CN108961773B - 一种车位停泊状态检测的方法及装置 - Google Patents
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Abstract
本发明公开了一种车位停泊状态检测的方法及装置，该方法包括：确定车位的上一采样周期内的停泊状态，获取当前采样周期内地磁传感器采集的磁场采样值，根据车位的上一采样周期内的停泊状态和磁场采样值，确定当前采样周期内的磁场是否发生波动，若是，则确定车位的当前采样周期内的第一停泊状态，并在预设时间段后获取微雷达传感器检测的第二停泊状态，根据车位的上一采样周期内的停泊状态、第一停泊状态和第二停泊状态，确定车位的当前采样周期内的停泊状态。该技术方案解决了单一地磁传感器检测精度不高且难以融合微雷达传感器的问题。
Description
技术领域
本发明实施例涉及智能交通领域，尤其涉及一种车位停泊状态检测的方法及装置。
背景技术
车位停泊状态检测一般采用地磁传感器检测，地磁传感器通过检测磁场的变化所引起的电压变化来判断有无车辆通过，但单一地磁传感器受到车辆铁磁质材料含量的影响，同时也会受到相邻车位停泊车辆的影响，检测精度不高。
由于供车位停泊状态检测装置工作的电池模块需要地表埋设，所以对电池模块电量限制，电池模块的电量仅够地磁传感器正常工作，难以将其他检测装置(例如微雷达传感器)加入检测装置中。
发明内容
本发明实施例提供一种车位停泊状态检测的方法及装置，用以解决车位停泊状态检测时，单一地磁传感器检测精度不高且难以融合微雷达传感器的问题。
本发明实施例提供的一种车位停泊状态检测的方法，包括：
确定车位的上一采样周期内的停泊状态，所述停泊状态为有车状态或无车状态；
获取当前采样周期内地磁传感器采集的磁场采样值；
根据所述车位的上一采样周期内的停泊状态和所述磁场采样值，确定所述当前采样周期内的磁场是否发生波动；
若是，则确定所述车位的当前采样周期内的第一停泊状态，并在预设时间段后获取微雷达传感器检测的第二停泊状态；
根据所述车位的上一采样周期内的停泊状态、所述第一停泊状态和所述第二停泊状态，确定所述车位的当前采样周期内的停泊状态。
上述实施例中，当通过地磁传感器采集磁场采样值确定磁场发生波动后，确定车位的当前采样周期内的第一停泊状态，并在预设时间段后获取微雷达传感器检测的第二停泊状态，也就是通过微雷达传感器获取的第二停泊状态对根据地磁传感器采集的磁场采样值获取的第一停泊状态进行检测效果确认，将二者融合，有效提高车位停泊状态检测的准确度。
可选的，所述根据所述车位的上一采样周期内的停泊状态和所述磁场采样值，确定所述当前采样周期内的磁场是否发生波动，包括：
所述车位的上一采样周期内的停泊状态为无车状态，若确定所述当前采样周期内连续第一时间段的磁场采样值的绝对值大于第一采样阈值，则确定所述当前采样周期内的磁场发生波动，否则确定所述当前采样周期内的磁场未发生波动；
所述车位的上一采样周期内的停泊状态为有车状态，若确定所述当前采样周期内连续第一时间段的磁场采样值的绝对值小于第二采样阈值，则确定所述当前采样周期内的磁场发生波动，否则确定所述当前采样周期内的磁场未发生波动。
上述实施例中，根据车位的上一采样周期内的停泊状态、磁场采样值确定当前采样周期内的磁场是否发生波动。上一采样周期内的停泊状态为无车状态时的磁场采样值处于较低状态，若有连续第一时间段内的磁场采样值均大于第一采样阈值，即可判定当前采样周期内的磁场发生波动；上一采样周期内的停泊状态为有车状态时的磁场采样值处于较高状态，若有连续第一时间段内的磁场采样值均小于第二采样阈值，即可判定当前采样周期内的磁场发生波动。地磁传感器对车位的磁场实现高频率、实时性地扫描，检测车位的磁场是否发生波动，若是，才会确定第一停泊状态。
可选的，所述确定所述车位的当前采样周期内的第一停泊状态，包括：
所述车位的上一采样周期内的停泊状态为无车状态，在确定磁场的Z轴的磁场采样值的前向差分值小于Z轴的第一差分阈值时，确定所述Z轴的磁场采样值的绝对值变化量是否大于第一绝对值阈值；若是，则确定所述第一停泊状态为有车状态，否则在所述当前采样周期内所述磁场的各轴的磁场采样值满足尖峰条件时，确定所述磁场的各轴的磁场采样值的前向差分值是否均小于各轴对应的第一差分阈值且所述磁场的至少一轴的磁场采样值的绝对值变化量是否大于其对应的第二绝对值阈值；若是，则确定所述第一停泊状态为有车状态；
所述车位的上一采样周期内的停泊状态为有车状态，在所述当前采样周期内所述磁场的各轴的磁场采样值满足尖峰条件时，确定所述磁场的各轴的磁场采样值的前向差分值是否均小于各轴对应的第一差分阈值且所述磁场的各轴的磁场采样值的绝对值变化量是否均小于或等于各轴对应的第二绝对值阈值；若是，则确定所述第一停泊状态为无车状态；
其中，所述绝对值变化量为所述磁场采样值与所述当前采样周期内的磁场基准值的差值的绝对值；所述前向差分值为第一差值与所述当前采样周期内的差分基准值的差值的绝对值，所述第一差值为相邻两个采样点的磁场采样值的差值的绝对值；所述尖峰条件为在所述当前采样周期内各轴的磁场采样值的最大值和最小值的差值大于各轴对应的尖峰阈值时确定出各轴对应的波峰或波谷。
上述实施例中，各轴的前向差分值对车位上方的车辆移动和停止有较好的判断，减少了相邻车位车辆停泊或相邻车道车辆经过对本车位车辆停泊检测的干扰，特别是减少了大型车辆经过对车辆停泊检测的干扰，所以无论车位的上一采样周期内的停泊状态为有车状态还是无车状态，都需要先判定前向差分值。Z轴磁场采样值的绝对值变化量对车位有无车辆停泊判断的准确性最高，X轴、Y轴磁场采样值的绝对值变化量对车位有无车辆停泊也有响应，所以车位的上一采样周期内的停泊状态为无车状态时，先通过Z轴磁场采样值的绝对值变化量判定当前采样周期内是否有车辆停泊。各轴尖峰对车辆铁磁含量较高部位(如车轴或发动机等位置)经过地磁传感器上方时有较好的判断，有助于区分本车位停车与邻车位停车。上述确定第一停泊状态时，选用多维特征量判断并进行特性互补，提高第一停泊状态的准确性。
可选的，所述根据所述车位的上一采样周期内的停泊状态、所述第一停泊状态和所述第二停泊状态，确定所述车位的当前采样周期内的停泊状态，包括：
所述车位的上一采样周期内的停泊状态为无车状态，在所述第一停泊状态为有车状态且所述第二停泊状态为有车状态时，确定所述车位的当前采样周期内的停泊状态为有车状态；或在所述第一停泊状态为有车状态且所述第二停泊状态为无车状态时，确定所述第一停泊状态是否由所述Z轴的磁场采样值的绝对值变化量大于第一绝对值阈值确定的，若是，则确定所述车位的当前采样周期内的停泊状态为有车状态，否则确定所述微雷达传感器是否为可信状态，若是，则确定所述车位的当前采样周期内的停泊状态为无车状态，并更新基准值，否则确定所述车位的当前采样周期内的停泊状态为有车状态；
所述车位的上一采样周期内的停泊状态为有车状态，在所述第一停泊状态为无车状态且所述第二停泊状态为无车状态时，确定所述车位的当前采样周期内的停泊状态为无车状态；或在所述第一停泊状态为有车状态且所述第二停泊状态为无车状态时，确定所述微雷达传感器是否为可信状态，若是，则确定所述车位的当前采样周期内的停泊状态为无车状态，并更新基准值，否则确定所述车位的当前采样周期内的停泊状态为有车状态；或在所述第一停泊状态为无车状态且所述第二停泊状态为有车状态时，确定所述车位的当前采样周期内的停泊状态为有车状态。
上述实施例中，根据车位的上一采样周期内的停泊状态、第一停泊状态和第二停泊状态，确定车位的当前采样周期内的停泊状态，即通过微雷达传感器获取的第二停泊状态对根据地磁传感器采集的磁场采样值获取的第一停泊状态进行检测效果确认，将二者有效融合。当第一停泊状态和第二停泊状态一致时，确定当前采样周期内的停泊状态与第一停泊状态或第二停泊状态一致；当第一停泊状态和第二停泊状态不一致时，根据第一停泊状态的确定方式以及微雷达传感器是否处于可信状态确定当前采样周期内的停泊状态，有效提高车位停泊状态检测的准确度。
可选的，所述确定所述微雷达传感器是否为可信状态，包括：
所述微雷达传感器不能探测距离时，确定所述微雷达传感器为不可信状态；或所述车位的停泊状态为有车状态，所述磁场在至少两次采样周期内未发生波动且第二停泊状态为无车状态时，确定所述微雷达传感器为不可信状态。
上述实施例中，列出微雷达传感器为不可信状态的两种情况，针对上述两种不可信状态的情况，采取相应措施将微雷达传感器恢复为可信状态。
可选的，所述基准值包括磁场基准值和差分基准值；
所述更新基准值包括：
获取温度传感器在当前采样周期内采集的所述地磁传感器所在车位的温度；
根据温度区间与磁场基准值和差分基准值的对应关系以及所述温度，确定所述温度对应的磁场基准值和差分基准值；
根据所述温度对应的磁场基准值和差分基准值更新所述基准值。
可选的，所述温度区间与磁场基准值和差分基准值的对应关系由下述步骤确定：
获取温度采样值；
将所述温度采样值划分多个温度区间；
获取与所述多个温度区间对应的磁场采样值；
根据所述多个温度区间对应的磁场采样值，确定所述多个温度区间对应的磁场基准值和差分基准值。
上述实施例中，对不同温度区间的磁场值采样，根据不同温度区间的磁场值采样确定对应温度区间的基准值(磁场基准值和差分基准值)，该技术方案消除了地磁传感器所在环境温度漂移，导致相同车位停泊状态下的地磁采样值不一致的问题。
相应的，本发明实施例还提供了一种车位停泊状态检测的装置，包括：
确定单元，用于确定车位的上一采样周期内的停泊状态，所述停泊状态为有车状态或无车状态；
获取单元，用于获取当前采样周期内地磁传感器采集的磁场采样值；
处理单元，用于根据所述车位的上一采样周期内的停泊状态和所述磁场采样值，确定所述当前采样周期内的磁场是否发生波动；在确定所述当前采样周期内的磁场发生波动后，确定所述车位的当前采样周期内的第一停泊状态，并在预设时间段后获取微雷达传感器检测的第二停泊状态；以及根据所述车位的上一采样周期内的停泊状态、所述第一停泊状态和所述第二停泊状态，确定所述车位的当前采样周期内的停泊状态。
可选的，所述处理单元具体用于：
所述车位的上一采样周期内的停泊状态为无车状态，若确定所述当前采样周期内连续第一时间段的磁场采样值的绝对值大于第一采样阈值，则确定所述当前采样周期内的磁场发生波动，否则确定所述当前采样周期内的磁场未发生波动；
所述车位的上一采样周期内的停泊状态为有车状态，若确定所述当前采样周期内连续第一时间段的磁场采样值的绝对值小于第二采样阈值，则确定所述当前采样周期内的磁场发生波动，否则确定所述当前采样周期内的磁场未发生波动。
可选的，所述处理单元具体用于：
所述车位的上一采样周期内的停泊状态为无车状态，在确定磁场的Z轴的磁场采样值的前向差分值小于Z轴的第一差分阈值时，确定所述Z轴的磁场采样值的绝对值变化量是否大于第一绝对值阈值；若是，则确定所述第一停泊状态为有车状态，否则在所述当前采样周期内所述磁场的各轴的磁场采样值满足尖峰条件时，确定所述磁场的各轴的磁场采样值的前向差分值是否均小于各轴对应的第一差分阈值且所述磁场的至少一轴的磁场采样值的绝对值变化量是否大于其对应的第二绝对值阈值；若是，则确定所述第一停泊状态为有车状态；
所述车位的上一采样周期内的停泊状态为有车状态，在所述当前采样周期内所述磁场的各轴的磁场采样值满足尖峰条件时，确定所述磁场的各轴的磁场采样值的前向差分值是否均小于各轴对应的第一差分阈值且所述磁场的各轴的磁场采样值的绝对值变化量是否均小于或等于各轴对应的第二绝对值阈值；若是，则确定所述第一停泊状态为无车状态；
其中，所述绝对值变化量为所述磁场采样值与所述当前采样周期内的磁场基准值的差值的绝对值；所述前向差分值为第一差值与所述当前采样周期内的差分基准值的差值的绝对值，所述第一差值为相邻两个采样点的磁场采样值的差值的绝对值；所述尖峰条件为在所述当前采样周期内各轴的磁场采样值的最大值和最小值的差值大于各轴对应的尖峰阈值时确定出各轴对应的波峰或波谷。
可选的，所述处理单元具体用于：
所述车位的上一采样周期内的停泊状态为无车状态，在所述第一停泊状态为有车状态且所述第二停泊状态为有车状态时，确定所述车位的当前采样周期内的停泊状态为有车状态；或在所述第一停泊状态为有车状态且所述第二停泊状态为无车状态时，确定所述第一停泊状态是否由所述Z轴的磁场采样值的绝对值变化量大于第一绝对值阈值确定的，若是，则确定所述车位的当前采样周期内的停泊状态为有车状态，否则确定所述微雷达传感器是否为可信状态，若是，则确定所述车位的当前采样周期内的停泊状态为无车状态，并更新基准值，否则确定所述车位的当前采样周期内的停泊状态为有车状态；
所述车位的上一采样周期内的停泊状态为有车状态，在所述第一停泊状态为无车状态且所述第二停泊状态为无车状态时，确定所述车位的当前采样周期内的停泊状态为无车状态；或在所述第一停泊状态为有车状态且所述第二停泊状态为无车状态时，确定所述微雷达传感器是否为可信状态，若是，则确定所述车位的当前采样周期内的停泊状态为无车状态，并更新基准值，否则确定所述车位的当前采样周期内的停泊状态为有车状态；或在所述第一停泊状态为无车状态且所述第二停泊状态为有车状态时，确定所述车位的当前采样周期内的停泊状态为有车状态。
可选的，所述处理单元具体用于：
所述微雷达传感器不能探测距离时，确定所述微雷达传感器为不可信状态；或所述车位的停泊状态为有车状态，所述磁场在至少两次采样周期内未发生波动且第二停泊状态为无车状态时，确定所述微雷达传感器为不可信状态。
可选的，所述基准值包括磁场基准值和差分基准值；
所述处理单元具体用于：
获取温度传感器在当前采样周期内采集的所述地磁传感器所在车位的温度；
根据温度区间与磁场基准值和差分基准值的对应关系以及所述温度，确定所述温度对应的磁场基准值和差分基准值；
根据所述温度对应的磁场基准值和差分基准值更新所述基准值。
可选的，所述处理单元具体用于：
获取温度采样值；
将所述温度采样值划分多个温度区间；
获取与所述多个温度区间对应的磁场采样值；
根据所述多个温度区间对应的磁场采样值，确定所述多个温度区间对应的磁场基准值和差分基准值。
相应的，本发明实施例还提供了一种计算设备，包括：
存储器，用于存储程序指令；
处理器，用于调用所述存储器中存储的程序指令，按照获得的程序执行上述车位停泊状态检测的方法。
相应的，本发明实施例还提供了一种计算机可读非易失性存储介质，包括计算机可读指令，当计算机读取并执行所述计算机可读指令时，使得计算机执行上述车位停泊状态检测的方法。
附图说明
为了更清楚地说明本发明实施例中的技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作简要介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域的普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
图1为本发明实施例提供的一种系统架构的示意图；
图2为地磁传感器磁阻效应示意图；
图3镍铁导磁合金的电阻值与夹角θ的函数关系；
图4车辆经过时引起磁场的扰动示意图；
图5地球磁场示意图；
图6本发明实施例提供的一种车位停泊状态检测的方法的流程示意图；
图7为本发明实施例提供的一种确定车位第一停泊状态的方法流程示意图；
图8为本发明实施例提供的另一种确定车位第一停泊状态的方法流程示意图；
图9为本发明实施例提供的一种更新基准值的流程示意图；
图10为本发明实施例提供的一种车位停泊状态检测的装置的结构示意图。
具体实施方式
为了使本发明的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合附图对本发明作进一步地详细描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其它实施例，都属于本发明保护的范围。
图1示出了本发明实施例提供的一种车位停泊状态检测的方法所适用的系统架构，该系统架构可以为车位停泊状态检测系统，该车位停泊状态检测系统可包括主控制芯片101、地磁传感器102、微雷达传感器103、温度传感器104、Flash存储模块105、无线模块106、电源管理模块107、电池模块108。
主控制芯片101可以为微控制单元(Microcontroller Unit，MCU)、中央处理器(Central Processing Unit，CPU)、电子控制单元(Electronic Control Unit，ECU)，用于处理地磁传感器102、微雷达传感器103、温度传感器104采集到的数据。
地磁传感器102可以为一种应用镍铁导磁合金的磁阻效应的微型传感器，镍铁导磁合金的电阻值随着磁场矢量变化而改变。车辆经过时会引起地磁场的扰动，地磁传感器通过检测磁场的变化所引起的电压变化来判断车位有无车辆停泊或有无车辆经过。
地磁传感器102的磁阻效应如图2所示，镍铁导磁合金的电阻值与夹角θ(偏置电流I和磁场矢量M之间的夹角)存在函数关系。镍铁导磁合金的电阻值与夹角θ的函数关系如图3所示，其阻值随着磁场矢量变化而改变。地磁传感器102的基础元件是惠斯通电桥，组成电桥的电阻是由镍铁合金的薄膜片沉积于硅晶片表面制成的，惠斯通电桥将磁场的变化转换为差分电压的形式输出。
地球磁场平均强度为0.05﹣0.06mT，车辆经过时引起磁场的扰动，如图4所示，通过分析磁场的扰动来判断车位有无车辆停泊或有无车辆经过。地球磁场是表示地球磁场方向和大小的物理量，其要素有：地磁总强度F、水平分量H、垂直分量Z、东分量Y、北分量X，磁偏角D为水平分量H与X轴的夹角，磁倾角β为地磁总强度F与水平分量H的夹角，如图5所示。
微雷达传感器103可以为一种使用微波信号进行距离探测的传感器。微雷达传感器103可以为24GHz的调制连续波(Frequency Modulation Continuous wave，FMCW)雷达。FMCW雷达是一种通过对连续波进行频率调制来获得距离与速度信息的雷达体制。
温度传感器104可以为一种能感受温度并转换成可用输出信号的传感器，用于测量检测环境的环境温度。温度传感器104按测量方式可分为接触式和非接触式两大类，其中，非接触式温度传感器的敏感元件与被测对象互不接触，又称非接触式测温仪表。这种仪表可用来测量运动物体、小目标和热容量小或温度变化迅速(瞬变)对象的表面温度，也可用于测量温度场的温度分布。
Flash存储模块105，用于存储地磁传感器102、微雷达传感器103、温度传感器104采集到的数据，并将数据传至主控制芯片101。
无线模块106，用于将主控制芯片101的处理结果发送给车位停泊管理中心。
电源管理模块107，用于为地磁传感器102、微雷达传感器103、温度传感器104、无线模块106供电。
电池模块108，用于为电源管理模块107供电。
上述实施例提供的系统架构，采用了地磁传感器102与微雷达传感器103融合的车辆停泊检测方法，采用地磁传感器102为主，高频率、实时扫描周围环境，微雷达传感器103为辅，间隔性、定周期开启确认周围环境的方式，通过这样的设计可以在功耗、环境抗干扰性和车辆停泊检测准确度等多方面达到良好的平衡，比起传统的单一传感器的检测方式，该实施例在大多数物联网的应用场景有着更优越的性能。
同时，为了解决地磁传感器102的地磁采样值在不同温度下存在波动的问题，上述实施例通过将温度传感器104与地磁传感器102结合使用，从而弥补温度漂移带来的地磁检测不准确问题，具体实施方式在下面陈述。
图6示例性的示出了本发明实施例提供的一种车位停泊状态检测的方法的流程，该流程可以由车位停泊状态检测的装置执行，该装置可以位于上述主控制芯片中，也可以是上述主控制芯片。如图6所示，该流程具体包括：
步骤601，确定车位的上一采样周期内的停泊状态。
车位的停泊状态可以为有车状态或无车状态，有车状态即车位上有车辆停泊，无车状态即车位上无车辆停泊。上一采样周期内的停泊状态可以是人为设置的，也可以是通过车位停泊状态检测方法检测获得。此外，由于上一采样周期内的停泊状态不同，确定当前采样周期内的停泊状态的标准不同，所以首先要确定上一采样周期内的停泊状态。
步骤602，获取当前采样周期内地磁传感器采集的磁场采样值。
地磁传感器可以采用地表埋设方式埋设于车位下方，高频率、实时性地扫描周围环境，检测所在车位的地磁强度、电压强度，通过检测磁场的变化所引起的电压变化来判断车位有无车辆停泊或有无车辆通过。
步骤603，根据所述车位的上一采样周期内的停泊状态和所述磁场采样值，确定所述当前采样周期内的磁场是否发生波动。若是，转向步骤604，否则，转向步骤602。
地磁传感器采用高频率、实时性地扫描周围环境，获取该车位的磁场采样值，根据该车位上一采样周期内的停泊状态和该车位的磁场采样值，判断当前采样周期内的磁场是否发生波动。
该车位的上一采样周期内的停泊状态为无车状态，若确定当前采样周期内连续第一时间段的磁场采样值的绝对值大于第一采样阈值，则确定当前采样周期内的磁场发生波动，否则确定当前采样周期内的磁场未发生波动。也就是说，当该车位上一采样周期内的停泊状态为无车状态时，地磁传感器检测到的上一采样周期内的磁场值为一个磁场区间，而若在当前采样周期内连续的第一时间段的磁场采样值的绝对值均大于第一采样阈值，即连续第一时间段内的所有的磁场采样值都增大且绝对值均大于第一采样阈值，就可以确定当前采样周期内的磁场发生波动。反之，即未发生波动。
该车位的上一采样周期内的停泊状态为有车状态，若确定当前采样周期内连续第一时间段的磁场采样值的绝对值小于第二采样阈值，则确定当前采样周期内的磁场发生波动，否则确定当前采样周期内的磁场未发生波动。也就是说，当该车位上一采样周期内的停泊状态为有车状态时，地磁传感器检测到的上一采样周期内的磁场值为一个磁场区间，而若在当前采样周期内连续的第一时间段的磁场采样值的绝对值均小于第二采样阈值，即连续第一时间段内的所有的磁场采样值都减小且绝对值均小于第二采样阈值，就可以确定当前采样周期内的磁场发生波动。反之，即未发生波动。
该第一时间段、第一采样阈值和第二采样阈值可以依据经验设定。
步骤604，确定所述车位的当前采样周期内的第一停泊状态，并在预设时间段后获取微雷达传感器检测的第二停泊状态。
在上述步骤603中确定出当前采样周期内的磁场发生波动时，可以根据上一采样周期内的停泊状态和当前采样周期内的磁场采样值确定该车位的当前采样周期内的第一停泊状态。该第一停泊状态可以解释为通过获取当前采样周期内的磁场采样值判断出来的停泊状态，该第一停泊状态可以为有车状态或无车状态。
根据上一采样周期内的停泊状态可以分为上一采样周期内的停泊状态为无车状态和上一采样周期内的停泊状态为有车状态两种情况进行说明，具体如下：
该车位的上一采样周期内的停泊状态为无车状态的情况下：
在确定磁场的Z轴的磁场采样值的前向差分值小于Z轴的第一差分阈值时，确定Z轴的磁场采样值的绝对值变化量是否大于第一绝对值阈值，若是，则确定第一停泊状态为有车状态，否则在当前采样周期内磁场的各轴的磁场采样值满足尖峰条件时，确定磁场的各轴的磁场采样值的前向差分值是否均小于各轴对应的第一差分阈值且磁场的至少一轴的磁场采样值的绝对值变化量是否大于其对应的第二绝对值阈值，若是，则确定第一停泊状态为有车状态。
在本发明实施例中，磁场的采样值可以包括X、Y、Z三轴的磁场采样值，磁场的各轴即为该X、Y、Z三轴。当该车位的上一采样周期内的停泊状态为无车状态时，可通过两种检测方式确定第一停泊状态，分别为单轴检测方式和三轴检测方式，首先判断当前采样周期内的磁场采样值是否满足单轴检测方式，若满足单轴检测方式，便可确定第一停泊状态为有车状态，若不满足单轴检测方式，则判断当前采样周期内的磁场采样值是否满足三轴检测方式，若满足三轴检测方式，便可以确定第一停泊状态为有车状态，若不满足三轴检测方式，便可以确定第一停泊状态为无车状态。
具体的，单轴检测方式可以为Z轴检测方式，满足单轴检测方式可以为满足Z轴检测方式，Z轴检测方式需要满足Z轴前向差分值条件和Z轴绝对值条件这两个条件。
其中，满足Z轴前向差分值条件指的是Z轴的磁场采样值的前向差分值小于Z轴的第一差分阈值，Z轴的磁场采样值的前向差分值可以为Z轴的第一差值与Z轴的当前采样周期内的差分基准值的差值的绝对值，Z轴的第一差值可以为Z轴的相邻两个采样点的磁场采样值的差值的绝对值，该相邻两个采样点可以为采样时间上相邻的两个点。Z轴前向差分值条件可以满足下述公式(1)。其中，当前采样周期内的Z轴的差分基准值可以根据经验设定，也可以根据后续的更新基准值的流程来实现。Z轴的第一差分阈值可以根据经验设定。
其中，V(k)Z为当前采样周期内Z轴的第k个磁场采样值；V(k-1)Z为当前采样周期内Z轴的第k-1个磁场采样值；|V(k)Z-V(k-1)Z|为Z轴的相邻两个采样点的磁场采样值的差值的绝对值，也就是Z轴的第一差值；
为当前采样周期内Z轴的差分基准值；
为Z轴的第一差值与当前采样周期内Z轴的差分基准值的差值的绝对值，也就是Z轴的前向差分值；δZ为当前采样周期内Z轴的第一差分阈值。
满足Z轴绝对值条件指的是Z轴的磁场采样值的绝对值变化量大于第一绝对值阈值，Z轴的绝对值变化量可以为Z轴的磁场采样值与当前采样周期内Z轴的磁场基准值的差值的绝对值，可以满足下述公式(2)。其中，当前采样周期内的Z轴的磁场基准值可以根据经验设定，也可以根据后续的更新基准值的流程来实现。第一绝对值阈值可以根据经验设定。
其中，V(k)Z为当前采样周期内Z轴的第k个磁场采样值；
为当前采样周期内Z轴的磁场基准值；
为Z轴的磁场采样值与当前采样周期内的Z轴的磁场基准值的差值的绝对值，也就是Z轴的绝对值变化量；ΔZ1为当前采样周期内Z轴的第一绝对值阈值。
对应的，单轴检测方式需要进行两步判断，第一步即判断是否满足Z轴前向差分值条件，第二步即判断是否满足Z轴绝对值条件，针对两步判断，存在如下几种情形：
情形1，第一步判断的结论为不满足条件，则重新采样，无需进入第二步判断，同时确定第一停泊状态为无车状态。
情形2，第一步判断的结论为满足条件，则进入第二步判断，若第二步判断的结论为满足条件，则可以确定第一停泊状态为有车状态。
情形3，第一步判断的结论为满足条件，则进入第二步判断，若第二步判断的结论为不满足条件，则进入三轴检测方式。
具体的，三轴检测方式可以为X、Y、Z三轴检测方式，三轴检测方式可包括尖峰条件、三轴前向差分值条件和三轴绝对值条件。
其中，满足尖峰条件指的是X、Y、Z三轴均满足条件，在当前采样周期内各轴的磁场采样值的最大值和最小值的差值大于各轴对应的尖峰阈值时确定出各轴对应的波峰或波谷。也就是说，在当前采样周期内连续n个采样点中，各轴的磁场采样值的最大值和最小值差值大于各轴对应的尖峰阈值，且最大值为波峰或最小值为波谷。若最大值为波峰，则满足条件Vi＞Vi+1，Vi+1＞Vi+2，Vi＞Vi_1，Vi_1＞Vi_2；若最小值为波谷，则满足条件Vi<Vi+1，Vi+1<Vi+2，Vi<Vi_1，Vi_1<Vi_2。其中，Vi为当前采样周期内的第i个磁场采样值，i为大于等于2的正整数，各轴对应的尖峰阈值可以根据经验设定。
满足三轴前向差分值条件指的是X、Y、Z三轴均满足条件，磁场的各轴的磁场采样值的前向差分值均小于各轴对应的第一差分阈值，也就是X、Y、Z三轴的磁场采样值的前向差分值分别小于X、Y、Z三轴的第一差分阈值。针对各轴来说，前向差分值为第一差值与当前采样周期内的差分基准值的差值的绝对值，第一差值为相邻两个采样点的磁场采样值的差值的绝对值，可以满足下述公式(3)。其中，当前采样周期内的各轴的差分基准值可以根据经验设定，也可以根据后续的更新基准值的流程来实现。各轴的第一差分阈值可以根据经验设定。
其中，V(k)X为当前采样周期内X轴的第k个磁场采样值；V(k-1)X为当前采样周期内X轴的第(k﹣1)个磁场采样值；|V(k)X-V(k-1)X|为X轴的相邻两个采样点的磁场采样值的差值的绝对值，也就是X轴的第一差值，
为当前采样周期内X轴的差分基准值；
为X轴的第一差值与当前采样周期内X轴的差分基准值的差值的绝对值，也就是X轴的前向差分值；δX为当前采样周期内X轴的第一差分阈值。Y、Z的前向差分值条件如X轴，在此不再赘述。
综上，X轴的前向差分值小于X轴的第一差分阈值，且Y轴的前向差分值小于Y轴的第一差分阈值，且Z轴的前向差分值小于Z轴的第一差分阈值，则可以确定满足三轴前向差分值条件。
满足三轴绝对值条件指的是三轴中至少有一轴的磁场采样值的绝对值变化量大于其对应的第二绝对值阈值。针对各轴，绝对值变化量可以为磁场采样值与当前采样周期内的磁场基准值的差值的绝对值，可以满足下述公式(4)。其中，当前采样周期内的各轴的磁场基准值可以根据经验设定，也可以根据后续的更新基准值的流程来实现。各轴的第二绝对值阈值可以根据经验设定。
其中，V(k)X为当前采样周期内X轴的第k个磁场采样值，
为当前采样周期内X轴的磁场基准值；
为X轴的磁场采样值与当前采样周期内的X轴磁场基准值的差值的绝对值，也就是X轴的绝对值变化量；ΔX2为当前采样周期内X轴的第二绝对值阈值。Y、Z的绝对值条件如X轴，在此不再赘述。
综上，X轴的绝对值变化量大于X轴的第二绝对值阈值，或Y轴的绝对值变化量大于Y轴的第二绝对值阈值，或Z轴的绝对值变化量大于Z轴的第二绝对值阈值，则可以确定满足三轴绝对值条件。
对应的，三轴检测方式需要进行三步判断，第一步即判断是否满足尖峰条件，第二步即判断是否满足三轴前向差分值条件，第三步即判断是否满足三轴绝对值条件，针对三步判断，存在如下几种情形：
情形1，第一步判断的结论为满足条件，则进入第二步判断；若第二步判断的结论为满足条件，则进入第三步判断；若第三步判断的结论为满足条件，则可以确定第一停泊状态为有车状态。
情形2，三步判断中，任何一步的判断结论为不满足条件，则重新采样，同时可以确定第一停泊状态为无车状态。
另外，由于Z轴绝对值变化量对地磁传感器上方的磁场判断准确性最高，Z轴前向差分值对地磁传感器上方的车辆移动和停止有较好的判断，且在上一采样周期内无车辆停泊时，可通过单轴检测方式(Z轴检测方式)检测确定第一停泊状态，所以在Z轴检测条件中的第一绝对值阈值(ΔZ1)可以大于三轴检测条件中的第二绝对值阈值(ΔZ2)，第一绝对值阈值(ΔZ1)可以为第二绝对值阈值(ΔZ2)的N倍，N为大于1的正整数。
上述实施例中，先通过单轴检测方式(Z轴检测方式)检测是否满足Z轴检测条件，Z轴绝对值变化量对地磁传感器上方的磁场判断准确性最高，Z轴前向差分值对地磁传感器上方的车辆移动和停止有较好的判断，有助于减少受相邻车位有无车辆停泊的影响，特别是减少受相邻车位有无大型车辆停泊的影响。若当前采样周期内的磁场采样值不能满足单轴检测方式，则转向三轴检测方式，各轴尖峰条件对车辆铁磁含量较高部位(如车轴或发动机等位置)经过地磁传感器上方有较好的判断，能够消除相邻车位有车停泊对该车位地磁传感器上方磁场的磁场采样值影响，结合三轴前向差分值条件和三轴绝对值条件，能够消除相邻车位有无车辆停泊导致磁场扰动和地面震动从而对地磁传感器采样的影响。
该车位的上一采样周期内的停泊状态为有车状态的情况下：
在当前采样周期内磁场的各轴的磁场采样值满足尖峰条件时，确定磁场各轴的磁场采样值的前向差分值是否均小于各轴对应的第一差分阈值且磁场的各轴的磁场采样值的绝对值变化量是否均小于或等于各轴对应的第二绝对值阈值。若是，则确定第一停泊状态为无车状态。也可以说，当车位的上一采样周期内的停泊状态为有车状态时，可通过三轴检测方式确定第一停泊状态，三轴检测方式可包括尖峰条件、三轴前向差分值条件和三轴绝对值条件，若满足三轴检测方式，即可确定第一停泊状态为无车状态。
需要说明的是，车位的上一采样周期内的停泊状态为无车状态或者有车状态时，通过采集的磁场采样值确定第一停泊状态，虽然都可以通过三轴检测方式(X、Y、Z三轴检测方式)确定，无车状态的三轴前向差分条件与有车状态的三轴前向差分值条件相同，但无车状态的三轴绝对值条件与有车状态的三轴绝对值条件不同。车位的上一采样周期内的停泊状态为无车状态或者有车状态时，在三轴检测方式之前都需要确定是否满足尖峰条件，有车状态的尖峰条件与无车状态的尖峰条件相同。
由于车位的上一采样周期内的停泊状态为有车状态时，确定第一停泊状态过程中所采用的三轴前向差分值条件和尖峰条件与上一采样周期内的停泊状态为有车状态时的相同，故在此不再赘述。下面仅对上一采样周期内的停泊状态为有车状态时的三轴绝对值条件说明。
满足三轴绝对值条件指的是三轴磁场采样值的绝对值变化量均小于或等于各轴对应的第二绝对值阈值。针对各轴，绝对值变化量可以为磁场采样值与当前采样周期内的磁场基准值的差值的绝对值，可以满足下述公式(5)。其中，当前采样周期内的各轴的磁场基准值可以根据经验设定，也可以根据后续的更新基准值的流程来实现。各轴的第二绝对值阈值可以根据经验设定，并且可以与车位的上一采样周期内的停泊状态为无车状态时的值相同。
其中，V(k)X为当前采样周期内X轴的第k个磁场采样值，
为当前采样周期内X轴的磁场基准值，
为X轴的磁场采样值与当前采样周期内的X轴磁场基准值的差值的绝对值，也就是X轴的绝对值变化量；ΔX2为当前采样周期内X的第二绝对值阈值。Y、Z的绝对值条件如X轴，在此不再赘述。
综上，当X轴的绝对值变化量小于或等于X轴的第二绝对值阈值，且Y轴的绝对值变化量小于或等于Y轴的第二绝对值阈值，且Z轴的绝对值变化量小于或等于Z轴的第二绝对值阈值，则可以确定满足三轴绝对值条件。
也可以说，上一采样周期的停泊状态为有车状态时确定第一停泊状态的判定条件与上一采样周期的停泊状态为无车状态时确定第一停泊状态的判定条件互补。
需要说明的是，确定出当前采样周期内的磁场发生波动后，在上述任何一种检测方式中，任何一轴符合前向差分值条件或者符合绝对值条件，都是该轴的当前采样周期内的所有采样点符合上述前向差分值条件或者符合绝对值条件。
例如，确定出当前采样周期内的磁场发生波动后，在上一采样周期内的停泊状态为无车状态时的单轴检测方式中，若当前采样周期内的Z轴的磁场采样值满足单轴检测条件，则当前采样周期内Z轴的所有采样值均满足上述公式(1)和公式(2)。V(k)Z为当前采样周期内Z轴的第k个磁场采样值；n为当前采样周期内Z轴的采样数量；若V(k)Z满足Z轴前向差分值条件时，则取TD(k)Z＝1，否则，取TD(k)Z＝0；若V(k)Z满足Z轴绝对值条件，则取TV(k)Z＝1，否则，取TV(k)Z＝0，当前采样周期内的Z轴的磁场采样值满足单轴检测条件相当满足下述公式(6)，即上一采样周期内的停泊状态为无车状态，当且仅当T(k)Z＝1时，才可以确定Z轴的磁场采样值满足单轴检测条件，也就是确定当前采样周期的停泊状态为有车状态。
同理，如X、Y、Z三轴满足上一采样周期为无车状态或有车状态的三轴检测条件，则需满足下述公式(7)，其中，I＝X、Y、Z。
为了更好的解释上述确定第一停泊状态的流程，下面将在具体的实施场景下描述该确定车位的当前采样周期内第一停泊状态的流程，如图7所示，该示意图示出当车位的上一采样周期内的停泊状态为无车状态时，确定第一停泊状态的方法。
步骤701，获取磁场采样值；该磁场采样值由地磁传感器采集。
步骤702，连续采样点值取值，获取当前采样周期内连续的磁场采样值。
步骤703，判断该磁场采样值是否满足Z轴前向差分值条件，若是，则转向步骤704，否则转向步骤702。
步骤704，判断该磁场采样值是否满足Z轴绝对值条件，若是，则转向步骤708，否则转向步骤705。
步骤705，判断该磁场采样值是否满足尖峰条件，若是，则转向步骤706，否则转向步骤702。
步骤706，判断该磁场采样值是否满足三轴前向差分值条件，若是，则转向步骤707，否则转向步骤702。
步骤707，判断该磁场采样值是否满足三轴绝对值条件，若是，则转向步骤708，否则转向步骤702。
步骤708，确定第一停泊状态为有车状态。
本发明实施例的具体实施方式已在上述实施例中描述，在此不再赘述。
如图8示出了当车位的上一采样周期内的停泊状态为有车状态时，确定第一停泊状态的流程。
步骤801，获取磁场采样值；该磁场采样值由地磁传感器采集。
步骤802，连续采样点值取值，获取当前采样周期内连续的磁场采样值。
步骤803，判断该磁场采样值是否满足尖峰条件，若是，则转向步骤804，否则转向步骤802。
步骤804，判断该磁场采样值是否满足三轴前向差分值条件，若是，则转向步骤805，否则转向步骤802。
步骤805，判断该磁场采样值是否满足三轴绝对值条件，若是，，则转向步骤806，否则转向步骤802。
步骤806，确定第一停泊状态为无车状态。
本发明实施例的具体实施方式已在上述实施例中描述，在此不再赘述。
在确定当前采样周期内的第一停泊状态之后，在预设时间段后获取微雷达传感器检测的第二停泊状态，该预设时间段根据经验设定，在预设时间段后获取微雷达传感器检测的第二停泊状态也就是在预设时间段后对第一停泊状态的判定结果通过微雷达传感器做检测结果确认，微雷达传感器通过微波探测距离，判定该车位是否有车辆停泊。
为了解决地表埋设对电池模块电量限制的问题，本实施例中对微雷达传感器采用间隔性、定周期开启。获取微雷达传感器检测结果的方式可以有两种，第一种为获取第一停泊状态的预设时间后的时刻获取第二停泊状态，预设时间的时长根据经验设定；第二种为定周期(周期为T)获取第二停泊状态，获取周期根据经验设定。同时，为了防止车身挪动，引起微雷达传感器频繁开启，本实施例在每次微雷达传感器开启后T时间内不会第二次开启微雷达。
例如，在t1时刻获取第一停泊状态，预设时间的时长设定为T1，也就是在t1+T1时刻获取第二停泊状态，同时以定周期T获取第二停泊状态。假设，在t1时刻为10：00获取第一停泊状态为有车状态，预设时间的时长设定为T1＝5s，也就是在10：05(t1+T1)获取第二停泊状态，同时以定周期T＝8s获取第二停泊状态，若在t2时刻为10：07又获取到第一停泊状态为无车状态，此时，不会在10：12(t2+T1)时刻二次获取第二停泊状态，而是在10：13(t1+T1+T)时刻二次获取第二停泊状态。
上述实施例实现了地磁传感器为主，高频率、实时扫描周围环境，微雷达传感器为辅，间隔性、定周期开启确认周围环境的方式，不仅提高了车位停泊状态检测结果的准确性，同时解决了目前停泊状态检测装置受电池模块电量限值，不能融合地磁传感器和微雷达传感器的问题。
步骤605，根据所述车位的上一采样周期内的停泊状态、所述第一停泊状态和所述第二停泊状态，确定所述车位的当前采样周期内的停泊状态。
通过地磁传感器获取的磁场采样值确定第一停泊状态，微雷达传感器获取第二停泊状态，根据第一停泊状态、第二停泊状态以及上一采样周期内的停泊状态确定当前采样周期内的停泊状态。若第一停泊状态、第二停泊状态一致，可以确定当前采样周期内的停泊状态与第一停泊状态或第二停泊状态一致；若第一停泊状态、第二停泊状态不一致，则需要根据第一停泊状态的获取条件、微雷达传感器是否为可信状态确定当前采样周期内的停泊状态。具体的可以依据上一采样周期的停泊状态的不同，分为无车状态和有车状态两种情况进行描述：
上一采样周期内的停泊状态为无车状态的情况下可以通过下述两种方式来确定：
方式一，在第一停泊状态为有车状态且第二停泊状态为有车状态时，确定该车位的当前采样周期内的停泊状态为有车状态，即可以确定该车位的当前采样周期内的停泊状态与第一停泊状态或第二停泊状态一致。
方式二，在第一停泊状态为有车状态且第二停泊状态为无车状态时，首先确定第一停泊状态是否由单轴检测方式获取的，也就是确定第一停泊状态是否由Z轴的磁场采样值的绝对值变化量大于第一绝对值阈值确定的，若是，则确定车位的当前采样周期内的停泊状态为有车状态，此时确定当前采样周期的车辆停泊状态与第一停泊状态一致。若确定第一停泊状态不是由单轴检测方式获取，也可以说是确定第一停泊状态由有三轴检测方式获取，则需要确定微雷达传感器是否为可信状态。若微雷达传感器为可信状态，则确定车位的当前采样周期内的停泊状态为无车状态，此时确定当前采样周期的车辆停泊状态与第二停泊状态一致，同时更新基准值，该基准值可以为确定第一停泊状态时采用三轴检测方式中的磁场基准值和差分基准值。若微雷达传感器为不可信状态，则确定车位的当前采样周期内的停泊状态为有车状态，此时确定当前采样周期的车辆停泊状态与第一停泊状态一致。
上一采样周期内的停泊状态为有车状态的情况下可以通过下述三种方式来确定：
方式一，在第一停泊状态为无车状态且第二停泊状态为无车状态时，确定车位的当前采样周期内的停泊状态为无车状态，即可以确定该车位的当前采样周期内的停泊状态与第一停泊状态或第二停泊状态一致。
方式二，在第一停泊状态为有车状态且第二停泊状态为无车状态时，确定微雷达传感器是否为可信状态。若微雷达传感器为可信状态，则确定车位的当前采样周期内的停泊状态为无车状态，此时确定当前采样周期的车辆停泊状态与第二停泊状态一致，同时更新基准值，该基准值可以为确定第一停泊状态时采用三轴检测方式中的磁场基准值和差分基准值。若微雷达传感器为不可信状态，则确定该车位的当前采样周期内的停泊状态为有车状态，此时确定当前采样周期的车辆停泊状态与第一停泊状态一致。
方式三，在第一停泊状态为无车状态且第二停泊状态为有车状态时，确定车位的当前采样周期内的停泊状态为有车状态，此时确定当前采样周期的车辆停泊状态与第二停泊状态一致。
上述实施例中，微雷达传感器可以有两种不可信状态，第一种不可信状态为当微雷达传感器不能探测距离时，确定微雷达传感器为不可信状态。微雷达传感器探测原理为通过微波信号进行距离探测，一旦微雷达传感器不能探测距离，也就相当于微雷达传感器为不可信状态，例如，当微雷达传感器探测的车位被雨水覆盖时，微雷达传感器的无线电波无法穿透，即不能探测距离，微雷达传感器为不可信状态。第二种不可信状态为已知车位的停泊状态为有车状态，并且磁场在至少两次采样周期内未发生波动，相当于车位的停泊状态为有车状态且磁场在长时间(至少两次采样周期)内未发生波动，但获取到的第二停泊状态为无车状态，则可以确定第二停泊状态为不准确的结果，也就可以确定微雷达传感器为不可信状态。
对于微雷达传感器为不可信状态的恢复，可通过人为干预方式，也就是人为发送可信任命令。同时微雷达传感器也可以自动纠错，当微雷达传感器由于距离无法确定而导致微雷达传感器为不可信状态时(第一种不可信状态)，一旦距离可以重新确定，也就可以确定微雷达传感器为可信状态。当微雷达传感器的无车反馈不被信任(第二种不可信状态)，当经过微雷达传感器再次判定，获得第二停泊状态为有车状态时，则可以将微雷达传感器恢复为可信状态。
上述实施例中，第一停泊状态与第二停泊状态不一致，且微雷达传感器为可信状态，则可确定通过地磁传感器采集的地磁采样值判定有无车辆停泊的方式不准确，需要更新地磁判定的基准值，根据第一停泊状态的判定方式可知，该基准值可以分为磁场基准值和差分基准值，二者更新的方式一致，均通过检测当前环境温度确定当前环境温度对应的基准值。
更新基准值可以包括：获取温度传感器在当前采样周期内采集的地磁传感器所在车位的温度，根据温度区间与磁场基准值和差分基准值的对应关系以及该温度，确定该温度对应的磁场基准值和差分基准值，根据该温度对应的磁场基准值和差分基准值更新该基准值。可以解释为，温度区间与磁场基准值和差分基准值具有一一对应关系，确定当前采样周期的地磁传感器所在车位的温度便可以根据对应关系确定与该车位温度相对应的磁场基准值和差分基准值，根据对应的磁场基准值和差分基准值便可以更新基准值。其中，温度传感器在当前采样周期内采集的地磁传感器所在车位的温度，可以理解为温度传感器采集地磁传感器周边环境的温度，或者地磁传感器的温度，或者地磁传感器对应车位的车位上的温度，在此不做限制。
另外，温度区间与磁场基准值和差分基准值的对应关系可以由以下步骤确定：
获取温度采样值，将该温度采样值划分多个温度区间，同时获取与多个温度区间对应的磁场采样值，根据多个温度区间对应的磁场采样值，确定多个温度区间对应的磁场基准值和差分基准值。该温度采样值可以是一个较长时间段采集的温度值，例如，温度传感器根据一年四季不同时段测定不同的温度，地磁传感器根据不同温度记录当前同一位置的磁场值，从而实现针对每个地磁传感器的特定温度标定，消除了由于地磁传感器随温度漂移导致的设备个体差异问题。
图9示例性的给出一种更新基准值的流程。
步骤901，获取地磁传感器所在车位的温度。
步骤902，查找对应关系表，确定磁场基准值和差分基准值。
该对应关系表可以为温度区间与磁场基准值和差分基准值的对应关系的表格，根据不同温度区间对应的磁场采样值确定。
步骤903，更新基准值。
本发明实施例的具体实施方式已在上述实施例中描述，在此不再赘述。
上述实施例表明，地磁传感器与微雷达传感器融合的车辆停泊检测方法，采用地磁传感器为主，高频率、实时扫描周围环境，微雷达传感器为辅，间隔性、定周期开启确认周围环境的方式，通过这样的设计可以在功耗、环境抗干扰性和车辆停泊检测准确度等多方面达到良好的平衡，解决了单一地磁传感器检测精度不高且难以融合微雷达传感器的问题。同时，加入温度传感器，解决了地磁采样值在不同温度下存在波动的问题，弥补温度漂移带来的地磁检测不准确的不足。基于同一发明构思，图10示例性的给出本发明实施例提供的一种车位停泊状态检测的装置的结构，该装置可以执行车位停泊状态检测的流程。
确定单元1001，用于确定车位的上一采样周期内的停泊状态，所述停泊状态为有车状态或无车状态；
获取单元1002，用于获取当前采样周期内地磁传感器采集的磁场采样值；
处理单元1003，用于根据所述车位的上一采样周期内的停泊状态和所述磁场采样值，确定所述当前采样周期内的磁场是否发生波动；在确定所述当前采样周期内的磁场发生波动后，确定所述车位的当前采样周期内的第一停泊状态，并在预设时间段后获取微雷达传感器检测的第二停泊状态；以及根据所述车位的上一采样周期内的停泊状态、所述第一停泊状态和所述第二停泊状态，确定所述车位的当前采样周期内的停泊状态。
可选的，所述处理单元1003具体用于：
所述车位的上一采样周期内的停泊状态为无车状态，若确定所述当前采样周期内连续第一时间段的磁场采样值的绝对值大于第一采样阈值，则确定所述当前采样周期内的磁场发生波动，否则确定所述当前采样周期内的磁场未发生波动；
所述车位的上一采样周期内的停泊状态为有车状态，若确定所述当前采样周期内连续第一时间段的磁场采样值的绝对值小于第二采样阈值，则确定所述当前采样周期内的磁场发生波动，否则确定所述当前采样周期内的磁场未发生波动。
可选的，所述处理单元1003具体用于：
所述车位的上一采样周期内的停泊状态为无车状态，在确定磁场的Z轴的磁场采样值的前向差分值小于Z轴的第一差分阈值时，确定所述Z轴的磁场采样值的绝对值变化量是否大于第一绝对值阈值；若是，则确定所述第一停泊状态为有车状态，否则在所述当前采样周期内所述磁场的各轴的磁场采样值满足尖峰条件时，确定所述磁场的各轴的磁场采样值的前向差分值是否均小于各轴对应的第一差分阈值且所述磁场的至少一轴的磁场采样值的绝对值变化量是否大于其对应的第二绝对值阈值；若是，则确定所述第一停泊状态为有车状态；
所述车位的上一采样周期内的停泊状态为有车状态，在所述当前采样周期内所述磁场的各轴的磁场采样值满足尖峰条件时，确定所述磁场的各轴的磁场采样值的前向差分值是否均小于各轴对应的第一差分阈值且所述磁场的各轴的磁场采样值的绝对值变化量是否均小于或等于各轴对应的第二绝对值阈值；若是，则确定所述第一停泊状态为无车状态；
其中，所述绝对值变化量为所述磁场采样值与所述当前采样周期内的磁场基准值的差值的绝对值；所述前向差分值为第一差值与所述当前采样周期内的差分基准值的差值的绝对值，所述第一差值为相邻两个采样点的磁场采样值的差值的绝对值；所述尖峰条件为在所述当前采样周期内各轴的磁场采样值的最大值和最小值的差值大于各轴对应的尖峰阈值时确定出各轴对应的波峰或波谷。
可选的，所述处理单元1003具体用于：
所述车位的上一采样周期内的停泊状态为无车状态，在所述第一停泊状态为有车状态且所述第二停泊状态为有车状态时，确定所述车位的当前采样周期内的停泊状态为有车状态；或在所述第一停泊状态为有车状态且所述第二停泊状态为无车状态时，确定所述第一停泊状态是否由所述Z轴的磁场采样值的绝对值变化量大于第一绝对值阈值确定的，若是，则确定所述车位的当前采样周期内的停泊状态为有车状态，否则确定所述微雷达传感器是否为可信状态，若是，则确定所述车位的当前采样周期内的停泊状态为无车状态，并更新基准值，否则确定所述车位的当前采样周期内的停泊状态为有车状态；
所述车位的上一采样周期内的停泊状态为有车状态，在所述第一停泊状态为无车状态且所述第二停泊状态为无车状态时，确定所述车位的当前采样周期内的停泊状态为无车状态；或在所述第一停泊状态为有车状态且所述第二停泊状态为无车状态时，确定所述微雷达传感器是否为可信状态，若是，则确定所述车位的当前采样周期内的停泊状态为无车状态，并更新基准值，否则确定所述车位的当前采样周期内的停泊状态为有车状态；或在所述第一停泊状态为无车状态且所述第二停泊状态为有车状态时，确定所述车位的当前采样周期内的停泊状态为有车状态。
可选的，所述处理单元1003具体用于：
所述微雷达传感器不能探测距离时，确定所述微雷达传感器为不可信状态；或所述车位的停泊状态为有车状态，所述磁场在至少两次采样周期内未发生波动且第二停泊状态为无车状态时，确定所述微雷达传感器为不可信状态。
可选的，所述基准值包括磁场基准值和差分基准值；
所述处理单元1003具体用于：
获取温度传感器在当前采样周期内采集的所述地磁传感器所在车位的温度；
根据温度区间与磁场基准值和差分基准值的对应关系以及所述温度，确定所述温度对应的磁场基准值和差分基准值；
根据所述温度对应的磁场基准值和差分基准值更新所述基准值。
可选的，所述处理单元1003具体用于：
获取温度采样值；
将所述温度采样值划分多个温度区间；
获取与所述多个温度区间对应的磁场采样值；
根据所述多个温度区间对应的磁场采样值，确定所述多个温度区间对应的磁场基准值和差分基准值。
基于同一发明构思，本发明实施例还提供了一种计算设备，包括：
存储器，用于存储程序指令；
处理器，用于调用所述存储器中存储的程序指令，按照获得的程序执行上述车位停泊状态检测的方法。
基于同一发明构思，本发明实施例还提供了一种计算机可读非易失性存储介质，包括计算机可读指令，当计算机读取并执行所述计算机可读指令时，使得计算机执行上述车位停泊状态检测的方法。
本发明是参照根据本发明实施例的方法、设备(系统)、和计算机程序产品的流程图和/或方框图来描述的。应理解可由计算机程序指令实现流程图和/或方框图中的每一流程和/或方框、以及流程图和/或方框图中的流程和/或方框的结合。可提供这些计算机程序指令到通用计算机、专用计算机、嵌入式处理机或其他可编程数据处理设备的处理器以产生一个机器，使得通过计算机或其他可编程数据处理设备的处理器执行的指令产生用于实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的装置。
这些计算机程序指令也可存储在能引导计算机或其他可编程数据处理设备以特定方式工作的计算机可读存储器中，使得存储在该计算机可读存储器中的指令产生包括指令装置的制造品，该指令装置实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能。
这些计算机程序指令也可装载到计算机或其他可编程数据处理设备上，使得在计算机或其他可编程设备上执行一系列操作步骤以产生计算机实现的处理，从而在计算机或其他可编程设备上执行的指令提供用于实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的步骤。
尽管已描述了本发明的优选实施例，但本领域内的技术人员一旦得知了基本创造性概念，则可对这些实施例作出另外的变更和修改。所以，所附权利要求意欲解释为包括优选实施例以及落入本发明范围的所有变更和修改。
显然，本领域的技术人员可以对本发明进行各种改动和变型而不脱离本发明的精神和范围。这样，倘若本发明的这些修改和变型属于本发明权利要求及其等同技术的范围之内，则本发明也意图包含这些改动和变型在内。
Claims (9)
1.一种车位停泊状态检测的方法，其特征在于，包括：
确定车位的上一采样周期内的停泊状态，所述停泊状态为有车状态或无车状态；
获取当前采样周期内地磁传感器采集的磁场采样值；
根据所述车位的上一采样周期内的停泊状态和所述磁场采样值，确定所述当前采样周期内的磁场是否发生波动；
若是，则确定所述车位的当前采样周期内的第一停泊状态，并在预设时间段后获取微雷达传感器检测的第二停泊状态；
根据所述车位的上一采样周期内的停泊状态、所述第一停泊状态和所述第二停泊状态，确定所述车位的当前采样周期内的停泊状态；
所述确定所述车位的当前采样周期内的第一停泊状态，包括：
所述车位的上一采样周期内的停泊状态为无车状态，在确定磁场的Z轴的磁场采样值的前向差分值小于Z轴的第一差分阈值时，确定所述Z轴的磁场采样值的绝对值变化量是否大于第一绝对值阈值；若是，则确定所述第一停泊状态为有车状态，否则在所述当前采样周期内所述磁场的各轴的磁场采样值满足尖峰条件时，确定所述磁场的各轴的磁场采样值的前向差分值是否均小于各轴对应的第一差分阈值且所述磁场的至少一轴的磁场采样值的绝对值变化量是否大于其对应的第二绝对值阈值；若是，则确定所述第一停泊状态为有车状态；
所述车位的上一采样周期内的停泊状态为有车状态，在所述当前采样周期内所述磁场的各轴的磁场采样值满足尖峰条件时，确定所述磁场的各轴的磁场采样值的前向差分值是否均小于各轴对应的第一差分阈值且所述磁场的各轴的磁场采样值的绝对值变化量是否均小于或等于各轴对应的第二绝对值阈值；若是，则确定所述第一停泊状态为无车状态；
其中，所述绝对值变化量为所述磁场采样值与所述当前采样周期内的磁场基准值的差值的绝对值；所述前向差分值为第一差值与所述当前采样周期内的差分基准值的差值的绝对值，所述第一差值为相邻两个采样点的磁场采样值的差值的绝对值；所述尖峰条件为在所述当前采样周期内各轴的磁场采样值的最大值和最小值的差值大于各轴对应的尖峰阈值时确定出各轴对应的波峰或波谷。
2.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述车位的上一采样周期内的停泊状态和所述磁场采样值，确定所述当前采样周期内的磁场是否发生波动，包括：
所述车位的上一采样周期内的停泊状态为无车状态，若确定所述当前采样周期内连续第一时间段的磁场采样值的绝对值大于第一采样阈值，则确定所述当前采样周期内的磁场发生波动，否则确定所述当前采样周期内的磁场未发生波动；
所述车位的上一采样周期内的停泊状态为有车状态，若确定所述当前采样周期内连续第一时间段的磁场采样值的绝对值小于第二采样阈值，则确定所述当前采样周期内的磁场发生波动，否则确定所述当前采样周期内的磁场未发生波动。
3.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述车位的上一采样周期内的停泊状态、所述第一停泊状态和所述第二停泊状态，确定所述车位的当前采样周期内的停泊状态，包括：
所述车位的上一采样周期内的停泊状态为无车状态，在所述第一停泊状态为有车状态且所述第二停泊状态为有车状态时，确定所述车位的当前采样周期内的停泊状态为有车状态；或在所述第一停泊状态为有车状态且所述第二停泊状态为无车状态时，确定所述第一停泊状态是否由Z轴的磁场采样值的绝对值变化量大于第一绝对值阈值确定的，若是，则确定所述车位的当前采样周期内的停泊状态为有车状态，否则确定所述微雷达传感器是否为可信状态，若是，则确定所述车位的当前采样周期内的停泊状态为无车状态，并更新基准值，否则确定所述车位的当前采样周期内的停泊状态为有车状态；
所述车位的上一采样周期内的停泊状态为有车状态，在所述第一停泊状态为无车状态且所述第二停泊状态为无车状态时，确定所述车位的当前采样周期内的停泊状态为无车状态；或在所述第一停泊状态为有车状态且所述第二停泊状态为无车状态时，确定所述微雷达传感器是否为可信状态，若是，则确定所述车位的当前采样周期内的停泊状态为无车状态，并更新基准值，否则确定所述车位的当前采样周期内的停泊状态为有车状态；或在所述第一停泊状态为无车状态且所述第二停泊状态为有车状态时，确定所述车位的当前采样周期内的停泊状态为有车状态。
4.如权利要求3所述的方法，其特征在于，所述确定所述微雷达传感器是否为可信状态，包括：
所述微雷达传感器不能探测距离时，确定所述微雷达传感器为不可信状态；或所述车位的停泊状态为有车状态，所述磁场在至少两次采样周期内未发生波动且第二停泊状态为无车状态时，确定所述微雷达传感器为不可信状态。
5.如权利要求3所述的方法，其特征在于，所述基准值包括磁场基准值和差分基准值；
所述更新基准值包括：
获取温度传感器在当前采样周期内采集的所述地磁传感器所在车位的温度；
根据温度区间与磁场基准值和差分基准值的对应关系以及所述温度，确定所述温度对应的磁场基准值和差分基准值；
根据所述温度对应的磁场基准值和差分基准值更新所述基准值。
6.如权利要求5所述的方法，其特征在于，所述温度区间与磁场基准值和差分基准值的对应关系由下述步骤确定：
获取温度采样值；
将所述温度采样值划分多个温度区间；
获取与所述多个温度区间对应的磁场采样值；
根据所述多个温度区间对应的磁场采样值，确定所述多个温度区间对应的磁场基准值和差分基准值。
7.一种车位停泊状态检测的装置，其特征在于，包括：
确定单元，用于确定车位的上一采样周期内的停泊状态，所述停泊状态为有车状态或无车状态；
获取单元，用于获取当前采样周期内地磁传感器采集的磁场采样值；
处理单元，用于根据所述车位的上一采样周期内的停泊状态和所述磁场采样值，确定所述当前采样周期内的磁场是否发生波动；在确定所述当前采样周期内的磁场发生波动后，确定所述车位的当前采样周期内的第一停泊状态，并在预设时间段后获取微雷达传感器检测的第二停泊状态；以及根据所述车位的上一采样周期内的停泊状态、所述第一停泊状态和所述第二停泊状态，确定所述车位的当前采样周期内的停泊状态；
所述处理单元，具体用于：
所述车位的上一采样周期内的停泊状态为无车状态，在确定磁场的Z轴的磁场采样值的前向差分值小于Z轴的第一差分阈值时，确定所述Z轴的磁场采样值的绝对值变化量是否大于第一绝对值阈值；若是，则确定所述第一停泊状态为有车状态，否则在所述当前采样周期内所述磁场的各轴的磁场采样值满足尖峰条件时，确定所述磁场的各轴的磁场采样值的前向差分值是否均小于各轴对应的第一差分阈值且所述磁场的至少一轴的磁场采样值的绝对值变化量是否大于其对应的第二绝对值阈值；若是，则确定所述第一停泊状态为有车状态；
所述车位的上一采样周期内的停泊状态为有车状态，在所述当前采样周期内所述磁场的各轴的磁场采样值满足尖峰条件时，确定所述磁场的各轴的磁场采样值的前向差分值是否均小于各轴对应的第一差分阈值且所述磁场的各轴的磁场采样值的绝对值变化量是否均小于或等于各轴对应的第二绝对值阈值；若是，则确定所述第一停泊状态为无车状态；
其中，所述绝对值变化量为所述磁场采样值与所述当前采样周期内的磁场基准值的差值的绝对值；所述前向差分值为第一差值与所述当前采样周期内的差分基准值的差值的绝对值，所述第一差值为相邻两个采样点的磁场采样值的差值的绝对值；所述尖峰条件为在所述当前采样周期内各轴的磁场采样值的最大值和最小值的差值大于各轴对应的尖峰阈值时确定出各轴对应的波峰或波谷。
8.一种计算设备，其特征在于，包括：
存储器，用于存储程序指令；
处理器，用于调用所述存储器中存储的程序指令，按照获得的程序执行权利要求1至6任一项的方法。
9.一种计算机可读非易失性存储介质，其特征在于，包括计算机可读指令，当计算机读取并执行所述计算机可读指令时，使得计算机执行如权利要求1至6任一项的方法。
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