DE102005019550A1 - Abstandserkennungssystem für ein Zugfahrzeug sowie Verfahren zum Betreiben eines Abstandserkennungssystems - Google Patents

Abstandserkennungssystem für ein Zugfahrzeug sowie Verfahren zum Betreiben eines Abstandserkennungssystems Download PDF

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Abstract

Die Erfindung betrifft ein Verfahren zum Betreiben eines Abstandserkennungssystems eines Zugfahrzeugs (10), bei dem Signale von wenigstens einem heckseitig am Zugfahrzeug (10) angeordneten abstandssensitiven Sensor (21, 22, 23) ausgewertet werden. Dadurch, dass eine Aktivierung der Sensoren (21, 22, 23) abhängig von einem Knickwinkel (17) zwischen Zugfahrzeug (10) und einem angehängten Lastenträger (11) erfolgt, kann die Sicherheit im Betrieb des Zugfahrzeugs (10) mit angehängtem Auflieger oder Anhänger erhöht werden.

Description

  • Die Erfindung betrifft ein Abstandserkennungssystem für ein Zugfahrzeug sowie ein Verfahren zum Betreiben eines Abstandserkennungssystems nach den Oberbegriffen der unabhängigen Ansprüche.
  • Es ist bei Zugfahrzeugen bekannt, heckseitig angeordnete Abstandssensoren vorzusehen, die den Abstand zwischen dem Heck und einem Anhänger bestimmen und bei zu großen Knickwinkeln ein Alarmsignal oder eine Lenkreaktion anstoßen. Eine solche Vorrichtung wird beispielsweise in der Offenlegungsschrift DE 101 54 612 A1 beschrieben. Aufgrund eines unzulässigen Abstandssignals wird ein Signal an eine Steer-by-Wire-Einrichtung gegeben, um den Lenkeinschlag der lenkbaren Räder zu korrigieren. Aus der Patentschrift DE 103 12 548 B1 ist bekannt, derartige heckseitig am Zugfahrzeug angeordnete Abstandssensoren nicht nur zur Bestimmung des Knickwinkels des Anhängers, sondern zusätzlich bei abgehängtem Anhänger als Einparkhilfe zu nutzen.
    •
  • Der Erfindung liegt die Aufgabe zugrunde, ein Abstandserkennungssystem für ein Zugfahrzeug sowie ein Verfahren zum Betreiben eines Abstandserkennungssystems anzugeben, das eine hohe Sicherheit bei einer Rückwärtsfahrt des Zugfahrzeugs, insbesondere eines Nutzfahrzeugs, gewährleistet.
  • Die Aufgabe wird erfindungsgemäß durch die Merkmale der unabhängigen Ansprüche gelöst.
  • Bei dem erfindungsgemäßen Verfahren zum Betreiben eines Abstandserkennungssystems eines Zugfahrzeugs erfolgt eine Aktivierung von heckseitig am Zugfahrzeug angeordneten Sensoren abhängig von einem Knickwinkel zwischen dem Zugfahrzeug und einem angehängten Lastenträger. Der Lastenträger kann ein Auflieger oder ein Anhänger an einem Nutzfahrzeug sein. Üblicherweise würde ein abstandssensitiver Sensor den Lastenträger unerwünschterweise als Hindernis erkennen. Dadurch, dass eine knickwinkelabhängige Aktivierung erfolgen kann, ist sichergestellt, dass der oder die abstandssensitiven Sensoren nur dann zum Einsatz kommt oder kommen, wenn ein unerwünschter Einfluss des Lastenträgers bei angehängtem Lastenträger nicht zu erwarten ist.
  • Günstige Ausgestaltungen und Vorteile der Erfindung sind der Beschreibung sowie den weiteren Ansprüchen zu entnehmen.
  • Erfolgt die Aktivierung der Sensoren in Abhängigkeit von einer Fahrtrichtung, kann eine unnötige Aktivierung bei Vorwärtsfahrt des Zugfahrzeugs unterbunden werden. Bevorzugt erfolgt die Aktivierung des Sensors oder der Sensoren nur dann, wenn ein Rückwärtsgang eingelegt ist.
  • Über den Abstand zu Hindernissen am Heck des Zugfahrzeugs kann der Fahrer informiert werden, wenn diejenigen Sensoren aktiviert werden, deren jeweiliger Erfassungsbereich seitlich des Lastenträgers herausragt bzw. an diesem vorbeiragt und der Lastenträger sich nicht im Erfassungsbereich befindet.
  • Vorzugsweise wird die Zahl der aktivierten Sensoren mit zunehmendem Knickwinkel vergrößert. Dazu ist sinnvollerweise ein Sensorarray mit einer ausreichenden Anzahl von Sensoren heckseitig am Zugfahrzeug angeordnet.
  • Bei einem erfindungsgemäßen Abstandserkennungssystems für ein Zugfahrzeug sind ein oder mehrere heckseitig am Zugfahrzeug angeordnete abstandssensitive Sensoren vorgesehen, der oder die abhängig von einem Knickwinkel zwischen dem Zugfahrzeug und einem angehängten Lastenträger aktivierbar ist oder sind. Bevorzugt handelt es sich bei dem Zugfahrzeug und Lastenträger um ein Nutzfahrzeug mit Anhänger oder Auflieger.
  • Vorzugsweise ist eine Einheit zur Bewertung und/oder Ansteuerung der Sensoreinheit und/oder zur Auswertung von Signalen des Sensors in einen Einparkassistenten integriert.
    •
  • Im Folgenden wird die Erfindung anhand eines in der Zeichnung beschriebenen Ausführungsbeispiels näher erläutert. Die Zeichnung, die Beschreibung und die Ansprüche enthalten zahlreiche Merkmale in Kombination, die der Fachmann zweckmäßigerweise auch einzeln betrachten und zu sinnvollen weiteren Kombinationen zusammenfassen wird. Dabei zeigen:
  • 1 ein bevorzugtes Nutzfahrzeug bei in gestrecktem Zustand,
  • 2 das bevorzugte Nutzfahrzeug aus 1 mit kleinem Knickwinkel zwischen Zugfahrzeug und Auflieger, und
  • 3 das bevorzugte Nutzfahrzeug aus 1 mit großem Knickwinkel zwischen Zugfahrzeug und Auflieger.
  • In den Figuren sind der Übersichtlichkeit halber für funktionell gleiche Komponenten dieselben Bezugsziffern verwendet.
  • Aus den 1, 2 und 3 ist ein bevorzugtes Fahrzeug mit einem Zugfahrzeug 10 und einem als Auflieger ausgebildeten Lastenträger 11 zu entnehmen, das in unterschiedlichen Positionen bei Rückwärtsfahrt dargestellt ist. Frontseitig und heckseitig ist am Zugfahrzeug 10 jeweils eine Sensoreinheit 15 bzw. 20 angeordnet, die abstandssensitiv ausgebildete, in der 1 nicht näher bezeichnete Sensoren aufweisen. Die Sensoren können beispielsweise als Radarsensoren, Lidarsensoren, Ultraschallsensoren und/oder Infrarotsensoren und dergleichen ausgebildet sein. Der Lastenträger 11 weist heckseitig ebenfalls eine derartige Sensoreinheit 13 auf. Die Erfassungsbereiche von einzelnen Sensoren der Sensoreinheiten 13 und 15 vor und hinter dem Fahrzeug sind durch nicht näher bezeichnete Dreiecksflächen angedeutet.
  • Eine Einheit 19 ist vorgesehen, um Signale wenigstens der Sensoreinheit 20 zu empfangen bzw. eine Aktivierung von Sensoren der Sensoreinheit 20 in Abhängigkeit verschiedener Parameter zu bewirken. In der 1 ist das Fahrzeug im gestreckten Zustand gezeigt, bei der eine Fahrtrichtung 12 des Lastenträgers 11 mit einer Fahrtrichtung 16 des Zugfahrzeugs 10 übereinstimmt. Die Sensoren der Sensoreinheit 20 sind in diesem Zustand abgeschaltet, da sie den als Auflieger ausgebildeten Lastenträger 11 als Hindernis erkennen würden. Werden die lenkbaren Räder 14 eingeschlagen, schert das Zugfahrzeug 10 mit seinem Heck aus. Die Sensoreinheit 20 ragt dadurch teilweise seitlich über den Lastenträger 11 hinaus.
  • Eine Aktivierung der Sensoreinheit 20 erfolgt dann, wenn deren Erfassungsbereich 18 seitlich des Lastenträgers 11 herausragt, wie dies in 2 und 3 zu erkennen ist. Dabei werden nur diejenigen Sensoren 21, 22, 23 der Sensoreinheit 20 zugeschaltet (aktiviert), deren Erfassungsbereiche 18 seitlich des Lastenträgers 11 hinaus ragen.
  • 2 zeigt den Fall, bei dem ein Knickwinkel 17 zwischen dem Zugfahrzeug 10 und dem Lastenträger 11 bzw. der jeweiligen Fahrtrichtung 12, 16 relativ klein ist, so dass nur ein einziger Sensor 21 zugeschaltet ist, da nur dessen Erfassungsbereich 18 seitlich des Lastenträgers 11 hinaus ragt. Ein Fahrer des Zugfahrzeugs 10 kann jetzt über Hindernisse informiert werden, die sich hinter dem Heck des Zugfahrzeugs 10 im Erfassungsbereich 18 befinden. Der Lastenträger 11 wird richtigerweise dagegen nicht mehr als Hindernis erkannt.
  • Bei größerem Knickwinkel 17 können daher, wie in 3 illustriert ist, mehrere Sensoren 21, 22, 23 der Sensoreinrichtung 20 aktiviert werden, und der Fahrer kann einen entsprechend größeren Bereich am Heck des Zugfahrzeugs 10 erfassen.
  • In der Einheit 19 sind Informationen abgelegt, die die jeweiligen Erfassungsbereiche 18 der Sensoren 21, 22, 23 der Sensoreinheit 20 als Funktion des Knickwinkels 17 betreffen.
  • Weiterhin erhält die Einheit 19 Informationen über die Fahrtrichtung des Zugfahrzeugs 10 und/oder über einen eingelegten Gang. Ist beispielsweise der Knickwinkel 17 groß wie in 3, jedoch der Vorwärtsgang und nicht der Rückwärtsgang eingelegt, bleiben die Sensoren 21, 22, 23 deaktiviert, und kein Sensorsignal der Sensoreinheit 20 wird ausgelesen.
  • Unabhängig vom Zustand der Sensoreinheit 20 am Heck des Zugfahrzeugs 11 kann eine Auswertung der Signale der Sensoreinheiten 13 und 15 frontseitig am Zugfahrzeug 10 und heckseitig am Lastenträger 11 erfolgen. Die Einheit 19 ist vorzugsweise in einen Einparkassistenten integriert.

Claims (8)

  1. Verfahren zum Betreiben eines Abstandserkennungssystems eines Zugfahrzeugs (10), bei dem Signale von wenigstens einem heckseitig am Zugfahrzeug (10) angeordneten abstandssensitiven Sensor (21, 22, 23) ausgewertet werden, dadurch gekennzeichnet, dass eine Aktivierung der Sensoren (21, 22, 23) abhängig von einem Knickwinkel (17) zwischen dem Zugfahrzeug (10) und einem angehängten Lastenträger (11) erfolgt.
  2. Verfahren nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass die Aktivierung der Sensoren (21, 22, 23) in Abhängigkeit von einer Fahrtrichtung (12, 16) erfolgt.
  3. Verfahren nach Anspruch 1 oder 2, dadurch gekennzeichnet, dass die Aktivierung der Sensoren (21, 22, 23) erfolgt, wenn ein Rückwärtsgang eingelegt wird.
  4. Verfahren nach einem der vorangegangenen Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass diejenigen Sensoren (21, 22, 23) aktiviert werden, deren jeweiliger Erfassungsbereich (18) seitlich des Lastenträgers (11) herausragt.
  5. Verfahren nach einem der vorangegangenen Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass die Zahl der aktivierten Sensoren (21, 22, 23) mit zunehmendem Knickwinkel (17) vergrößert wird.
  6. Abstandserkennungssystems für ein Zugfahrzeug (10) mit wenigstens einem heckseitig am Zugfahrzeug (10) angeordneten abstandssensitiven Sensor (21, 22, 23) sowie einer Einheit (19) zur Bewertung und/oder Auswertung von Signalen des Sensors (21, 22, 23), dadurch gekennzeichnet, dass der Sensor oder die Sensoren (21, 22, 23) abhängig von einem Knickwinkel (17) zwischen dem Zugfahrzeug (10) und einem angehängten Lastenträger (11) aktivierbar ist oder sind.
  7. Abstandserkennungssystems nach Anspruch 6, dadurch gekennzeichnet, dass die Einheit (19) in einen Einparkassistenten integriert ist.
  8. Abstandserkennungssystems nach Anspruch 6 oder 7, dadurch gekennzeichnet, dass das Zugfahrzeug (10) mit dem Lastenträger (11) ein Nutzfahrzeug mit einem Anhänger oder Auflieger ist.
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