DE102018119263B3

DE102018119263B3 - Erkennung eines beweglichen Objekts und einer Annäherung eines Objekts

Info

Publication number: DE102018119263B3
Application number: DE102018119263.0A
Authority: DE
Inventors: Gabriel Schönung; Akhil Dheerendra Jaya
Original assignee: Valeo Schalter und Sensoren GmbH
Current assignee: Valeo Schalter und Sensoren GmbH
Priority date: 2018-08-08
Filing date: 2018-08-08
Publication date: 2019-12-19
Anticipated expiration: 2038-08-09

Abstract

Die Erfindung betrifft ein Verfahren zur Erkennung eines beweglichen Objekts mit einem Ultraschallsensor (16), der an einem Fahrzeug (10) angebracht ist, umfassend die Schritte Erstellen eines Sensor-Zustandsmodells (26) für den Ultraschallsensor (16) mit einer Mehrzahl Zustände (28), wobei ein Zustand (28) ein bewegliches Objekt betrifft, Empfangen eines Ultraschallsignals als Echo auf einen ausgesendeten Ultraschallpuls, Ermitteln eines aktuellen Zustands (28) des Ultraschallsensors (16) basierend auf einem vorherigen Zustand des Ultraschallsensors (16), dem Sensor-Zustandsmodell (26) und dem empfangenen Ultraschallsignal, und Ausgeben des aktuellen Zustands (28) des Ultraschallsensors (16). Die Erfindung betrifft außerdem ein Verfahren zur Erkennung einer Annäherung eines Objekts in einem Bereich eines Fahrzeugs (10) basierend auf Informationen von einer Mehrzahl Ultraschallsensoren (16), die an dem Fahrzeug (10) angebracht sind und das obige Verfahren zur Erkennung eines beweglichen Objekts durchführen, umfassend die Schritte Erstellen eines Überwachungs-Zustandsmodells (26) für den Bereich des Fahrzeugs (10) mit einer Mehrzahl Zustände (26), wobei ein Zustand (28) ein bewegliches Objekt betrifft, Empfangen eines aktuellen Zustands (28) von jedem der Ultraschallsensoren (16), Ermitteln eines aktuellen Zustands (28) des Bereichs des Fahrzeugs (10) basierend auf einem vorherigen Zustand (28) des Bereichs des Fahrzeugs (10), dem Überwachungs-Zustandsmodell (26) und den empfangenen aktuellen Zuständen (28) der Ultraschallsensoren (16), und Ausgeben des aktuellen Zustands (28) des Bereichs des Fahrzeugs (10). Die Erfindung betrifft weiterhin ein Fahrunterstützungssystem (12) für ein Fahrzeug (10) mit einer Mehrzahl Ultraschallsensoren (16) zur Erkennung einer Annäherung eines Objekts in einem Bereich des Fahrzeugs (10), wobei das Fahrunterstützungssystem (12) eine Steuerungseinheit (14) aufweist, die mit den Ultraschallsensoren (16) verbunden ist, und die Steuerungseinheit (14) ausgeführt ist, das obige Verfahren durchzuführen.

Description

Die vorliegende Erfindung betrifft ein Verfahren zur Erkennung eines beweglichen Objekts mit einem Ultraschallsensor, der an einem Fahrzeug angebracht ist.
Auch betrifft die vorliegende Erfindung ein Verfahren zur Erkennung einer Annäherung eines Objekts in einem Bereich eines Fahrzeugs basierend auf Informationen von einer Mehrzahl Ultraschallsensoren, die an dem Fahrzeug angebracht sind und das obige Verfahren zur Erkennung eines beweglichen Objekts durchführen.
Des Weiteren betrifft die vorliegende Erfindung ein Fahrunterstützungssystem für ein Fahrzeug mit einer Mehrzahl Ultraschallsensoren zur Erkennung einer Annäherung eines Objekts in einem Bereich des Fahrzeugs, wobei das Fahrunterstützungssystem eine Steuerungseinheit aufweist, die mit den Ultraschallsensoren verbunden ist, und die Steuerungseinheit ausgeführt ist, das obige Verfahren durchzuführen.
In aktuellen Fahrzeugen werden üblicherweise verschiedenartige Umgebungssensoren eingesetzt, um Assistenz- und Automatisierungsfunktionen bereitzustellen. Die Umgebungssensoren können beispielsweise Ultraschallsensoren, Lidarbasierte Sensoren, radarbasierte Sensoren oder optische Kameras umfassen. Jeder dieser Umgebungssensoren hat besondere Vorteile, oft aber auch einige Nachteile, weshalb üblicherweise verschiedenartige Sensoren in Kombination verwendet werden, um eine Umgebung des Fahrzeugs für die verschiedenen Assistenz- und Automatisierungsfunktionen zu überwachen.
So sind Ultraschallsensoren sehr kostengünstig, haben aber gegenüber anderen Umgebungssensoren eine begrenzte Reichweite. Außerdem können Ultraschallsensoren jeweils nur identifizieren, ob in einem bestimmten Abstand ein Objekt vorhanden ist, nicht jedoch an welcher Position, beispielsweise eine horizontale und eine vertikale Position. Lidarbasierte Sensoren, radarbasierte Sensoren oder optische Kameras können eine solche Position ermitteln, sind aber sehr kostenintensiv.
So werden beispielsweise bei aktuellen Systemen zur Überwachung von Querverkehr im hinteren Bereich des Fahrzeugs, sogenannte RCTA-Syteme (Rear Cross Traffic Alert), Radarsensoren zur Umfeldüberwachung verwendet. Diese Lösung ist aufgrund der Kosten für den Radarsensor teuer in der Umsetzung. Aus diesem Grund werden in jedem Fahrzeug nur wenige der Radarsensoren verbaut, üblicherweise jeweils ein Sensor an jeder hinteren Ecke des Fahrzeugs. Dadurch ergibt sich eine eingeschränkte Abdeckung der Umgebung. Auch kann beispielsweise RCTA beim Längsausparken nicht unterstützt werden.
Insgesamt führt die Verwendung von Radarsensoren für RCTA zu einer teuren Implementierung, die darüber hinaus sehr speziell ist und praktisch kaum eine Möglichkeit zur alternativen Verwendung der Radarsensoren bietet. Synergieeffekte, wie sie bei einer gemeinsamen Nutzung von Umgebungssensoren für verschiedene Assistenz- und Automatisierungsfunktionen entstehen, lassen sich praktisch nicht erzeugen. Auch wäre eine Integration solcher speziellen Sensoren zur Umfeldüberwachung mit einem großen Aufwand verbunden.
In diesem Zusammenhang ist aus der DE 10 2011 013 486 A1 ein Fahrerassistenzsystem für ein Fahrzeug bekannt, das wenigstens einen Sensor zum Erkennen eines Objekts, das sich in einem hinteren und/oder seitlichen Überwachungsbereich des Sensors befindet, umfasst. Das Fahrerassistenzsystem ist ausgebildet, nach dem Erfassen eines Objekts eine Kollisionswahrscheinlichkeit zu berechnen. Das Fahrerassistenzsystem ist weiter ausgebildet, dass es beim Überschreiten eines Schwellwerts der berechneten Kollisionswahrscheinlichkeit ein Bremsmanöver auslöst.
Weiter ist aus der EP 1 685 001 B1 eine Vorrichtung zur Detektion von bewegten Objekten, die sich in einem toten Winkel eines Fahrzeugs aufhalten, bekannt. Die Vorrichtung weist mindestens einen Objektdetektionssensor auf, der beim Ausparken des Fahrzeugs aus einer Parklücke den Abstand bewegter Objekte, die sich quer zum Fahrzeug bewegen, detektiert und einer Auswerteeinrichtung zuführt. Die Auswerteeinrichtung ermittelt aus dem ihr zugeführten Abstand die Relativgeschwindigkeit. In Abhängigkeit des Abstands, der Relativgeschwindigkeit und der eigenen Fahrzeuggeschwindigkeit wird eine Warneinrichtung aktiviert, die den Fahrer über das quer zum eigenen Fahrzeug bewegte Objekt informiert.
Ebenfalls ist aus der EP 2 493 745 B1 ein Verfahren zur Unterstützung eines Fahrers beim Ausparken eines Fahrzeugs aus einer Parklücke bekannt. Das Verfahren umfasst folgende Schritte: (a) Bringen des Fahrzeugs in eine Position, die ein Ausfahren aus der Parklücke durch eine Vorwärtsbewegung des Fahrzeugs erlaubt, unter Einsatz einer automatischen Lenkführung, und (b) Ausrichten der lenkbaren Räder durch einen automatischen Lenkeingriff in eine Radstellung, die ein Ausfahren aus der Parklücke in Richtung der Straßenführung ermöglicht.
Ausgehend von dem oben genannten Stand der Technik liegt der Erfindung somit die Aufgabe zugrunde, ein Verfahren zur Erkennung eines beweglichen Objekts mit einem Ultraschallsensor, ein Verfahren zur Erkennung einer Annäherung eines Objekts in einem Bereich eines Fahrzeugs basierend auf Informationen von einer Mehrzahl Ultraschallsensoren sowie ein Fahrunterstützungssystem für ein Fahrzeug mit einer Mehrzahl Ultraschallsensoren zur Erkennung einer Annäherung eines Objekts in einem Bereich des Fahrzeugs anzugeben, die eine zuverlässige und effiziente Erfassung von Querverkehr in einem Bereich eines Fahrzeugs ermöglichen.
Die Lösung der Aufgabe erfolgt erfindungsgemäß durch die Merkmale der unabhängigen Ansprüche. Vorteilhafte Ausgestaltungen der Erfindung sind in den Unteransprüchen angegeben.
Erfindungsgemäß ist somit ein Verfahren zur Erkennung eines beweglichen Objekts mit einem Ultraschallsensor, der an einem Fahrzeug angebracht ist, angegeben, umfassend die Schritte Erstellen eines Sensor-Zustandsmodells für den Ultraschallsensor mit einer Mehrzahl Zustände, wobei ein Zustand ein bewegliches Objekt betrifft, Empfangen eines Ultraschallsignals als Echo auf einen ausgesendeten Ultraschallpuls, Ermitteln eines aktuellen Zustands des Ultraschallsensors basierend auf einem vorherigen Zustand des Ultraschallsensors, dem Sensor-Zustandsmodell und dem empfangenen Ultraschallsignal, und Ausgeben des aktuellen Zustands des Ultraschallsensors.
Erfindungsgemäß ist außerdem ein Verfahren zur Erkennung einer Annäherung eines Objekts in einem Bereich eines Fahrzeugs basierend auf Informationen von einer Mehrzahl Ultraschallsensoren, die an dem Fahrzeug angebracht sind und das obige Verfahren zur Erkennung eines beweglichen Objekts durchführen, angegeben, umfassend die Schritte Erstellen eines Überwachungs-Zustandsmodells für den Bereich des Fahrzeugs mit einer Mehrzahl Zustände, wobei ein Zustand ein bewegliches Objekt betrifft, Empfangen eines aktuellen Zustands von jedem der Ultraschallsensoren, Ermitteln eines aktuellen Zustands des Bereichs des Fahrzeugs basierend auf einem vorherigen Zustand des Bereichs des Fahrzeugs, dem Überwachungs-Zustandsmodell und den empfangenen aktuellen Zuständen der Ultraschallsensoren, und Ausgeben des aktuellen Zustands des Bereichs des Fahrzeugs.
Weiter ist erfindungsgemäß ein Fahrunterstützungssystem für ein Fahrzeug mit einer Mehrzahl Ultraschallsensoren zur Erkennung einer Annäherung eines Objekts in einem Bereich des Fahrzeugs angegeben, wobei das Fahrunterstützungssystem eine Steuerungseinheit aufweist, die mit den Ultraschallsensoren verbunden ist, wobei die Steuerungseinheit ausgeführt ist, das obige Verfahren durchzuführen.
Grundidee der vorliegenden Erfindung ist es also, Querverkehr mit einfachen und kostengünstigen Ultraschallsensoren zu erkennen, die üblicherweise an aktuellen Fahrzeugen bereits für verschiedene Assistenz- und/oder Unterstützungsfunktionen bereitgestellt werden. Somit sind die Ultraschallsensoren bereits vorhanden und verursachen keine Zusatzkosten. Solche Assistenz- oder Unterstützungsfunktionen, die Ultraschallsensoren auswerten, umfassen beispielsweise Park-Warnsysteme, teilautomatische Parksysteme, automatische Parksysteme, Bremssysteme wie zum Beispiel Notbremssysteme, Systeme zur Überwachung des toten Winkels (BSD detection), oder andere. Somit kann eine besonders kostengünstige Erkennung des Querverkehrs durchgeführt werden. Um die Erkennung des Querverkehrs zuverlässig durchführen zu können, wird das jeweilige Zustandsmodell verwendet. Damit kann zunächst für jeden einzelnen Sensor ein bewegliches Objekt detektiert werden, indem der Zustand des entsprechenden Ultraschallsensors überwacht wird. Darüber hinaus können mehrere Ultraschallsensoren mit einer übergeordneten Zustandsmaschine gemeinsam überwacht werden. Damit können nicht nur Objekte in der Umgebung des Fahrzeugs erkannt werden, sondern es kann zusätzlich innerhalb der erkannten Objekte ein bewegliches Objekt zuverlässig detektiert werden, um so den Querverehr zu erkennen. Mit der Mehrzahl Ultraschallsensoren kann eine gute Abdeckung der Umgebung des Fahrzeugs erreicht werden, bis hin zu einer 360°-Überwachung. Eine gute Abdeckung der Umgebung ermöglicht es beispielsweise, ein bewegliches Objekt in dem Bereich des Fahrzeugs zu identifizieren, wenn einer oder wenige der Ultraschallsensoren ein solches bewegliches Objekt erkennen, insbesondere wenn die Ultraschallsensoren benachbart angeordnet sind, während andere Ultraschallsensoren kein solches bewegliches Objekt anzeigen. Dadurch kann beispielsweise auch eine Querverkehrswarnung für einen hinteren Bereich des Fahrzeugs beim Längsparken ermöglicht werden.
In aktuellen Fahrzeugen werden beispielsweise in Parksystemen zwölf Ultraschallsensoren verwendet, die vorne und hinten an dem Fahrzeug angeordnet sind. Die Ultraschallsensoren sind typischerweise in Stoßstangen des Fahrzeugs integriert, um die Vorder- und Rückseite und zusätzlich angrenzende seitliche Bereiche des Fahrzeugs zu überwachen. Beispielsweise können jeweils die zwei äußeren Ultraschallsensoren jeweils einen Teil der beiden Seiten abdecken. Um eine 360° Abdeckung zu realisieren, werden bereits Systeme mit beispielsweise sechzehn oder mehr Ultraschallsensoren erforscht oder sogar eingesetzt, bei denen dann jeweils zwei der Ultraschallsensoren an der Vorder- bzw. Rückseite des Fahrzeugs so angeordnet sind, dass sie gezielt die Längsseite des Fahrzeugs überwachen.
Das Sensor-Zustandsmodell für den Ultraschallsensor umfasst eine Mehrzahl Zustände, wobei ein Zustand ein bewegliches Objekt betrifft. Ein bewegliches Objekt ist ein Objekt, das sich relativ zur Umgebung bewegt. Dabei kann sich das Objekt auch mit der gleichen Geschwindigkeit wie das Fahrzeug bewegen. Weitere Zustände können auf verschiedene Weise definiert sein. Vorzugsweise sind die weiteren Zustände so gewählt, dass sie eine klare Abgrenzung zu dem Zustand „bewegliches Objekt“ darstellen. Auch können weitere Zustände so gewählt sein, dass sie beispielsweise bei einer Kombination von Zuständen verschiedener Ultraschallsensoren eine Erkennung eines beweglichen Objekts erleichtern.
Basis für die Ermittlung des Zustands des Ultraschallsensors ist ein empfangenes Ultraschallsignal. Das Ultraschallsignal enthält Echos auf einen ausgesendeten Ultraschallpuls, woraus sich Abstände zu Objekten ermitteln lassen. Der Ultraschallpuls kann von dem jeweiligen Ultraschallsensor selber ausgesendet sein, oder auch von einem anderen Ultraschallsensor. Der Ultraschallpuls kann dabei ein Einzelpuls sein. Zunehmend umfasst der ausgesendete Ultraschallpuls aber eine Mehrzahl einzelner Ultraschallpulse, die gemeinsam eine Information kodieren können.
Das Ermitteln eines aktuellen Zustands des Ultraschallsensors erfordert zusätzlich das Sensor-Zustandsmodell, welches die Zustände und möglichen Wechsel zwischen den verschiedenen Zuständen beschreibt. Zusätzlich ist der vorherige Zustand des Ultraschallsensors wichtig, da ausgehend von dem Sensor-Zustandsmodell Übergänge definiert sind, nicht jedoch feste Definitionen für die Zustände. So kann das Modell Übergänge zwischen zwei Zuständen in beiden Richtungen ermöglichen, lediglich in Richtung von dem einen Zustand zu dem anderen Zustand ermöglichen, nicht jedoch in Gegenrichtung, oder das Sensor-Zustandsmodell schließt einen direkten Übergang zwischen den beiden Zuständen aus. In dem Fall könnte der Übergang zwischen den beiden Zuständen beispielsweise über einen weiteren Zustand erfolgen.
Der aktuelle Zustand des Ultraschallsensors stellt den Zustand dar, der nach Verarbeitung der obigen Information bestimmt wurde. Der aktuelle Zustand ist jeweils gültig, bis ein neuer Zustand ermittelt wird.
Das Überwachungs-Zustandsmodells ist prinzipiell entsprechend wie das Sensor-Zustandsmodell aufgebaut. Es können demgegenüber unterschiedliche Zustände und unterschiedliche Übergänge definiert sein.
Zur Ermittlung des aktuellen Zustands des Überwachungs-Zustandsmodells werden als Basis die aktuellen Zustände von jedem der Ultraschallsensoren verwendet. Das Ermitteln eines aktuellen Zustands des Bereichs des Fahrzeugs erfordert zusätzlich das Überwachungs-Zustandsmodell, welches die Zustände und Wechsel des Zustands beschreibt. Zusätzlich ist der vorherige Zustand des Bereichs des Fahrzeugs wichtig, da ausgehend von dem Sensor-Zustandsmodell Übergänge definiert sind, nicht jedoch feste Definitionen für die Zustände angegeben sind. So kann das Modell Übergänge zwischen zwei Zuständen in beiden Richtungen ermöglichen, lediglich in Richtung von dem einen Zustand zu dem anderen Zustand ermöglichen, nicht jedoch in Gegenrichtung, oder das Sensor-Zustandsmodell schließt einen direkten Übergang zwischen den beiden Zuständen aus. In dem Fall könnte der Übergang zwischen den beiden Zuständen beispielsweise über einen weiteren zustand erfolgen.
Prinzipiell können verschiedene Bereiche des Fahrzeugs mit unabhängigen Zustandsmodellen überwacht werden. Die verschiedenen Zustandsmodelle können jeweils die gleichen Zustände der Ultraschallsensoren auswerten, um die Annäherung eines Objekts in dem jeweiligen Bereich des Fahrzeugs zu erkennen.
Das Fahrunterstützungssystem kann verschiedenartige Unterstützungsfunktionen ausführen, beispielsweise eine Querverkehrswarnung in einem hinteren Bereich des Fahrzeugs beim Ausparken, d.h. üblicherweise beim Rückwärtsfahren. Prinzipiell sind auch andere Unterstützungsfunktionen betreffend andere Bereiche des Fahrzeugs wie auch betreffend andere Fahrsituationen denkbar.
Die Steuerungseinheit kann eine individuelle Steuerungseinheit für das Fahrunterstützungssystem sein. Alternativ kann die Steuerungseinheit gemeinsam eine Mehrzahl verschiedener Assistenz- und/oder Unterstützungsfunktionen realisieren. Das Zustandsmodell der einzelnen Ultraschallsensoren kann ebenfalls in der Steuerungseinheit implementiert sein.
In vorteilhafter Ausgestaltung der Erfindung umfasst das Ermitteln eines aktuellen Zustands des Ultraschallsensors basierend auf einem vorherigen Zustand, dem Sensor-Zustandsmodell und dem empfangenen Ultraschallsignal ein Ermitteln von statistischen Größen des empfangenen Ultraschallsignals. Die statistischen Größen ermöglichen eine Eliminierung oder Reduktion von Störsignalen. Insbesondere bei Ultraschallpulsen mit einer Mehrzahl Einzelpulsen können somit Signalbestandteile, die keine Echos der Ultraschallpulse sind, erkannt und ggf. gefiltert werden. Statistische Größen umfassen beispielsweise einen Mittelwert (1. Moment) oder eine Varianz (2. Moment). Als statistische Größen können Pulszahlen, Pulsdauern oder ähnliches von Einzelpulsen des Ultraschallsignals ausgewertet werden.
In vorteilhafter Ausgestaltung der Erfindung umfasst das Ermitteln eines aktuellen Zustands des Bereichs des Fahrzeugs basierend auf einem vorherigen Zustand des Bereichs des Fahrzeugs, dem Überwachungs-Zustandsmodell und den empfangenen aktuellen Zuständen der Ultraschallsensoren ein Verknüpfen der Sensor-Zustandsmodelle von wenigstens einem Teil der Ultraschallsensoren. Durch das Verknüpfen der Sensor Zustandsmodelle kann das Überwachungs-Zustandsmodell als übergeordnetes Zustandsmodell einfach bereitgestellt und angewendet werden. Die Verknüpfung kann beispielsweise abhängig von Positionen einzelner Ultraschallsensoren an dem Fahrzeug erfolgen.
In vorteilhafter Ausgestaltung der Erfindung umfasst das Verfahren einen zusätzlichen Schritt zum Initialisieren des Sensor-Zustandsmodells und/oder des Überwachungs-Zustandsmodells. Die Initialisierung erfolgt beispielsweise beim Starten des Fahrzeugs oder bei einer Aktivierung des Fahrunterstützungssystems. Alternativ kann die Aktivierung jeweils beim Start einer Assistenz- oder Unterstützungsfunktion erfolgen. Die Initialisierung ermöglicht einen zuverlässigen Betrieb des jeweiligen Zustandsmodells und des Fahrunterstützungssystems. Unbekannte Zustände können bei Start vermieden werden.
In vorteilhafter Ausgestaltung der Erfindung umfasst das Erstellen eines Sensor-Zustandsmodells für den Ultraschallsensor und/oder eines Überwachungs-Zustandsmodells für den Bereich des Fahrzeugs mit einer entsprechenden Mehrzahl Zustände ein Erstellen des Sensor-Zustandsmodells und/oder des Überwachungs-Zustandsmodells mit entsprechenden zusätzlichen Zuständen für Rauschen und ein stationäres Objekt. Ein erkanntes statisches Objekt, das sich relativ zu der Umgebung nicht bewegt, in einem Bereich des Fahrzeugs kann beispielsweise als Referenz zur Abgrenzung gegenüber einem beweglichen Objekt einem anderen Bereich des Fahrzeugs hilfreich sein. Der Zustand für Rauschen zeigt kein erkanntes Objekt an. Verschiedene weitere Zustände können darüber hinaus definiert sein.
In vorteilhafter Ausgestaltung der Erfindung umfasst das Erstellen eines Sensor-Zustandsmodells für den Ultraschallsensor und/oder eines Überwachungs-Zustandsmodells für den Bereich des Fahrzeugs mit einer entsprechenden Mehrzahl Zustände ein Erstellen von Übergangsbedingungen zwischen einzelnen Zuständen mit Übergangsschwellen zur Verhinderung von Flattern zwischen den einzelnen Zuständen. Die Übergangsbedingungen geben für jeden möglichen Wechsel von einem Zustand zu einem anderen Zustand an, unter welchen Bedingungen dieser Wechsel erfolgen kann. Dies schließt ein Beibehalten eines Zustands ein. Die Übergangsschwellen bewirken nach der Art einer Hysteresefunktion, dass ein Wechsel von einem Zustand in einen anderen Zustand nur erfolgt, wenn der vorherige Zustand nicht unmittelbar wieder eingenommen wird. Der Wechsel von einem Zustand in einen anderen erfolgt also erst, wenn die Bedingung dafür mit einem zusätzlichen Schwellwert erfüllt ist. Damit kann das jeweilige Zustandsmodell sehr stabil und effizient arbeiten. Übermäßige Zustandsänderungen werden vermieden, wodurch beispielsweise fehlerhafte Warnungen vor beweglichen Objekten für den jeweiligen Bereich des Fahrzeugs reduziert werden können.
In vorteilhafter Ausgestaltung der Erfindung umfasst das Erstellen von Übergangsbedingungen zwischen einzelnen Zuständen mit Übergangsschwellen zur Verhinderung von Flattern zwischen den einzelnen Zuständen ein Tiefpassfiltern. Das Tiefpassfiltern führt zu einer Reduktion von hochfrequentem Verhalten, so dass Zustandsänderungen vergleichsweise langsamer erfolgen.
In vorteilhafter Ausgestaltung der Erfindung umfasst das Tiefpassfiltern ein Bereitstellen eines Markov-Modells. Das Markov-Modell ist ein Standard-Modell in der Stochastik. Dabei wird ein System durch eine Markov-Kette mit unbeobachteten Zuständen modelliert. Ein HMM kann dadurch als einfachster Spezialfall eines dynamischen bayesschen Netzes angesehen werden. Die Modellierung als Markov-Kette bedeutet, dass das System auf zufällige Weise von einem Zustand in einen anderen übergeht, wobei die Übergangsbedingungen nur jeweils vom aktuellen Zustand abhängen, aber nicht von den davor eingenommenen Zuständen, auch wenn der Ausgangspunkt eines aktuellen Zustands jeweils der vorherige Zustand ist. Außerdem wird üblicherweise angenommen, dass die Übergangsbedingungen über die Zeit konstant sind.
In vorteilhafter Ausgestaltung der Erfindung umfasst das Erstellen eines Sensor-Zustandsmodells für den Ultraschallsensor und/oder eines Überwachungs-Zustandsmodells für den Bereich des Fahrzeugs mit einer entsprechenden Mehrzahl Zustände ein Erstellen des Sensor-Zustandsmodells und/oder des Überwachungs-Zustandsmodells basierend auf unüberwachtem Lernen, insbesondere unter Verwendung eines neuronalen Netzes. Durch das unüberwachte Lernen können die Übergangsbedingungen zwischen den einzelnen Zuständen ermittelt werden. Dies erfolgt durch das unüberwachte Lernen auf eine effiziente Weise. Detaillierte Vorab-Kenntnisse über das jeweilige Zustandsmodell und insbesondere seine Übergänge sind nicht erforderlich.
In vorteilhafter Ausgestaltung der Erfindung umfasst das Erstellen eines Sensor-Zustandsmodells für den Ultraschallsensor und/oder eines Überwachungs-Zustandsmodells für den Bereich des Fahrzeugs mit einer entsprechenden Mehrzahl Zustände ein Modellieren von Übergängen zwischen einzelnen Zuständen des Sensor-Zustandsmodells und/oder des Überwachungs-Zustandsmodells basierend auf den Ultraschallsignalen und/oder auf statistischen Größen des empfangenen Ultraschallsignals. Das Modellieren kann insbesondere für die Sensor-Zustandsmodelle der einzelnen Ultraschallsensoren eine effiziente Bereitstellung des Zustandsmodells ermöglichen.
In vorteilhafter Ausgestaltung der Erfindung umfasst das Verfahren einen Schritt zum Anpassen von Übergangsbedingungen zwischen den einzelnen Zuständen des Sensor-Zustandsmodells und/oder des Überwachungs-Zustandsmodells basierend auf einer aktuellen Fahrsituation des Fahrzeugs. Damit können die Zustandsmodelle jeweils angepasst werden, um stets optimale Ergebnisse bei der Erkennung von Querverkehr in dem jeweiligen Bereich des Fahrzeugs zu liefern. Die Fahrsituationen können beispielsweise eine Geschwindigkeit und eine Fahrtrichtung des Fahrzeugs umfassen, die allein oder auch in Kombination unterschiedliche Fahrsituationen definieren. Prinzipiell ist es auch möglich, dass die jeweiligen Zustandsmodelle insgesamt angepasst werden, d.h. dass die jeweiligen Zustandsmodelle unterschiedliche Zustände umfassen. Das jeweilige Zustandsmodell kann somit in Art der Zustände, Anzahl der Zustände, Art und Anzahl der Übergangsbedingungen sowie in den konkreten Übergangsbedingungen variieren.
In vorteilhafter Ausgestaltung der Erfindung ist das Fahrunterstützungssystem ausgeführt, eine Querverkehrswarnung für den Bereich des Fahrzeugs basierend auf dem aktuellen Zustands des entsprechenden Bereichs des Fahrzeugs auszugeben. Die Querverkehrswarnung betrifft eine seitliche Annäherung eines beweglichen Objekts, wobei die Querverkehrswarnung unabhängig davon ist, ob die Annäherung von dem Objekt selber ausgeht oder von dem Fahrzeug, indem es eine laterale Bewegung durchführt. Insbesondere eine Erkennung und Warnung für Querverkehr in einem hinteren Bereich des Fahrzeugs ist wichtig, da dieser Bereich für einen Führer des Fahrzeugs meist sehr schlecht einzusehen ist. Anwendungsfälle umfassen beispielsweise einen Ausparkvorgang, insbesondere Rückwärtsfahren beim Ausparken, wobei das Fahrzeug rückwärts aus seiner Parklücke in den Verkehr eingefahren wird, also z.B. Längsausparken, Querausparken, Ausparken aus „Fischgräten“-Parklücken.
In vorteilhafter Ausgestaltung der Erfindung sind die Mehrzahl Ultraschallsensoren an in einem frontseitigen und einem heckseitigen Bereich des Fahrzeugs angeordnet. Dies betrifft eine entsprechende Anordnung an einer Vorder- und einer Rückseite des Fahrzeugs. Um Querverkehr erfassen zu können ist es jedoch sinnvoll, dass zusätzlich beispielsweise jeweils ein äußerer Ultraschallsensor rechts und links seitlich vorne bzw. hinten angeordnet ist, oder zumindest derart angeordnet ist, dass er einen seitlichen Bereich des Fahrzeugs überwacht.
Nachfolgend wird die Erfindung unter Bezugnahme auf die anliegende Zeichnung anhand bevorzugter Ausführungsformen näher erläutert. Die dargestellten Merkmale können sowohl jeweils einzeln als auch in Kombination einen Aspekt der Erfindung darstellen. Merkmale verschiedener Ausführungsbeispiele sind übertragbar von einem Ausführungsbeispiel auf ein anderes.
Es zeigt

1 eine schematische Ansicht eines Fahrzeugs mit einem Fahrunterstützungssystem gemäß einer ersten, bevorzugten Ausführungsform zur Durchführung eines Verfahrens zur Erkennung eines beweglichen Objekts mit einem Ultraschallsensor des Fahrzeugs sowie zur Durchführung eines Verfahrens zur Erkennung einer Annäherung eines Objekts in einem Bereich des Fahrzeugs basierend auf Informationen von einer Mehrzahl Ultraschallsensoren,
2 eine schematische Darstellung eines Zustandsmodells basierend auf Markov zur Verwendung in dem Verfahren,
3 ein Ablaufdiagram zur Durchführung eines Verfahrens zur Erkennung eines beweglichen Objekts mit einem Ultraschallsensor des Fahrzeugs aus 1, und
4 ein Ablaufdiagram zur Durchführung eines Verfahrens zur Erkennung einer Annäherung eines Objekts in einem Bereich des Fahrzeugs aus 1 basierend auf Informationen von einer Mehrzahl Ultraschallsensoren des Fahrzeugs.

Die 1 zeigt ein Fahrzeug 10 gemäß einer ersten, bevorzugten Ausführungsform der Erfindung. Das Fahrzeug 10 ist in 1 beispielhaft als Personenfahrzeug ausgeführt. Es kann jedoch prinzipiell ein beliebiges Fahrzeug 10 sein.
Das Fahrzeug 10 umfasst ein Fahrunterstützungssystem 12 mit einer Steuerungseinheit 14 und einer Mehrzahl Ultraschallsensoren 16, die in Bezug auf eine Fahrtrichtung 18 des Fahrzeugs 10 an seiner Vorderseite 20 bzw. an seiner Rückseite 22 angebracht sind. Jeweils sechs Ultraschallsensoren 24 sind entlang der Vorderseite 20 des Fahrzeugs 10 bzw. an der Rückseite 22 angeordnet.
Die Ultraschallsensoren 16 sind als typische Ultraschallsensoren 16 ausgeführt, wie sie im Stand der Technik beispielsweise zur Abstandsmessung beim Parken verwendet werden. An der Vorderseite 20 wie auch an der Rückseite 22 des Fahrzeugs 10 sind jeweils zwei äußere Ultraschallsensoren 16 derart angeordnet, dass sie einen Teil der Bereiche zu beiden Seiten des Fahrzeugs 10 abdecken. Die äußeren Ultraschallsensoren 16 erfassen also auch Objekte in einem seitlichen Bereich neben dem Fahrzeug 10. In einer alternativen Ausführungsform sind an dem Fahrzeug 10 sechzehn Ultraschallsensoren 16 angeordnet, wobei sowohl an der Vorderseite 20 wie auch an der Rückseite 22 des Fahrzeugs 10 jeweils ein Ultraschallsensor 16 so seitlich an der entsprechenden Fahrzeugseite angeordnet ist, dass er die Längsseite des Fahrzeugs 10 überwacht.
Das Fahrunterstützungssystem 12 umfasst weiterhin einen Kommunikationsbus 26, der die Steuerungseinheit 14 mit den Ultraschallsensoren 16 verbindet. Die Steuerungseinheit 14 ist vorliegend ausgeführt, eine Mehrzahl verschiedener Assistenz und/oder Unterstützungsfunktionen realisieren.
Nachfolgend wird ein Verfahren zur Erkennung eines beweglichen Objekts mit einem Ultraschallsensor 16 des Fahrzeugs 10 der ersten Ausführungsform beschrieben. Das Verfahren ist in 3 als Ablaufdiagramm dargestellt.
Das Verfahren beginnt mit Schritt S100, der ein Erstellen eines Sensor-Zustandsmodells 26 für jeden Ultraschallsensor 16 umfasst. Die Zustandsmodelle 26 der einzelnen Ultraschallsensoren 16 sind in der Steuerungseinheit 14 implementiert. Ein solches Zustandsmodell 26 ist beispielshaft in 2 gezeigt.
Das Sensor-Zustandsmodell 26 umfasst für jeden Ultraschallsensor 16 in diesem Ausführungsbeispiel drei Zustände 28. Die Zustände 28 umfassen ein bewegliches Objekt, das sich relativ zur Umgebung bewegt, ein stationäres Objekt, das sich relativ zu der Umgebung nicht bewegt, sowie Rauschen, das kein erkanntes Objekt anzeigt. Zwischen den Zuständen 28 sind Übergangsbedingungen 30 mit Übergangsschwellen zur Verhinderung von Flattern zwischen den einzelnen Zuständen 28 definiert. Die Übergangsbedingungen 30 geben für jeden möglichen Wechsel des Zustands 28 an, unter welchen Bedingungen dieser Wechsel erfolgen kann. Dies schließt ein Beibehalten eines Zustands 28 ein. Entsprechend ist ein Tiefpassfilter implementiert, das vorliegend mit einem Markov-Modell realisiert wird.
Das Sensor-Zustandsmodell 26 wird hier für jeden Ultraschallsensor 16 basierend auf unüberwachtem Lernen unter Verwendung eines neuronalen Netzes oder durch Modellieren von Übergängen zwischen den einzelnen Zuständen 28 des Sensor-Zustandsmodells 26 basierend auf von den Ultraschallsensoren 16 empfangenen Ultraschallsignalen und/oder auf statistischen Größen der empfangenen Ultraschallsignale erstellt.
In Schritt S110 wird das Sensor-Zustandsmodell 26 initialisiert. Die Initialisierung erfolgt beim Starten des Fahrzeugs 10 oder bei einer Aktivierung des Fahrunterstützungssystems 12. Vorliegend erfolgt die Initialisierung beispielhaft in dem Zustand Rauschen.
In Schritt S120 wird von dem jeweiligen Ultraschallsensor 16 ein Ultraschallsignal mit Echos eines ausgesendeten Ultraschallpulses empfangen. Die Echos in dem Ultraschallsignal zeigen dabei ein Objekt an. Der Ultraschallpuls kann von dem jeweiligen Ultraschallsensor 16 selber ausgesendet sein, oder auch von einem anderen Ultraschallsensor 16. Der Ultraschallpuls kann ein Einzelpuls sein. Alternativ kann der Ultraschallpuls eine Mehrzahl Ultraschallpulse, die gemeinsam eine Information über den jeweiligen Ultraschallsensor 16 kodieren, umfassen.
In Schritt S130 wird ein aktueller Zustand 28 des jeweiligen Ultraschallsensors 16 basierend auf einem vorherigen Zustand 28 des Ultraschallsensors 16, dem Sensor-Zustandsmodell 26 und dem empfangenen Ultraschallsignal ermittelt.
Zunächst werden statistische Größen des jeweils empfangenen Ultraschallsignals ermittelt. Die statistischen Größen umfassen beispielhaft einen Mittelwert und eine Varianz des Ultraschallsignals.
Ausgehend von dem Zustand 28 wird ausgehend von dem empfangenen Ultraschallsignal und den statistischen Größen anhand des Sensor-Zustandsmodells 26 ein aktueller Zustand 28 des Ultraschallsensors 16 ermittelt. Dabei kann ein jeweiliger Zustand 28 als aktueller Zustand 28 beibehalten werden.
In Schritt S140 wird der aktuelle Zustand 28 jedes Ultraschallsensors 16, wie er in Schritt S130 ermittelt wurde, ausgegeben. Der aktuelle Zustand 28 ist jeweils gültig, bis ein neuer Zustand 28 ermittelt wurde.
In Schritt S150 werden die Übergangsbedingungen 30 zwischen den einzelnen Zuständen 28 des Sensor-Zustandsmodells 26 basierend auf einer aktuellen Fahrsituation des Fahrzeugs 10 angepasst. Die Fahrsituationen umfassen hier eine Geschwindigkeit und eine Fahrtrichtung des Fahrzeugs 10, die in Kombination unterschiedliche Fahrsituationen definieren.
Die obigen Schritte S120 bis S140 werden jeweils in einer Schleife kontinuierlich durchgeführt, so lange eine entsprechende Überwachung der Ultraschallsensoren 16 erforderlich ist. Schritt S150 kann abhängig von einer geänderten Fahrsituation zu einem beliebigen Zeitpunkt durchgeführt werden.
Das Fahrunterstützungssystem 12 ist ausgeführt, eine Annäherung eines Objekts in einem Bereich des Fahrzeugs 10 zu erkennen. Die Steuerungseinheit 14 führt ein entsprechendes Verfahren zur Erkennung einer Annäherung eines Objekts in einem Bereich eines Fahrzeugs 10 basierend auf Informationen von den Ultraschallsensoren 16 des Fahrzeugs 10 aus. Das Verfahren ist in 4 als Ablaufdiagramm dargestellt.
Das Fahrunterstützungssystem 12 kann verschiedenartige Unterstützungsfunktionen ausführen. Hier führt das Fahrunterstützungssystem 12 eine Querverkehrswarnung in einem hinteren Bereich des Fahrzeugs 10 beim Ausparken durch, d.h. beim Rückwärtsfahren. Prinzipiell sind auch andere Unterstützungsfunktionen betreffend andere Bereiche des Fahrzeugs 10 wie auch betreffend andere Fahrsituationen möglich.
In Schritt S200 werden Überwachungs-Zustandsmodelle 26 für zwei seitliche Bereiche des Fahrzeugs 10 an dessen Rückseite 22 erstellt. Die Überwachungs-Zustandsmodelle 26 sind in der Steuerungseinheit 14 implementiert. Ein solches Zustandsmodell 26 ist beispielshaft in 2 gezeigt. Schritt S200 erfolgt entsprechend wie in Schritt S100 für das Sensor-Zustandsmodell 26 angegeben.
Das Überwachungs-Zustandsmodell 26 umfasst für jeden Bereich des Fahrzeugs 10 in diesem Ausführungsbeispiel drei Zustände 28. Die Zustände 28 umfassen ein bewegliches Objekt, das sich relativ zur Umgebung bewegt, ein stationäres Objekt, das sich relativ zu der Umgebung nicht bewegt, sowie Rauschen, das kein erkanntes Objekt anzeigt. Zwischen den Zuständen 28 sind in Übergangsbedingungen 30 mit Übergangsschwellen zur Verhinderung von Flattern zwischen den einzelnen Zuständen 28 definiert. Die Übergangsbedingungen 30 geben für jeden möglichen Wechsel des Zustands 28 an, unter welchen Bedingungen dieser Wechsel erfolgen kann. Dies schließt ein Beibehalten eines Zustands 28 ein. Entsprechend wird ein Tiefpassfiltern implementiert, das vorliegend mit einem Markov-Modell realisiert wird.
Das Überwachungs-Zustandsmodell 26 wird hier für jeden Bereich des Fahrzeugs 10 basierend auf unüberwachtem Lernen unter Verwendung eines neuronalen Netzes oder durch Modellieren von Übergängen zwischen den einzelnen Zuständen 28 des Überwachungs-Zustandsmodell 26 erstellt.
In Schritt S210 wird das Überwachungs-Zustandsmodell 26 initialisiert. Die Initialisierung erfolgt beim Starten des Fahrzeugs 10 oder bei einer Aktivierung des Fahrunterstützungssystems 12. Vorliegend erfolgt die Initialisierung beispielhaft in dem Zustand Rauschen.
In Schritt S220 wird von jedem Ultraschallsensor 16 ein aktueller Zustand 28 empfangen. Der Zustand 28 wird in Übereinstimmung mit Schritt S140 von jedem Ultraschallsensor 16 ausgegeben.
In Schritt S230 wird ein aktueller Zustand des jeweiligen Bereichs des Fahrzeugs 10 basierend auf einem vorherigen Zustand 28 des Bereichs des Fahrzeugs 10, dem Überwachungs-Zustandsmodell 26 und den empfangenen aktuellen Zuständen 28 der Ultraschallsensoren 16 ermittelt.
Zunächst werden die aktuellen Zustände 28 der Sensor-Zustandsmodelle 26 ermittelt und miteinander verknüpft. Ausgehend von dem Zustand 28 des Überwachungs-Zustandsmodells 26 wird anhand des Überwachungs-Zustandsmodells 26 ein aktueller Zustand 28 für jeden Bereich des Fahrzeugs 10 ermittelt. Dabei kann ein jeweiliger Zustand 28 als aktueller Zustand 28 beibehalten werden.
In Schritt S240 wird der aktuelle Zustand 28 jedes Bereichs des Fahrzeugs 10, wie er in Schritt S230 ermittelt wurde, ausgegeben. Der aktuelle Zustand 28 ist jeweils gültig, bis ein neuer Zustand 28 ermittelt wurde.
In Schritt S250 wird durch das Fahrunterstützungssystem 12 eine Querverkehrswarnung für den entsprechenden Bereich des Fahrzeugs 10 basierend auf dem aktuellen Zustands des entsprechenden Bereichs des Fahrzeugs 10 ausgegeben. Die Querverkehrswarnung wird also ausgegeben, wenn eine seitliche Annäherung eines beweglichen Objekts erfolgt und der Zustand des entsprechenden Überwachungs-Zustandsmodells 26 ein solches bewegliches Objekt anzeigt.
In Schritt S260 werden die Übergangsbedingungen 30 zwischen den einzelnen Zuständen 28 des Überwachungs-Zustandsmodells 26 basierend auf einer aktuellen Fahrsituation des Fahrzeugs 10 angepasst. Die Fahrsituationen umfassen hier eine Geschwindigkeit und eine Fahrtrichtung des Fahrzeugs, die in Kombination unterschiedliche Fahrsituationen definieren.
Die obigen Schritte S220 bis S250 werden jeweils in einer Schleife kontinuierlich durchgeführt. Schritt S260 kann abhängig von einer geänderten Fahrsituation zu einem beliebigen Zeitpunkt durchgeführt werden.
Bezugszeichenliste

10: Fahrzeug
12: Fahrunterstützungssystem
14: Steuerungseinheit
16: Ultraschallsensor
18: Fahrtrichtung
20: Vorderseite
22: Rückseite
24: Kommunikationsbus
26: Zustandsmodell
28: Zustand
30: Übergangsbedingung

Claims

Verfahren zur Erkennung eines beweglichen Objekts mit einem Ultraschallsensor (16), der an einem Fahrzeug (10) angebracht ist, umfassend die Schritte Erstellen eines Sensor-Zustandsmodells (26) für den Ultraschallsensor (16) mit einer Mehrzahl Zustände (28), wobei ein Zustand (28) ein bewegliches Objekt betrifft, Empfangen eines Ultraschallsignals als Echo auf einen ausgesendeten Ultraschallpuls, Ermitteln eines aktuellen Zustands (28) des Ultraschallsensors (16) basierend auf einem vorherigen Zustand des Ultraschallsensors (16), dem Sensor-Zustandsmodell (26) und dem empfangenen Ultraschallsignal, und Ausgeben des aktuellen Zustands (28) des Ultraschallsensors (16).
Verfahren nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass das Ermitteln eines aktuellen Zustands (28) des Ultraschallsensors (16) basierend auf einem vorherigen Zustand (28), dem Sensor-Zustandsmodell (26) und dem empfangenen Ultraschallsignal ein Ermitteln von statistischen Größen des empfangenen Ultraschallsignals umfasst.
Verfahren zur Erkennung einer Annäherung eines Objekts in einem Bereich eines Fahrzeugs (10) basierend auf Informationen von einer Mehrzahl Ultraschallsensoren (16), die an dem Fahrzeug (10) angebracht sind und das Verfahren zur Erkennung eines beweglichen Objekts nach einem der vorhergehenden Ansprüche 1 oder 2 durchführen, umfassend die Schritte Erstellen eines Überwachungs-Zustandsmodells (26) für den Bereich des Fahrzeugs (10) mit einer Mehrzahl Zustände (26), wobei ein Zustand (28) ein bewegliches Objekt betrifft, Empfangen eines aktuellen Zustands (28) von jedem der Ultraschallsensoren (16), Ermitteln eines aktuellen Zustands (28) des Bereichs des Fahrzeugs (10) basierend auf einem vorherigen Zustand (28) des Bereichs des Fahrzeugs (10), dem Überwachungs-Zustandsmodell (26) und den empfangenen aktuellen Zuständen (28) der Ultraschallsensoren (16), und Ausgeben des aktuellen Zustands (28) des Bereichs des Fahrzeugs (10).
Verfahren nach Anspruch 3, dadurch gekennzeichnet, dass das Ermitteln eines aktuellen Zustands (28) des Bereichs des Fahrzeugs (10) basierend auf einem vorherigen Zustand (28) des Bereichs des Fahrzeugs (10), dem Überwachungs-Zustandsmodell (26) und den empfangenen aktuellen Zuständen (28) der Ultraschallsensoren (16) ein Verknüpfen der Sensor-Zustandsmodelle (26) von wenigstens einem Teil der Ultraschallsensoren (16) umfasst.
Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche 1 bis 4, dadurch gekennzeichnet, dass das Verfahren einen zusätzlichen Schritt zum Initialisieren des Sensor-Zustandsmodells (26) und/oder des Überwachungs-Zustandsmodells (26) umfasst.
Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass das Erstellen eines Sensor-Zustandsmodells (26) für den Ultraschallsensor (16) und/oder eines Überwachungs-Zustandsmodells (26) für den Bereich des Fahrzeugs (10) mit einer entsprechenden Mehrzahl Zustände (28) ein Erstellen des Sensor-Zustandsmodells (26) und/oder des Überwachungs-Zustandsmodells (26) mit entsprechenden zusätzlichen Zuständen (28) für Rauschen und ein stationäres Objekt umfasst.
Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass das Erstellen eines Sensor-Zustandsmodells (26) für den Ultraschallsensor (16) und/oder eines Überwachungs-Zustandsmodells (26) für den Bereich des Fahrzeugs (10) mit einer entsprechenden Mehrzahl Zustände (28) ein Erstellen von Übergangsbedingungen (30) zwischen einzelnen Zuständen (28) mit Übergangsschwellen zur Verhinderung von Flattern zwischen den einzelnen Zuständen (28) umfasst.
Verfahren nach dem vorhergehenden Anspruch 7, dadurch gekennzeichnet, dass das Erstellen von Übergangsbedingungen (30) zwischen einzelnen Zuständen (28) mit Übergangsschwellen zur Verhinderung von Flattern zwischen den einzelnen Zuständen (28) ein Tiefpassfiltern umfasst.
Verfahren nach dem vorhergehenden Anspruch 8, dadurch gekennzeichnet, dass das Tiefpassfiltern ein Bereitstellen eines Markov-Modells umfasst.
Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass das Erstellen eines Sensor-Zustandsmodells (26) für den Ultraschallsensor (16) und/oder eines Überwachungs-Zustandsmodells (26) für den Bereich des Fahrzeugs (10) mit einer entsprechenden Mehrzahl Zustände (28) ein Erstellen des Sensor-Zustandsmodells (26) und/oder des Überwachungs-Zustandsmodells (26) basierend auf unüberwachtem Lernen, insbesondere unter Verwendung eines neuronalen Netzes, umfasst.
Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass das Erstellen eines Sensor-Zustandsmodells (26) für den Ultraschallsensor (16) und/oder eines Überwachungs-Zustandsmodells (26) für den Bereich des Fahrzeugs (10) mit einer entsprechenden Mehrzahl Zustände (28) ein Modellieren von Übergängen zwischen einzelnen Zuständen (28) des Sensor-Zustandsmodells (26) und/oder des Überwachungs-Zustandsmodells (26) basierend auf den Ultraschallsignalen und/oder auf statistischen Größen des empfangenen Ultraschallsignals umfasst.
Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass das Verfahren einen Schritt zum Anpassen von Übergangsbedingungen (30) zwischen den einzelnen Zuständen (28) des Sensor-Zustandsmodells (26) und/oder des Überwachungs-Zustandsmodells (26) basierend auf einer aktuellen Fahrsituation des Fahrzeugs (10) umfasst.
Fahrunterstützungssystem (12) für ein Fahrzeug (10) mit einer Mehrzahl Ultraschallsensoren (16) zur Erkennung einer Annäherung eines Objekts in einem Bereich des Fahrzeugs (10), wobei das Fahrunterstützungssystem (12) eine Steuerungseinheit (14) aufweist, die mit den Ultraschallsensoren (16) verbunden ist, dadurch gekennzeichnet, dass die Steuerungseinheit (14) ausgeführt ist, das Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche 3 bis 12 durchzuführen.
Fahrunterstützungssystem (12) nach Anspruch 13, dadurch gekennzeichnet, dass das Fahrunterstützungssystem (12) ausgeführt ist, eine Querverkehrswarnung für den Bereich des Fahrzeugs (10) basierend auf dem aktuellen Zustand (28) des entsprechenden Bereichs des Fahrzeugs (10) auszugeben.
Fahrunterstützungssystem (12) nach Anspruch 13 oder 14, dadurch gekennzeichnet, dass die Mehrzahl Ultraschallsensoren (16) an in einem frontseitigen und einem heckseitigen Bereich des Fahrzeugs (10) angeordnet sind.