆的干扰信号，磁传感器仍能检测到车辆的干扰信号；而后在设定时间间隔内，超声波传感器和磁传感器都检测不到车辆干扰信号；此时磁传感器感应到磁场形成一个新的稳定状态，且磁传感器接收的磁场符合设定条件；新的稳定磁场值记为M2，且满足：
D2<Threshold；
D2＝M2-M0；
因此，超声波传感器先丢失车辆的干扰信号，磁场最终形成新的稳定状态，且满足D2<Threshold时，判断为车辆驶出本车位；其中，D2为形成新的稳定状态的计算参考量。
(3)若在设定时间内磁传感器及超声波传感器感应到的信息变化过程为如下情形时，判断临近车位停车对本车位存在干扰，本车位的停车状态没有变化，同时控制超声波传感器进入休眠模式(可参阅图6)：
磁传感器感应到磁场扰动后，控制超声波传感器启动检测；但超声波传感器在设定时间间隔内检测不到车辆的干扰信息，且磁传感器感应到磁场的大小形成一个新的稳定状态，记为M3，且满足
D3>Threshold；
D3＝M3-M0；
其中，D3为临近车位停车对本车位存在干扰形成新的稳定状态的计算参考量。
(4)当临近车位停车对本车位存在干扰时，判断本车位车辆来车或出车时，先消除临近车位停车带来的干扰；
将这种临近车位带来的干扰值记为ΔM；在本车位来走车时通过减除干扰值来消除临近车位停车带来的影响；
ΔM＝M3-M0；
(41)当存在临近车位干扰时，判断车辆驶入本车位时，磁传感器和超声波传感器受到车辆干扰信号影响在时间轴上的先后顺序不发生改变，但是由于存在临近车位带来的干扰，需要将上述临近车位带来的干扰消除；
当临近车位停车对本车位存在干扰时，若在设定时间内磁传感器及超声波传感器感应到的信息变化过程为如下情形时，判断车辆驶入本车位，同时控制超声波传感器进入休眠模式：
磁传感器感应到磁场扰动后，控制超声波传感器启动检测；超声波传感器启动后的初始阶段，检测不到车辆的干扰信息；接着在设定时间间隔内，磁传感器检测到车辆的干扰数据，超声波传感器检测到车辆的干扰信息；而后在设定时间间隔内，磁传感器感应到磁场强度形成一个新的稳定状态，新的稳定磁场值记为M1’，且满足：
D1’>Threshold；
D1’＝M1’-ΔM-M0；
其中，D1’为本车位停车后形成新的稳定状态的计算参考量。
(42)同理，当存在临近车位干扰时，判断车辆驶出本车位时，磁传感器和超声波传感器受到车辆干扰信号影响在时间轴上的先后顺序不发生改变，但是由于临近车位带来的干扰，需要将上述临近车位带来的干扰消除；
当临近车位停车对本车位存在干扰时，若在设定时间内磁传感器及超声波传感器感应到的信息变化过程为如下情形时，判断车辆驶出本车位，同时控制超声波传感器进入休眠模式：
磁传感器感应到磁场扰动后，控制超声波传感器启动检测；磁传感器和超声波传感器能同一时间检测到车辆带来的干扰信号；接着在设定时间间隔内，超声波传感器检测范围无车辆干扰信号，磁传感器仍能检测到车辆的干扰信号；而后在设定时间间隔内，超声波传感器和磁传感器都检测不到车辆干扰信号；此时磁传感器感应到磁场形成一个新的稳定状态，且磁传感器接收的磁场符合设定条件；本车位出车后新的稳定磁场值记为M2’，且满足：
D2’<Threshold；
D2’＝M2’-ΔM-M0；
其中，D2’为本车位出车后形成新的稳定状态的计算参考量。
以上介绍了本发明的联合数据判断的停车位检测方法，本发明在揭示上述检测方法的同时，还揭示一种联合数据判断的停车位检测系统，请参阅图8，所述检测系统包括：磁传感器1、超声波传感器2、状态判断模块3，状态判断模块3分别连接磁传感器1、超声波传感器2。请参阅图3，图3揭示了本实施例中磁传感器、超声波传感器的检测范围。
所述磁传感器1用以感应无外界干扰时的环境磁场数据，在进入检测状态时每间隔设定时间感应周边的磁场数据；
所述磁传感器1用于感应环境磁场量值的改变；所述超声波传感器2通过超声波的发射与接受检测是否存在遮挡；所述状态判断模块3用以接收磁传感器1、超声波传感器2感应的数据，并以此判断各停车位对应的状态。
(1)若在设定时间内磁传感器及超声波传感器感应到的信息变化过程为如下情形时，判断车辆驶入本车位，同时控制超声波传感器进入休眠模式(可参阅图4)：
磁传感器感应到磁场扰动后，控制器控制超声波传感器启动检测；超声波传感器启动后的初始阶段，检测不到车辆的移动信息；接着在设定时间间隔内，磁传感器检测到车辆的干扰数据，超声波传感器检测到车辆的干扰信息；而后在设定时间间隔内，磁传感器感应到磁场强度形成一个新的稳定状态，记为M1，且满足：
D1>Threshold；
D1＝M1-M0；
其中，D1为形成新的稳定状态的计算参考量，Threshold为比较阈值；
(2)若在设定时间内磁传感器及超声波传感器感应到的信息变化过程为如下情形时，判断车辆驶出本车位，同时控制超声波传感器进入休眠模式(可参阅图5)：
磁传感器感应到磁场扰动后，控制器控制超声波传感器启动检测；磁传感器和超声波传感器能在同一时间检测到车辆产生的干扰信号；接着在设定时间间隔内，超声波传感器检测范围无车辆的干扰信号，磁传感器仍能检测到车辆的干扰信号；而后在设定时间间隔内，超声波传感器和磁传感器都检测不到车辆干扰信号；此时磁传感器感应到磁场形成一个新的稳定状态，且磁传感器接收的磁场符合设定条件；记为M2，且满足：
D2<Threshold；
D2＝M2-M0；
因此，超声波传感器先丢失车辆的干扰信号，磁场最终形成新的稳定状态，且满足D2<Threshold时，判断为车辆驶出本车位；其中，D2为形成新的稳定状态的计算参考量；
(3)若在设定时间内磁传感器及超声波传感器感应到的信息变化过程为如下情形时，判断临近车位停车对本车位存在干扰，本车位的停车状态没有变化，同时控制超声波传感器进入休眠模式(可参阅图6)：
磁传感器感应到磁场扰动后，控制超声波传感器启动检测；但超声波传感器在设定时间间隔内检测不到车辆的干扰信息，且磁传感器感应到磁场的大小形成一个新的稳定状态，记为M3，且满足
D3>Threshold；
D3＝M3-M0；
其中，D3为临近车位停车对本车位存在干扰形成新的稳定状态的计算参考量；
(4)当临近车位停车对本车位存在干扰时，本车位车辆来车或出车时消除临近车位停车带来的干扰；
将这种临近车位带来的干扰值记为ΔM；在本车位来走车时通过减除干扰值来消除临近车位停车带来的影响；
ΔM＝M3-M0；
(41)当存在临近车位干扰时，判断车辆驶入本车位时，磁传感器和超声波传感器受到车辆干扰信号影响在时间轴上的先后顺序不发生改变，但是由于存在临近车位带来的干扰，需要将上述临近车位带来的干扰消除；
当临近车位停车对本车位存在干扰时，若在设定时间内磁传感器及超声波传感器感应到的信息变化过程为如下情形时，判断车辆驶入本车位，同时控制超声波传感器进入休眠模式：
磁传感器感应到磁场扰动后，控制超声波传感器启动检测；超声波传感器启动后的初始阶段，检测不到车辆的干扰信息；接着在设定时间间隔内，磁传感器检测到车辆的干扰数据，超声波传感器检测到车辆的干扰信息；而后在设定时间间隔内，磁传感器感应到磁场强度形成一个新的稳定状态，新的稳定磁场值记为M1’，且满足：
D1’>Threshold；
D1’＝M1’-ΔM-M0；
其中，D1’为本车位停车后形成新的稳定状态的计算参考量；
(42)同理，当存在临近车位干扰时，判断车辆驶出本车位时，磁传感器和超声波传感器受到车辆干扰信号影响在时间轴上的先后顺序不发生改变，但是由于临近车位带来的干扰，需要将上述临近车位带来的干扰消除；
当临近车位停车对本车位存在干扰时，若在设定时间内磁传感器及超声波传感器感应到的信息变化过程为如下情形时，判断车辆驶出本车位，同时控制超声波传感器进入休眠模式：
磁传感器感应到磁场扰动后，控制超声波传感器启动检测；磁传感器和超声波传感器能同一时间检测到车辆带来的干扰信号；接着在设定时间间隔内，超声波传感器检测范围无车辆干扰信号，磁传感器仍能检测到车辆的干扰信号；而后在设定时间间隔内，超声波传感器和磁传感器都检测不到车辆干扰信号；此时磁传感器感应到磁场形成一个新的稳定状态，且磁传感器接收的磁场符合设定条件；本车位出车后新的稳定磁场值记为M2’，且满足：
D2’<Threshold；
D2’＝M2’-ΔM-M0；
其中，D2’为本车位出车后形成新的稳定状态的计算参考量。
地球磁场是一个矢量值(有大小和方向)，磁传感器测量磁场的大小，在外界不同的干扰下得出不同的测量值；
M0无外界干扰时环境磁场强度大小；
Di(i＝1,2,3…)两个不同磁场状态下磁场强度大小的改变量；
M1进车后磁场强度大小；
M2出车后磁场强度大小；
ΔM临位干扰值；
M1’存在临位干扰的进车后磁场强度大小；
M2’存在临位干扰的出车后磁场强度大小。
实施例二
采用磁传感器检测停车位是否停有车辆是一种有效的检测方法，当车辆停在停车位上时会带来磁场的扰动，通过磁场的变动可以判断停车位上是否停有车车辆。但是由于市场上存在的车型具有复杂性，不同车型具有不同的磁场影响值，磁性较强的车辆不仅会影响当前车位的磁场大小，而且也会给邻近车位带来不小的扰动，因而给临近车位带来判断上的干扰，如图1、图2所示。
为了准确的判断车位的停车状况以及排除临近车位的干扰，本发明设计了一套多传感器的联合判断方法，其中包括磁传感器和微波传感器。结合两种传感器的属性优势，在数据层进行数据联合分析判断，能准确的判断车位上是否停有车辆而且能防止临近车位较强磁场车辆带来的干扰。
地球磁场是稳定的，在无外界干扰情况下，磁传感器测得停车位上分布的环境磁场值，记为M0；
当有车辆干扰时，磁传感器测量的磁数据会因车辆的干扰发生变化，如果是停车事件则会形成稳定的干扰值，记为Mnew，当满足
D>Threshold
D＝Mnew-M0
时，可以认为进车，但是如果停进的车辆磁性很强时，也会触发临近车位的来车事件，会导致误判，为防止误判事件发生需要借助另一种传感器的观测。
微波传感器能根据多普勒效应检测移动的物体，当其检测范围内有物体移动时，微波传感器发射的频率与接受的频率发生不一致，因此通过传感器信号转换给出检测值1；，如果物体不在其检测范围，则其检测结果为0；因此能够很好的区分是本车位车辆停车还是临近车辆干扰；
不同传感器的范围可以不同；由于不同车体材质会有不同，因此对磁场影响的范围也不同，经过大量测试结果显示，不同车型的轿车在距磁传感器R(R>120cm)时都会被检测到；不同车型轿车的底盘具有一定的高度H，经过调研显示(H<50cm),因此，我们将微波传感器检测距离调整至E(E＝50cm)，因此在检测车辆停车时可以同时结合不同传感器对车辆进出停车位的空间差异性进行有效的判断。该原理也使用于磁传感器、超声波传感器的检测。
多传感器联合判断原理：
当车辆驶入本车位时，会引起磁场的扰动，磁传感器先得到车辆移动的信号，此时微波传感器检测的数据为0；随着车辆驶入停车位，进入微波检测区域时，磁传感器检测到车辆的干扰数据，当车辆停稳后，微波传感器不再接收干扰信号，同时磁场会形成一个新的稳定状态，记M1，且满足：
D1>Threshold；
D1＝M1-M0；
因此，进车过程中，磁传感器先收到车辆驶入带来的干扰，微波传感器随后收到车辆驶入带来的干扰，且在车辆停稳后，磁场改变量满足D1>Threshold；
当车辆驶出本车位时，首先磁传感器和微波传感器同时受到车辆移动的干扰，当车辆驶出微波传感器检测范围且还在磁传感器检测范围时，磁传感器还能检测到车辆干扰信号，而微波传感器检测范围无干扰信号，随后当车辆驶离停车位时，微波传感器和磁传感器都检测不到车辆干扰信号，此时磁场形成一个新的稳定状态，记为M2，且满足：
D2<Threshold；
D2＝M2-M0；
因此，出车时，微波传感器先丢失车辆的干扰信号，磁场最终形成新的稳定状态，且满足D2<Threshold；
当有临近车位有进车且磁场影响值很大时，本车位的环境磁场会受到干扰，但是由于微波传感器未收到移动信号的干扰，不可能是本车位停车干扰；因此当微波传感器没有收到信号且磁场的大小形成一个新的稳定状态，记为M3，且满足：
D3>Threshold；
D3＝M3-M0；
我们将这种临近车位带来的干扰值记为ΔM；在本车位来走车时可以通过减除干扰值来消除临近车位停车带来的影响。
ΔM＝M3-M0；
当存在临近车位干扰时，本车位来车时，磁传感器和微波传感器在时间轴上的先后顺序不发生改变，但是由于临近车位带来的干扰，本车位停车后新的稳定磁场值记为M1’,且满足
D1’>Threshold；
D1’＝M1’-ΔM-M0；
同理，当存在临近车位干扰时，本车位出车时，磁传感器和微波传感器在时间轴上的先后顺序不发生改变，但是由于临近车位带来的干扰，本车位停车后新的稳定磁场值记为M2’,且满足
D2’<Threshold；
D2’＝M2’-ΔM-M0；
实施例三
本实施例揭示一种联合数据判断的停车位检测方法，所述检测方法包括：
步骤S1、磁传感器获取无磁场干扰时的环境磁场值；
步骤S2、每间隔设定时间获取磁传感器及第二传感器感应的数据，并以此判断各停车位对应的状态；
(1)若在设定时间内磁传感器及第二传感器感应到的信息变化过程为如下情形时，判断车辆驶入本车位：
磁传感器先感应到磁场扰动，此时第二传感器检测不到物体的干扰信息；接着在设定时间间隔内，磁传感器检测到物体的干扰数据，第二传感器检测到物体的干扰信息；而后在设定时间间隔内，磁传感器感应到磁场会形成一个新的稳定状态，且磁传感器新感应的磁场与无干扰时的磁场相比符合设定条件；
(2)若在设定时间内磁传感器及第二传感器感应到的信息变化过程为如下情形时，判断车辆驶出本车位：
磁传感器和第二传感器能在同一时间检测到物体的干扰信息；接着在设定时间间隔内，第二传感器检测不到物体的干扰信息，磁传感器检测到物体的干扰信息；而后，第二传感器和磁传感器都检测不到物体的干扰信息；磁传感器感应到磁场形成一个新的稳定状态，且磁传感器新感应到的磁场与无干扰时的磁场相比符合设定条件。
本实施例同时揭示一种联合数据判断的停车位检测系统，所述检测系统包括：磁传感器、第二传感器、状态判断模块，状态判断模块分别连接磁传感器。
所述磁传感器用以感应初始无外界磁场干扰时的磁场数据，在进入检测状态时每间隔设定时间感应周边的磁场数据。
所述第二传感器用以检测是否存在干扰的物体；所述状态判断模块用以接收磁传感器、第二传感器感应的数据，并以此判断各停车位对应的状态。
(1)若在设定时间内磁传感器及第二传感器感应到的信息变化过程为如下情形时，判断车辆驶入本车位：
磁传感器先感应到磁场扰动，此时第二传感器检测不到物体的干扰信息；接着在设定时间间隔内，磁传感器检测到物体的干扰信息，第二传感器检测到物体的干扰信息；而后在设定时间间隔内，磁传感器感应到磁场会形成一个新的稳定状态，且磁传感器新感应的磁场与无干扰时的磁场相比符合设定条件；
(2)若在设定时间内磁传感器及第二传感器感应到的信息变化过程为如下情形时，判断车辆驶出本车位：
磁传感器和第二传感器能在同一时间检测到物体的干扰信息；接着在设定时间间隔内，第二传感器检测不到物体的干扰信息，磁传感器检测到物体的干扰信号；而后，第二传感器和磁传感器都检测不到物体的干扰信号；磁传感器感应到磁场形成一个新的稳定状态，且磁传感器新感应到的磁场与无干扰时的磁场相比符合设定条件。
实施例四
本实施例与实施例一、二、三的区别在于，本实施例中，可以不设置超声波传感器，而通过设置其他传感器检测车辆信息，如可以采用热释电红外传感器、微波传感器、摄像机构中的至少一种；当然，也可以采用超声波传感器配合上述传感器(也可以是其他传感器之间的相互配合)。
所述超声波传感器主要通过发送超声波并接受超声波来对某些参数或事项进行检测，测距是其中一项；当停车位上停有车辆时，会被检测到；因此超声波传感器可以检测停车位上是否停有车辆。
检测车辆移动信息的方式可以包括物体的移动干扰信号或/和其上方的设定位置距离变化信息或/和周边的温度变化信息或/和画面变化信息。
所述热释电红外传感器主要利用热电效应原理来完成对红外辐射的感应；当车辆驶入停车位时，由于长时间的工作，车辆的发动机温度很高，因此可以被检测的到车辆驶入。
所述微波传感器根据多普勒效应能够测量移动的物体，在其测量范围内，如果有物体移动，则微波传感器会给出检测信号。当车辆驶入停车位时，移动的车体会被微波传感器检测到，因此微波传感器可以检测车辆的驶入或驶出。
所述摄像机构通过比对不同时间点获取图像的区别，判断停车位内是否有车辆。
综上所述，本发明提出的联合数据判断的停车位检测方法及系统，利用磁传感器和超声波传感器配合工作，可降低设备功耗，延长设备在单位电量下的工作时间。此外，本发明可以将邻近车位对本车位的影响消除，提高设备检测精确度。
这里本发明的描述和应用是说明性的，并非想将本发明的范围限制在上述实施例中。这里所披露的实施例的变形和改变是可能的，对于那些本领域的普通技术人员来说实施例的替换和等效的各种部件是公知的。本领域技术人员应该清楚的是，在不脱离本发明的精神或本质特征的情况下，本发明可以以其它形式、结构、布置、比例，以及用其它组件、材料和部件来实现。在不脱离本发明范围和精神的情况下，可以对这里所披露的实施例进行其它变形和改变。

Claims (10)

1.一种联合数据判断的停车位检测方法，其特征在于，所述检测方法包括：
步骤S1、磁传感器获取无外界干扰时的环境磁场数据；
地球磁场是稳定的，在无外界干扰情况下，磁传感器测得停车位上分布的环境磁场值，记为M0；
步骤S2、每间隔设定时间获取超声波传感器及磁传感器感应的数据，并以此判断各停车位对应的状态；
(1)若在设定时间内磁传感器及超声波传感器感应到的信息变化过程为如下情形时，判断车辆驶入本车位，同时控制超声波传感器进入休眠模式：
磁传感器感应到磁场扰动后，控制器控制超声波传感器启动检测；超声波传感器启动后的初始阶段，检测不到车辆的干扰信息；接着在设定时间间隔内，磁传感器检测到车辆的干扰数据，超声波传感器检测到车辆的干扰信息；而后在设定时间间隔内，磁传感器感应到一个新的稳定磁场状态，记M1，且满足：
D1>Threshold；
D1＝M1-M0；
其中，D1为形成新的稳定状态的计算参考量，Threshold为比较阈值；
(2)若在设定时间内磁传感器及超声波传感器感应到的信息变化过程为如下情形时，判断车辆驶出本车位，同时控制超声波传感器进入休眠模式：
磁传感器感应到磁场扰动后，控制器控制超声波传感器启动检测；磁传感器和超声波传感器能同一时间检测到车辆的干扰信号；接着在设定时间间隔内，超声波传感器检测范围无车辆的干扰信号，磁传感器仍能检测到车辆的干扰信号；而后在设定时间间隔内，超声波传感器和磁传感器都检测不到车辆干扰信号；此时磁传感器感应到磁场形成一个新的稳定状态，且磁传感器接收的磁场强度符合设定条件；新的稳定磁场值记为M2，且满足：
D2<Threshold；
D2＝M2-M0；
因此，超声波传感器先丢失车辆的干扰信号，磁场最终形成新的稳定状态，且满足D2<Threshold时，判断为车辆驶出本车位；其中，D2为形成新的稳定状态的计算参考量；
(3)若在设定时间内磁传感器及超声波传感器感应到的信息变化过程为如下情形时，判断临近车位停车对本车位存在干扰，本车位的停车状态没有变化，同时控制超声波传感器进入休眠模式：
磁传感器感应到磁场扰动后，控制超声波传感器启动检测；但超声波传感器在设定时间间隔内检测不到车辆的干扰信息，且磁传感器感应到磁场的大小形成一个新的稳定状态，记为M3，且满足
D3>Threshold；
D3＝M3-M0；
其中，D3为临近车位停车对本车位存在干扰形成新的稳定状态的计算参考量；
(4)当临近车位停车对本车位存在干扰时，判断本车位车辆来车或出车时，先消除临近车位停车带来的干扰；
将这种临近车位带来的干扰值记为ΔM；在本车位来走车时通过减除干扰值来消除临近车位停车带来的影响；
ΔM＝M3-M0；
(41)当存在临近车位干扰时，判断车辆驶入本车位时，磁传感器和超声波传感器受到车辆干扰信号影响在时间轴上的先后顺序不发生改变，但是由于存在临近车位带来的干扰，需要将上述临近车位带来的干扰消除；
当临近车位停车对本车位存在干扰时，若在设定时间内磁传感器及超声波传感器感应到的信息变化过程为如下情形时，判断车辆驶入本车位，同时控制超声波传感器进入休眠模式：
磁传感器感应到磁场扰动后，控制超声波传感器启动检测；超声波传感器启动后的初始阶段，检测不到车辆的干扰信息；接着在设定时间间隔内，磁传感器检测到车辆的干扰数据，超声波传感器检测到车辆的干扰信息；而后在设定时间间隔内，磁传感器感应到一个新的稳定磁场状态，新的稳定磁场值记为M1’，且满足：
D1’>Threshold；
D1’＝M1’-ΔM-M0；
其中，D1’为本车位停车后形成新的稳定状态的计算参考量；
(42)同理，当存在临近车位干扰时，判断车辆驶出本车位时，磁传感器和超声波传感器受到车辆干扰信号影响在时间轴上的先后顺序不发生改变，但是由于临近车位带来的干扰，需要将上述临近车位带来的干扰消除；
当临近车位停车对本车位存在干扰时，若在设定时间内磁传感器及超声波传感器感应到的信息变化过程为如下情形时，判断车辆驶出本车位，同时控制超声波传感器进入休眠模式：
磁传感器感应到磁场扰动后，控制超声波传感器启动检测；磁传感器和超声波传感器能同一时间检测到车辆带来的干扰信号；接着在设定时间间隔内，超声波传感器检测范围无车辆干扰信号，磁传感器仍能检测到车辆的干扰信号；而后在设定时间间隔内，超声波传感器和磁传感器都检测不到车辆干扰信号；此时磁传感器感应到磁场形成一个新的稳定状态，且磁传感器接收的磁场符合设定条件；本车位出车后新的稳定磁场值记为M2’，且满足：
D2’<Threshold；
D2’＝M2’-ΔM-M0；
其中，D2’为本车位出车后形成新的稳定状态的计算参考量。
2.一种联合数据判断的停车位检测方法，其特征在于，所述检测方法包括：
步骤S1、磁传感器获取无磁场干扰时的环境磁场值；
步骤S2、每间隔设定时间获取磁传感器及第二传感器感应的数据，并以此判断各停车位对应的状态；
(1)若在设定时间内磁传感器及第二传感器感应到的信息变化过程为如下情形时，判断车辆驶入本车位：
磁传感器先感应到磁场扰动，此时第二传感器检测不到物体的干扰信息；接着在设定时间间隔内，磁传感器检测到物体的干扰数据，第二传感器检测到物体的干扰信息；而后在设定时间间隔内，磁传感器感应到磁场会形成一个新的稳定状态，且磁传感器新感应的磁场与无干扰时的磁场相比符合设定条件；
(2)若在设定时间内磁传感器及第二传感器感应到的信息变化过程为如下情形时，判断车辆驶出本车位：
磁传感器和第二传感器能在同一时间检测到物体的干扰信息；接着在设定时间间隔内，第二传感器检测不到物体的干扰信息，磁传感器检测到物体的干扰信息；而后，第二传感器和磁传感器都检测不到物体的干扰信息；磁传感器感应到磁场形成一个新的稳定状态，且磁传感器新感应到的磁场与无干扰时的磁场相比符合设定条件。
3.根据权利要求2所述的联合数据判断的停车位检测方法，其特征在于：
所述第二传感器包括超声波传感器、热释电红外传感器、微波传感器、摄像机构中的至少一种；
所述物体的干扰信息包括物体的移动信号或/和其上方的设定位置距离变化信息或/和周边的温度变化信息或/和画面变化信息；
所述磁传感器用来测量环境中物理磁场的大小，因为车辆中含有大量的铁磁物质，当有车辆驶进停车位时，会引起环境磁场的扰动，因此使用磁传感器能检测停车位上是否停有车辆；
所述超声波传感器主要通过发送超声波并接受超声波来对某些参数或事项进行检测，测距是其中一项；当停车位上停有车辆时，会被检测到；因此超声波传感器能检测停车位上是否停有车辆；
所述热释电红外传感器主要利用热电效应原理来完成对红外辐射的感应；当车辆驶入停车位时，由于长时间的工作，车辆的发动机温度很高，因此能被检测的到车辆驶入；
所述微波传感器根据多普勒效应能够测量移动的物体，在其测量范围内，如果有物体移动，则微波传感器会给出检测信号；当车辆驶入停车位时，移动的车体会被微波传感器检测到，因此微波传感器可以检测车辆的驶入或驶出；
所述摄像机构通过比对不同时间点获取图像的区别，判断停车位内是否有车辆。
4.根据权利要求2所述的联合数据判断的停车位检测方法，其特征在于：
所述第二传感器包括超声波传感器；检测到物体判断为车辆；
步骤S2中，(1)若在设定时间内磁传感器及超声波传感器感应到的信息变化过程为如下情形时，判断车辆驶入本车位，同时控制超声波传感器进入休眠模式：磁传感器感应到磁场扰动后，控制超声波传感器启动检测；超声波传感器启动后的初始阶段，检测不到车辆的干扰信息；接着在设定时间间隔内，磁传感器检测到车辆的干扰信息，超声波传感器感应到车辆的干扰信息；，而后在设定时间间隔内，磁传感器感应到一个新的稳定磁场状态，记为M1，且满足：
D1>Threshold；
D1＝M1-M0；
其中，D1为形成新的稳定状态的计算参考量，Threshold为比较阈值；
步骤S2中，(2)若在设定时间内磁传感器及超声波传感器感应到的信息变化过程为如下情形时，判断车辆驶出本车位，同时控制超声波传感器进入休眠模式：
磁传感器感应到磁场扰动后，控制超声波传感器启动检测；磁传感器和超声波传感器能同一时间检测到车辆存在的干扰信号；接着在设定时间间隔内，超声波传感器检测范围无车辆干扰信号，磁传感器仍能检测到车辆的干扰信号；而后在设定时间间隔内，超声波传感器和磁传感器都检测不到车辆干扰信号，此时磁场形成一个新的稳定状态，记为M2，且满足：
D2<Threshold；
D2＝M2-M0；
因此，超声波传感器先丢失车辆的干扰信号，磁场最终形成新的稳定状态，且满足D2<Threshold时，判断为车辆驶出本车位；其中，D2为形成新的稳定状态的计算参考量。
5.根据权利要求2所述的联合数据判断的停车位检测方法，其特征在于：
所述第二传感器包括超声波传感器；所述步骤S2还包括：
(3)若在设定时间内磁传感器及超声波传感器感应到的信息变化过程为如下情形时，判断临近车位停车对本车位存在干扰，本车位的停车状态没有变化，同时控制超声波传感器进入休眠模式：
磁传感器感应到磁场扰动后，控制超声波传感器启动检测；但超声波传感器在设定时间间隔内检测不到车辆的干扰信息，且磁传感器感应到磁场的大小形成一个新的稳定状态，记为M3，且满足
D3>Threshold；
D3＝M3-M0；
其中，D3为临近车位停车对本车位存在干扰形成新的稳定状态的计算参考量。
6.根据权利要求5所述的联合数据判断的停车位检测方法，其特征在于：
所述步骤S2还包括：
(4)当临近车位停车对本车位存在干扰时，判断本车位车辆来车或出车时，先消除临近车位停车带来的干扰；
将这种临近车位带来的干扰值记为ΔM；在本车位来走车时通过减除干扰值来消除临近车位停车带来的影响；
ΔM＝M3-M0；
(41)当存在临近车位干扰时，判断车辆驶入本车位时，磁传感器和超声波传感器受到车辆干扰信号影响在时间轴上的先后顺序不发生改变，但是由于存在临近车位带来的干扰，需要将上述临近车位带来的干扰消除；
当临近车位停车对本车位存在干扰时，若在设定时间内磁传感器及超声波传感器感应到的信息变化过程为如下情形时，判断车辆驶入本车位，同时控制超声波传感器进入休眠模式：
磁传感器感应到磁场扰动后，控制超声波传感器启动检测；超声波传感器启动后的初始阶段，检测不到车辆的干扰信息；接着在设定时间间隔内，磁传感器检测到车辆的干扰数据，超声波传感器检测到车辆的干扰信息；而后在设定时间间隔内，磁传感器感应到磁场强度形成一个新的稳定状态，新的稳定磁场值记为M1’，且满足：
D1’>Threshold；
D1’＝M1’-ΔM-M0；
其中，D1’为本车位停车后形成新的稳定状态的计算参考量；
(42)同理，当存在临近车位干扰时，判断车辆驶出本车位时，磁传感器和超声波传感器受到车辆干扰信号影响在时间轴上的先后顺序不发生改变，但是由于临近车位带来的干扰，需要将上述临近车位带来的干扰消除；
当临近车位停车对本车位存在干扰时，若在设定时间内磁传感器及超声波传感器感应到的信息变化过程为如下情形时，判断车辆驶出本车位，同时控制超声波传感器进入休眠模式：
磁传感器感应到磁场扰动后，控制超声波传感器启动检测；磁传感器和超声波传感器能同一时间检测到车辆存在的干扰信号；接着在设定时间间隔内，超声波传感器检测范围无车辆干扰信号，磁传感器仍能检测到车辆的干扰信号；而后在设定时间间隔内，超声波传感器和磁传感器都检测不到车辆干扰信号；此时磁传感器感应到磁场形成一个新的稳定状态，且磁传感器接收的磁场符合设定条件；本车位出车后新的稳定磁场值记为M2’，且满足：
D2’<Threshold；
D2’＝M2’-ΔM-M0；
其中，D2’为本车位出车后形成新的稳定状态的计算参考量。
7.一种联合数据判断的停车位检测系统，其特征在于，所述检测系统包括：磁传感器、超声波传感器、状态判断模块，状态判断模块分别连接磁传感器、超声波传感器；
所述磁传感器用以感应无外界干扰时的环境磁场数据，在进入检测状态时每间隔设定时间感应周边的磁场数据；
所述磁传感器用于感应环境磁场量值的改变；所述超声波传感器通过超声波的发射与接受检测是否存在遮挡；所述状态判断模块用以接收磁传感器、超声波传感器感应的数据，并以此判断各停车位对应的状态；
(1)若在设定时间内磁传感器及超声波传感器感应到的信息变化过程为如下情形时，判断车辆驶入本车位，同时控制超声波传感器进入休眠模式：
磁传感器感应到磁场扰动后，控制器控制超声波传感器启动检测；超声波传感器启动后的初始阶段，检测不到车辆的移动信息；接着在设定时间间隔内，磁传感器检测到车辆的干扰数据，超声波传感器检测到车辆的干扰信息；而后在设定时间间隔内，磁传感器感应到磁场强度形成一个新的稳定状态，记M1，且满足：
D1>Threshold；
D1＝M1-M0；
其中，D1为形成新的稳定状态的计算参考量，Threshold为比较阈值；
(2)若在设定时间内磁传感器及超声波传感器感应到的信息变化过程为如下情形时，判断车辆驶出本车位，同时控制超声波传感器进入休眠模式：
磁传感器感应到磁场扰动后，控制器控制超声波传感器启动检测；磁传感器和超声波传感器能在同一时间检测到车辆产生的干扰信号；接着在设定时间间隔内，超声波传感器检测范围无车辆的干扰信号，磁传感器仍能检测到车辆的干扰信号；而后在设定时间间隔内，超声波传感器和磁传感器都检测不到车辆干扰信号；此时磁传感器感应到磁场形成一个新的稳定状态，记为M2，且满足：
D2<Threshold；
D2＝M2-M0；
因此，超声波传感器先丢失车辆的干扰信号，磁场最终形成新的稳定状态，且满足D2<Threshold时，判断为车辆驶出本车位；其中，D2为形成新的稳定状态的计算参考量；
(3)若在设定时间内磁传感器及超声波传感器感应到的信息变化过程为如下情形时，判断临近车位停车对本车位存在干扰，本车位的停车状态没有变化，同时控制超声波传感器进入休眠模式：
磁传感器感应到磁场扰动后，控制超声波传感器启动检测；但超声波传感器在设定时间间隔内检测不到车辆的干扰信息，且磁传感器感应到磁场强度的大小形成一个新的稳定状态，记为M3，且满足
D3>Threshold；
D3＝M3-M0；
其中，D3为临近车位停车对本车位存在干扰形成新的稳定状态的计算参考量；
(4)当临近车位停车对本车位存在干扰时，本车位车辆来车或出车时需要消除临近车位停车带来的干扰；
将这种临近车位带来的干扰值记为ΔM；在本车位来走车时通过减除干扰值来消除临近车位停车带来的影响；
ΔM＝M3-M0；
(41)当存在临近车位干扰时，判断车辆驶入本车位时，磁传感器和超声波传感器受到车辆干扰信号影响在时间轴上的先后顺序不发生改变，但是由于存在临近车位带来的干扰，需要将上述临近车位带来的干扰消除；
当临近车位停车对本车位存在干扰时，若在设定时间内磁传感器及超声波传感器感应到的信息变化过程为如下情形时，判断车辆驶入本车位，同时控制超声波传感器进入休眠模式：
磁传感器感应到磁场扰动后，控制超声波传感器启动检测；超声波传感器启动后的初始阶段，检测不到车辆的干扰信息；接着在设定时间间隔内，磁传感器检测到车辆的干扰数据，超声波传感器检测到车辆的干扰信息；而后在设定时间间隔内，磁传感器感应到一个新的稳定磁场状态，新的稳定磁场值记为M1’，且满足：
D1’>Threshold；
D1’＝M1’-ΔM-M0；
其中，D1’为本车位停车后形成新的稳定状态的计算参考量；
(42)同理，当存在临近车位干扰时，判断车辆驶出本车位时，磁传感器和超声波传感器受到车辆干扰信号影响在时间轴上的先后顺序不发生改变，但是由于临近车位带来的干扰，需要将上述临近车位带来的干扰消除；
当临近车位停车对本车位存在干扰时，若在设定时间内磁传感器及超声波传感器感应到的信息变化过程为如下情形时，判断车辆驶出本车位，同时控制超声波传感器进入休眠模式：
磁传感器感应到磁场扰动后，控制超声波传感器启动检测；磁传感器和超声波传感器能同一时间检测到车辆产生的干扰信号；接着在设定时间间隔内，超声波传感器检测范围无车辆干扰信号，磁传感器仍能检测到车辆的干扰信号；而后在设定时间间隔内，超声波传感器和磁传感器都检测不到车辆干扰信号；此时磁传感器感应到磁场形成一个新的稳定状态，且磁传感器接收的磁场符合设定条件；本车位出车后新的稳定磁场值记为M2’，且满足：
D2’<Threshold；
D2’＝M2’-ΔM-M0；
其中，D2’为本车位出车后形成新的稳定状态的计算参考量。
8.一种联合数据判断的停车位检测系统，其特征在于，所述检测系统包括：磁传感器、第二传感器、状态判断模块，状态判断模块分别连接磁传感器、第二传感器；
所述磁传感器用以感应初始无外界磁场干扰时的磁场数据，在进入检测状态时每间隔设定时间感应周边的磁场数据；
所述第二传感器用以检测是否存在干扰的物体；所述状态判断模块用以接收磁传感器、第二传感器感应的数据，并以此判断各停车位对应的状态；
(1)若在设定时间内磁传感器及第二传感器感应到的信息变化过程为如下情形时，判断车辆驶入本车位：
磁传感器先感应到磁场扰动，此时第二传感器检测不到物体的干扰信息；接着在设定时间间隔内，磁传感器检测到物体的干扰信息，第二传感器检测到物体的干扰信息；而后在设定时间间隔内，磁传感器感应到磁场会形成一个新的稳定状态，且磁传感器新感应的磁场与无干扰时的磁场相比符合设定条件；
(2)若在设定时间内磁传感器及第二传感器感应到的信息变化过程为如下情形时，判断车辆驶出本车位：
磁传感器和第二传感器能在同一时间检测到物体的干扰信息；接着在设定时间间隔内，第二传感器检测不到物体的干扰信息，磁传感器检测到物体的干扰信号；而后，第二传感器和磁传感器都检测不到物体的干扰信号；磁传感器感应到磁场形成一个新的稳定状态，且磁传感器新感应到的磁场与无干扰时的磁场相比符合设定条件。
9.根据权利要求8所述的联合数据判断的停车位检测系统，其特征在于：
所述第二传感器包括超声波传感器；感应到的物体判断为车辆；
(1)若在设定时间内磁传感器及超声波传感器感应到的信息变化过程为如下情形时，判断车辆驶入本车位：磁传感器先感应到磁场扰动，得到车辆干扰的信号，此时超声波传感器检测不到车辆的干扰信息；接着，磁传感器检测到车辆的干扰数据，超声波传感器检测到车辆的干扰信息；而后在设定时间间隔内，磁场会形成一个新的稳定磁场状态，记M1，且满足：
D1>Threshold；
D1＝M1-M0；
(2)若在设定时间内磁传感器及超声波传感器感应到的信息变化过程为如下情形时，判断车辆驶出本车位：
首先磁传感器和超声波传感器同时受到车辆干扰，当车辆驶出超声波传感器检测范围且还在磁传感器检测范围时，磁传感器还能检测到车辆干扰信号，而超声波传感器检测范围无干扰信号，随后当车辆驶离停车位时，超声波传感器和磁传感器都检测不到车辆干扰信号，此时磁场形成一个新的稳定状态，记为M2，且满足：
D2<Threshold；
D2＝M2-M0；
因此，超声波传感器先丢失车辆的干扰信号，磁场最终形成新的稳定状态，且满足D2<Threshold时，判断为车辆驶出本车位。
10.根据权利要求8所述的联合数据判断的停车位检测系统，其特征在于：
所述第二传感器包括超声波传感器；所述检测系统还包括干扰判断模块、干扰消除模块；
(3)若在设定时间内磁传感器及超声波传感器感应到的信息变化过程为如下情形时，干扰判断模块判断临近车位对本车位存在干扰，本车位的停车状态没有变化：
当本车位的环境磁场受到干扰，但超声波传感器未受到车辆信号的干扰，磁传感器感应到磁场的大小形成一个新的稳定状态，记为M3，且满足
D3>Threshold；
D3＝M3-M0；
(4)当临近车位对本车位存在干扰时，干扰消除模块在本车位车辆来车或出车时消除临近车位停车带来的干扰；
将这种临近车位带来的干扰值记为ΔM；在本车位来走车时通过减除干扰值来消除临近车位停车带来的影响；
ΔM＝M3-M0；
(41)当存在临近车位干扰时，判断车辆驶入本车位时，磁传感器和超声波传感器受到车辆干扰信号影响在时间轴上的先后顺序不发生改变，但是由于存在临近车位带来的干扰，需要将上述临近车位带来的干扰消除；
当临近车位停车对本车位存在干扰时，若在设定时间内磁传感器及超声波传感器感应到的信息变化过程为如下情形时，判断车辆驶入本车位，同时控制超声波传感器进入休眠模式：
磁传感器感应到磁场扰动后，控制超声波传感器启动检测；超声波传感器启动后的初始阶段，检测不到车辆的干扰信息；接着在设定时间间隔内，磁传感器检测到车辆的干扰数据，超声波传感器检测到车辆的干扰信息；而后在设定时间间隔内，磁传感器感应到磁场强度形成一个新的稳定状态，新的稳定磁场值记为M1’，且满足：
D1’>Threshold；
D1’＝M1’-ΔM-M0；
其中，D1’为本车位停车后形成新的磁场稳定状态的计算参考量；
(42)同理，当存在临近车位干扰时，判断车辆驶出本车位时，磁传感器和超声波传感器受到车辆干扰信号影响在时间轴上的先后顺序不发生改变，但是由于临近车位带来的干扰，需要将上述临近车位带来的干扰消除；
当临近车位停车对本车位存在干扰时，若在设定时间内磁传感器及超声波传感器感应到的信息变化过程为如下情形时，判断车辆驶出本车位，同时控制超声波传感器进入休眠模式：
磁传感器感应到磁场扰动后，控制超声波传感器启动检测；磁传感器和超声波传感器能同一时间检测到车辆产生的干扰信号；接着在设定时间间隔内，超声波传感器检测范围无车辆干扰信号，磁传感器仍能检测到车辆的干扰信号；而后在设定时间间隔内，超声波传感器和磁传感器都检测不到车辆干扰信号；此时磁传感器感应到磁场形成一个新的稳定状态，且磁传感器接收的磁场强度符合设定条件；本车位出车后新的稳定磁场值记为M2’，且满足：
D2’<Threshold；
D2’＝M2’-ΔM-M0；
其中，D2’为本车位出车后形成新的稳定状态的计算参考量。
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