CN111537993B - 拖车检测系统以及方法 - Google Patents

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Abstract

检测系统包括测距传感器以及控制器电路。测距传感器被配置成用于检测接近主车辆的对象的距离变化率。控制器电路与测距传感器通信。控制器电路被配置成用于确定从主车辆延伸的搜索区域。控制器电路被进一步配置成用于确定第一直方图，该第一直方图包括在搜索区域内检测到的距离变化率的发生的计数。控制器电路被进一步配置成用于确定第二直方图，该第二直方图包括在搜索区域的内检测到的距离变化率的部分的发生的计数。控制器电路被进一步配置成用于基于第一直方图以及第二直方图确定拖车正由主车辆牵引。

Description

拖车检测系统以及方法
技术领域
本公开大体上涉及检测系统，并且更具体地，涉及确定正由主车辆牵引的拖车的存在的检测系统。
背景技术
典型的拖车检测系统使用跟踪算法，其中在该算法确定拖车正由车辆牵引之前，雷达目标点在一段时间中被控制器跟踪。
发明内容
本发明提出通过提供包括与测距传感器通信的控制器电路的检测系统来解决上文提到的问题，该控制器电路被配置成用于：确定从主车辆延伸的搜索区域；确定第一直方图，该第一直方图包括在搜索区域内检测到的距离变化率(range rate)的发生的计数；确定第二直方图，该第二直方图包括在搜索区域内检测到的距离变化率的部分的发生的计数；并且基于第一直方图以及第二直方图确定拖车正由主车辆牵引。
根据本发明的其他有利特征：
-包括第二直方图的距离变化率的部分小于大约0.5m/s。
-第一直方图进一步包括具有距离变化率的发生的计数的多个相等分段。
-控制器电路进一步基于多个相等分段中的每一个的距离变化率的中位数值以及多个相等分段中的每一个中的发生的相应计数来确定距离变化率的平均值。
-第二直方图进一步包括具有距离变化率的部分的发生的计数的多个分段。
-控制器电路确定阵列，该阵列具有与第二直方图的多个分段对应的多个要素，多个要素中的每一个包含对检测的数量的计数。
-控制器电路确定阵列的第一要素以及第二要素两者相对于阵列的多个要素的相对贡献度。
-当所述距离变化率的平均值小于第一阈值并且当阵列的第一要素以及第二要素两者的相对贡献度大于第二阈值时，控制器电路确定拖车正由主车辆牵引。
-当主车辆正在移动并且主车辆速度小于大约0.5m/s时，控制器电路确定拖车正被牵引。
-控制器电路在小于大约10秒的时间中确定拖车正由主车辆牵引。
本发明还提出了如下的方法：检测接近主车辆的对象的距离变化率；用与测距传感器通信的控制器电路检测从主车辆延伸的搜索区域；用控制器电路确定第一直方图，该第一直方图包括在搜索区域内检测到的距离变化率的发生的计数；用控制器电路确定第二直方图，第二直方图包括在搜索区域内检测到的距离变化率的部分的发生的计数；以及用控制器电路基于第一直方图以及第二直方图，确定拖车正由主车辆牵引。
优选地，该方法进一步包括：
-包括第二直方图的距离变化率的部分小于大约0.5m/s。
-第一直方图进一步包括具有距离变化率的发生的计数的多个相等分段。
-控制器电路进一步基于多个相等分段中的每一个的距离变化率的中位数值以及多个相等分段中的每一个中的发生的相应计数来确定距离变化率的平均值。
-第二直方图进一步包括具有距离变化率的部分的发生的计数的多个分段。
-控制器电路确定阵列，该阵列具有与第二直方图的多个分段对应的多个要素，多个要素中的每一个包含对检测的数量计数。
-控制器电路确定阵列的第一要素以及第二要素两者相对于阵列的多个要素的相对贡献度。
-当所述距离变化率的平均值小于第一阈值并且当阵列的第一要素以及第二要素两者的相对贡献度大于第二阈值时，控制器电路确定拖车正由主车辆牵引。
-当主车辆正在移动并且主车辆速度小于0.5m/s时，控制器电路确定拖车正被牵引。
-控制器电路在小于10秒的时间中确定拖车正由主车辆牵引。
本发明还提出了一种非瞬态计算机可读介质，所述非瞬态计算机可读介质存储指令，所述指令被配置成用于致使计算设备：检测接近主车辆的对象的距离变化率；用与测距传感器通信的控制器电路检测从主车辆延伸的搜索区域；用控制器电路确定第一直方图，第一直方图包括在搜索区域内检测到的距离变化率的发生的计数；用控制器电路确定第二直方图，第二直方图包括在搜索区域内检测到的距离变化率的部分的发生的计数；以及用控制器电路基于第一直方图以及第二直方图，确定拖车正由主车辆牵引。
附图说明
现将通过示例的方式参照附图描述本发明，其中：
图1是根据一个实施例的检测系统的图示；
图2是根据一个实施例的图1的检测系统的图示；
图3是根据一个实施例的图2的检测系统的图示；
图4是根据一个实施例的第一直方图的图示；
图5A是根据一个实施例的第二直方图的图示；
图5B是根据一个实施例的基于图5A的第二直方图的阵列；
图6是根据一个实施例的相对贡献度与距离变化率的平均值的图；
图7A示出了根据一个实施例的针对由主车辆牵引的拖车的第一直方图以及第二直方图；
图7B示出了根据一个实施例的针对由主车辆牵引的另一拖车的第一直方图以及第二直方图；
图7C示出了根据一个实施例的针对未牵引拖车的主车辆的第一直方图以及第二直方图；
图7D是来自图7A-图7C的数据的图；以及
图8是根据另一实施例的检测方法的图示。
具体实施方式
现在将详细参照实施例，在附图中图示出这些实施例的示例。在以下详细描述中，阐述了众多具体细节以便提供对各个所描述的实施例的透彻理解。然而，对本领域的普通技术人员将显而易见的是，可在没有这些特定细节的情况下实践各个所描述的实施例。在其他实例中，并未对公知方法、程序、组件、电路以及网络进行详细描述，以免不必要地使实施例的各方面模糊。
图1示出了被安装在牵引拖车14的主车辆12上的检测系统10(下文称为系统10)的示例。如下文将更加详细地描述的，系统10可提供优于其他检测系统的各种改进。例如，系统10可在相对低的车辆12速度(例如，小于大约0.5m/s)下并且在相对短的时间量(例如，小于大约10秒)中确定由主车辆12牵引的拖车14的存在。作为另一示例，系统10可仅使用来自测距传感器16的原始检测数据确定拖车的存在。根据该示例，系统10可处理原始检测数据，由此降低实现复杂度和/或降低处理功率、存储或执行拖车检测所需的功率消耗的量。在一些此类示例中，通过使用原始检测数据，系统10可以不使用跟踪算法来处理原始检测数据以便确定拖车14的存在。
系统10包括测距传感器16，该测距传感器16被配置成检测接近主车辆12的对象20的距离变化率18。距离变化率18被限定为两个对象20之间的距离(range)22(即，间距(distance))的时间变化率。在图1中示出的示例中，测距传感器16是雷达传感器，其包括左传感器16A以及右传感器16B。雷达是使用无线电波以获取与附近物理对象20有关的数据的技术。雷达系统产生雷达数据作为输出。例如，雷达数据是被用于构建主车辆12周围的环境的表示的一个或多个射频电磁信号。雷达传感器检测由主车辆12牵引的拖车14的特征(如图2中所示)反射的雷达信号(未具体示出)。车辆上的典型雷达系统仅能够确定相对于目标的距离22以及方位角24，所以可被称为二维(2D)雷达系统。其它雷达系统能够确定相对于目标的仰角，因此该雷达系统可被称为三维(3D)雷达系统。本文示出的示例中，雷达传感器是2D雷达传感器。具有被类似地配置的雷达传感器的雷达传感器系统可从美国密歇根州特洛伊市的安波福(Aptiv)公司购得，并且作为电子扫描雷达(ESR)或后侧检测系统(RSDS)出售。所设想的是，本文呈现的教导适用于具有一个或多个传感器设备的雷达系统。还设想的是，本文呈现的教导适用于具有一个或多个传感器设备，即多个雷达传感器的实例，的2D雷达系统和3D雷达系统两者。雷达传感器通常被配置成用于检测雷达信号，该雷达信号可包括指示存在在拖车14上的检测到的目标的数据。如本文所使用的，存在在拖车14上的检测到的目标可以是由雷达传感器检测到并且由控制器电路26处理和/或跟踪的拖车14的特征，如下文将更加详细地描述的。信号特性可包括或指示但不限于：从主车辆12到检测到的目标的距离22；相对于主车辆纵向轴线28与检测到的目标的方位角24；雷达信号的振幅(未示出)；以及封闭物(closure)相对于检测到的目标的相对速度(距离变化率18)。目标通常被检测到是因为来自检测到的目标的雷达信号具有足够的信号强度来满足某个预先确定的阈值。即，可能存在反射雷达信号的目标，但是雷达信号的强度不足以被表征为检测到的目标之一。与强目标相对应的数据将通常来自于持续的、非间歇性的信号。然而，与弱目标相对应的数据可以是间歇性的或者由于低信噪比而具有某种实质的可变性。当拖车14被牵引时，通常将存在从强目标(诸如，拖车14的前部或其他高度反射的对象20(诸如，拖车14的轮舱或护舷))创建的一些持续的反射信号，以及来自弱目标(诸如，拖车14的后保险杠)或其他车辆(未示出，诸如，例如摩托车)的一些间歇性反射信号。来自弱目标的反射信号可以是例如，由于雷达信号在拖车14与地面之间反弹来自拖车14下方的多路径反射，或行进穿过格栅式开口拖车14或拖车14的框架的横梁部件的多路径反射。来自存在于雷达传感器的水平面的上方或下方的检测到的目标的反射信号的数据被折叠(collapse)至2D网格上，并且可产生大于实际值的拖车长度以及拖车宽度的确定。这是由于2D雷达传感器无法诠释3D雷达的仰角(未示出)的性质。
系统10包括控制器电路26，该控制器电路26与测距传感器16通信。测距传感器16可通过主车辆12的电系统(未示出)被硬接线至控制器电路26，或可通过无线网络(未示出)通信。控制器电路26可包括：处理器(未示出)，诸如微处理器或其他控制电路系统，诸如模拟和/或数字控制电路系统，包括被永久地编程以执行这些技术的一个或多个专用集成电路(ASIC)或现场可编程门阵列(FPGA)；或可包括一个或多个通用硬件处理器，该一个或多个通用硬件处理器被编程为依照固件、存储器、其他存储或组合中的程序指令来执行这些技术。控制器电路26还可将定制的硬接线逻辑、ASIC、或FPGA与定制的编程进行组合，以实现这些技术。控制器电路26包括存储器30，该存储器包括非易失性存储器，诸如，用于存储一个或多个例程、阈值、和所捕获的数据的电可擦除可编程只读存储器(EEPROM)。EEPROM存储数据并且通过应用特别编程信号来允许擦除并且重新编程单个字节。一个或多个例程可由处理器执行，以执行用于基于由控制器电路26从如本文描述的测距传感器16接收的信号来检测对象20的步骤。
图3示出了装备有系统10的牵引拖车14的主车辆12。控制器电路26被配置成用于确定从主车辆12的后端延伸的搜索区域32。搜索区域32可被选择以与拖车14的预期大小对应。例如，其可沿着主车辆纵向轴线28延伸大约6.6米的长度以及大约3米的宽度。
控制器电路26被进一步配置成用于确定表示在搜索区域32内检测到的距离变化率18的发生36的计数的第一直方图34，如图4中所示。第一直方图34的Y轴为距离变化率18的发生36的计数，并且X轴为距离变化率18。控制器电路26可利用在搜索区域32内检测到的所有距离变化率18，或者控制器电路26可将距离变化率18限制到最大值以降低计算时间。超过10m/s的距离变化率18可从第一直方图34中被排除，因为该水平的距离变化率18远高于将指示由主车辆12牵引的拖车14的距离变化率18，其被预期具有接近零的距离变化率18。根据图4中描绘的非限制性示例，系统10仅包括小于1.0m/s的检测到的距离变化率18。
第一直方图34进一步包括具有距离变化率18的发生36的计数的多个相等分段38(即，区(bin)、分区、群组等)。即，控制器电路26将检测到的距离变化率划分为相等数量的距离变化率18的群组，随后对与距离变化率18的每一个群组相关联的检测的数量进行计数。多个相等分段38的数量可以是用户限定的，并且在一些示例中可包括100个相等分段38。即，根据该示例，高至10m/s的检测到的距离变化率18被划分为100个相等分段38。100个相等分段38在具有不同的距离变化率18的检测到的目标之间提供了足够的分辨率，同时降低了控制器电路26的计算需求以及存储器30的利用。
控制器电路26进一步确定多个相等分段38中的每一个的距离变化率18的中位数值。中位数值是位于特定的相等分段38中的检测到的距离变化率18的中点处的距离变化率18值。控制器电路26进一步基于中位数值以及多个相等分段38中的每一个中的发生36的相应计数来确定距离变化率18的平均值42。平均值42是由控制器电路26通过如下地计算的：将中位数值与每一个相等分段38的发生36的相应计数的乘积进行相加，然后除以相等分段38的总数(即，除以100)。将理解的是，可使用平均值42的其他数学计算。距离变化率18的平均值42被存储在存储器30中，以供控制器电路26以后使用，如下文将更加详细地解释的。
控制器电路26被进一步配置成用于确定第二直方图44，第二直方图44包括搜索区域32内检测到的距离变化率18的部分46的发生36的计数，如图5A中所示。包括第二直方图44的距离变化率18的部分46可以是任何部分46，并且在图5A中示出的示例中，小于大约0.5m/s。超过大约0.5m/s的距离变化率18可从第二直方图44中被排除，因为小于大约0.5m/s的部分46最能指示与被主车辆12牵引的拖车14相关联的距离变化率18(即，接近于零的距离变化率18)。第二直方图44进一步包括具有距离变化率18的部分46的发生36的计数的多个分段48。多个分段48可以是任何数量的分段48，并且在图5中示出的示例中，多个分段48包括四个分段48，其范围为：
第一分段：0.0m/s到0.2m/s
第二分段：0.2m/s到0.3m/s
第三分段：0.3m/s到0.4m/s
第四分段：0.4m/s到0.5m/s
图5B示出了由控制器电路26确定的阵列50，该阵列50具有与第二直方图44的多个分段48对应的多个要素52。即，第一要素54与第一分段对应，第二要素56与第二分段对应，等等。多个要素52中的每一个包含与如上文描述的四个分段48的范围相关联的检测的数量的计数。即，多个要素52包括四个要素52(例如，{A_y B_y C_y D_y}＝{120 2 4 5})，其中，第一要素54被注释为A_y并且其对应值为120个计数。
控制器电路26进一步通过将阵列50中的最小值标准化为1.0来进一步处理阵列50，以便确定第一要素54以及第二要素56两者的相对贡献度(contribution)。例如，图5B中所示具有最小值为2.0的阵列50被标准化为：
{120-2+1 2-2+1 4-2+1 5-2+1}＝{119 1 3 4}
控制器电路26进一步确定标准化阵列50的第一要素54以及第二要素56两者相对于阵列50的多个要素52的贡献度58。即，控制器电路26计算第一要素54以及第二要素56(相对于阵列50的其他要素52，该二者均更接近零距离变化率18)两者在组合的所有要素52的总数中的百分比贡献度，如下所示：
相对贡献度＝(119+1)/(119+1+3+4)＝0.94
换言之，第一要素54以及第二要素56(0.0m/s到0.3m/s的距离变化率18)中包含的检测贡献了阵列50中总检测的94％。相对贡献度58也被存储在存储器30中以确定拖车存在，如下文将描述的。
图6是相对贡献度58(Y轴)与距离变化率18的平均值42(X轴)的图。控制器电路26进一步基于第一直方图34以及第二直方图44，当距离变化率18的平均值42小于第一阈值60并且当阵列50的第一要素54以及第二要素56两者的相对贡献度58大于第二阈值62时，确定拖车14正由主车辆12牵引。第一阈值60以及第二阈值62可以是用户限定的。发明人已发现，大约1.5m/s的第一阈值60以及大约0.1的第二阈值62在拖车14检测的准确性和计算时间之间提供足够的平衡。
图7A-图7C示出了三个场景(注释为PA、PB以及PC)，在这些场景中系统10确定拖车存在。在图7A以及图7B中，拖车14正由主车辆12牵引(PA以及PB)，并且在图7C中，主车辆12没有牵引拖车14(PC)。对于三个场景中的每一个，第一直方图34、第二直方图44、距离变化率18的平均值42、以及相对贡献度58被指示。图7D是三个场景PA、PB以及PC的相对贡献度58与距离变化率18的平均值42的图。该图显示，PA以及PB在图上具有小于第一阈值60并且大于第二阈值62两者的坐标(即，检测到拖车14)，而PC在图上具有大于第一阈值60并且大于第二阈值62的坐标(即，未检测到拖车14)。
图8是示出了检测方法200的另一实施例的流程图。
步骤202“检测距离变化率”，包括检测接近具有测距传感器16的主车辆12的对象20的距离变化率18，如上文所描述的。
步骤204“确定搜索区域”，包括用与测距传感器16通信的控制器电路26确定从主车辆12延伸的搜索区域32，如上文所描述的。搜索区域32从主车辆12的后端沿着主车辆纵向轴线28延伸限定的长度以及宽度，如上文所描述的。
步骤206“确定第一直方图”，包括用控制器电路26确定第一直方图34，该第一直方图34包括在搜索区域32内检测到的距离变化率18的发生36的计数。第一直方图34优选地包括具有距离变化率18的发生36的计数的100个相等分段38，如上文所描述的。控制器电路26处理来自第一直方图34的数据以确定距离变化率18的平均值42，如上文所描述的。
步骤208“确定第二直方图”，包括用控制器电路26确定第二直方图44，该第二直方图44包括在搜索区域32内检测到的距离变化率18的部分46的发生36的计数，如上文所描述的。距离变化率18的部分46优选地小于大约0.5m/s。控制器电路26处理来自第二直方图44的数据以确定最接近零的距离变化率18的相对贡献度58，如上文所描述的。
步骤210“确定拖车存在”，包括用控制器电路26基于第一直方图34以及第二直方图44确定拖车14正被主车辆12牵引，如上文所描述的。当距离变化率18的平均值42小于第一阈值60并且当阵列50的第一要素54以及第二要素56两者的相对贡献度58大于第二阈值62时，控制器电路26确定拖车14正由主车辆12牵引。当主车辆12正在移动并且主车辆12的速度小于大约0.5m/s时，并且在小于大约10秒的时间中，控制器电路26确定拖车14正由主车辆12牵引。
相应地，提供了检测系统10(系统10)、系统10的控制器电路26以及检测方法200。系统10是对其他检测系统的改进，因为当主车辆12正在移动并且主车辆12的速度小于0.5m/s时，并且在小于10秒的时间中，系统10确定拖车14正由主车辆12牵引。
尽管已经根据本发明的优选实施例描述了本发明，然而并不旨在受限于此，而是仅受所附权利要求书中所阐述的范围限制。“一个或多个”包括：由一个要素执行的功能；由多于一个的要素例如以分布式方式执行的功能；由一个要素执行的若干功能；由若干要素执行的若干功能；或上述的任何组合。还将理解的是，虽然在一些实例中，术语第一、第二等在本文中用于描述各种要素，但这些要素不应受这些术语的限制。这些术语仅用于将一个要素与另一个区别开来。例如，第一接触件可被称为第二接触件，并且类似地，第二接触件可被称为第一接触件，而没有背离各个所描述的实施例的范围。第一接触件和第二接触件二者都是接触件，但它们并非相同的接触件。在对本文中各种所描述的实施例的描述中使用的术语仅出于描述特定实施例的目的，而不旨在是限制性的。如在对各种所描述的实施例和所附权利要求的描述中所使用的，单数形式“一(a)”、“一(an)”和“所述(the)”旨在也包括复数形式，除非上下文以其他方式明确指出。还将理解的是，本文所使用的术语“和/或”是指并且包含相关联的所列项目中的任一个以及相关联的所列项目中的一个或更多个的所有可能的组合。将进一步理解的是，术语“包括(include)”、“包括有(including)”、“包含(comprise)”和/或“包含有(comprising)”当在本说明书中使用时指明所陈述的特征、整数、步骤、操作、要素和/或组件的存在，但并不排除一个或多个其它特征、整数、步骤、操作、要素、组件和/或其群组的存在或添加。如本文中所使用的，取决于上下文，术语“如果(if)”可选地被解释为表示“当…时”或“在…后”或“响应于确定”或“响应于检测到”。类似地，取决于上下文，短语“如果被确定”或“如果检测到(所陈述的状况或事件)”被可选地解释为表示“在确定…后”或“响应于确定”或“在检测到(所陈述的状况或事件)后”或“响应于检测到(所陈述的状况或事件)”。

Claims (11)

1.一种检测系统，包括：
控制器电路，所述控制器电路与测距传感器通信，所述控制器电路被配置成用于：
检测接近主车辆的对象的距离变化率；
确定从所述主车辆延伸的搜索区域；
确定第一直方图，所述第一直方图包括在所述搜索区域内检测到的与所述对象相关联的所述距离变化率的发生的计数；
确定第二直方图，所述第二直方图包括在所述搜索区域内检测到的所述距离变化率的部分的发生的计数，其中所述距离变化率的所述部分小于0.5m/s；
确定阵列，所述阵列具有与所述第二直方图中的所述距离变化率的所述部分的发生的计数的多个分段对应的多个要素，所述多个要素中的每一个包含对检测的数量的计数；
确定所述阵列的第一要素以及第二要素两者相对于所述阵列的所述多个要素的相对贡献度；以及
基于所述第一直方图以及所述第二直方图，当所述距离变化率的平均值小于第一阈值并且当所述阵列的所述第一要素以及所述第二要素两者的所述相对贡献度大于第二阈值时，确定拖车正由所述主车辆牵引。
2.根据权利要求1所述的检测系统，其特征在于，所述第一直方图进一步包括具有所述距离变化率的发生的计数的多个相等分段。
3.根据权利要求2所述的检测系统，其特征在于，所述控制器电路进一步基于所述多个相等分段中的每一个的所述距离变化率的中位数值以及所述多个相等分段中的每一个中的发生的相应计数，确定所述多个分段中的每一个的平均值。
4.根据权利要求1所述的检测系统，其特征在于，当所述主车辆正在移动并且主车辆速度小于0.5m/s时，所述控制器电路确定所述拖车正被牵引。
5.根据权利要求1所述的检测系统，其特征在于，所述控制器电路在小于10秒的时间中确定所述拖车正由所述主车辆牵引。
6.一种检测方法，包括：
检测接近主车辆的对象的距离变化率；
用与测距传感器通信的控制器电路确定从所述主车辆延伸的搜索区域；
用所述控制器电路确定第一直方图，所述第一直方图包括在所述搜索区域内检测到的与所述对象相关联的所述距离变化率的发生的计数；
用所述控制器电路确定第二直方图，所述第二直方图包括在所述搜索区域内检测到的所述距离变化率的部分的发生的计数，其中所述距离变化率的所述部分小于0.5m/s；
确定阵列，所述阵列具有与所述第二直方图中的所述距离变化率的所述部分的发生的计数的多个分段对应的多个要素，所述多个要素中的每一个包含对检测的数量的计数；
确定所述阵列的第一要素以及第二要素两者相对于所述阵列的所述多个要素的相对贡献度；以及
用所述控制器电路基于所述第一直方图以及所述第二直方图，当所述距离变化率的平均值小于第一阈值并且当所述阵列的所述第一要素以及所述第二要素两者的所述相对贡献度大于第二阈值时，确定拖车正由所述主车辆牵引。
7.根据权利要求6所述的检测方法，其特征在于，所述第一直方图进一步包括具有所述距离变化率的发生的计数的多个相等分段。
8.根据权利要求7所述的检测方法，其特征在于，所述控制器电路进一步基于所述多个相等分段中的每一个的所述距离变化率的中位数值以及所述多个相等分段中的每一个中的发生的相应计数，确定所述多个分段中的每一个的平均值。
9.根据权利要求6所述的检测方法，其特征在于，当所述主车辆正在移动并且主车辆速度小于0.5m/s时，所述控制器电路确定所述拖车正被牵引。
10.根据权利要求6所述的检测方法，其特征在于，所述控制器电路在小于10秒的时间中确定所述拖车正由所述主车辆牵引。
11.一种非瞬态计算机可读介质，所述非瞬态计算机可读介质存储指令，所述指令被配置成用于致使计算设备：
检测接近主车辆的对象的距离变化率；
用与测距传感器通信的控制器电路确定从所述主车辆延伸的搜索区域；
用所述控制器电路确定第一直方图，所述第一直方图包括在所述搜索区域内检测到的与所述对象相关联的所述距离变化率的发生的计数；
用所述控制器电路确定第二直方图，所述第二直方图包括在所述搜索区域内检测到的所述距离变化率的部分的发生的计数，其中所述距离变化率的所述部分小于0.5m/s；
确定阵列，所述阵列具有与所述第二直方图中的所述距离变化率的所述部分的发生的计数的多个分段对应的多个要素，所述多个要素中的每一个包含对检测的数量的计数；
确定所述阵列的第一要素以及第二要素两者相对于所述阵列的所述多个要素的相对贡献度；以及
用所述控制器电路基于所述第一直方图以及所述第二直方图，当所述距离变化率的平均值小于第一阈值并且当所述阵列的所述第一要素以及所述第二要素两者的所述相对贡献度大于第二阈值时，确定拖车正由所述主车辆牵引。
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