DE102015117903A1

DE102015117903A1 - Verfahren zum Betreiben eines Fahrerassistenzsystems, Fahrerassistenzsystem sowie Kraftfahrzeug

Info

Publication number: DE102015117903A1
Application number: DE102015117903.2A
Authority: DE
Inventors: Fabian Thunert; Christos Maraslis
Original assignee: Valeo Schalter und Sensoren GmbH
Current assignee: Valeo Schalter und Sensoren GmbH
Priority date: 2015-10-21
Filing date: 2015-10-21
Publication date: 2017-04-27

Abstract

Die Erfindung betrifft ein Verfahren zum Betreiben eines Fahrerassistenzsystems (2) eines Kraftfahrzeugs (1), bei welchem erfasst wird, ob ein Anhänger (A) an das Kraftfahrzeug (1) angekoppelt ist, und falls der Anhänger (A) an das Kraftfahrzeug (1) angekoppelt ist, folgende Schritte durchgeführt werden: – Empfangen von Positionsdaten (P1, P2, P3) von Objekten (O1, O2, O3) in einem Umgebungsbereich (8) des Kraftfahrzeugs (1) von einer fahrzeugseitigen Erfassungseinrichtung (4); – Eintragen der erfassten Positionsdaten (P1, P3) derjenigen Objekte (O1, O3) in eine den Umgebungsbereich (8) abbildende Umfeldkarte (U), die außerhalb eines für die Umfeldkarte (U) vorbestimmten, von dem Anhänger (A) eingenommenen Bereiches (10) liegen, – Eintragen und Markieren der erfassten Positionsdaten (P2) derjenigen Objekte (O2) in der Umfeldkarte (U), die innerhalb des eingenommenen Bereiches (10) liegen, oder Verwerfen der erfassten Positionsdaten (P2) derjenigen Objekte (O2), die innerhalb des eingenommenen Bereiches (10) liegen. Die Erfindung betrifft außerdem ein Fahrerassistenzsystem (2) sowie ein Kraftfahrzeug (1).

Description

Die Erfindung betrifft ein Verfahren zum Betreiben eines Fahrerassistenzsystems eines Kraftfahrzeugs. Die Erfindung betrifft außerdem ein Fahrerassistenzsystem sowie ein Kraftfahrzeug.
Es ist bereits aus dem Stand der Technik bekannt, einen Umgebungsbereich eines Kraftfahrzeugs mit einer Vielzahl von Erfassungseinrichtungen beziehungsweise Sensoren zu überwachen. Solche Sensoren können beispielsweise Ultraschallsensoren, Kameras, Radarsensoren oder laserbasierte Sensoren sein. Mittels dieser Sensoren können Objekte in dem Umgebungsbereich des Kraftfahrzeugs erkannt werden. Informationen über diese Objekte, beispielsweise eine Position der Objekte in dem Umgebungsbereich, können einem Fahrerassistenzsystem des Kraftfahrzeugs bereitgestellt werden. Durch Kenntnis dieser Informationen kann das Fahrerassistenzsystem verschiedene Funktionen bereitstellen beziehungsweise verschiedene Aktionen ausführen. So kann das Fahrerassistenzsystem beispielsweise eine Notbremsung oder ein Weglenken bei einem Kollisionskurs auf ein als Hindernis identifiziertes Objekt durchführen. Auch kann das Fahrerassistenzsystem, insbesondere bei einer Rückwärtsfahrt des Kraftfahrzeugs, einen Fahrer des Kraftfahrzeugs optisch, akustisch oder haptisch vor einer drohenden Kollision mit einem Hindernis warnen. Auch kann das Fahrerassistenzsystem als ein Parkassistenzsystem ausgestaltet sein, welches basierend auf den Informationen über die erfassten Objekte Parklücken zwischen den erfassten Objekten detektieren kann und beispielsweise eine kollisionsfreie Parktrajektorie zum Einparken des Kraftfahrzeugs planen kann.
Probleme bei der Umgebungserfassung mittels der Sensoren ergeben sich insbesondere dann, wenn ein Anbauteil, beispielsweise ein Anhänger, an das Kraftfahrzeug angekoppelt ist. Ein Verfahren zur Erkennung eines Anbauteils an einem Kraftfahrzeug ist beispielsweise aus der DE 10 2005 044 485 B4 bekannt. Falls von dem Kraftfahrzeug erkannt wird, dass ein Anhänger an das Kraftfahrzeug angekoppelt ist, sind viele der Funktionen des Fahrerassistenzsystems, beispielsweise bei der Rückwärtsfahrt des Kraftfahrzeugs, in der Regel nur eingeschränkt verfügbar. Beispielsweise würden die den rückwärtigen Umgebungsbereich überwachenden Sensoren in diesem Fall den Anhänger detektieren und fälschlicherweise als ein Hindernis identifizieren. Das Fahrerassistenzsystem würde dann basierend auf den Informationen der Sensoren fälschlicherweise auf den Anhänger als ein Hindernis warnen. Aus diesem Grund sind in einem angekoppelten Zustand eines Anhängers am Kraftfahrzeug diese Sensoren zumeist deaktiviert.
Die DE 10 2005 044 500 B4 und die DE 103 12 548 B3 beschreiben beispielsweise, dass Hindernissensoren bei Vorhandensein eines Anhängers nicht zur Umfelderfassung, sondern zur Bestimmung eines Anhängewinkels beziehungsweise Knickwinkels des Anhängers verwendet werden. Die EP 2 272 691 B1 zeigt ein Verfahren zur Erkennung des Knickwinkels. In der WO 2006/114206 A1 ist offenbart, dass abstandssensitive Sensoren in Abhängigkeit von dem Knickwinkel aktiviert werden, sodass die Sensoren den Umgebungsbereich nur erfassen, wenn ein unerwünschter Einfluss des Anhängers nicht zu erwarten ist.
Es ist Aufgabe der vorliegenden Erfindung, eine Lösung bereitzustellen, wie ein Fahrerassistenzsystem auch in einem Anhängerbetrieb des Kraftfahrzeugs besonders zuverlässig und vielseitig betrieben werden kann.
Diese Aufgabe wird erfindungsgemäß durch ein Verfahren, ein Fahrerassistenzsystem sowie ein Kraftfahrzeug mit den Merkmalen gemäß den unabhängigen Patentansprüchen gelöst.
Ein erfindungsgemäßes Verfahren dient zum Betreiben eines Fahrerassistenzsystems eines Kraftfahrzeugs. Bei dem Verfahren wird erfasst, ob ein Anhänger an das Kraftfahrzeug angekoppelt ist. Falls ein Anhänger an das Kraftfahrzeug angekoppelt ist, werden mittels einer fahrzeugseitigen Erfassungseinrichtung erfasste Positionsdaten von Objekten in einem Umgebungsbereich des Kraftfahrzeugs empfangen, die erfassten Positionsdaten derjenigen Objekte in eine den Umgebungsbereich abbildende Umfeldkarte eingetragen, die außerhalb eines für die Umfeldkarte vorbestimmten, von dem Anhänger eingenommenen Bereiches liegen und die erfassten Positionsdaten derjenigen Objekte in die Umfeldkarte eingetragen und markiert, die innerhalb des eingenommenen Bereiches liegen, oder die erfassten Positionsdaten derjenigen Objekte verworfen, die innerhalb des eingenommenen Bereiches liegen.
Mittels des Verfahrens wird also, beispielsweise mittels einer Steuereinrichtung des Fahrerassistenzsystems, die Umfeldkarte beziehungsweise Umgebungskarte bestimmt, auf deren Basis das Fahrerassistenzsystem Kenntnisse über Objekte in dem Umgebungsbereich des Kraftfahrzeugs erhält und eine Vielzahl von Funktionen ausführen kann. Die Umfeldkarte und die Positionsdaten können dabei in Fahrzeugkoordinaten bestimmt werden, wobei die Positionen der Objekte bezogen auf das Kraftfahrzeug bestimmt und in die Umfeldkarte eingetragen werden können. Auch können die Umfeldkarte und die Positionsdaten in globalen Koordinaten bestimmt werden, wobei eine Position des Kraftfahrzeugs selbst und die Positionen der Objekte in globalen Koordinaten bestimmt und in die Umfeldkarte eingetragen werden können. Damit können aus den in die Umgebungskarte eingetragenen Positionen des Kraftfahrzeugs und der Objekte in globalen Koordinaten die Positionen der Objekte relativ zum Kraftfahrzeug bestimmt werden.
Zum Erfassen der Objekte und deren Positionsdaten kann die fahrzeugseitige Erfassungseinrichtung beispielsweise Abstandssensoren, insbesondere Ultraschallsensoren und/oder Radarsensoren und/oder Lasersensoren, aufweisen, welche die Objekte und deren Positionen in dem Umgebungsbereich durch Aussenden eines Signals und Empfangen eines Echos des Signals erfassen können. Es kann aber auch vorgesehen sein, dass die Erfassungseinrichtung beispielsweise zumindest eine Kamera aufweist, welche den Umgebungsbereich in Bildern erfasst. Positionen der Objekte in dem Umgebungsbereich können aus den erfassten Bildern beispielsweise mittels Stereoalgorithmen bestimmt werden.
Zum Bestimmen der Umfeldkarte wird zunächst erfasst, ob ein Anhänger an das Kraftfahrzeug, beispielsweise an eine Anhängerkupplung des Kraftfahrzeugs, angekoppelt ist. Der Anhänger und das Kraftfahrzeug bilden in dem Anhängerbetrieb des Kraftfahrzeugs ein Gespann. Der Anhänger kann einen Rahmen beziehungsweise Anhängerrahmen und eine Deichsel aufweisen, wobei der Rahmen über die Deichsel mit der Anhängerkupplung des Kraftfahrzeugs verbunden werden kann. Falls ein Anhänger an dem Kraftfahrzeug vorhanden ist, wird ein Bereich, welcher von dem Anhänger eingenommen beziehungsweise belegt ist, für die Umfeldkarte vorgegeben. Der vorgegebene, von dem Anhänger eingenommene Bereich kann in die Umfeldkarte eingetragen werden. Der vorgegebene, von dem Anhänger eingenommene Bereich in der Umfeldkarte beziehungsweise der für die Umfeldkarte vorgegebene, von dem Anhänger eingenommene Bereich repräsentiert einen realen Bereich in dem Umgebungsbereich des Kraftfahrzeugs, welcher durch den Anhänger ausgefüllt beziehungsweise blockiert ist. Der von dem Anhänger eingenommene Bereich in der Umfeldkarte ist dabei insbesondere ein virtueller Bereich, mittels welchem abgeschätzt werden kann, welchen Bereich der Anhänger tatsächlich in dem Umgebungsbereich einnimmt. Der eingenommene Bereich kann dabei als eine von einer vorbestimmten Hüllkurve eingeschlossene Fläche bestimmt werden, wobei die Hüllkurve eine Kontur des Anhängers repräsentiert. Dabei entspricht die für die Umfeldkarte bestimmte Fläche in etwa der tatsächlichen, von dem Anhänger bedeckten Fläche in dem Umgebungsbereich, beziehungsweise weicht höchstens um einen vorbestimmten Schwellwert davon ab.
Insbesondere wird nach dem Erkennen des Anhängers die Erfassungseinrichtung beziehungsweise die Sensoren bestimmungsgemäß weiter betrieben, um Objekte in dem Umgebungsbereich zu erfassen. Anders ausgedrückt bedeutet dies, dass die Sensoren nicht abgeschaltet werden und/oder in einen anderen Betriebsmodus, beispielsweise zur Erfassung eines Knickwinkels, überführt werden. Es muss also keine aufwändige Ansteuerung der Sensoren, beispielsweise zum Abschalten der Sensoren, durchgeführt werden. Die Sensoren erfassen also weiterhin Objekte in dem Umgebungsbereich, auch wenn sich das Kraftfahrzeug in dem Anhängerbetrieb befindet. Es werden aber nur diejenigen von der Erfassungseinrichtung erfassten Objekte und deren Positionsdaten in die Umfeldkarte eingetragen, deren Positionsdaten nicht in dem von dem Anhänger eingenommenen Bereich liegen, also deren Positionsdaten nicht mit Positionsdaten des Bereiches in der Umfeldkarte übereinstimmen. Die Positionsdaten derjenigen Objekte, welche in dem eingenommenen Bereich liegen, werden entweder eingetragen und markiert oder verworfen. Unter Positionsdaten, welche innerhalb des vorgegebenen Bereiches beziehungsweise in dem vorgegebenen Bereich liegen, sind auch Positionsdaten zu verstehen, welche auf einem Rand des Bereiches liegen.
Der Erfindung liegt hierbei die Erkenntnis zugrunde, dass davon ausgegangen werden kann, dass Positionsdaten, welche von der Erfassungseinrichtung erfasst wurden und innerhalb des eingenommenen Bereiches liegen, von dem Anhänger selbst stammen. Anders ausgedrückt sind Objekte, welche von der Erfassungseinrichtung erfasst wurden und deren Positionsdaten innerhalb des eingenommenen Bereiches liegen, Teile des Anhängers. Diejenigen Objekte, deren Positionsdaten außerhalb des eingenommenen Bereiches liegen und daher in die Umfeldkarte eingetragen sind, können beispielsweise von dem Fahrerassistenzsystem als Hindernisse in dem Umgebungsbereich erkannt werden. Die Positionsdaten des Anhängers, welcher kein Hindernis für das Kraftfahrzeug darstellt und mit welchem keine Kollision drohen kann, können beispielsweise beim Bereitstellen von Assistenzfunktionen des Fahrerassistenzsystems ausgeblendet werden und unberücksichtigt bleiben. Mit anderen Worten bedeutet dies, dass Messungen der Erfassungseinrichtung ausgeblendet werden können, welche von dem Anhänger ausgelöst wurden.
Insbesondere durch das Bereitstellen des vorbestimmten, von dem Anhänger eingenommenen Bereiches für die Umfeldkarte kann das Fahrerassistenzsystem in vorteilhafter Weise auch in einem Anhängerbetrieb des Kraftfahrzeugs besonders vielseitig und zuverlässig betrieben werden.
Besonders bevorzugt wird die Umfeldkarte als eine zweidimensionale Umfeldkarte in einer von einer Fahrzeuglängsrichtung und einer Fahrzeugquerrichtung aufgespannten Ebene bestimmt. Als die Positionsdaten werden Abstände der Objekte relativ zum Kraftfahrzeug eingetragen. Mit anderen Worten bedeutet dies, dass die Umfeldkarte den Umgebungsbereich des Kraftfahrzeugs in einer Vogelperspektive beziehungsweise in einer Draufsicht zeigt, wobei lediglich Abstände der Objekte sowie deren Lage relativ zum Kraftfahrzeug beziehungsweise deren Richtung vom Kraftfahrzeug aus gesehen in die Umfeldkarte eingetragen sind. Abstände können besonders einfach durch Abstandssensoren, insbesondere Ultraschallsensoren, erfasst werden. Somit kann die Umfeldkarte besonders schnell und einfach bestimmt werden.
Vorzugsweise werden Warnhinweise beim Rückwärtsfahren des Kraftfahrzeugs nur für Objekte generiert und/oder ausgegeben, und/oder ein automatisches Abbremsen des Kraftfahrzeugs nur bei Objekten durchgeführt, deren Positionsdaten in der Umgebungskarte innerhalb eines vorbestimmten, an das Kraftfahrzeug und/oder den vorbestimmten Bereich angrenzenden Warnbereiches und außerhalb des vorbestimmten Bereiches liegen. Der Warnbereich ist ein vorbestimmter, an das Kraftfahrzeug und insbesondere auch an den eingenommenen Bereich angrenzender Bereich, welcher in die Umfeldkarte eingetragen werden kann. Der Warnbereich umgibt also das Kraftfahrzeug und den eingenommenen Bereich in der Umfeldkarte. Der Warnbereich erstreckt sich beispielsweise von dem Kraftfahrzeug und dem eingenommenen Bereich bis zu einem vorbestimmten Warnabstand zu dem Kraftfahrzeug und dem eingenommenen Bereich. Sobald eine Position eines Objektes erfasst wurde beziehungsweise in die Umfeldkarte eingetragen wurde, welche innerhalb des Warnbereiches liegt, insbesondere sobald ein Abstand eines Objektes relativ zum Kraftfahrzeug erfasst wurde beziehungsweise in die Umfeldkarte eingetragen wurde, welcher kleiner oder gleich dem Warnabstand ist, kann das Fahrerassistenzsystem einen Warnhinweis ausgeben und/oder das Kraftfahrzeug automatisch abbremsen. Durch den Warnhinweis, welcher akustisch und/oder visuell und/oder haptisch im Kraftfahrzeug ausgegeben werden kann, kann ein Fahrer des Kraftfahrzeugs vor einer drohenden Kollision mit dem Objekt gewarnt werden. Durch das automatische Abbremsen kann eine Kollision des Kraftfahrzeugs mit dem Objekt verhindert werden. Dabei ist es vorgesehen, dass beim Rückwärtsfahren nur Warnhinweise für Hindernisse, nicht aber für Teile des Anhängers, ausgegeben werden und/oder das Abbremsen nur bei Hindernissen, nicht aber bei Teilen des Anhängers, erfolgt. Durch das Vorgeben des Bereiches und des Warnbereiches kann also verhindert werden, dass fälschlicherweise Teile des Anhängers als Hindernisse identifiziert werden und unnötigerweise Warnhinweise ausgegeben werden und/oder das Kraftfahrzeug abgebremst wird, obwohl tatsächlich überhaupt keine Kollision mit einem Hindernis droht. Es wird also in vorteilhafter Weise beim Rückwärtsfahren lediglich auf Objekte gewarnt und/oder das Kraftfahrzeug abgebremst, wenn tatsächliche Hindernisse in dem Umgebungsbereich erfasst wurden.
Es kann vorgesehen sein, dass ein angekoppelter Zustand des Anhängers anhand einer elektrischen Anbindung des Anhängers an eine Steckdose des Kraftfahrzeugs erkannt wird. Um beispielsweise Bremslichter des Anhängers mit elektrischer Energie zu versorgen, kann der Anhänger beispielsweise beim Ankoppeln an die Anhängerkupplung des Kraftfahrzeugs zusätzlich elektrisch mit einer Energiequelle des Kraftfahrzeugs gekoppelt beziehungsweise verbunden werden. Dazu kann der Anhänger beispielsweise einen Stecker aufweisen, welcher mit der Steckdose des Kraftfahrzeugs unter Ausbildung einer Steckverbindung verbunden wird. Über diese elektrische Verbindung, beispielsweise die Steckverbindung, kann dem Anhänger elektrische Energie des Kraftfahrzeugs zugeführt werden. Anhand dieser elektrischen Anbindung, also sobald der elektrisch gekoppelte Zustand zwischen dem Anhänger und dem Kraftfahrzeug erfasst wurde, kann auf besonders einfache Weise auch das Vorhandensein des Anhängers an dem Kraftfahrzeug erkannt werden.
In einer Ausgestaltung der Erfindung wird basierend auf in einer Datenbank hinterlegten geometrischen Abmessungen eines Referenzanhängers eine Form und/oder eine Ausdehnung des eingenommenen Bereiches für die Umfeldkarte bestimmt beziehungsweise vorgegeben. Der eingenommene Bereich kann dann in die Umfeldkarte eingetragen werden. In der Datenbank sind insbesondere typische, möglichst allgemeingültige Abmessungen des Referenzanhängers gespeichert. Geometrische Abmessungen des Anhängers können beispielsweise eine Breite und eine Länge des Anhängerrahmens sein, durch welche eine Ausdehnung und/oder eine Form des Rahmens des Anhängers definiert ist. Auch kann als eine geometrische Abmessung eine Länge einer Deichsel des Anhängers vorgegeben werden, durch welche ein Abstand des Anhängerrahmens relativ zum Kraftfahrzeug bestimmt ist. Insbesondere können die geometrischen Abmessungen des Referenzanhängers in Abhängigkeit von einer Assistenzfunktion des Fahrerassistenzsystems vorgegeben werden. Dazu können in der Datenbank assistenzfunktionsspezifische geometrische Abmessungen des Referenzanhängers hinterlegt sein. Wenn das Fahrerassistenzsystem beispielsweise als ein Parkassistent ausgestaltet ist und in Abhängigkeit von Abmessungen des Gespannes aus Kraftfahrzeug und Anhänger eine Parktrajektorie für das Gespann bestimmen soll, können maximale Werte für die Länge und Breite des Rahmens angenommen werden, sodass die Ausdehnung des Rahmens möglichst groß ist. So kann der Anhängerrahmen als besonders breit und besonders lang angenommen werden, wobei eine Länge des Anhängerrahmens beispielsweise größer als eine Reichweite der Erfassungseinrichtung ist. Auch kann die Deichsel beispielsweise als besonders kurz angenommen werden, sodass der von dem Rahmen des Anhängers eingenommene Bereich im Wesentlichen angrenzend an das Kraftfahrzeug in die Umfeldkarte eingetragen wird. So kann verhindert werden, dass das Kraftfahrzeug beim automatischen Einparken mit Hindernissen kollidiert. Wenn das Fahrerassistenzsystem beispielsweise als ein Hinderniswarnsystem oder als ein Notbremsassistent ausgestaltet ist, so erweist es sich als vorteilhaft, wenn der Rahmen des Anhängers beispielsweise als besonders klein angenommen wird. Damit kann verhindert werden, dass das Fahrerassistenzsystem Hindernisse nahe dem Rahmen fälschlicherweise ausblendet.
Die Datenbank kann beispielsweise eine fahrzeugseitige Datenbank oder eine internetbasierte Datenbank sein, auf welche das Fahrerassistenzsystem zugreifen kann. Dazu kann die Steuereinrichtung des Fahrerassistenzsystems beispielsweise mit der Datenbank kommunizieren. Basierend auf diesen in der Datenbank hinterlegten geometrischen Abmessungen kann die Form und/oder Ausdehnung beziehungsweise Fläche des Bereiches, beispielsweise von der Steuereinrichtung, berechnet und beispielsweise in die Umfeldkarte eingegeben werden. Die Form des Bereiches kann beispielsweise fünfeckförmig bestimmt sein. Der fünfeckförmige Bereich kann dabei in zwei Teilbereiche unterteilt werden, wobei ein erster Teilbereich, welcher den von dem Rahmen des Anhängers eingenommenen Bereich in dem Umgebungsbereich repräsentiert, rechteckförmig ausgebildet ist. Ein zweiter Teilbereich, welcher einen von der Deichsel eingenommen Bereich in dem Umgebungsbereich repräsentiert, kann dreieckförmig ausgebildet sein, wobei ein Eckpunkt des Dreiecks angrenzend an das Kraftfahrzeug in die Umfeldkarte eingetragen wird und die anderen beiden Eckpunkte angrenzend an den ersten Teilbereich in die Umfeldkarte eingetragen werden. Mit anderen Worten bedeutet dies, dass sich der Bereich aus der von den geometrischen Abmessungen des Anhängerahmens abhängigen Fläche sowie der von der Deichsel abhängigen Fläche zusammensetzt. Sobald von dem Fahrerassistenzsystem, insbesondere der Steuereinrichtung, erkannt wurde, dass ein Anhänger an das Kraftfahrzeug angekoppelt ist, kann auf Basis der hinterlegten Daten in der Datenbank besonders schnell der Bereich bestimmt und in die Umfeldkarte eingetragen werden.
Alternativ oder zusätzlich kann basierend auf von einem Nutzer eingegebenen und von einer Eingabeeinrichtung erfassten geometrischen Abmessungen des Anhängers eine Form und/oder Ausdehnung des eingenommenen Bereiches für die Umfeldkarte bestimmt beziehungsweise vorgegeben werden. Eine solche Eingabeeinrichtung kann eine fahrzeugseitige Eingabeeinrichtung, beispielsweise ein an sich bekannter berührungssensitiver Bildschirm beziehungsweise Touchscreen sein, welcher beispielsweise in einer Fahrgastzelle des Kraftfahrzeugs bereitgestellt sein kann. Es kann aber auch vorgesehen sein, dass die Eingabeeinrichtung ein nutzerseitiges mobiles Endgerät, beispielsweise ein Smartphone, ist, welches mit der Steuereinrichtung des Fahrerassistenzsystems kommunizieren kann. Mittels dieser Eingabeeinrichtung kann der Nutzer des Kraftfahrzeugs, beispielsweise ein Fahrer des Kraftfahrzeugs, die geometrischen Abmessungen des Anhängers eingeben. Die Eingabeeinrichtung stellt diese Daten beispielsweise der Steuereinrichtung des Fahrerassistenzsystems bereit, welche basierend auf den anhängerspezifischen, eingegebenen Daten die Ausdehnung und/oder die Form des eingenommenen Bereiches, beispielsweise wiederum als fünfeckförmige Fläche, bestimmt und beispielsweise in die Umfeldkarte einträgt. Durch das Bestimmen des Bereiches basierend auf den eingegebenen Daten kann der ausgeblendete Bereich besonders genau bestimmt werden.
Vorzugsweise wird ein Toleranzbereich vorgegeben und für die Umfeldkarte angrenzend an den eingenommenen Bereich bestimmt, wobei zusätzlich die erfassten Positionsdaten derjenigen Objekte eingetragen und markiert oder verworfen werden, die innerhalb des Toleranzbereiches liegen. Der eingenommene Bereich und der daran angrenzende Toleranzbereich können in die Umfeldkarte eingetragen werden. Der Toleranzbereich beziehungsweise das Toleranzband entspricht dabei einem Sicherheitsabstand, welcher dem Bereich hinzugerechnet wird. Mit anderen Worten bedeutet dies, dass der von dem Anhänger eingenommene Bereich um den Toleranzbereich erweitert wird. Dies ist besonders vorteilhaft, wenn das Fahrerassistenzsystem beispielsweise als ein Parkassistenzsystem ausgebildet ist.
In einer vorteilhaften Ausführungsform der Erfindung wird eine Orientierung einer Längsachse des Anhängers bezogen auf eine Längsachse des Kraftfahrzeugs bestimmt und der von dem Anhänger eingenommene Bereich entlang der Längsachse orientiert für die Umfeldkarte bestimmt. Der Erfindung liegt hierbei die Erkenntnis zugrunde, dass der Anhänger, beispielsweise in Abhängigkeit von einem Lenkwinkel des Kraftfahrzeugs, ausschwenken kann und der Anhänger dadurch seine Position beziehungsweise Lage relativ zum Kraftfahrzeug ändern kann. Fährt das Kraftfahrzeug beispielsweise geradeaus, so befindet sich der Anhänger meist genau hinter dem Kraftfahrzeug, die Längsachse des Anhängers ist also entlang der Längsachse des Kraftfahrzeugs orientiert. Durch das Ausschwenken verändert sich eine Orientierung der Längsachse des Anhängers bezogen auf die Längsachse des Kraftfahrzeugs und der Anhänger kann sich beispielsweise seitlich hinter dem Kraftfahrzeug befinden. Durch die, insbesondere kontinuierliche beziehungsweise zu vorbestimmten Messzeitpunkten durchgeführte, Erfassung der Orientierung der Längsachse des Anhängers bezüglich der Längsachse des Kraftfahrzeugs kann die Umfeldkarte aktualisiert werden, indem die bezogen auf das Kraftfahrzeug veränderte Position des belegten Bereichs für die Umfeldkarte berücksichtigt wird und beispielsweise in die Umfeldkarte eingetragen wird. Basierend auf der aktuellen Position beziehungsweise Lage des Anhängers wird insbesondere auch der Warnbereich aktualisiert. Durch das Anpassen der Position des belegten Bereiches für die beziehungsweise in der Umfeldkarte an die aktuelle Orientierung der Längsachse des Anhängers bezüglich der Längsachse des Kraftfahrzeugs und insbesondere auch durch das Anpassen des an den Bereich angrenzenden Warnbereiches kann beispielsweise ein Hindernis, welches sich in einem ausgeschwenkten Zustand des Anhängers direkt hinter dem Kraftfahrzeug befindet, zuverlässig als Hindernis erkannt werden und nicht fälschlicherweise als Teil des Anhängers identifiziert werden.
Vorzugsweise wird zum Bestimmen der Orientierung der Längsachse des Anhängers ein Anhängewinkel zwischen einer Längsachse des Kraftfahrzeugs und der Längsachse des Anhängers erfasst. Wenn der Anhänger nicht ausgeschwenkt ist, sich also beispielsweise bei einer Geradeausfahrt des Kraftfahrzeugs direkt hinter dem Kraftfahrzeug befindet, so verläuft die Längsachse des Anhängers entlang der Längsachse des Kraftfahrzeugs und der Anhängewinkel beziehungsweise Knickwinkel beträgt 0 Grad. Wenn der Anhänger seitlich ausgeschwenkt ist, so ist der Anhängewinkel zwischen den Längsachsen von 0 Grad verschieden. Beispielsweise kann in der Umfeldkarte der belegte Bereich in Abhängigkeit von dem aktuell erfassten Anhängewinkel um einen Fixpunkt in der Umfeldkarte rotiert werden, wodurch die Umfeldkarte besonders einfach und schnell aktualisiert werden kann. Aus dem erfassten Anhängewinkel kann also die aktuelle Kontur des Anhängers genau auf den Bereich in der Umfeldkarte appliziert werden, in welchem sich der Anhänger tatsächlich gerade befindet. So kann der ausgeblendete Bereich deutlich verkleinert werden.
Der Anhängewinkel wird vorzugsweise aus einer, von einer heckseitigen Rückfahrkamera des Kraftfahrzeugs erfassten Draufsicht des Anhängers bestimmt. Die Rückfahrkamera kann in einem Heckbereich des Kraftfahrzeugs, welcher dem Anhänger zugewandt ist, angeordnet sein und einen rückseitigen Umgebungsbereich des Kraftfahrzeugs in Bildern erfassen. Die Steuereinrichtung kann beispielsweise durch Vergleich der von der Rückfahrkamera erfassten Bilder des Anhängers in der Draufsicht mit einem Referenzbild, welches beispielsweise den Anhänger im unausgeschwenkten Zustand zeigt, auf einfache Weise den ausgeschwenkten Zustand des Anhängers sowie den zugehörigen Anhängewinkel bestimmen. Auch kann vorgesehen sein, dass basierend auf fahrzeugseitig bereitgestellten Daten der Anhängewinkel bestimmt wird. Anders ausgedrückt kann das Kraftfahrzeug den Anhängewinkel der Steuereinrichtung mitteilen beziehungsweise kommunizieren. Dazu kann beispielsweise eine Sensoreinrichtung in der Anhängerkupplung den Anhängewinkel erfassen und diesen beispielsweise der Steuereinrichtung des Fahrerassistenzsystems bereitstellen. Die Steuereinrichtung des Fahrerassistenzsystems kann basierend auf dem erfassten Anhängewinkel die Lage des Bereiches in der Umfeldkarte aktualisieren.
Die Erfindung betrifft außerdem ein Fahrerassistenzsystem für ein Kraftfahrzeug mit einer Steuereinrichtung, welche dazu ausgelegt ist, im Falle eines an das Kraftfahrzeug angekoppelten Anhängers Positionsdaten von Objekten in einem Umgebungsbereich des Kraftfahrzeugs zu empfangen, die erfassten Positionsdaten derjenigen Objekte in eine den Umgebungsbereich abbildende Umfeldkarte einzutragen, die außerhalb eines für die Umfeldkarte vorbestimmten von dem Anhänger eingenommenen Bereiches liegen und die erfassten Positionsdaten derjenigen Objekte in die Umfeldkarte einzutragen und zu markieren, die innerhalb des eingenommenen Bereichs liegen, oder die erfassten Positionsdaten derjenigen Objekte zu verwerfen, die innerhalb des eingenommenen Bereiches liegen. Das Fahrerassistenzsystem kann beispielsweise als ein automatisches Notbremssystem und/oder als ein Parkassistenzsystem ausgestaltet sein.
Ein erfindungsgemäßes Kraftfahrzeug umfasst ein erfindungsgemäßes Fahrerassistenzsystem. Das Kraftfahrzeug ist insbesondere als ein Personenkraftwagen ausgestaltet.
Die mit Bezug auf das erfindungsgemäße Verfahren vorgestellten bevorzugten Ausführungsformen und deren Vorteile gelten entsprechend für das erfindungsgemäße Fahrerassistenzsystem sowie für das erfindungsgemäße Kraftfahrzeug.
Mit Angaben „oben“, „unten“, „vorne“, „hinten“, „horizontal“, „vertikal“, „innen“, „außen“, „seitlich“, „Fahrzeughochrichtung“ (F_H), „Fahrzeuglängsrichtung “ (F_L), „Fahrzeugquerrichtung“ (F_Q), etc. sind bei einem vor dem Kraftfahrzeug stehenden und in Richtung des Kraftfahrzeugs blickenden Beobachter gegebene Positionen und Orientierungen angegeben.
Weitere Merkmale der Erfindung ergeben sich aus den Ansprüchen, den Figuren und der Figurenbeschreibung. Die vorstehend in der Beschreibung genannten Merkmale und Merkmalskombinationen sowie nachfolgend in der Figurenbeschreibung genannten und/oder in den Figuren alleine gezeigten Merkmale und Merkmalskombinationen sind nicht nur in der jeweils angegebenen Kombination, sondern auch in anderen Kombinationen oder in Alleinstellung verwendbar, ohne den Rahmen der Erfindung zu verlassen. Es sind somit auch Ausführungen von der Erfindung als umfasst und offenbart anzusehen, die in den Figuren nicht explizit gezeigt und erläutert sind, jedoch durch separierte Merkmalskombinationen aus den erläuterten Ausführungen hervorgehen und erzeugbar sind. Es sind auch Ausführungen und Merkmalskombinationen als offenbart anzusehen, die somit nicht alle Merkmale eines ursprünglich formulierten unabhängigen Anspruchs aufweisen.
Im Folgenden wird die Erfindung nun anhand eines bevorzugten Ausführungsbeispiels wie auch unter Bezugnahme auf die beigefügten Zeichnungen näher erläutert.
Dabei zeigen:
1 eine schematische Darstellung einer Ausführungsform eines erfindungsgemäßen Kraftfahrzeugs mit einem Anhänger;
2 eine schematische Darstellung des in 1 gezeigten Kraftfahrzeugs, welches in eine Umfeldkarte eingetragen ist;
3a, b schematische Darstellungen von vorbestimmten, durch den Anhänger eingenommenen Bereichen;
4 eine schematische Darstellung einer Ausführungsform des erfindungsgemäßen Kraftfahrzeugs mit einem Anhänger mit verschiedenen Anhängewinkeln;
5 eine schematische Darstellung des in 4 gezeigten Kraftfahrzeugs, welches in eine Umfeldkarte eingetragen ist; und
6 eine schematische Darstellung einer Ausführungsform des erfindungsgemäßen Kraftfahrzeugs beim Rückwärtsfahren.
In den Figuren sind gleiche sowie funktionsgleiche Elemente mit den gleichen Bezugszeichen versehen.
1 zeigt ein Kraftfahrzeug 1 mit einem Fahrerassistenzsystem 2. Das Kraftfahrzeug 1 ist vorliegend als ein Personenkraftwagen ausgebildet. Das Fahrerassistenzsystem 2 kann beispielsweise als ein automatischer Notbremsassistent und/oder als ein Parkassistent ausgestaltet sein. Das Fahrerassistenzsystem 2 umfasst eine Steuereinrichtung 3, welche beispielsweise durch ein fahrzeugseitiges Steuergerät ausgebildet sein kann. Das Kraftfahrzeug 1 umfasst außerdem eine Erfassungseinrichtung 4, welche im vorliegenden Fall zwölf Ultraschallsensoren 5 aufweist. Hier sind sechs Ultraschallsensoren 5 in einem Frontbereich 6 des Kraftfahrzeugs 1 angeordnet und sechs weitere Ultraschallsensoren 5 in einem Heckbereich 7 des Kraftfahrzeugs 1 angeordnet. Die Erfassungseinrichtung 4 ist dazu ausgelegt, einen Umgebungsbereich 8 des Kraftfahrzeugs zu überwachen und Objekte O1, O2 in dem Umgebungsbereich 8 zu erfassen. Dabei sind die in dem Frontbereich 6 angeordneten Ultraschallsensoren 5 dazu ausgelegt, insbesondere den Umgebungsbereich 8 vor dem Kraftfahrzeug 1 zu erfassen. Die in dem Heckbereich 7 angeordneten Ultraschallsensoren 5 sind dazu ausgelegt, insbesondere den Umgebungsbereich 8 hinter dem Kraftfahrzeug 1, also einen rückwärtigen Umgebungsbereich, zu erfassen. Die Erfassungseinrichtung 4 ist außerdem dazu ausgelegt, Positionsdaten P1, P2 der Objekte O1, O2 in dem Umgebungsbereich 8 des Kraftfahrzeugs 1, insbesondere Abstände der Objekte O1, O2 relativ zum Kraftfahrzeug 1, zu erfassen und der Steuereinrichtung 3 des Fahrerassistenzsystems 2 bereitzustellen.
Im vorliegenden Fall ist ein Anhänger A an das Kraftfahrzeug 1 angekoppelt, das Kraftfahrzeug 1 befindet sich also in einem Anhängerbetrieb. Der Anhänger weist eine Deichsel 9 und einen Anhängerrahmen R auf. Der Anhängerrahmen R ist über die Deichsel 9 mit einer hier nicht gezeigten Anhängerkupplung des Kraftfahrzeugs 1 mechanisch verbunden. Dem Fahrerassistenzsystem 2 wird signalisiert, dass der Anhänger A an das Kraftfahrzeug 1 angekoppelt ist. Zum Erkennen des angekoppelten Zustandes des Anhängers A kann beispielsweise eine elektrische Anbindung des Anhängers A an das Kraftfahrzeug 1 erfasst werden. Eine solche elektrische Anbindung kann beispielsweise eine Steckverbindung zwischen einem Stecker des Anhängers A und einer Steckdose des Kraftfahrzeugs 1 sein, über welche Steckverbindung der Anhänger A mit elektrischer Energie des Kraftfahrzeugs 1 versorgt wird. Durch das Ankoppeln des Anhängers A am Kraftfahrzeug 1 befindet sich der Anhänger A zumindest bereichsweise in einem Erfassungsbereich E der in dem Heckbereich 7 angeordneten Ultraschallsensoren 5. Die Ultraschallsensoren 5 im Heckbereich 7 des Kraftfahrzeugs 1 erfassen also zumindest teilweise als das Objekt O2 sowie dessen Positionsdaten P2 Teile des Anhängers A.
Falls der angekoppelte Zustand des Anhängers A erkannt wird, wird ein von dem Anhänger A eingenommener Bereich 10 (siehe 2), beispielsweise von der Steuereinrichtung 3, für eine Umfeldkarte U vorgegeben. Der Bereich 10 kann in die Umfeldkarte U eingetragen werden. 2 zeigt beispielhaft die Umfeldkarte U, in welche das Kraftfahrzeug 1 und der eingenommene Bereich 10 eingetragen sind. Die Umfeldkarte U beschreibt den Umgebungsbereich 8 des Kraftfahrzeugs 1. Hier beschreibt die Umfeldkarte U den Umgebungsbereich 8 zweidimensional in Fahrzeugkoordinaten F_L, F_Q (F_L: Fahrzeuglängsrichtung, F_Q: Fahrzeugquerrichtung). Basierend auf der Umfeldkarte U kann das Fahrerassistenzsystem 2 Assistenzfunktion ausführen, beispielsweise Warnhinweise für einen Nutzer des Kraftfahrzeugs 1 ausgeben und/oder das Kraftfahrzeug 1 automatisch abbremsen. Der eingenommene Bereich 10 repräsentiert in der Umfeldkarte U denjenigen Bereich, welcher in dem Umgebungsbereich 8 des Kraftfahrzeugs 1 von dem Anhänger A belegt beziehungsweise besetzt wird. Außerdem werden in die Umfeldkarte U die Positionsdaten P1 derjenigen Objekte O1 eingetragen, welche sich außerhalb des eingenommenen Bereiches 10 befinden. Hier wird also nur das Objekt O1 mit den Positionsdaten P1 in die Umfeldkarte U eingetragen und beispielsweise als ein Hindernis für das Kraftfahrzeug 1 identifiziert. Da sich die Positionsdaten P2 des Objektes O2 in dem Bereich 10, also hier auf einem Rand des Bereiches 10, befinden, wird das Objekt O2 als ein Teil des Anhängers A erkannt und verworfen. Der Bereich 10 wird also für die Hinderniserkennung ausgeblendet. Es kann aber auch vorgesehen sein, dass die Positionsdaten P2 des Objektes O2 trotzdem in die Umfeldkarte U eingetragen werden und markiert werden. Durch das Markieren wird von dem Fahrerassistenzsystem 2 erkannt, dass das Objekt O2 ein Teil des Anhängers A ist und somit kein Hindernis für das Kraftfahrzeug 1 darstellt.
In die Umfeldkarte U kann nun angrenzend an das Kraftfahrzeug 1 und/oder angrenzend an den Bereich 10 ein hier nicht gezeigter Warnbereich eingetragen werden. Das Fahrerassistenzsystem 2 ist beispielsweise dazu ausgelegt, einen Warnhinweis an einen Nutzer des Kraftfahrzeugs 1 auszugeben und/oder das Kraftfahrzeugs 1 automatisch abzubremsen, sobald sich das als Hindernis identifizierte Objekt O1 in dem vorbestimmten Warnbereich befindet. Ein Warnhinweis und/oder das Abbremsen des Kraftfahrzeugs 1 wird unterdrückt, falls das Objekt O2 nicht als Hindernis, sondern als Teil des Anhängers A identifiziert wurde.
3a zeigt den vorbestimmten, eingenommenen Bereich 10, welcher von dem Fahrerassistenzsystem 2 vorgegeben wird. Der eingenommene Bereich 10, insbesondere dessen Ausdehnung und/oder Form, wird hier in Abhängigkeit von geometrischen Abmessungen l, b, d des Anhängers A (siehe 1) bestimmt. Die geometrischen Abmessungen können beispielsweise eine Länge l des Anhängerrahmens R des Anhängers A, eine Breite b des Anhängerrahmens R und eine Länge d der Deichsel 9 des Anhängers A sein. Der Bereich 10 weist hier einen ersten Teilbereich F1 mit einer Länge 11 sowie einer Breite 12 auf. Der erste Teilbereich F1 ist hier rechteckförmig ausgebildet und repräsentiert den Rahmen R des Anhängers A. Die Länge 11 beschreibt dabei die Länge l (siehe 1) des Rahmens R und die Breite 12 des Bereiches 10 die Breite b (siehe 1) des Rahmens R. Außerdem weist der Bereich 10 einen zweiten Teilbereich F2 mit einer Höhe 13 auf, wobei der zweite Teilbereich F2 einen von der Deichsel 9 (siehe 1) eingenommenen Bereich repräsentiert. Die Höhe 13 beschreibt dabei die Länge d (siehe 1) der Deichsel 9. Die Fläche F2 ist hier dreieckförmig ausgebildet. Durch die Länge d der Deichsel 9 ist ein Abstand des ersten Teilbereiches F1 relativ zum Kraftfahrzeug 1 vorgegeben.
Die Länge l und die Breite b des Rahmens R und die Länge d der Deichsel 9 des Anhängers A können beispielsweise vorgegebene, in einer fahrzeugseitigen Datenbank hinterlegte Werte, insbesondere Maximalwerte, eines Referenzanhängers sein. Es kann aber auch vorgesehen sein, dass die Länge l und die Breite b des Rahmens R und die Länge d der Deichsel 9 von einem Nutzer des Kraftfahrzeugs 1, beispielsweise dem Fahrer des Kraftfahrzeugs 1, in eine Eingabeeinrichtung eingegeben werden und von der Eingabeeinrichtung der Steuereinrichtung 3 des Fahrerassistenzsystems 2 bereitgestellt werden. Die Eingabeeinrichtung kann beispielsweise eine fahrzeugseitige Eingabeeinrichtung, beispielsweise ein Touchscreen, oder eine nutzerseitige Eingabeeinrichtung, beispielsweise ein Smartphone, sein. Basierend auf den eingegebenen und/oder den vorbestimmten Werten für die Breite b und die Länge l können die Länge 11 und die Breite 12 des ersten Teilbereiches F1 bestimmt werden. Basierend auf der Länge d der Deichsel 9 kann die Höhe 13 des zweiten Teilbereiches F2 als ein Abstand des ersten Teilbereiches F1 relativ zum Kraftfahrzeug 1 bestimmt werden und der erste Teilbereich F1 in dem bestimmten Abstand in die Umfeldkarte U eingetragen werden. Der zweite Teilbereich F2 kann angrenzend an das Kraftfahrzeug 1 und den ersten Teilbereich F1 in die Umfeldkarte U eingetragen werden.
3b zeigt den vorbestimmten, eingenommenen Bereich 10, welcher um einen Toleranzbereich 14 erweitert ist. Der Toleranzbereich 14 wird angrenzend an den Bereich 10 für die Umfeldkarte U bestimmt und kann angrenzend an den Bereich 10 in die Umfeldkarte U eingetragen werden. Dabei werden alle Position P2 der Objekte O2 eingetragen und markiert oder verworfen, welche sich in dem Bereich 10 und/oder in dem Toleranzbereich 14 befinden.
4 zeigt das Kraftfahrzeug 1, wobei eine Längsachse L1 des Kraftfahrzeugs 1 entlang der Fahrzeuglängsrichtung F_L orientiert ist. Außerdem ist der Anhänger A, A', A'' gezeigt, wobei eine Längsachse L2, L2', L2'' des Anhängers A, A', A'' verschiedene Orientierungen bezogen auf die Längsache L1 des Kraftfahrzeugs 1 aufweist. Die unterschiedlichen Orientierungen der Längsachse L2, L2', L2'' ergeben sich daraus, dass der Anhänger A, A', A'' mit seiner Deichsel 9 ausschwenken kann und damit seine Position beziehungsweise Lage zum Kraftfahrzeug 1 verändert. In einem unausgeschwenkten Zustand des Anhängers A befindet sich der Anhänger A direkt hinter dem Kraftfahrzeug 1. Dadurch ist die Längsache L2 des Anhängers A entlang der Längsache L1 des Kraftfahrzeugs 1 orientiert. In einem ersten ausgeschwenkten Zustand des Anhängers A' ist der Anhänger A' fahrerseitig ausgeschwenkt. Dadurch ist die Längsachse L2' um einen ersten Anhängewinkel α1 gegenüber der Längsachse L1 ausgelenkt. In einem zweiten ausgeschwenkten Zustand des Anhängers A'' ist der Anhänger A'' beifahrerseitig ausgeschwenkt. Dadurch ist die Längsachse L2'' um einen zweiten Anhängewinkel α2 gegenüber der Längsachse L1 ausgelenkt.
Die Anhängewinkel α1, α2 können beispielsweise mittels einer Rückfahrkamera 15 des Kraftfahrzeugs 1 bestimmt werden. Dazu kann die Rückfahrkamera 15 den Anhänger A, A', A'' in einer Draufsicht in Bildern erfassen. Die Steuereinrichtung 3 des Fahrerassistenzsystems 2 kann aus dieser Draufsicht, beispielsweise durch einen Vergleich der Bilder mit einem Referenzbild, die Anhängewinkel α1, α2 bestimmen. In Abhängigkeit von den erfassten Anhängewinkeln α1, α2 kann die Umfeldkarte U aktualisiert werden, indem der vorbestimmte Bereich 10 in die Umfeldkarte U um die Anhängewinkel α1, α2 ausgelenkt eingetragen wird.
5 zeigt die Umfeldkarte U, in welcher das Kraftfahrzeug 1 und der um den ersten Anhängewinkel α1 ausgelenkte Bereich 10 eingetragen sind. Dabei wird der eingenommene Bereich 10 entlang der erfassten Längsachse L2' orientiert. Es wird also der Bereich 10 in der Umfeldkarte U auf den tatsächlichen, von dem Anhänger A' in dem Umgebungsbereich 8 eingenommenen Bereich appliziert.
Durch die Anpassung der Orientierung des belegten Bereichs 10 an die tatsächliche Orientierung des Anhängers A, A', A'' kann nun, wie in 6 gezeigt, ein Objekt O3, beispielsweise ein Fußgänger, als Hindernis identifiziert sowie dessen Positionsdaten P3 erfasst werden. Die Positionsdaten P3 werden in die Umfeldkarte U eingetragen, da sich die Positionsdaten P3 aktuell nicht in dem von dem Anhänger A'' belegten Bereich 10 befinden. Das Objekt O3 wird also richtigerweise als ein Hindernis erkannt und nicht fälschlicherweise für einen Teil des Anhängers A gehalten. Beim Rückwärtsfahren F_R des Kraftfahrzeugs 1 kann nun das Fahrerassistenzsystem 2 auf das als Hindernis identifizierte Objekt O3 warnen und/oder eine automatische Notbremsung durchführen, um eine Kollision des Kraftfahrzeugs 1 mit dem Objekt O3 zu verhindern.
ZITATE ENTHALTEN IN DER BESCHREIBUNG
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Zitierte Patentliteratur

DE 102005044485 B4 [0003]
DE 102005044500 B4 [0004]
DE 10312548 B3 [0004]
EP 2272691 B1 [0004]
WO 2006/114206 A1 [0004]

Claims

Verfahren zum Betreiben eines Fahrerassistenzsystems (2) eines Kraftfahrzeugs (1), bei welchem erfasst wird, ob ein Anhänger (A) an das Kraftfahrzeug (1) angekoppelt ist, und falls der Anhänger (A) an das Kraftfahrzeug (1) angekoppelt ist, folgende Schritte durchgeführt werden: – Empfangen von Positionsdaten (P1, P2, P3) von Objekten (O1, O2, O3) in einem Umgebungsbereich (8) des Kraftfahrzeugs (1) von zumindest einer fahrzeugseitigen Erfassungseinrichtung (4); – Eintragen der erfassten Positionsdaten (P1, P3) derjenigen Objekte (O1, O3) in eine den Umgebungsbereich (8) abbildende Umfeldkarte (U), die außerhalb eines für die Umfeldkarte (U) vorbestimmten, von dem Anhänger (A) eingenommenen Bereiches (10) liegen, – Eintragen und Markieren der erfassten Positionsdaten (P2) derjenigen Objekte (O2) in der Umfeldkarte (U), die innerhalb des eingenommenen Bereiches (10) liegen, oder Verwerfen der erfassten Positionsdaten (P2) derjenigen Objekte (O2), die innerhalb des eingenommenen Bereiches (10) liegen.
Verfahren nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass die Umfeldkarte (U) als eine zweidimensionale Umfeldkarte (U) in einer von einer Fahrzeuglängsrichtung (F_L) und einer Fahrzeugquerrichtung (F_Q) aufgespannten Ebene bestimmt wird und als die Positionsdaten (P1, P3) Abstände der Objekte (O1, O3) relativ zum Kraftfahrzeug (1) eingetragen werden.
Verfahren nach Anspruch 1 oder 2, dadurch gekennzeichnet, dass beim Rückwärtsfahren (F_R) des Kraftfahrzeugs (1) Warnhinweise nur für Objekte (O1, O3) generiert und/oder ausgegeben werden und/oder ein automatisches Abbremsen des Kraftfahrzeugs (1) nur bei Objekten (O1, O3) durchgeführt wird, deren Positionsdaten (P1, P3) in der Umfeldkarte (U) innerhalb eines vorbestimmten, an das Kraftfahrzeug (1) und/oder den vorbestimmten Bereich (10) angrenzenden Warnbereiches und außerhalb des vorbestimmten Bereiches (10) liegen.
Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass ein angekoppelter Zustand des Anhängers (A) anhand einer elektrischen Anbindung des Anhängers (A) an eine Steckdose des Kraftfahrzeugs (1) erkannt wird.
Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass basierend auf in einer Datenbank hinterlegten geometrischen Abmessungen (l, b, d) eines Referenzanhängers eine Form und/oder eine Ausdehnung (11, 12, 13) des eingenommenen Bereiches (10) für die Umfeldkarte (U) bestimmt wird.
Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass basierend auf durch einen Nutzer eingegebenen und von einer Eingabeeinrichtung erfassten geometrischen Abmessungen (l, b, d) des Anhängers (A) eine Form und/oder eine Ausdehnung (11, 12, 13) des eingenommenen Bereiches (10) für die Umfeldkarte (U) bestimmt wird.
Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass ein Toleranzbereich (14) vorgegeben wird und angrenzend an den eingenommenen Bereich (10) bestimmt wird, wobei zusätzlich die erfassten Positionsdaten (P2) derjenigen Objekte (O2) eingetragen und markiert oder verworfen werden, die innerhalb des Toleranzbereiches (14) liegen.
Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche‚ dadurch gekennzeichnet, dass eine Orientierung einer Längsachse (L2, L2', L2'') des Anhängers (A, A', A'') bezogen auf eine Längsachse (L1) des Kraftfahrzeugs (1) bestimmt wird und der von dem Anhänger (A, A', A'') eingenommene Bereich (10) entlang der Längsachse (L2, L2', L2'') orientiert für die Umfeldkarte (U) bestimmt wird.
Verfahren nach Anspruch 8, dadurch gekennzeichnet, dass zum Bestimmen der Orientierung der Längsachse (L2, L2', L2'') des Anhängers (A, A', A'') ein Anhängewinkel (α1, α2) zwischen der Längsachse (L1) des Kraftfahrzeugs (1) und der Längsachse (L2, L2', L2'') des Anhängers (A, A', A'') erfasst wird.
Verfahren nach Anspruch 9, dadurch gekennzeichnet, dass aus einer, von einer heckseitigen Rückfahrkamera (15) des Kraftfahrzeugs (1) erfassten Draufsicht des Anhängers (A, A', A'') der Anhängewinkel (α1, α2) bestimmt wird.
Verfahren nach Anspruch 9 oder 10, dadurch gekennzeichnet, dass basierend auf fahrzeugseitig bereitgestellten Daten der Anhängewinkel (α1, α2) bestimmt wird.
Fahrerassistenzsystem (2) für ein Kraftfahrzeug (1) mit einer Steuereinrichtung (3), welche dazu ausgelegt ist, im Falle eines an das Kraftfahrzeug (1) angekoppelten Anhängers (A) Positionsdaten (P1, P2, P3) von Objekten (O1, O2, O3) in einem Umgebungsbereich (8) des Kraftfahrzeugs (1) zu empfangen, die erfassten Positionsdaten (P1, P3) derjenigen Objekte (O1, O3) in eine den Umgebungsbereich (8) abbildende Umfeldkarte (U) einzutragen, die außerhalb eines für die Umfeldkarte (U) vorbestimmten, von dem Anhänger (A) eingenommenen Bereiches (10) liegen, und die erfassten Positionsdaten (P2) derjenigen Objekte (O2) in die Umfeldkarte (U) einzutragen und zu markieren, die innerhalb des eingenommenen Bereiches (10) liegen, oder die erfassten Positionsdaten (P2) derjenigen Objekte (O2) zu verwerfen, die innerhalb des eingenommenen Bereiches (10) liegen.
Kraftfahrzeug (1) mit einem Fahrerassistenzsystem (2) nach Anspruch 12.