WO2006114206A1 - Abstandserkennungssystem für ein zugfahrzeug sowie verfahren zum betreiben eines abstandserkennungssystems - Google Patents

Abstandserkennungssystem für ein zugfahrzeug sowie verfahren zum betreiben eines abstandserkennungssystems Download PDF

Info

Publication number
WO2006114206A1
WO2006114206A1 PCT/EP2006/003409 EP2006003409W WO2006114206A1 WO 2006114206 A1 WO2006114206 A1 WO 2006114206A1 EP 2006003409 W EP2006003409 W EP 2006003409W WO 2006114206 A1 WO2006114206 A1 WO 2006114206A1
Authority
WO
WIPO (PCT)
Prior art keywords
towing vehicle
sensors
detection system
distance detection
load carrier
Prior art date
Application number
PCT/EP2006/003409
Other languages
English (en)
French (fr)
Inventor
Heiko Faber
Sascha Paasche
Andreas Schwarzhaupt
Gernot Spiegelberg
Armin Sulzmann
Original Assignee
Daimlerchrysler Ag
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Daimlerchrysler Ag filed Critical Daimlerchrysler Ag
Publication of WO2006114206A1 publication Critical patent/WO2006114206A1/de

Links

Classifications

    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S13/00—Systems using the reflection or reradiation of radio waves, e.g. radar systems; Analogous systems using reflection or reradiation of waves whose nature or wavelength is irrelevant or unspecified
    • G01S13/87—Combinations of radar systems, e.g. primary radar and secondary radar
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S13/00—Systems using the reflection or reradiation of radio waves, e.g. radar systems; Analogous systems using reflection or reradiation of waves whose nature or wavelength is irrelevant or unspecified
    • G01S13/88—Radar or analogous systems specially adapted for specific applications
    • G01S13/93—Radar or analogous systems specially adapted for specific applications for anti-collision purposes
    • G01S13/931—Radar or analogous systems specially adapted for specific applications for anti-collision purposes of land vehicles
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S13/00—Systems using the reflection or reradiation of radio waves, e.g. radar systems; Analogous systems using reflection or reradiation of waves whose nature or wavelength is irrelevant or unspecified
    • G01S13/88—Radar or analogous systems specially adapted for specific applications
    • G01S13/93—Radar or analogous systems specially adapted for specific applications for anti-collision purposes
    • G01S13/931—Radar or analogous systems specially adapted for specific applications for anti-collision purposes of land vehicles
    • G01S2013/9314—Parking operations
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S13/00—Systems using the reflection or reradiation of radio waves, e.g. radar systems; Analogous systems using reflection or reradiation of waves whose nature or wavelength is irrelevant or unspecified
    • G01S13/88—Radar or analogous systems specially adapted for specific applications
    • G01S13/93—Radar or analogous systems specially adapted for specific applications for anti-collision purposes
    • G01S13/931—Radar or analogous systems specially adapted for specific applications for anti-collision purposes of land vehicles
    • G01S2013/9315—Monitoring blind spots
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S13/00—Systems using the reflection or reradiation of radio waves, e.g. radar systems; Analogous systems using reflection or reradiation of waves whose nature or wavelength is irrelevant or unspecified
    • G01S13/88—Radar or analogous systems specially adapted for specific applications
    • G01S13/93—Radar or analogous systems specially adapted for specific applications for anti-collision purposes
    • G01S13/931—Radar or analogous systems specially adapted for specific applications for anti-collision purposes of land vehicles
    • G01S2013/9317—Driving backwards
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S13/00—Systems using the reflection or reradiation of radio waves, e.g. radar systems; Analogous systems using reflection or reradiation of waves whose nature or wavelength is irrelevant or unspecified
    • G01S13/88—Radar or analogous systems specially adapted for specific applications
    • G01S13/93—Radar or analogous systems specially adapted for specific applications for anti-collision purposes
    • G01S13/931—Radar or analogous systems specially adapted for specific applications for anti-collision purposes of land vehicles
    • G01S2013/9323—Alternative operation using light waves
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S13/00—Systems using the reflection or reradiation of radio waves, e.g. radar systems; Analogous systems using reflection or reradiation of waves whose nature or wavelength is irrelevant or unspecified
    • G01S13/88—Radar or analogous systems specially adapted for specific applications
    • G01S13/93—Radar or analogous systems specially adapted for specific applications for anti-collision purposes
    • G01S13/931—Radar or analogous systems specially adapted for specific applications for anti-collision purposes of land vehicles
    • G01S2013/9324—Alternative operation using ultrasonic waves
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S13/00—Systems using the reflection or reradiation of radio waves, e.g. radar systems; Analogous systems using reflection or reradiation of waves whose nature or wavelength is irrelevant or unspecified
    • G01S13/88—Radar or analogous systems specially adapted for specific applications
    • G01S13/93—Radar or analogous systems specially adapted for specific applications for anti-collision purposes
    • G01S13/931—Radar or analogous systems specially adapted for specific applications for anti-collision purposes of land vehicles
    • G01S2013/9327—Sensor installation details
    • G01S2013/93271—Sensor installation details in the front of the vehicles
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S13/00—Systems using the reflection or reradiation of radio waves, e.g. radar systems; Analogous systems using reflection or reradiation of waves whose nature or wavelength is irrelevant or unspecified
    • G01S13/88—Radar or analogous systems specially adapted for specific applications
    • G01S13/93—Radar or analogous systems specially adapted for specific applications for anti-collision purposes
    • G01S13/931—Radar or analogous systems specially adapted for specific applications for anti-collision purposes of land vehicles
    • G01S2013/9327—Sensor installation details
    • G01S2013/93272—Sensor installation details in the back of the vehicles
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S7/00—Details of systems according to groups G01S13/00, G01S15/00, G01S17/00
    • G01S7/02—Details of systems according to groups G01S13/00, G01S15/00, G01S17/00 of systems according to group G01S13/00
    • G01S7/40—Means for monitoring or calibrating
    • G01S7/4004—Means for monitoring or calibrating of parts of a radar system
    • G01S7/4039—Means for monitoring or calibrating of parts of a radar system of sensor or antenna obstruction, e.g. dirt- or ice-coating

Definitions

  • the invention relates to a distance detection system for a towing vehicle and a method for operating a distance detection system according to the preambles of the independent claims.
  • the invention has for its object to provide a distance detection system for a towing vehicle and a method for operating a distance detection system, the one high security in a reverse drive of the towing vehicle, in particular a commercial vehicle, guaranteed.
  • activation of sensors arranged on the rear side of the towing vehicle takes place as a function of a bending angle between the towing vehicle and an attached load carrier.
  • the load carrier may be a semi-trailer or a trailer on a commercial vehicle.
  • a distance-sensitive sensor would detect the load carrier undesirably as an obstacle. The fact that a kink angle-dependent activation can be made, it is ensured that the distance-sensitive sensors or only used or come when an undesirable influence of the load carrier with attached load carrier is not expected.
  • the activation of the sensors is dependent on a direction of travel, unnecessary activation during forward travel of the towing vehicle can be prevented.
  • the activation of the sensor or the sensors takes place only when a reverse gear is engaged.
  • the driver can be informed when those sensors are activated, the respective detection range protrudes laterally from the load carrier or past this and the load carrier is not in the detection area.
  • the number of activated sensors is increased with increasing kink angle.
  • a sensor array with a sufficient number of sensors is usefully arranged at the rear of the towing vehicle.
  • one or more distance-sensitive sensors arranged on the rear side of the towing vehicle are provided, which are or can be activated depending on a bending angle between the towing vehicle and an attached load carrier.
  • the towing vehicle and load carrier is a commercial vehicle with a trailer or semitrailer.
  • a unit for evaluating and / or controlling the sensor unit and / or for evaluating signals from the sensor is integrated in a parking assistant.
  • Fig. 2 shows the preferred commercial vehicle of Fig. 1 with a small articulation angle between towing vehicle and semitrailer
  • Fig. 3 shows the preferred commercial vehicle of Fig. 1 with a large articulation angle between towing vehicle and semitrailer.
  • the same reference numbers are used in the figures for functionally identical components.
  • a preferred vehicle with a towing vehicle 10 and designed as a semi-trailer load carrier 11 can be seen, which is shown in different positions when reversing.
  • Front and rear sides of the towing vehicle 10 each have a sensor unit 15 and 20 are arranged, the distance-sensitive trained, in the figure 1 unspecified designated sensors.
  • the sensors can be designed, for example, as radar sensors, lidar sensors, ultrasound sensors and / or infrared sensors and the like.
  • the load carrier 11 also has such a sensor unit 13 on the rear side. The detection ranges of individual sensors of the sensor units 13 and 15 in front of and behind the vehicle are indicated by unspecified triangular surfaces.
  • a unit 19 is provided to receive signals of at least the sensor unit 20 or to effect activation of sensors of the sensor unit 20 in dependence on various parameters.
  • the vehicle is shown in the extended state, in which a direction of travel 12 of the load carrier 11 coincides with a direction of travel 16 of the towing vehicle 10.
  • the sensors of the sensor unit 20 are turned off in this state, since they would recognize the trained as a semi-load carrier 11 as an obstacle. If the steerable wheels 14 are taken, the towing vehicle 10 shears off with its tail. As a result, the sensor unit 20 partly protrudes laterally beyond the load carrier 11.
  • An activation of the sensor unit 20 takes place when its detection area 18 protrudes laterally from the load carrier 11, as can be seen in FIGS. 2 and 3. there Only those sensors 21, 22 23 of the sensor unit 20 are switched on (activated), the detection areas 18 laterally of the load carrier 11 also protrude.
  • FIG 2 shows the case in which a bending angle 17 between the towing vehicle 10 and the load carrier 11 and the respective direction of travel 12, 16 is relatively small, so that only a single sensor 21 is switched on, since only its detection area 18 side of the load carrier 11th sticks out. A driver of the towing vehicle 10 can now be informed of obstacles that are located behind the rear of the towing vehicle 10 in the detection area 18. The load carrier 11 is correct, however, no longer recognized as an obstacle.
  • a plurality of sensors 21, 22, 23 of the sensor device 20 can be activated, and the driver can detect a correspondingly larger area at the rear of the towing vehicle 10.
  • the unit 19 information is stored, which relate to the respective detection areas 18 of the sensors 21, 22, 23 of the sensor unit 20 as a function of the bending angle 17. Furthermore, the unit 19 receives information about the direction of travel of the towing vehicle 10 and / or an engaged gear. If, for example, the bending angle 17 is large as in FIG. 3, but the forward gear and not the reverse gear are engaged, the sensors 21, 22, 23 remain deactivated, and no sensor signal of the sensor unit 20 is read out.
  • the unit 19 is preferably integrated in a parking assistant.

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Radar, Positioning & Navigation (AREA)
  • Remote Sensing (AREA)
  • Physics & Mathematics (AREA)
  • Computer Networks & Wireless Communication (AREA)
  • General Physics & Mathematics (AREA)
  • Electromagnetism (AREA)
  • Radar Systems Or Details Thereof (AREA)
  • Control Of Driving Devices And Active Controlling Of Vehicle (AREA)

Abstract

Die Erfindung betrifft ein Verfahren zum Betreiben eines Abstands er kennungs Systems eines Zugfahrzeugs (10) , bei dem Signale von wenigstens einem hecksei tig am Zugfahrzeug (10) angeordneten abs tandssensitiven Sensor (21, 22, 23) ausgewertet werden. Dadurch, dass eine Aktivierung der Sensoren (21, 22, 23) abhängig von einem Knickwinkel (17) zwischen Zugfahrzeug (10) und einem angehängten Lastenträger (11) erfolgt, kann die Sicherheit im Betrieb des Zugfahrzeugs (10) mit angehängtem Auflieger oder Anhänger erhöht werden.

Description

AbstandserkennungsSystem für ein Zugfahrzeug sowie Verfahren zum Betreiben eines Abstandserkennungssystems
Die Erfindung betrifft ein AbstandserkennungsSystem für ein Zugfahrzeug sowie ein Verfahren zum Betreiben eines Abstandserkennungssystems nach den Oberbegriffen der unabhängigen Ansprüche .
Es ist bei Zugfahrzeugen bekannt, heckseitig angeordnete Abstandssensoren vorzusehen, die den Abstand zwischen dem Heck und einem Anhänger bestimmen und bei zu großen Knickwinkeln ein Alarmsignal oder eine Lenkreaktion anstoßen. Eine solche Vorrichtung wird beispielsweise in der Offenlegungsschrift DE 101 54 612 Al beschrieben. Aufgrund eines unzulässigen Abstandssignals wird ein Signal an eine Steer-by-Wire- Einrichtung gegeben, um den Lenkeinschlag der lenkbaren Räder zu korrigieren. Aus der Patentschrift DE 103 12 548 Bl ist bekannt, derartige heckseitig am Zugfahrzeug angeordnete Abstandssensoren nicht nur zur Bestimmung des Knickwinkels des Anhängers, sondern zusätzlich bei abgehängtem Anhänger als Einparkhilfe zu nutzen.
Der Erfindung liegt die Aufgabe zugrunde, ein Abstandserken- nungssystem für ein Zugfahrzeug sowie ein Verfahren zum Betreiben eines Abstandserkennungssystems anzugeben, das eine hohe Sicherheit bei einer Rückwärtsfahrt des Zugfahrzeugs, insbesondere eines Nutzfahrzeugs, gewährleistet.
Die Aufgabe wird erfindungsgemäß durch die Merkmale der unabhängigen Ansprüche gelöst.
Bei dem erfindungsgemäßen Verfahren zum Betreiben eines AbstandserkennungsSystems eines Zugfahrzeugs erfolgt eine Aktivierung von heckseitig am Zugfahrzeug angeordneten Sensoren abhängig von einem Knickwinkel zwischen dem Zugfahrzeug und einem angehängten Lastenträger. Der Lastenträger kann ein Auflieger oder ein Anhänger an einem Nutzfahrzeug sein. Üblicherweise würde ein abstandssensitiver Sensor den Lastenträger unerwünschterweise als Hindernis erkennen. Dadurch, dass eine knickwinkelabhängige Aktivierung erfolgen kann, ist sichergestellt, dass der oder die abstandssensitiven Sensoren nur dann zum Einsatz kommt oder kommen, wenn ein unerwünschter Einfluss des Lastenträgers bei angehängtem Lastenträger nicht zu erwarten ist.
Günstige Ausgestaltungen und Vorteile der Erfindung sind der Beschreibung sowie den weiteren Ansprüchen zu entnehmen.
Erfolgt die Aktivierung der Sensoren in Abhängigkeit von einer Fahrtrichtung, kann eine unnötige Aktivierung bei Vorwärtsfahrt des Zugfahrzeugs unterbunden werden. Bevorzugt erfolgt die Aktivierung des Sensors oder der Sensoren nur dann, wenn ein Rückwärtsgang eingelegt ist.
Über den Abstand zu Hindernissen am Heck des Zugfahrzeugs kann der Fahrer informiert werden, wenn diejenigen Sensoren aktiviert werden, deren jeweiliger Erfassungsbereich seitlich des Lastenträgers herausragt bzw. an diesem vorbeiragt und der Lastenträger sich nicht im Erfassungsbereich befindet. Vorzugsweise wird die Zahl der aktivierten Sensoren mit zunehmendem Knickwinkel vergrößert. Dazu ist sinnvollerweise ein Sensorarray mit einer ausreichenden Anzahl von Sensoren heckseitig am Zugfahrzeug angeordnet.
Bei einem erfindungsgemäßen Abstandserkennungssystems für ein Zugfahrzeug sind ein oder mehrere heckseitig am Zugfahrzeug angeordnete abstandssensitive Sensoren vorgesehen, der oder die abhängig von einem Knickwinkel zwischen dem Zugfahrzeug und einem angehängten Lastenträger aktivierbar ist oder sind. Bevorzugt handelt es sich bei dem Zugfahrzeug und Lastenträger um ein Nutzfahrzeug mit Anhänger oder Auflieger.
Vorzugsweise ist eine Einheit zur Bewertung und/oder Ansteuerung der Sensoreinheit und/oder zur Auswertung von Signalen des Sensors in einen Einparkassistenten integriert.
Im Folgenden wird die Erfindung anhand eines in der Zeichnung beschriebenen Ausführungsbeispiels näher erläutert. Die Zeichnung, die Beschreibung und die Ansprüche enthalten zahlreiche Merkmale in Kombination, die der Fachmann zweckmäßigerweise auch einzeln betrachten und zu sinnvollen weiteren Kombinationen zusammenfassen wird. Dabei zeigen:
Fig. 1 ein bevorzugtes Nutzfahrzeug bei in gestrecktem Zustand,
Fig. 2 das bevorzugte Nutzfahrzeug aus Fig. 1 mit kleinem Knickwinkel zwischen Zugfahrzeug und Auflieger, und
Fig. 3 das bevorzugte Nutzfahrzeug aus Fig. 1 mit großem Knickwinkel zwischen Zugfahrzeug und Auflieger. In den Figuren sind der Übersichtlichkeit halber für funktionell gleiche Komponenten dieselben Bezugsziffern verwendet.
Aus den Figuren 1, 2 und 3 ist ein bevorzugtes Fahrzeug mit einem Zugfahrzeug 10 und einem als Auflieger ausgebildeten Lastenträger 11 zu entnehmen, das in unterschiedlichen Positionen bei Rückwärtsfahrt dargestellt ist. Frontseitig und heckseitig ist am Zugfahrzeug 10 jeweils eine Sensoreinheit 15 bzw. 20 angeordnet, die abstandssensitiv ausgebildete, in der Figur 1 nicht näher bezeichnete Sensoren aufweisen. Die Sensoren können beispielsweise als Radarsensoren, Lidarsenso- ren, Ultraschallsensoren und/oder Infrarotsensoren und dergleichen ausgebildet sein. Der Lastenträger 11 weist hecksei- tig ebenfalls eine derartige Sensoreinheit 13 auf. Die Erfassungsbereiche von einzelnen Sensoren der Sensoreinheiten 13 und 15 vor und hinter dem Fahrzeug sind durch nicht näher bezeichnete Dreiecksflächen angedeutet.
Eine Einheit 19 ist vorgesehen, um Signale wenigstens der Sensoreinheit 20 zu empfangen bzw. eine Aktivierung von Sensoren der Sensoreinheit 20 in Abhängigkeit verschiedener Parameter zu bewirken. In der Figur 1 ist das Fahrzeug im gestreckten Zustand gezeigt, bei der eine Fahrtrichtung 12 des Lastenträgers 11 mit einer Fahrtrichtung 16 des Zugfahrzeugs 10 übereinstimmt. Die Sensoren der Sensoreinheit 20 sind in diesem Zustand abgeschaltet, da sie den als Auflieger ausgebildeten Lastenträger 11 als Hindernis erkennen würden. Werden die lenkbaren Räder 14 eingeschlagen, schert das Zugfahrzeug 10 mit seinem Heck aus. Die Sensoreinheit 20 ragt dadurch teilweise seitlich über den Lastenträger 11 hinaus.
Eine Aktivierung der Sensoreinheit 20 erfolgt dann, wenn deren Erfassungsbereich 18 seitlich des Lastenträgers 11 herausragt, wie dies in Figur 2 und 3 zu erkennen ist. Dabei werden nur diejenigen Sensoren 21, 22 23 der Sensoreinheit 20 zugeschaltet (aktiviert) , deren Erfassungsbereiche 18 seitlich des Lastenträgers 11 hinaus ragen.
Figur 2 zeigt den Fall, bei dem ein Knickwinkel 17 zwischen dem Zugfahrzeug 10 und dem Lastenträger 11 bzw. der jeweiligen Fahrtrichtung 12, 16 relativ klein ist, so dass nur ein einziger Sensor 21 zugeschaltet ist, da nur dessen Erfassungsbereich 18 seitlich des Lastenträgers 11 hinaus ragt. Ein Fahrer des Zugfahrzeugs 10 kann jetzt über Hindernisse informiert werden, die sich hinter dem Heck des Zugfahrzeugs 10 im Erfassungsbereich 18 befinden. Der Lastenträger 11 wird richtigerweise dagegen nicht mehr als Hindernis erkannt.
Bei größerem Knickwinkel 17 können daher, wie in Figur 3 illustriert ist, mehrere Sensoren 21, 22, 23 der Sensoreinrichtung 20 aktiviert werden, und der Fahrer kann einen entsprechend größeren Bereich am Heck des Zugfahrzeugs 10 erfassen.
In der Einheit 19 sind Informationen abgelegt, die die jeweiligen Erfassungsbereiche 18 der Sensoren 21, 22, 23 der Sensoreinheit 20 als Funktion des Knickwinkels 17 betreffen. Weiterhin erhält die Einheit 19 Informationen über die Fahrtrichtung des Zugfahrzeugs 10 und/oder über einen eingelegten Gang. Ist beispielsweise der Knickwinkel 17 groß wie in Figur 3, jedoch der Vorwärtsgang und nicht der Rückwärtsgang eingelegt, bleiben die Sensoren 21, 22, 23 deaktiviert, und kein Sensorsignal der Sensoreinheit 20 wird ausgelesen.
Unabhängig vom Zustand der Sensoreinheit 20 am Heck des Zugfahrzeugs 11 kann eine Auswertung der Signale der Sensoreinheiten 13 und 15 frontseitig am Zugfahrzeug 10 und heckseitig am Lastenträger 11 erfolgen. Die Einheit 19 ist vorzugsweise in einen Einparkassistenten integriert.

Claims

Patentansprüche
1. Verfahren zum Betreiben eines AbstandserkennungsSystems eines Zugfahrzeugs (10) , bei dem Signale von wenigstens einem heckseitig am Zugfahrzeug (10) angeordneten ab- standssensitiven Sensor (21, 22, 23) ausgewertet werden, dadurch gekennzeichnet, dass eine Aktivierung der Sensoren (21, 22, 23) abhängig von einem Knickwinkel (17) zwischen dem Zugfahrzeug (10) und einem angehängten Lastenträger (11) erfolgt.
2. Verfahren nach Anspruch 1 , dadurch gekennzeichnet, dass die Aktivierung der Sensoren (21, 22, 23) in Abhängigkeit von einer Fahrtrichtung (12, 16) erfolgt.
3. Verfahren nach Anspruch 1 oder 2 , dadurch gekennzeichnet, dass die Aktivierung der Sensoren (21, 22, 23) erfolgt, wenn ein Rückwärtsgang eingelegt wird.
4. Verfahren nach einem der vorangegangenen Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass diejenigen Sensoren (21, 22, 23) aktiviert werden, deren jeweiliger Erfassungsbereich (18) seitlich des Lastenträ- gers (11) herausragt.
5. Verfahren nach einem der vorangegangenen Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass die Zahl der aktivierten Sensoren (21, 22, 23) mit zunehmendem Knickwinkel (17) vergrößert wird.
6. Abstandserkennungssystems für ein Zugfahrzeug (10) mit wenigstens einem heckseitig am Zugfahrzeug (10) angeordneten abstandssensitiven Sensor (21, 22, 23) sowie einer Einheit (19) zur Bewertung und/oder Auswertung von Signalen des Sensors (21, 22, 23), dadurch gekennzeichnet, dass der Sensor oder die Sensoren (21, 22, 23) abhängig von einem Knickwinkel (17) zwischen dem Zugfahrzeug (10) und einem angehängten Lastenträger (11) aktivierbar ist oder sind.
7. Abstandserkennungssystems nach Anspruch 6, dadurch gekennzeichnet, dass die Einheit (19) in einen Einparkassistenten integriert ist.
8. Abstandserkennungssystems nach Anspruch 6 oder I1 dadurch gekennzeichnet, dass das Zugfahrzeug (10) mit dem Lastenträger (11) ein Nutzfahrzeug mit einem Anhänger oder Auflieger ist.
PCT/EP2006/003409 2005-04-28 2006-04-13 Abstandserkennungssystem für ein zugfahrzeug sowie verfahren zum betreiben eines abstandserkennungssystems WO2006114206A1 (de)

Applications Claiming Priority (2)

Application Number Priority Date Filing Date Title
DE102005019550A DE102005019550A1 (de) 2005-04-28 2005-04-28 Abstandserkennungssystem für ein Zugfahrzeug sowie Verfahren zum Betreiben eines Abstandserkennungssystems
DE102005019550.4 2005-04-28

Publications (1)

Publication Number Publication Date
WO2006114206A1 true WO2006114206A1 (de) 2006-11-02

Family

ID=36613273

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
PCT/EP2006/003409 WO2006114206A1 (de) 2005-04-28 2006-04-13 Abstandserkennungssystem für ein zugfahrzeug sowie verfahren zum betreiben eines abstandserkennungssystems

Country Status (2)

Country Link
DE (1) DE102005019550A1 (de)
WO (1) WO2006114206A1 (de)

Cited By (14)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
EP1909114A1 (de) 2006-09-21 2008-04-09 Derisys Vorrichtung zur Unterstützung des Fahrens eines Schwerlastzugs
EP2598375A1 (de) 2010-07-30 2013-06-05 WABCO GmbH Überwachungssystem zur überwachung des umfeldes, insbesondere des rückraumes von kraftfahrzeugen
WO2014079521A1 (de) * 2012-11-22 2014-05-30 Wabco Gmbh Verfahren und vorrichtung zur steuerung eines rückraumüberwachungssystems einer fahrzeugkombination
EP3051309A1 (de) * 2015-01-30 2016-08-03 WABCO GmbH Verfahren zum detektieren der umgebung eines fahrzeugs, system, steuergerät und fahrzeug
EP3156819A1 (de) * 2015-10-13 2017-04-19 MAN Truck & Bus AG Verfahren und vorrichtung zur vermeidung von fehleingriffen eines fahrerassistenzsystems eines kraftfahrzeugs
DE102015117903A1 (de) 2015-10-21 2017-04-27 Valeo Schalter Und Sensoren Gmbh Verfahren zum Betreiben eines Fahrerassistenzsystems, Fahrerassistenzsystem sowie Kraftfahrzeug
CN107521409A (zh) * 2016-06-20 2017-12-29 德尔福技术有限公司 拖车估计和盲点信息系统性能改进
WO2018001768A1 (de) * 2016-06-29 2018-01-04 Valeo Schalter Und Sensoren Gmbh Verfahren zum betreiben einer ultraschallsensorvorrichtung eines kraftfahrzeugs mit erkennung von am kraftfahrzeug montierten objekten, ultraschallsensorvorrichtung sowie kraftfahrzeug
CN111169470A (zh) * 2020-01-06 2020-05-19 上海汽车集团股份有限公司 一种自动泊车方法、装置及电子设备
US10955540B2 (en) 2017-12-01 2021-03-23 Aptiv Technologies Limited Detection system
US11092668B2 (en) 2019-02-07 2021-08-17 Aptiv Technologies Limited Trailer detection system and method
US11408995B2 (en) 2020-02-24 2022-08-09 Aptiv Technologies Limited Lateral-bin monitoring for radar target detection
US11435466B2 (en) 2018-10-08 2022-09-06 Aptiv Technologies Limited Detection system and method
WO2022192267A1 (en) * 2021-03-08 2022-09-15 Continental Autonomous Mobility US, LLC Trailer merge warning method and system for a motor vehicle

Families Citing this family (3)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
DE102005044500B4 (de) * 2005-09-16 2011-11-10 Daimler Ag Umfelderkennungseinrichtung für ein Zugfahrzeug
DE102009007990A1 (de) 2009-02-07 2010-08-12 Hella Kgaa Hueck & Co. Verfahren zur Bestimmung von Anhängerdaten
DE102019201806B4 (de) * 2019-02-12 2021-05-12 Zf Friedrichshafen Ag Verfahren zum Rückwärtseinparken eines Gespanns in einen Parkplatz, Steuereinrichtung, Erfassungssystem, Zugfahrzeug, Anhänger und Gespann

Citations (6)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US6268803B1 (en) * 1998-08-06 2001-07-31 Altra Technologies Incorporated System and method of avoiding collisions
EP1245445A2 (de) * 2001-03-25 2002-10-02 Hans Dominik Vorrichtung zur Überwachung des rückwärtigen und seitlichen Raumes eines Fahrzeugs
DE10154612A1 (de) 2001-11-07 2003-05-22 Bayerische Motoren Werke Ag Vorrichtung zum Lenken eines Zugfahrzeuges mit einem Anhänger bei Rückwärtsfahrt
US6690413B1 (en) * 1999-04-21 2004-02-10 Michael S. Moore Tractor-trailer viewing system
DE10312548B3 (de) 2003-03-21 2004-05-19 Audi Ag Kraftfahrzeug
US20050068197A1 (en) * 2003-09-26 2005-03-31 Regan Patrick M. Trailer detection circuit for a vehicle park assist system

Patent Citations (6)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US6268803B1 (en) * 1998-08-06 2001-07-31 Altra Technologies Incorporated System and method of avoiding collisions
US6690413B1 (en) * 1999-04-21 2004-02-10 Michael S. Moore Tractor-trailer viewing system
EP1245445A2 (de) * 2001-03-25 2002-10-02 Hans Dominik Vorrichtung zur Überwachung des rückwärtigen und seitlichen Raumes eines Fahrzeugs
DE10154612A1 (de) 2001-11-07 2003-05-22 Bayerische Motoren Werke Ag Vorrichtung zum Lenken eines Zugfahrzeuges mit einem Anhänger bei Rückwärtsfahrt
DE10312548B3 (de) 2003-03-21 2004-05-19 Audi Ag Kraftfahrzeug
US20050068197A1 (en) * 2003-09-26 2005-03-31 Regan Patrick M. Trailer detection circuit for a vehicle park assist system

Cited By (20)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
EP1909114A1 (de) 2006-09-21 2008-04-09 Derisys Vorrichtung zur Unterstützung des Fahrens eines Schwerlastzugs
EP2598375A1 (de) 2010-07-30 2013-06-05 WABCO GmbH Überwachungssystem zur überwachung des umfeldes, insbesondere des rückraumes von kraftfahrzeugen
US9135822B2 (en) 2010-07-30 2015-09-15 Wabco Gmbh Monitoring system for monitoring the surrounding area, in particular the area behind motor vehicles
EP2598375B1 (de) * 2010-07-30 2016-03-23 WABCO GmbH Überwachungssystem zur überwachung des umfeldes, insbesondere des rückraumes von kraftfahrzeugen
WO2014079521A1 (de) * 2012-11-22 2014-05-30 Wabco Gmbh Verfahren und vorrichtung zur steuerung eines rückraumüberwachungssystems einer fahrzeugkombination
EP3051309A1 (de) * 2015-01-30 2016-08-03 WABCO GmbH Verfahren zum detektieren der umgebung eines fahrzeugs, system, steuergerät und fahrzeug
EP3156819A1 (de) * 2015-10-13 2017-04-19 MAN Truck & Bus AG Verfahren und vorrichtung zur vermeidung von fehleingriffen eines fahrerassistenzsystems eines kraftfahrzeugs
DE102015117903A1 (de) 2015-10-21 2017-04-27 Valeo Schalter Und Sensoren Gmbh Verfahren zum Betreiben eines Fahrerassistenzsystems, Fahrerassistenzsystem sowie Kraftfahrzeug
CN107521409A (zh) * 2016-06-20 2017-12-29 德尔福技术有限公司 拖车估计和盲点信息系统性能改进
WO2018001768A1 (de) * 2016-06-29 2018-01-04 Valeo Schalter Und Sensoren Gmbh Verfahren zum betreiben einer ultraschallsensorvorrichtung eines kraftfahrzeugs mit erkennung von am kraftfahrzeug montierten objekten, ultraschallsensorvorrichtung sowie kraftfahrzeug
US11474224B2 (en) 2017-12-01 2022-10-18 Aptiv Technologies Limited Detection system
US10955540B2 (en) 2017-12-01 2021-03-23 Aptiv Technologies Limited Detection system
US11435466B2 (en) 2018-10-08 2022-09-06 Aptiv Technologies Limited Detection system and method
US11768284B2 (en) 2018-10-08 2023-09-26 Aptiv Technologies Limited Detection system and method
US11092668B2 (en) 2019-02-07 2021-08-17 Aptiv Technologies Limited Trailer detection system and method
CN111169470B (zh) * 2020-01-06 2021-07-27 上海汽车集团股份有限公司 一种自动泊车方法、装置及电子设备
CN111169470A (zh) * 2020-01-06 2020-05-19 上海汽车集团股份有限公司 一种自动泊车方法、装置及电子设备
US11408995B2 (en) 2020-02-24 2022-08-09 Aptiv Technologies Limited Lateral-bin monitoring for radar target detection
US11802961B2 (en) 2020-02-24 2023-10-31 Aptiv Technologies Limited Lateral-bin monitoring for radar target detection
WO2022192267A1 (en) * 2021-03-08 2022-09-15 Continental Autonomous Mobility US, LLC Trailer merge warning method and system for a motor vehicle

Also Published As

Publication number Publication date
DE102005019550A1 (de) 2006-11-09

Similar Documents

Publication Publication Date Title
WO2006114206A1 (de) Abstandserkennungssystem für ein zugfahrzeug sowie verfahren zum betreiben eines abstandserkennungssystems
EP2893527B1 (de) Verfahren zum betreiben eines anhängefahrzeugs oder eines lastzuges mit dem system
DE602005001615T2 (de) Verfahren und System zur Vorwärts-Kollisionsverhinderung für ein Kraftfahrzeug
EP2272691B1 (de) Verfahren zum Bestimmen einer Position eines an einem Fahrzeug angehängten Anhängers relativ zum Fahrzeug sowie Fahrerassistenzsystem für ein Farhzeug
DE10333998B4 (de) Kraftfahrzeug-Anhänger-Gespann und Verfahren zur Bestimmung des Gespannwinkels
DE102005044485B4 (de) Hinderniserkennungsvorrichtung für ein Zugfahrzeug sowie Verfahren zur Hinderniserkennung
DE102011116822B4 (de) Überwachungssystem zur Überwachung des Umfeldes von Fahrzeugen, insbesondere von Kraft- und/oder Nutzfahrzeugen
DE102009007990A1 (de) Verfahren zur Bestimmung von Anhängerdaten
DE102018221863A1 (de) Verfahren zum Betreiben eines Anhängerassistenzsystems, Anhängerassistenzsystem und Kraftfahrzeug
WO2005050338A1 (de) Fahrspurvorrichtung, auswahlvorrichtung und verfahren zur ermittlung der fahrspur eines fahrzeugs
DE102020108999A1 (de) Verfahren zur Erfassung von Seitenwind
EP1447271A2 (de) Vorrichtung und Verfahren zur Überwachung des Nahbereichs eines Kraftfahrzeuges zur Vermeidung von Kollisionen mit Hindernissen, insbesondere beim Einparken
DE102009060165B4 (de) Verfahren und Vorrichtung zum rückwärtigen Ausparken eines Fahrzeugs
WO2007033806A1 (de) Parksystem für kraftfahrzeuge
DE102017119202A1 (de) Flurförderzeug, insbesondere Schlepperfahrzeug
DE19749363B4 (de) Kraftfahrzeug mit Abstandssensor
EP1640213A2 (de) Verfahren und System zur Unterstützung des Rangierens von Kraftfahrzeugen
DE102016120162A1 (de) Verfahren zum Überwachen einer Umgebung einer mit einem Kraftfahrzeug gekoppelten Anhängervorrichtung mithilfe von Abstandssensoren der Anhängervorrichtung, Sensorsystem, Anhängervorrichtung sowie Gespann
DE102018119263B3 (de) Erkennung eines beweglichen Objekts und einer Annäherung eines Objekts
EP3640676A1 (de) Verfahren zum überwachen einer umgebung eines gespanns aus einem zugfahrzeug und einem von dem zugfahrzeug gezogenen anhänger sowie steuervorrichtung für das zugfahrzeug und zugfahrzeug mit der steuervorrichtung
DE102016001189A1 (de) Verfahren zur Rückraumüberwachung bei einem Gespann
DE10026132A1 (de) Verfahren zum Steuern des Lenkwinkels eines Fahrzeugs sowie System zur Durchführung des Verfahrens
DE102021001454A1 (de) Verfahren zur Ausgabe eines Warnhinweises
DE102004037959B4 (de) System zur automatischen Außenspiegelverstellung
DE102009040375A1 (de) Verfahren und Vorrichtung zur Unterstützung eines Einparkvorgangs eines Fahrzeugs

Legal Events

Date Code Title Description
121 Ep: the epo has been informed by wipo that ep was designated in this application
NENP Non-entry into the national phase

Ref country code: DE

WWW Wipo information: withdrawn in national office

Country of ref document: DE

NENP Non-entry into the national phase

Ref country code: RU

WWW Wipo information: withdrawn in national office

Country of ref document: RU

122 Ep: pct application non-entry in european phase

Ref document number: 06724307

Country of ref document: EP

Kind code of ref document: A1