CN117523849B - 基于地磁和雷达的车位检测方法、装置、设备及存储介质 - Google Patents
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Abstract
本申请提供基于地磁和雷达的车位检测方法、装置、设备及存储介质，方法包括：利用地磁传感器以预设时间间隔检测目标车位的当前磁场强度，得到当前磁场强度序列；每当接收到新生成的当前磁场强度时，基于当前磁场强度序列中最新检测到的多个当前磁场强度和预设的地磁车辆检测算法确定目标车位对应的指示为有车状态或无车状态的当前地磁检测结果；监测到当前地磁检测结果与历史地磁检测结果不同时，启动雷达检测，并基于雷达检测结果数据和预设的雷达车辆检测算法确定目标车位对应的指示为有车状态或无车状态的当前雷达检测结果；根据当前地磁检测结果和当前雷达检测结果更新目标车位对应的当前使用状态。本申请提高了车位使用状态检测的准确度。
Description
技术领域
本申请涉及车位检测技术领域，尤其涉及一种基于地磁和雷达的车位检测方法、装置、设备及存储介质。
背景技术
随着社会现代化发展，停车管理的方式也日益智能化，路边停车、车场停车等通常通过在停车位中安装车辆检测器，从而实时获知车位的使用状态。
现有的基于地磁和雷达的车位检测方法中，通常是先用地磁检测出磁场变化，在此之后启动雷达进行检测，根据雷达的检测结果确定出车位的是否有车、无车的状态。这种方法高度依赖于雷达检测的结果，当检测环境中存在雷达的干扰因素，例如水、落叶时，会导致雷达检测结果错误，因而存在准确度较低的问题。
发明内容
本申请实施例提供了基于地磁和雷达的车位检测方法、装置、设备及存储介质，能够提高车位使用状态检测的准确度。
第一方面，本申请实施例提供了一种基于地磁和雷达的车位检测方法，包括：
利用地磁传感器以预设时间间隔检测目标车位的当前磁场强度，得到由持续生成的所述当前磁场强度组成的当前磁场强度序列；
每当接收到新生成的所述当前磁场强度时，基于所述当前磁场强度序列中最新检测得到的多个所述当前磁场强度、以及预设的地磁车辆检测算法确定所述目标车位对应的当前地磁检测结果；所述当前地磁检测结果指示所述目标车位为有车状态或无车状态；
监测到所述当前地磁检测结果与历史地磁检测结果不同时，启动雷达检测，并基于雷达检测结果数据和预设的雷达车辆检测算法确定所述目标车位对应的当前雷达检测结果；所述当前雷达检测结果指示所述目标车位为有车状态或无车状态；所述历史地磁检测结果为上一次确定的所述当前地磁检测结果；
根据所述当前地磁检测结果和所述当前雷达检测结果确定出所述目标车位对应的目标检测结果，并基于所述目标检测结果更新所述目标车位对应的当前使用状态；所述当前使用状态指示所述目标车位当前为有车状态或无车状态。
第二方面，本申请实施例提供了一种基于地磁和雷达的车位检测装置，包括：
第一检测单元，用于利用地磁传感器以预设时间间隔检测目标车位的当前磁场强度，得到由持续生成的所述当前磁场强度组成的当前磁场强度序列；
第一确定单元，用于每当接收到新生成的所述当前磁场强度时，基于所述当前磁场强度序列中最新检测得到的多个所述当前磁场强度、以及预设的地磁车辆检测算法确定所述目标车位对应的当前地磁检测结果；所述当前地磁检测结果指示所述目标车位为有车状态或无车状态；
第二检测单元，用于监测到所述当前地磁检测结果与历史地磁检测结果不同时，启动雷达检测，并基于雷达检测结果数据和预设的雷达车辆检测算法确定所述目标车位对应的当前雷达检测结果；所述当前雷达检测结果指示所述目标车位为有车状态或无车状态；所述历史地磁检测结果为上一次确定的所述当前地磁检测结果；
第二确定单元，用于根据所述当前地磁检测结果和所述当前雷达检测结果确定出所述目标车位对应的目标检测结果，并基于所述目标检测结果更新所述目标车位对应的当前使用状态；所述当前使用状态指示所述目标车位当前为有车状态或无车状态。
第三方面，本申请实施例还提供了一种电子设备，其包括存储器、处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，处理器执行计算机程序时实现上述第一方面的基于地磁和雷达的车位检测方法。
第四方面，本申请实施例还提供了一种计算机可读存储介质，其中计算机可读存储介质存储有计算机程序，计算机程序当被处理器执行时使处理器执行上述第一方面的基于地磁和雷达的车位检测方法。
本申请提供了基于地磁和雷达的车位检测方法、装置、电子设备及存储介质，方法包括：利用地磁传感器以预设时间间隔检测目标车位的当前磁场强度，得到由持续生成的所述当前磁场强度组成的当前磁场强度序列；每当接收到新生成的所述当前磁场强度时，基于所述当前磁场强度序列中最新检测得到的多个所述当前磁场强度、以及预设的地磁车辆检测算法确定所述目标车位对应的当前地磁检测结果；所述当前地磁检测结果指示所述目标车位为有车状态或无车状态；监测到所述当前地磁检测结果与历史地磁检测结果不同时，启动雷达检测，并基于雷达检测结果数据和预设的雷达车辆检测算法确定所述目标车位对应的当前雷达检测结果；所述当前雷达检测结果指示所述目标车位为有车状态或无车状态；所述历史地磁检测结果为上一次确定的所述当前地磁检测结果；根据所述当前地磁检测结果和所述当前雷达检测结果确定出所述目标车位对应的目标检测结果，并基于所述目标检测结果更新所述目标车位对应的当前使用状态；所述当前使用状态指示所述目标车位当前为有车状态或无车状态。本申请中，对于地磁传感器以预设时间间隔进行检测而持续生成的当前磁场强度，每当地磁传感器新生成一个当前磁场强度时，均基于当前磁场强度序列中最新检测得到的多个所述当前磁场强度以及预设的地磁车辆检测算法确定所述目标车位对应的指示目标车位有车或无车的当前地磁检测结果，并持续监测由地磁车辆检测算法输出的当前地磁检测结果与上一次输出的当前地磁检测结果是否不同，当监测到不同时，启动雷达检测模块确定所述目标车位对应的指示目标车位有车或无车的当前雷达检测结果，进而综合所述当前地磁检测结果和所述当前雷达检测结果确定出所述目标车位对应的目标检测结果，从而基于所述目标检测结果更新所述目标车位对应的当前使用状态，可见，与仅利用地磁进行检测磁场变化作为触发，高度依赖雷达的检测结果的现有技术相比，本申请一方面利用地磁车辆检测算法和由磁场传感器检测到的多个当前磁场强度来确定出能够指示目标车位有车或无车的地磁检测结果，从而再在地磁检测结果发生改变时启动雷达监测模块确定出能够指示目标车位有车或无车的地磁检测结果，进而可以综合地磁、雷达两者的检测结果来确定出目标检测结果，有利于降低雷达干扰因素（例如水、落叶等）和地磁干扰因素（例如铁性物质、地铁等）对目标检测结果的干扰，提高了车位检测的准确度；另一方面，本申请通过利用地磁传感器和地磁车辆检测算法实时检测目标车位的有车或无车状态，当地磁检测结果发生变化后启动雷达进行检测，实现了对车位的有无车状态的实时检测的同时，有效降低雷达的功耗。
附图说明
为了更清楚地说明本申请实施例的技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本申请的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
图1 为本申请实施例提供的基于地磁和雷达的车位检测方法的流程示意图
图2为本申请实施例提供的基于地磁和雷达的车位检测方法的子流程示意图；
图3为本申请实施例提供的基于地磁和雷达的车位检测方法的另一流程示意图；
图4为本申请实施例提供的基于地磁和雷达的车位检测装置的示意性框图；
图5为本申请实施例提供的电子设备的示意性框图。
具体实施方式
下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本申请一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本申请中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本申请保护的范围。
应当理解，当在本说明书和所附权利要求书中使用时，术语“包括”和 “包含”指示所描述特征、整体、步骤、操作、元素和/或组件的存在，但并不排除一个或多个其它特征、整体、步骤、操作、元素、组件和/或其集合的存在或添加。
还应当理解，在此本申请说明书中所使用的术语仅仅是出于描述特定实施例的目的而并不意在限制本申请。如在本申请说明书和所附权利要求书中所使用的那样，除非上下文清楚地指明其它情况，否则单数形式的“一”、“一个”及“该”意在包括复数形式。
还应当进一步理解，在本申请说明书和所附权利要求书中使用的术语“和/ 或”是指相关联列出的项中的一个或多个的任何组合以及所有可能组合，并且包括这些组合。
本申请提供了一种基于地磁和雷达的车位检测方法、装置、设备及存储介质，能够提高车位状态检测的准确度。该基于地磁和雷达的车位检测方法的执行主体可以是本申请实施例提供的基于地磁和雷达的车位检测装置，可以是集成了该基于地磁和雷达的车位检测装置的电子设备。其中，该基于地磁和雷达的车位检测装置可以采用硬件或者软件的方式实现；该电子设备可以是地磁-雷达双模车辆检测器、智能手机、平板电脑、掌上电脑、或者笔记本电脑、服务器等。
请参阅图1，图1为本申请一实施例提供的基于地磁和雷达的车位检测方法的流程示意图，该方法具体包括下述步骤S101至步骤S104。
步骤S101、利用地磁传感器以预设时间间隔检测目标车位的当前磁场强度，得到由持续生成的当前磁场强度组成的当前磁场强度序列。
其中，上述地磁传感器用于检测当前的磁场强度，得到当前磁场强度，在具体实施时，地磁传感器可以安装在目标车位的中心位置。
本实施例中，地磁传感器以预设时间间隔检测目标车位的磁场强度，每次检测都会得到一个当前磁场强度，进而可以得到由持续生成的当前磁场强度组成的当前磁场强度序列。
本实施例中，上述步骤S101持续执行，亦即随着时间的推移，上述当前磁场强度序列不断加入新生成的当前磁场强度。
在一些实施方式中，上述预设时间间隔可以具体包括多个时间间隔。例如，可以包括第一预设时间间隔和第二预设时间间隔，且第一预设时间间隔小于第二预设时间间隔，在此基础上，当磁场处于平稳状态时，可以采用第一预设时间间隔进行检测当前的磁场强度，当磁场处于不平稳状态时，采用第二预设时间间隔进行检测。
其中，磁场是否处于平稳状态可以具体根据检测得到的上述当前磁场强度与上一次得到的上述当前磁场强度之间的差值是否大于预设的阈值确定，也可以根据当前磁场强度相对于当前磁场基线值之间的差值（变化量）是否大于预设的阈值来确定，当差值大于预设的阈值，则确定磁场处于不平稳状态，否则处于平稳状态。
其中，上述当前磁场基线值为目标车位处于无车状态时的环境磁场值。
步骤S102、每当接收到新生成的当前磁场强度时，基于当前磁场强度序列中最新检测得到的多个当前磁场强度、以及预设的地磁车辆检测算法确定目标车位对应的当前地磁检测结果；当前地磁检测结果指示目标车位为有车状态或无车状态。
本实施例中，地磁传感器以预设时间间隔检测目标车位的磁场强度，持续生成新的当前磁场强度Ei，每当接收到地磁传感器新生成的一个当前磁场强度Ei时，利用预设的地磁车辆检测算法基于当前磁场强度序列中最新检测得到的多个当前磁场强度确定出目标车位对应的当前地磁检测结果，该当前地磁检测结果指示目标车位为有车状态或无车状态。
其中，上述当前磁场强度序列中最新检测得到的多个当前磁场强度具体包括的是新生成的当前磁场强度Ei和该新生成的当前磁场强度的前N次所检测得到的当前磁场强度（Ei-N, Ei-N+1,…, Ei-1），N的取值具体可以根据实际情况确定。
由于车辆到达目标车位或者车辆离开目标车位时，均会引起磁场波动变化，在具体实施时，上述预设的地磁车辆检测算法可以具体是基于最新检测得到的多个当前磁场强度（Ei-N, Ei-N+1,…, Ei-1,Ei）之间的磁场强度波动特征来确定出目标车位当前处于有车状态还是无车状态。
例如，在一实施例中，如图2所示，上述步骤S102可以包括下述步骤S201至步骤S208。
步骤S201、在由当前磁场强度序列中最新检测得到的多个当前磁场强度组成的第一当前磁场强度序列中确定出多对磁场峰谷值组合、第一最大磁场峰值和第一最小磁场谷值；其中，各磁场峰谷值组合均包括相邻的磁场峰值和磁场谷值。
本实施例中，上述第一当前磁场强度序列中即包括当前磁场强度序列中最新检测得到的多个当前磁场强度（Ei-N, Ei-N+1,…, Ei-1,Ei），其中Ei为上述新生成的当前磁场强度。
其中，上述第一最大磁场峰值为多个磁场峰值中的最大值，上述第一最小磁场谷值为多个磁场谷值中的最小值。在具体确定多对磁场峰谷值组合、第一最大磁场峰值和第一最小磁场谷值的过程中，可以先将第一当前磁场强度序列中的多个当前磁场强度对应的数据点进行相互连接，得到连线后，根据连线的转折确定出多对磁场峰谷值组合，每对磁场峰谷值组合包括相邻的一个磁场峰值和磁场谷值，即同组的磁场峰值和磁场谷值之间不存在其余的磁场峰值或磁场谷值；在此基础上，可以将多对磁场峰谷值组合中各磁场峰值中的最大值确定为上述第一最大磁场峰值，将多对磁场峰谷值组合中各磁场谷值中的最小值确定为上述第一最小磁场谷值。
步骤S202、获取第一最大磁场峰值与第一最小磁场谷值之间的差值，得到第一最大磁场强度差。
步骤S203、在第一当前磁场强度序列中除去对应磁场强度差小于第一最大磁场强度差的预设磁场差比例阈值的磁场峰谷值组合，得到第二当前磁场强度序列。
其中，上述预设磁场差比例阈值小于1，具体取值可以根据实际情况确定。例如，在一具体的实施方式中，预设磁场差比例阈值可以取值为0.1。
本实施例中，为对磁场峰谷值组合进行过滤，对于上述多对磁场峰谷值组合中的每对磁场峰谷值组合，均计算磁场峰值和磁场谷值之差，得到该对磁场峰谷值组合对应的磁场强度差，并判断该磁场强度差是否小于上述第一最大磁场强度差与上述预设磁场差比例阈值的乘积值，若是，则在第一当前磁场强度序列中将该磁场峰谷值组合对应的当前磁场强度进行删除，最终得到上述第二当前磁场强度序列。
步骤S204、在第二当前磁场强度序列中获取最早磁场峰谷值组合中的较早值、最晚磁场峰谷值组合中的较晚值、第二最大磁场峰值、第二最小磁场谷值、以及第二当前磁场强度序列对应的持续时长。
其中，上述最早磁场峰谷值组合为第二当前磁场强度序列中的一对或多对磁场峰谷值组合中，对应检测时间最早的磁场峰谷值组合；上述最晚磁场峰谷值组合为第二当前磁场强度序列中的一对或多对磁场峰谷值组合中，对应检测时间最晚的磁场峰谷值组合；上述较早值为早磁场峰谷值组合中对应时间较早的值（为磁场峰值或磁场谷值）；上述较晚值为最晚磁场峰谷值组合中对应时间较晚的值（为磁场峰值或磁场谷值）；上述第二最大磁场峰值为多个磁场峰值中的最大值，上述第二最小磁场谷值为多个磁场谷值中的最小值。具体确定第二当前磁场强度序列中多对磁场峰谷值组合、第二最大磁场峰值和第二最小磁场谷值的过程可以参照上述步骤S201中具体确定出第一当前磁场强度序列中多对磁场峰谷值组合、第一最大磁场峰值和第一最小磁场谷值的方式，在此不赘述。
上述第二当前磁场强度序列对应的持续时长为第二当前磁场强度序列中，最早的当前磁场强度和最晚的当前磁场强度的对应检测时间的差值。
步骤S205、获取第二最大磁场峰值与第二最小磁场谷值之间差值，得到第二最大磁场强度差。
步骤S206、判断是否满足：较晚值与较早值之间的时间差占持续时长的比例大于预设时长比例阈值，且第二最大磁场强度差大于预设磁场差阈值，若是，执行下述步骤S207，若否，执行下述步骤S208。
本实施例中，较晚值与较早值之间的时间差占上述持续时长的比例反映了波动的时长占整个期间的比例，上述第二最大磁场强度则反映波动的最大幅度情况，因而判断较晚值与较早值之间的时间差占上述持续时长的比例反映了波动的时长占整个期间的比例是否大于预设时长比例阈值，以及第二最大磁场强度差是否大于预设磁场差阈值。
其中，上述预设时长比例阈值小于1，具体取值可以根据实际情况确定。例如，在一具体的实施方式中，预设时长比例阈值可以取值为0.5。
上述预设磁场差阈值用于判断是否为车辆进入或离开导致的磁场变化，具体取值可以根据实际情况确定。在一些实施方式中，由于车辆进入导致的磁场波动往往比车辆离开导致的磁场波动更大，上述预设磁场差阈值可以具体包括预设车辆进入磁场差阈值和预设车辆离开磁场差阈值，且预设车辆进入磁场差阈值的具体取值大于预设车辆离开磁场差阈值的具体取值。进一步的，在一些实施方式中，用于判断磁场是否稳定的阈值可以取值为小于上述预设车辆离开磁场差阈值的取值。
步骤S207、确定当前地磁检测结果为与历史地磁检测结果相反的结果。
其中，历史地磁检测结果为上一次确定的当前地磁检测结果。
本实施例中，当同时满足较晚值与较早值之间的时间差占持续时长的比例大于预设时长比例阈值，较晚值与较早值之间的时间差占持续时长的比例大于预设时长比例阈值，说明目标车位是由于车辆驶入或驶出导致的磁场波动，目标车位的车辆有无状态相对于上一次已发生改变，确定当前地磁检测结果为与历史地磁检测结果相反的结果。例如，若历史地磁检测结果为无车状态，则确定的上述当前地磁检测结果为有车状态，若历史地磁检测结果为有车状态，则确定的上述当前地磁检测结果为无车状态。
步骤S208、确定当前地磁检测结果为与历史地磁检测结果相同的结果。
本实施例中，较晚值与较早值之间的时间差占持续时长的比例不大于预设时长比例阈值，或者较晚值与较早值之间的时间差占持续时长的比例不大于预设时长比例阈值，说明不是由于目标车位的车辆驶入或驶出而引起的磁场波动，即目标车位的车辆有无状态相对上一次未发生改变，因而确定当前地磁检测结果为与历史地磁检测结果相反的结果。例如，若历史地磁检测结果为无车状态，则确定的上述当前地磁检测结果为无车状态，若历史地磁检测结果为有车状态，则确定的上述当前地磁检测结果为有车状态。
步骤S103、监测到当前地磁检测结果与历史地磁检测结果不同时，启动雷达检测，并基于雷达检测结果数据和预设的雷达车辆检测算法确定目标车位对应的当前雷达检测结果；当前雷达检测结果指示目标车位为有车状态或无车状态；历史地磁检测结果为上一次确定的当前地磁检测结果。
本实施例中，每当接收到新生成的当前磁场强度，均利用预设的地磁车辆检测算法确定出目标车位对应的指示目标车位为无车状态或有车状态的当前地磁检测结果，在此基础上，对每次确定的当前地磁检测结果均与上一次确定的当前地磁检测结果进行对比，若当前地磁检测结果与历史地磁检测结果不同，则说明根据地磁检测目标车位的车位使用状态发生变化，为进一步确认真实的车位使用状态，启动雷达检测，并基于雷达检测结果数据和预设的雷达车辆检测算法确定目标车位对应的当前雷达检测结果。
其中，上述雷达检测结果数据可以具体为雷达传感器发射信号进行检测后经过预处理后得到的检测结果数据，上述雷达车辆检测算法用于基于雷达检测结果数据确定出指示目标车位为有车状态或无车状态的当前雷达检测结果。
在一实施例中，雷达检测结果数据为反射信号能量峰值；上述步骤S103中的启动雷达检测，并基于雷达检测结果数据和预设的雷达车辆检测算法确定目标车位对应的当前雷达检测结果的过程，具体可以包括以下步骤：
启动毫米波雷达传感器进行检测，并获取检测后得到的反射信号能量峰值；
判断反射信号能量峰值是否大于预设信号能量阈值；
若反射信号能量峰值大于预设信号能量阈值，则确定当前雷达检测结果为有车状态；
若反射信号能量峰值不大于预设信号能量阈值，则确定当前雷达检测结果为无车状态。
本实施例中，上述反射信号能量峰值为发射信号的能量峰值，毫米波雷达传感器通过发射毫米波无线电信号，再接收反射的零散信号，在此基础上，基于对发射的零散信号进行去噪等预处理操作后确定出上述反射信号能量峰值。
上述预设信号能量阈值的具体取值可以根据实际情况确定。
本实施例中，当反射信号能量峰值大于预设信号能量阈值时，说明反射信号能量较强，表示目标车位上有车辆反射了毫米波雷达发射的信号，因而确定当前雷达检测结果为有车状态，否则，当反射信号能量峰值不大于预设信号能量阈值时，说明反射信号能量较弱，雷达发射的信号经过很远后才遇到障碍物，表示目标车位没有车辆反射了毫米波雷达发射的信号，因而确定当前雷达检测结果为无车状态。
为避免毫米波雷达附近存在水等物质削弱雷达信号，在一些实施方式中，上述“若反射信号能量峰值不大于预设信号能量阈值，则确定当前雷达检测结果为无车状态”步骤可以具体包括以下步骤：
若反射信号能量峰值不大于预设信号能量阈值，则判断反射信号能量峰值是否位于预设的异常信号强度区间；
当反射信号能量峰值不位于预设的异常信号强度区间时，确定当前雷达检测结果为无车状态。
其中，预设的异常信号强度区间为雷达检测过程中存在削弱雷达信号的异常时，上述反射信号能量峰值所在的区间，其具体取值可以根据实际经验确定。
本实施例中，反射信号能量峰值不大于预设信号能量阈值时，需判断是否是雷达附近存在水等物质削弱了雷达的发射信号，因而判断反射信号能量峰值是否位于预设的异常信号强度区间，当反射信号能量峰值不位于预设的异常信号强度区间，说明不存在削弱雷达信号的异常，可以确定当前雷达检测结果为无车状态。
在具体实施时，当反射信号能量峰值位于预设的异常信号强度区间时，则可以认为存在异常，利用毫米波雷达的检测结果不可信，丢弃当前雷达检测结果，并触发人工介入信号。
本实施例中，通过在反射信号能量峰值不大于预设信号能量阈值时进一步检测反射信号能量峰值是否位于预设的异常信号强度区间，进而在反射信号能量峰值不位于预设的异常信号强度区间时，确定当前雷达检测结果为无车状态，提高了当前雷达检测结果的准确度。
在实际应用中，由于车辆的尺寸较少等原因导致车辆进入目标车位时，所造成的磁场扰动较小，以至于基于地磁车辆检测算法和检测到的当前磁场强度确定出的当前地磁检测结果与历史地磁检测结果相同，均为无车，从而出现了进车漏减的情况，基于此，在一实施例中，如图3所示，上述步骤S102之后，还可以包括下述步骤S301至步骤S303。
步骤S301、监测到当前地磁检测结果与历史地磁检测结果相同时，基于当前磁场强度序列中最新检测得到的多个当前磁场强度分别对应的当前磁场变化量确定当前磁场是否稳定。
其中，上述当前磁场强度序列中最新检测得到的多个当前磁场强度具体包括的是新生成的当前磁场强度Ei和该新生成的当前磁场强度的前M次所检测得到的当前磁场强度（Ei-M, Ei-M+1,…, Ei-1），M的取值具体可以根据实际情况确定。在一具体的实施方式中，M的取值可以与上述N的取值相等。
对于多个当前磁场强度中的每个当前磁场强度Ex，当前磁场变化量 ΔEx为当前磁场强度Ex相对于当前磁场基线值Ex0的变化量，具体为该当前磁场强度Ex与当前磁场基线值Ex0之间的差值。其中，当前磁场基线值Ex0为当前磁场强度Ex的对应检测时间下的磁场基线值，即无车状态下的环境磁场值。
本实施例中，在具体基于多个当前磁场强度分别对应的当前磁场变化量确定当前磁场是否稳定的过程中，可以基于各当前磁场变化量ΔEx是否稳定确定，具体的，若各当前磁场变化量ΔEx之间的变化量不大于预设的阈值，则确定当前磁场稳定，否则确定当前磁场不稳定。其中，在具体衡量各当前磁场变化量ΔEx之间的变化量的过程中，可以是将各当前磁场变化量ΔEx中最大值与最小值相减，得到最大变化量，进而判断最大变化量是否大于预设的阈值，也可以是将将时间上相邻的当前磁场变化量ΔEx进行两两做差，进而判断最大差值是否大于预设的阈值。
上述当前磁场基线值为无车状态下的环境磁场值，由于环境中除了地磁场外，还有其他因素（例如，邻位车辆、其他带铁物体等）影响了磁场，为提高当前磁场基线值的准确率，使其能够适应环境进行变化，在一实施例中，当前磁场基线值为当前使用状态处于无车状态时基于目标基线跟踪策略确定，目标基线跟踪策略包括：
获取历史磁场基线值；历史磁场基线值为上一次确定的当前磁场基线值；
判断新生成的当前磁场强度与历史磁场基线值之间的变化量是否大于第三预设磁场变化量阈值；
若新生成的当前磁场强度与历史磁场基线值之间的变化量大于第三预设磁场变化量阈值，将历史磁场基线值确定为当前磁场基线值；
若新生成的当前磁场强度与历史磁场基线值之间的变化量不大于第三预设磁场变化量阈值，将新生成的当前磁场强度与历史磁场基线值的加权和确定为当前磁场基线值。
其中，上述第三预设磁场变化量阈值的具体取值可以根据实际情况确定。在一些具体的实施方式中，上述第三预设磁场变化量阈值的具体取值小于或等于上述用于判断磁场是否稳定的阈值的具体取值。
具体的，当当前使用状态处于无车状态时，执行上述目标基线跟踪策略实现对当前磁场基线值的更新，而当当前使用状态处于有车状态时，不对当前基线磁场值进行更新。其中，当前使用状态为当前目标车位对应的车辆使用状态，具体包括有车状态或无车状态。
其中，上述第三预设磁场变化量阈值用于衡量是车辆进入目标车位时，产生的磁场变换量阈值。本实施例中，当当前使用状态处于无车状态时，通过判断新生成的当前磁场强度Ei与上一次确定的当前磁场基线值（即，历史磁场基线值）之间的变化量是否大于第三预设磁场变化量阈值，若是，说明可能有车辆正在驶入目标车位，此时不改变当前磁场基线值，即继续使用上一次确定的当前磁场基线值；若否，则说明不是车辆进入目标车位，而是其他因素引起的磁场变化，因而综合当前磁场强度和上一次确定的当前磁场基线值更新当前磁场基线值。
具体对应的权重可以根据实际情况确定，可以理解的是，当前磁场强度对应的权重值a越大，跟踪速度越快，容易受到其他干扰，当前磁场强度对应的权重值a越小，抗干扰能力越强，但对环境变化的反应速度下降。经过实验证明，在一些具体的实施方式中，a取0.05时，能够达到较平衡的效果。
本实施例中，通过在无车状态下利用上述目标基线跟踪策略对当前磁场基线值进行实时更新，提高当前磁场基线值的准确度，有利于提高依赖于该当前磁场基线值的判断结果。
步骤S302、当当前磁场不稳定时，进行预设时长的检测倒计时，直至基于当前磁场强度序列中最新检测得到的多个当前磁场强度分别对应的磁场变化量确定当前磁场稳定。
具体的，当当前地磁检测结果与历史地磁检测结果不同时，若确定当前磁场不稳定，则可能是车辆正在驶入目标车位，通过进行预设时长的检测倒计时，使磁场进入稳定状态后，再进行雷达检测，亦即，上述步骤S302中，若确定当前磁场不稳定，则进行预设时长的检测倒计时，在倒计时结束后，再次基于当前磁场强度序列中最新检测得到的多个当前磁场强度分别对应的磁场变化量确定当前磁场是否稳定，若确定当前磁场仍是稳定，则再进行预设时长的检测倒计时，直至基于当前磁场强度序列中最新检测得到的多个当前磁场强度分别对应的磁场变化量确定当前磁场稳定。
步骤S303、当当前磁场稳定，且新生成的当前磁场强度对应的磁场变化量大于第一预设磁场变化量阈值时，启动雷达检测，并基于雷达检测结果数据和雷达车辆检测算法确定目标车位对应的当前雷达检测结果。
其中，上述第一预设磁场变化量阈值的具体取值可以根据实际情况确定。
本实施例中，在确定当前磁场稳定之后，进一步判断此时新生成的当前磁场强度对应的磁场变化量（新生成的当前磁场强度与当前磁场基线值之间的差值）是否大于第一预设磁场变化量阈值，若是，启动雷达检测，并基于雷达检测结果数据和雷达车辆检测算法确定目标车位对应的当前雷达检测结果。其中，上述启动雷达检测，并基于雷达检测结果数据和雷达车辆检测算法确定目标车位对应的当前雷达检测结果的过程可以参看之前的相关描述，在此不赘述。
需要说明的是，地磁传感器是持续性的以预设时间间隔进行目标车位的当前磁场强度检测，持续生成当前磁场强度，当前磁场强度序列中持续增加新生成的当前磁场强度，在利用当前磁场强度序列中最新检测得到的多个当前磁场强度时，则指的是该执行时刻下，当前磁场强度序列中最新检测得到的多个当前磁场强度。
在具体实施时，在监测到当前地磁检测结果与历史地磁检测结果相同时之后执行的上述步骤S301至步骤S303的过程中，地磁传感器仍持续产生新生成的当前磁场强度，步骤S102中的基于当前磁场强度序列中最新检测得到的多个当前磁场强度、以及预设的地磁车辆检测算法确定目标车位对应的当前地磁检测结果也持续执行，而当出现当前地磁检测结果与历史地磁检测结果不同时，若此时在进行预设时长的检测倒计时，则可以停止检测倒计时，根据步骤S103进行执行。
步骤S104、根据当前地磁检测结果和当前雷达检测结果确定出目标车位对应的目标检测结果，并基于目标检测结果更新目标车位对应的当前使用状态；当前使用状态指示目标车位当前为有车状态或无车状态。
本实施例中，在得到当前地磁检测结果和当前雷达检测结果之后，综合当前地磁检测结果和当前雷达检测结果确定出目标车位对应的目标检测结果。在基于目标检测结果更新目标车位对应的当前使用状态的过程中，可以判断目标检测结果与上一次确定的目标车位对应的当前使用状态是否相同，若不同，则将目标车位的当前使用状态确定为目标检测结果对应的状态。
为提高得到的目标检测结果的准确度，从而提高当前使用状态的准确度，实现当前使用状态的实时更新，在一实施例中，步骤S104中根据当前地磁检测结果和当前雷达检测结果确定出目标车位对应的目标检测结果可以包括以下步骤：
当当前地磁检测结果与当前雷达检测结果相同时，将当前地磁检测结果确定为目标检测结果；
当当前地磁检测结果指示目标车位为无车状态，当前雷达检测结果指示目标车位为有车状态时，将目标检测结果确定为有车状态；
当当前地磁检测结果指示目标车位为有车状态，当前雷达检测结果指示目标车位为无车状态时，判断新生成的当前磁场强度与当前磁场基线值之间的变化量是否大于第二预设磁场变化量阈值；
若新生成的当前磁场强度与当前磁场基线值之间的变化量大于第二预设磁场变化量阈值，则将目标检测结果确定为有车状态；
若新生成的当前磁场强度与当前磁场基线值之间的变化量不大于第二预设磁场变化量阈值，则将目标检测结果确定为无车状态。
其中，上述第二预设磁场变化量阈值的具体取值可以根据实际情况确定。
本实施例中，当当前地磁检测结果与当前雷达检测结果相同，即当前地磁检测结果与当前雷达检测结果均指示无车状态，或者均指示有车状态时，则可以直接采用该共同指示的状态作为上述目标检测结果；当当前地磁检测结果指示目标车位为无车状态，当前雷达检测结果指示目标车位为有车状态时，则可能是实际有车辆但车辆引起的磁场较弱（例如，车辆体型较小、车辆含铁量较少）使得地磁检测没有检测到车辆进入目标车位，出现进车漏检的情况，或者是因为邻位车辆的干扰导致的地磁检测误检出车的情况，因而将目标检测结果确定为有车状态；当当前地磁检测结果指示目标车位为有车状态，当前雷达检测结果指示目标车位为无车状态时，则需进一步判断新生成的当前磁场强度与当前磁场基线值之间的变化量是否大于第二预设磁场变化量阈值，若是，说明是可能是雷达附近存在水等削弱了雷达发射信号的能量而导致雷达检测出错，因而将目标检测结果确定为有车状态，若否，说明可能是目标车位实际无车，是邻位车辆的干扰导致地磁检测出现出车漏检，因而将目标检测结果确定为无车状态。
综上，本申请中，对于地磁传感器以预设时间间隔进行检测而持续生成的当前磁场强度，每当地磁传感器新生成一个当前磁场强度时，均基于当前磁场强度序列中最新检测得到的多个当前磁场强度以及预设的地磁车辆检测算法确定目标车位对应的指示目标车位有车或无车的当前地磁检测结果，并持续监测由地磁车辆检测算法输出的当前地磁检测结果与上一次输出的当前地磁检测结果是否不同，当监测到不同时，启动雷达检测模块确定目标车位对应的指示目标车位有车或无车的当前雷达检测结果，进而综合当前地磁检测结果和当前雷达检测结果确定出目标车位对应的目标检测结果，从而基于目标检测结果更新目标车位对应的当前使用状态，可见，与仅利用地磁进行检测磁场变化作为触发，高度依赖雷达的检测结果的现有技术相比，本申请一方面利用地磁车辆检测算法和由磁场传感器检测到的多个当前磁场强度来确定出能够指示目标车位有车或无车的地磁检测结果，从而再在地磁检测结果发生改变时启动雷达监测模块确定出能够指示目标车位有车或无车的地磁检测结果，进而可以综合地磁、雷达两者的检测结果来确定出目标检测结果，有利于降低雷达干扰因素（例如水、落叶等）和地磁干扰因素（例如铁性物质、地铁等）对目标检测结果的干扰，提高了车位检测的准确度；另一方面，本申请通过利用地磁传感器和地磁车辆检测算法实时检测目标车位的有车或无车状态，当地磁检测结果发生变化后启动雷达进行检测，实现了对车位的有无车状态的实时检测的同时，有效降低雷达的功耗。
本申请实施例还提供一种基于地磁和雷达的车位检测装置，该基于地磁和雷达的车位检测装置用于执行前述基于地磁和雷达的车位检测方法的任一实施例中的步骤。具体地，请参阅图4，图4示出了本申请实施例提供的一种基于地磁和雷达的车位检测装置400的结构示意图，该基于地磁和雷达的车位检测装置400具体包第一检测单元401、第一确定单元402、第二检测单元403和第二确定单元404，其中，
第一检测单元401，用于利用地磁传感器以预设时间间隔检测目标车位的当前磁场强度，得到由持续生成的所述当前磁场强度组成的当前磁场强度序列；
第一确定单元402，用于每当接收到新生成的所述当前磁场强度时，基于所述当前磁场强度序列中最新检测得到的多个所述当前磁场强度、以及预设的地磁车辆检测算法确定所述目标车位对应的当前地磁检测结果；所述当前地磁检测结果指示所述目标车位为有车状态或无车状态；
第二检测单元403，用于监测到所述当前地磁检测结果与历史地磁检测结果不同时，启动雷达检测，并基于雷达检测结果数据和预设的雷达车辆检测算法确定所述目标车位对应的当前雷达检测结果；所述当前雷达检测结果指示所述目标车位为有车状态或无车状态；所述历史地磁检测结果为上一次确定的所述当前地磁检测结果；
第二确定单元404，用于根据所述当前地磁检测结果和所述当前雷达检测结果确定出所述目标车位对应的目标检测结果，并基于所述目标检测结果更新所述目标车位对应的当前使用状态；所述当前使用状态指示所述目标车位当前为有车状态或无车状态。
在一些实施方式中，所述基于地磁和雷达的车位检测装置400还可以包括磁场稳定确定单元，用于：监测到所述当前地磁检测结果与所述历史地磁检测结果相同时，基于所述当前磁场强度序列中最新检测得到的多个所述当前磁场强度分别对应的当前磁场变化量确定当前磁场是否稳定；所述当前磁场变化量为所述当前磁场强度相对于当前磁场基线值的变化量； 若确定当前磁场不稳定，则进行预设时长的检测倒计时，直至基于所述当前磁场强度序列中最新检测得到的多个所述当前磁场强度分别对应的磁场变化量确定当前磁场稳定；所述第二检测单元403还可以用于，若确定当前磁场稳定，且所述新生成的所述当前磁场强度对应的所述磁场变化量大于第一预设磁场变化量阈值，则启动所述雷达检测，并基于所述雷达检测结果数据和所述雷达车辆检测算法确定所述目标车位对应的当前雷达检测结果。
在一些实施方式中， 所述第一确定单元402可以具体用于：在由所述当前磁场强度序列中最新检测得到的多个所述当前磁场强度组成的第一当前磁场强度序列中确定出多对磁场峰谷值组合、第一最大磁场峰值和第一最小磁场谷值；其中，各所述磁场峰谷值组合均包括相邻的磁场峰值和磁场谷值；获取所述第一最大磁场峰值与所述第一最小磁场谷值之间的差值，得到第一最大磁场强度差；在所述第一当前磁场强度序列中除去对应磁场强度差小于所述第一最大磁场强度差的预设磁场差比例阈值的所述磁场峰谷值组合，得到第二当前磁场强度序列；在所述第二当前磁场强度序列中获取最早磁场峰谷值组合中的较早值、最晚磁场峰谷值组合中的较晚值、第二最大磁场峰值、第二最小磁场谷值、以及所述第二当前磁场强度序列对应的持续时长；获取所述第二最大磁场峰值与所述第二最小磁场谷值之间差值，得到第二最大磁场强度差；当所述较晚值与所述较早值之间的时间差占所述持续时长的比例大于预设时长比例阈值，且所述第二最大磁场强度差大于预设磁场差阈值时，确定所述当前地磁检测结果为与所述历史地磁检测结果相反的结果； 当所述较晚值与所述较早值之间的时间差占所述持续时长的比例大于预设时长比例阈值，或者，所述第二最大磁场强度差不大于预设磁场差阈值时，确定所述当前地磁检测结果为与历史地磁检测结果相同的结果。
在一些实施方式中， 所述第二确定单元404可以具体用于：当所述当前地磁检测结果与所述当前雷达检测结果相同时，将所述当前地磁检测结果确定为所述目标检测结果；当所述当前地磁检测结果指示所述目标车位为无车状态，所述当前雷达检测结果指示所述目标车位为有车状态时，将所述目标检测结果确定为有车状态有车；当所述当前地磁检测结果指示所述目标车位为有车状态有车，所述当前雷达检测结果指示所述目标车位为无车状态无车时，判断新生成的所述当前磁场强度与当前磁场基线值之间的变化量是否大于第二预设磁场变化量阈值；若新生成的所述当前磁场强度与当前磁场基线值之间的变化量大于第二预设磁场变化量阈值，则将所述目标检测结果确定为有车状态；若新生成的所述当前磁场强度与当前磁场基线值之间的变化量不大于第二预设磁场变化量阈值，则将所述目标检测结果确定为无车状态。
在一些实施方式中，所述当前磁场基线值为所述当前使用状态处于无车状态时基于目标基线跟踪策略确定，所述基于地磁和雷达的车位检测装置400还包括实施所述目标基线跟踪策略的基线确定单元，所述基线确定单元具体用于：获取历史磁场基线值；所述历史磁场基线值为上一次确定的所述当前磁场基线值；判断新生成的所述当前磁场强度与所述历史磁场基线值之间的变化量是否大于第三预设磁场变化量阈值；若新生成的所述当前磁场强度与所述历史磁场基线值之间的变化量大于第三预设磁场变化量阈值，将所述历史磁场基线值确定为所述当前磁场基线值；若新生成的所述当前磁场强度与所述历史磁场基线值之间的变化量不大于第三预设磁场变化量阈值，将新生成的所述当前磁场强度与所述历史磁场基线值的加权和确定为所述当前磁场基线值。
在一些实施方式中，所述第二检测单元403可以具体用于，启动毫米波雷达传感器进行检测，并获取检测后得到的所述反射信号能量峰值；判断所述反射信号能量峰值是否大于预设信号能量阈值；若所述反射信号能量峰值大于预设信号能量阈值，则确定所述当前雷达检测结果为有车状态；若所述反射信号能量峰值不大于预设信号能量阈值，则确定所述当前雷达检测结果为无车状态。
在一些实施方式中， 所述第二检测单元403可以具体用于，若所述反射信号能量峰值不大于预设信号能量阈值，则判断所述反射信号能量峰值是否位于预设的异常信号强度区间；当所述反射信号能量峰值不位于预设的异常信号强度区间时，确定所述当前雷达检测结果为无车状态。
需要说明的是，所属领域的技术人员可以清楚地了解到，上述基于地磁和雷达的车位检测装置400和各单元的具体实现过程，可以参考前述方法实施例中的相应描述，为了描述的方便和简洁，在此不再赘述。
上述基于地磁和雷达的车位检测装置可以实现为计算机程序的形式，该计算机程序可以在如图5示的电子设备上运行。
请参阅图5，图5是本申请实施例提供的电子设备的示意性框图。该电子设备500可以是智能手机、平板电脑、个人电脑、智能穿戴设备、服务器等终端设备。参阅图5，该电子设备500包括通过装置总线501连接的处理器502、存储器和网络接口505，其中，存储器可以包括存储介质503和内存储器504。
该存储介质503可存储操作系统5031和计算机程序5032。该计算机程序5032被执行时，可使得处理器502执行基于地磁和雷达的车位检测方法。
该处理器502用于提供计算和控制能力，支撑整个电子设备500的运行。
该内存储器504为存储介质503中的计算机程序5032的运行提供环境，该计算机程序5032被处理器502执行时，可使得处理器502执行基于地磁和雷达的车位检测方法。
该网络接口505用于进行网络通信，如提供数据信息的传输等。本领域技术人员可以理解，图5中示出的结构，仅仅是与本申请方案相关的部分结构的框图，并不构成对本申请方案所应用于其上的电子设备500的限定，具体的电子设备500可以包括比图中所示更多或更少的部件，或者组合某些部件，或者具有不同的部件布置。
其中，处理器502用于运行存储在存储器中的计算机程序5032，以实现本申请实施例公开的基于地磁和雷达的车位检测方法。
本领域技术人员可以理解，图5中示出的电子设备的实施例并不构成对电子设备具体构成的限定，在其他实施例中，电子设备可以包括比图示更多或更少的部件，或者组合某些部件，或者不同的部件布置。例如，在一些实施例中，电子设备可以仅包括存储器及处理器，在这样的实施例中，存储器及处理器的结构及功能与图5所示实施例一致，在此不再赘述。
应当理解，在本申请实施例中，处理器502可以是中央处理单元 (CentralProcessing Unit，CPU)，该处理器502还可以是其他通用处理器、数字信号处理器(Digital Signal Processor，DSP)、专用集成电路 (Application Specific IntegratedCircuit，ASIC)、现成可编程门阵列 (Field-Programmable Gate Array，FPGA) 或者其他可编程逻辑器件、分立门或者晶体管逻辑器件、分立硬件组件等。其中，通用处理器可以是微处理器或者该处理器也可以是任何常规的处理器等。
在本申请的另一实施例中提供计算机可读存储介质。该计算机可读存储介质可以为非易失性的计算机可读存储介质，也可以为易失性的计算机可读存储介质。该计算机可读存储介质存储有计算机程序，其中计算机程序被处理器执行时实现本申请实施例公开的基于地磁和雷达的车位检测方法。
所属领域的技术人员可以清楚地了解到，为了描述的方便和简洁，上述描述的设备、装置和单元的具体工作过程，可以参考前述方法实施例中的对应过程，在此不再赘述。本领域普通技术人员可以意识到，结合本文中所公开的实施例描述的各示例的单元及算法步骤，能够以电子硬件、计算机软件或者二者的结合来实现，为了清楚地说明硬件和软件的可互换性，在上述说明中已经按照功能一般性地描述了各示例的组成及步骤。这些功能究竟以硬件还是软件方式来执行取决于技术方案的特定应用和设计约束条件。专业技术人员可以对每个特定的应用来使用不同方法来实现所描述的功能，但是这种实现不应认为超出本申请的范围。
在本申请所提供的几个实施例中，应该理解到，所揭露的设备、装置和方法，可以通过其它的方式实现。例如，以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，例如，单元的划分，仅仅为逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式，也可以将具有相同功能的单元集合成一个单元，例如多个单元或组件可以结合或者可以集成到另一个装置，或一些特征可以忽略，或不执行。另外，所显示或讨论的相互之间的耦合或直接耦合或通信连接可以是通过一些接口、装置或单元的间接耦合或通信连接，也可以是电的，机械的或其它的形式连接。
作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个网络单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部单元来实现本申请实施例方案的目的。
另外，在本申请各个实施例中的各功能单元可以集成在一个处理单元中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以是两个或两个以上单元集成在一个单元中。上述集成的单元既可以采用硬件的形式实现，也可以采用软件功能单元的形式实现。
集成的单元如果以软件功能单元的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个存储介质中。基于这样的理解，本申请的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分，或者该技术方案的全部或部分可以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储介质中，包括若干指令用以使得一台电子设备 ( 可以是个人计算机，后台服务器，或者网络设备等 ) 执行本申请各个实施例方法的全部或部分步骤。而前述的存储介质包括：U 盘、移动硬盘、只读存储器 (ROM，Read-Only Memory)、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。
以上，仅为本申请的具体实施方式，但本申请的保护范围并不局限于此，任何熟悉本技术领域的技术人员在本申请揭露的技术范围内，可轻易想到各种等效的修改或替换，这些修改或替换都应涵盖在本申请的保护范围之内。因此，本申请的保护范围应以权利要求的保护范围为准。
Claims (8)
1.一种基于地磁和雷达的车位检测方法，其特征在于，包括：
利用地磁传感器以预设时间间隔检测目标车位的当前磁场强度，得到由持续生成的所述当前磁场强度组成的当前磁场强度序列；
每当接收到新生成的所述当前磁场强度时，基于所述当前磁场强度序列中最新检测得到的多个所述当前磁场强度、以及预设的地磁车辆检测算法确定所述目标车位对应的当前地磁检测结果；所述当前地磁检测结果指示所述目标车位为有车状态或无车状态；
监测到所述当前地磁检测结果与历史地磁检测结果不同时，启动雷达检测，并基于雷达检测结果数据和预设的雷达车辆检测算法确定所述目标车位对应的当前雷达检测结果；所述当前雷达检测结果指示所述目标车位为有车状态或无车状态；所述历史地磁检测结果为上一次确定的所述当前地磁检测结果；
根据所述当前地磁检测结果和所述当前雷达检测结果确定出所述目标车位对应的目标检测结果，并基于所述目标检测结果更新所述目标车位对应的当前使用状态；所述当前使用状态指示所述目标车位当前为有车状态或无车状态；
所述基于所述当前磁场强度序列中最新检测得到的多个所述当前磁场强度、以及预设的地磁车辆检测算法确定所述目标车位对应的当前地磁检测结果之后，所述方法还包括：
监测到所述当前地磁检测结果与所述历史地磁检测结果相同时，基于所述当前磁场强度序列中最新检测得到的多个所述当前磁场强度分别对应的当前磁场变化量确定当前磁场是否稳定；所述当前磁场变化量为所述当前磁场强度相对于当前磁场基线值的变化量；
若确定当前磁场不稳定，则进行预设时长的检测倒计时，直至基于所述当前磁场强度序列中最新检测得到的多个所述当前磁场强度分别对应的磁场变化量确定当前磁场稳定；
若确定当前磁场稳定，且所述新生成的所述当前磁场强度对应的所述磁场变化量大于第一预设磁场变化量阈值，则启动所述雷达检测，并基于所述雷达检测结果数据和所述雷达车辆检测算法确定所述目标车位对应的当前雷达检测结果；
所述基于所述当前磁场强度序列中最新检测得到的多个所述当前磁场强度、以及预设的地磁车辆检测算法确定所述目标车位对应的当前地磁检测结果，包括：
在由所述当前磁场强度序列中最新检测得到的多个所述当前磁场强度组成的第一当前磁场强度序列中确定出多对磁场峰谷值组合、第一最大磁场峰值和第一最小磁场谷值；其中，各所述磁场峰谷值组合均包括相邻的磁场峰值和磁场谷值；
获取所述第一最大磁场峰值与所述第一最小磁场谷值之间的差值，得到第一最大磁场强度差；
在所述第一当前磁场强度序列中除去对应磁场强度差小于所述第一最大磁场强度差的预设磁场差比例阈值的所述磁场峰谷值组合，得到第二当前磁场强度序列；
在所述第二当前磁场强度序列中获取最早磁场峰谷值组合中的较早值、最晚磁场峰谷值组合中的较晚值、第二最大磁场峰值、第二最小磁场谷值、以及所述第二当前磁场强度序列对应的持续时长；
获取所述第二最大磁场峰值与所述第二最小磁场谷值之间差值，得到第二最大磁场强度差；
当所述较晚值与所述较早值之间的时间差占所述持续时长的比例大于预设时长比例阈值，且所述第二最大磁场强度差大于预设磁场差阈值时，确定所述当前地磁检测结果为与所述历史地磁检测结果相反的结果；
当所述较晚值与所述较早值之间的时间差占所述持续时长的比例大于预设时长比例阈值，或者，所述第二最大磁场强度差不大于预设磁场差阈值时，确定所述当前地磁检测结果为与历史地磁检测结果相同的结果。
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述当前地磁检测结果和所述当前雷达检测结果确定出所述目标车位对应的目标检测结果，包括：
当所述当前地磁检测结果与所述当前雷达检测结果相同时，将所述当前地磁检测结果确定为所述目标检测结果；
当所述当前地磁检测结果指示所述目标车位为无车状态，所述当前雷达检测结果指示所述目标车位为有车状态时，将所述目标检测结果确定为有车状态；
当所述当前地磁检测结果指示所述目标车位为有车状态，所述当前雷达检测结果指示所述目标车位为无车状态时，判断新生成的所述当前磁场强度与当前磁场基线值之间的变化量是否大于第二预设磁场变化量阈值；
若新生成的所述当前磁场强度与当前磁场基线值之间的变化量大于第二预设磁场变化量阈值，则将所述目标检测结果确定为有车状态；
若新生成的所述当前磁场强度与当前磁场基线值之间的变化量不大于第二预设磁场变化量阈值，则将所述目标检测结果确定为无车状态。
3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述当前磁场基线值为所述当前使用状态处于无车状态时基于目标基线跟踪策略确定，所述目标基线跟踪策略包括：
获取历史磁场基线值；所述历史磁场基线值为上一次确定的所述当前磁场基线值；
判断新生成的所述当前磁场强度与所述历史磁场基线值之间的变化量是否大于第三预设磁场变化量阈值；
若新生成的所述当前磁场强度与所述历史磁场基线值之间的变化量大于第三预设磁场变化量阈值，将所述历史磁场基线值确定为所述当前磁场基线值；
若新生成的所述当前磁场强度与所述历史磁场基线值之间的变化量不大于第三预设磁场变化量阈值，将新生成的所述当前磁场强度与所述历史磁场基线值的加权和确定为所述当前磁场基线值。
4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述雷达检测结果数据为反射信号能量峰值；所述启动雷达检测，并基于雷达检测结果数据和预设的雷达车辆检测算法确定所述目标车位对应的当前雷达检测结果，包括：
启动毫米波雷达传感器进行检测，并获取检测后得到的所述反射信号能量峰值；
判断所述反射信号能量峰值是否大于预设信号能量阈值；
若所述反射信号能量峰值大于预设信号能量阈值，则确定所述当前雷达检测结果为有车状态；
若所述反射信号能量峰值不大于预设信号能量阈值，则确定所述当前雷达检测结果为无车状态。
5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述若所述反射信号能量峰值不大于预设信号能量阈值，则确定所述当前雷达检测结果为无车状态，包括：
若所述反射信号能量峰值不大于预设信号能量阈值，则判断所述反射信号能量峰值是否位于预设的异常信号强度区间；
当所述反射信号能量峰值不位于预设的异常信号强度区间时，确定所述当前雷达检测结果为无车状态。
6.一种用于实现如权利要求1-5中任意一项所述的基于地磁和雷达的车位检测方法的基于地磁和雷达的车位检测装置，其特征在于，包括：
第一检测单元，用于利用地磁传感器以预设时间间隔检测目标车位的当前磁场强度，得到由持续生成的所述当前磁场强度组成的当前磁场强度序列；
第一确定单元，用于每当接收到新生成的所述当前磁场强度时，基于所述当前磁场强度序列中最新检测得到的多个所述当前磁场强度、以及预设的地磁车辆检测算法确定所述目标车位对应的当前地磁检测结果；所述当前地磁检测结果指示所述目标车位为有车状态或无车状态；
第二检测单元，用于监测到所述当前地磁检测结果与历史地磁检测结果不同时，启动雷达检测，并基于雷达检测结果数据和预设的雷达车辆检测算法确定所述目标车位对应的当前雷达检测结果；所述当前雷达检测结果指示所述目标车位为有车状态或无车状态；所述历史地磁检测结果为上一次确定的所述当前地磁检测结果；
第二确定单元，用于根据所述当前地磁检测结果和所述当前雷达检测结果确定出所述目标车位对应的目标检测结果，并基于所述目标检测结果更新所述目标车位对应的当前使用状态；所述当前使用状态指示所述目标车位当前为有车状态或无车状态。
7.一种电子设备，包括存储器、处理器及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的计算机程序，其特征在于，所述处理器执行所述计算机程序时实现如权利要求1至5中任一项所述的方法。
8.一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行时实现如权利要求1至5中任一项所述的方法。
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