CN111169470B - 一种自动泊车方法、装置及电子设备 - Google Patents

一种自动泊车方法、装置及电子设备 Download PDF

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CN111169470B CN202010011433.2A CN202010011433A CN111169470B CN 111169470 B CN111169470 B CN 111169470B CN 202010011433 A CN202010011433 A CN 202010011433A CN 111169470 B CN111169470 B CN 111169470B
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    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W30/00—Purposes of road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub-unit, e.g. of systems using conjoint control of vehicle sub-units
    • B60W30/06—Automatic manoeuvring for parking

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  • Automation & Control Theory (AREA)
  • Transportation (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • Steering Control In Accordance With Driving Conditions (AREA)

Abstract

本发明提供了一种自动泊车方法、装置及电子设备，依据目标车库与智能集卡的相对位置关系，生成全局规划路径，生成与所述全局规划路径对应的局部规划路径，依据所述局部规划路径，确定所述智能集卡的前轮转角，控制所述智能集卡按照所述前轮转角进行行驶，通过本发明可以实现智能集卡的自动泊车。

Description

一种自动泊车方法、装置及电子设备
技术领域
本发明涉及智能驾驶技术领域，更具体的说，涉及一种自动泊车方法、装置及电子设备。
背景技术
随着汽车技术的飞速发展，越来越多的汽车公司及科技创新公司不满足于汽车传统底盘、座椅、动力总成以及悬架等技术的研发，从而投向了汽车智能驾驶领域的研发。而自动泊车技术正是智能驾驶技术的重要组成部分，自动泊车能极大减轻泊车过程驾驶员的负担，提高了泊车过程的安全性和舒适性。目前自动技术的研发与应用主要集中在乘用车这类小型车辆，而鲜有对智能集卡自动泊车技术的研究。
发明内容
有鉴于此，本发明提供一种自动泊车方法、装置及电子设备，以解决亟需实现智能集卡自动泊车技术的问题。
为解决上述技术问题，本发明采用了如下技术方案：
一种自动泊车方法，包括：
依据目标车库与智能集卡的相对位置关系，生成全局规划路径；
生成与所述全局规划路径对应的局部规划路径；
依据所述局部规划路径，确定所述智能集卡的前轮转角；
控制所述智能集卡按照所述前轮转角进行行驶。
可选地，依据目标车库与智能集卡的相对位置关系，生成全局规划路径，包括：
获取目标车库的库位信息；
确定与所述库位信息对应的所述目标车库的车库类型；
基于所述车库类型与所述目标车库与所述智能集卡中的挂车的相对位置关系，生成全局规划路径。
可选地，依据所述局部规划路径，确定所述智能集卡的前轮转角，包括：
对所述局部规划路径进行跟踪，得到所述智能集卡中牵引车和挂车的期望航向角偏差；
获取所述牵引车和所述挂车的实际航向角偏差，以及所述牵引车的动力学模型和所述挂车的动力学模型；
基于所述牵引车的动力学模型、所述挂车的动力学模型、以及所述期望航向角偏差，计算所述牵引车的理想前轮转角；
依据所述期望航向角偏差、所述理想前轮转角、以及所述实际航向角偏差计算得到所述智能集卡的前轮转角。
可选地，依据所述期望航向角偏差、所述理想前轮转角、以及所述实际航向角偏差计算得到所述智能集卡的前轮转角，包括：
依据所述期望航向角偏差和所述实际航向角偏差，计算得到轨迹航向偏差值；
获取所述智能集卡的车辆行驶状态；
计算所述牵引车的实际初始前轮转角；若所述车辆行驶状态为倒车，所述实际初始前轮转角DesireSteerAngle的计算公式为：
Figure GDA0003108097980000021
若所述车辆行驶状态为前向行车，所述实际初始前轮转角DesireSteerAngle的计算公式为：
Figure GDA0003108097980000022
其中，theta_err为所述轨迹航向偏差值；theta_desire为所述期望航向角偏差；idea_δ为所述理想前轮转角；a0、a1、a2、b0、b1、b2、c0、c1为预设阈值；
依据所述牵引车的实际初始前轮转角，计算得到所述智能集卡的前轮转角。
可选地，依据所述牵引车的实际初始前轮转角，计算得到所述智能集卡的前轮转角，包括：
获取所述智能集卡的历史前轮转角；
依据所述历史前轮转角，计算所述智能集卡的前轮转角；所述智能集卡的前轮转角DesireSteerAngle*的计算公式为：
Figure GDA0003108097980000031
其中，DesireSteerAngle_last为历史前轮转角；c2为转向阈值。
一种自动泊车装置，包括：
第一路径生成模块，用于依据目标车库与智能集卡的相对位置关系，生成全局规划路径；
第二路径生成模块，用于生成与所述全局规划路径对应的局部规划路径；
转角确定模块，用于依据所述局部规划路径，确定所述智能集卡的前轮转角；
行驶控制模块，用于控制所述智能集卡按照所述前轮转角进行行驶。
可选地，所述第一路径生成模块包括：
信息获取子模块，用于获取目标车库的库位信息；
类型确定子模块，用于确定与所述库位信息对应的所述目标车库的车库类型；
路径生成子模块，用于基于所述车库类型与所述目标车库与所述智能集卡中的挂车的相对位置关系，生成全局规划路径。
可选地，所述转角确定模块包括：
偏差确定子模块，用于对所述局部规划路径进行跟踪，得到所述智能集卡中牵引车和挂车的期望航向角偏差；
数据获取子模块，用于获取所述牵引车和所述挂车的实际航向角偏差，以及所述牵引车的动力学模型和所述挂车的动力学模型；
第一转角计算子模块，用于基于所述牵引车的动力学模型、所述挂车的动力学模型、以及所述期望航向角偏差，计算所述牵引车的理想前轮转角；
第二转角计算子模块，用于依据所述期望航向角偏差、所述理想前轮转角、以及所述实际航向角偏差计算得到所述智能集卡的前轮转角。
可选地，所述第二转角计算子模块包括：
偏差值计算单元，用于依据所述期望航向角偏差和所述实际航向角偏差，计算得到轨迹航向偏差值；
状态获取单元，用于获取所述智能集卡的车辆行驶状态；
第一转角计算单元，用于计算所述牵引车的实际初始前轮转角；若所述车辆行驶状态为倒车，所述实际初始前轮转角DesireSteerAngle的计算公式为：
Figure GDA0003108097980000041
若所述车辆行驶状态为前向行车，所述实际初始前轮转角DesireSteerAngle的计算公式为：
Figure GDA0003108097980000042
其中，theta_err为所述轨迹航向偏差值；theta_desire为所述期望航向角偏差；idea_δ为所述理想前轮转角；a0、a1、a2、b0、b1、b2、c0、c1为预设阈值；
第二转角计算单元，用于依据所述牵引车的实际初始前轮转角，计算得到所述智能集卡的前轮转角。
可选地，所述第二转角计算单元用于依据所述牵引车的实际初始前轮转角，计算得到所述智能集卡的前轮转角时，具体用于：
获取所述智能集卡的历史前轮转角，依据所述历史前轮转角，计算所述智能集卡的前轮转角；所述智能集卡的前轮转角DesireSteerAngle*的计算公式为：
Figure GDA0003108097980000043
其中，DesireSteerAngle_last为历史前轮转角；c2为转向阈值。
一种电子设备，包括：存储器和处理器；
其中，所述存储器用于存储程序；
处理器调用程序并用于：
依据目标车库与智能集卡的相对位置关系，生成全局规划路径；
生成与所述全局规划路径对应的局部规划路径；
依据所述局部规划路径，确定所述智能集卡的前轮转角；
控制所述智能集卡按照所述前轮转角进行行驶。
相较于现有技术，本发明具有以下有益效果：
本发明提供了一种自动泊车方法、装置及电子设备，依据目标车库与智能集卡的相对位置关系，生成全局规划路径，生成与所述全局规划路径对应的局部规划路径，依据所述局部规划路径，确定所述智能集卡的前轮转角，控制所述智能集卡按照所述前轮转角进行行驶，通过本发明可以实现智能集卡的自动泊车。
附图说明
为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据提供的附图获得其他的附图。
图1为本发明实施例提供的一种自动泊车方法的方法流程图；
图2为本发明实施例提供的一种垂直车库的自动泊车方法的场景示意图；
图3为本发明实施例提供的一种水平车库的自动泊车方法的场景示意图；
图4为本发明实施例提供的另一种自动泊车方法的方法流程图；
图5为本发明实施例提供的一种智能集卡的动力学模型图；
图6为本发明实施例提供的再一种自动泊车方法的方法流程图；
图7为本发明实施例提供的一种自动泊车装置的结构示意图。
具体实施方式
下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。
智能集卡作为智能车辆最有可能落地的车辆，极有可能广泛应用在无人码头自动化运载和高速公路协调统一货物运输等领域，因此智能集卡的自动泊车技术的实现至关重要。智能集卡一般配置有GPS/RTK定位、高精地图、环视、惯导INS、激光雷达、反光板等传感器和装置。
为了实现智能集卡在港口、社会停车场等场景下的自动泊车。本发明提出了一种自动泊车方法，依据牵引车与挂车位姿，生成牵引车方向盘转角控制量，连同速度指令、挡位指令发至执行机构，实现智能集卡自动泊车。
具体的，参照图1，自动泊车方法可以包括：
S11、依据目标车库与智能集卡的相对位置关系，生成全局规划路径。
在实际应用中，会依据视觉或者高精地图等方式确定出一目标车库，目标车库就是该智能集卡即将停车的区域，该目标车库可以是水平车库或垂直车库，对此不做限定。
目标车库得到之后，可以通过视觉或高精地图获取到该目标车库的库位信息，其中，库位信息可以包括库位四个库角角点信息，通过该四个库角角点信息之间的相对位置关系，可以得到目标车库的车库类型，车库类型即为上述的水平车库和垂直车库之一。
智能集卡包括牵引车和挂车，在车辆坐标系下，依据所述车库类型，获取到目标车库在车辆坐标系下的位姿信息，然后获取到挂车的位资信息，基于两个位资信息，就可以确定目标车库的与挂车的相对位置关系，从而生成全局规划路径。
其中，全局规划路径的生成过程为：
根据车库的位姿信息，智能集卡参数(牵引车车宽、前悬、后悬，挂车后悬、车宽)，结合阿克曼转角建立挂车后轴中心转弯半径、牵引车和挂车航向角偏差的运动关系，从而可以得到挂车的瞬时转弯半径。根据库位信息，结合车辆参数计算防碰撞、防压库位线，判断能否一次泊入库位。对于垂直库位，若能一次泊入，则规划出由圆弧直线组成的路径，如图2中路径2、3、4；反之，规划出由多段圆弧、直线和样条曲线组成的路径，如图2中路径1。对于平行库位，若能一次泊入，则规划出两端圆弧的路径，如图3中路径1；反之，规划出由多段圆弧和样条曲线组成的路径，如图3中路径2。规划路径时使用包括但不限于挂车的瞬时转弯半径等车辆参数。
综上所述，可总结为：
步骤S11可以包括：
获取目标车库的库位信息，确定与所述库位信息对应的所述目标车库的车库类型，基于所述车库类型与所述目标车库与所述智能集卡中的挂车的相对位置关系，生成全局规划路径。
S12、生成与所述全局规划路径对应的局部规划路径。
以图2为例，全局规划路径即为图2中的路径1、2、3或4，以路径1为例。局部规划路径为依据所述路径1生成的短时间内行驶的路径。
S13、依据所述局部规划路径，确定所述智能集卡的前轮转角。
本实施例中，前轮转角指的是牵引车的前轮转角，牵引车带动挂车行驶，所以此处只需确定牵引车的前轮转角即可。
S14、控制所述智能集卡按照所述前轮转角进行行驶。
根据车轮转角和方向盘转角传动比关系，将牵引车的前轮转角转化成方向盘转角，并将方向盘转角发至转向执行机构，就可以控制智能集卡动作。
本实施例中，依据目标车库与智能集卡的相对位置关系，生成全局规划路径，生成与所述全局规划路径对应的局部规划路径，依据所述局部规划路径，确定所述智能集卡的前轮转角，控制所述智能集卡按照所述前轮转角进行行驶，通过本发明可以实现智能集卡的自动泊车。
上述实施例介绍了需要确定牵引车的前轮转角，现对其实现过程进行介绍,参照图3，步骤S13可以包括：
S21、对所述局部规划路径进行跟踪，得到所述智能集卡中牵引车和挂车的期望航向角偏差。
根据规划出的全局路径，生成局部路径之后，使用预瞄纯追踪(pursuit)等算法对全局路径和挂车位姿计算，计算出牵引车和挂车之间的期望航向角偏差theta_desire。
S22、获取所述牵引车和所述挂车的实际航向角偏差，以及所述牵引车的动力学模型和所述挂车的动力学模型。
参照图5，智能集卡分为牵引车和挂车，分别用两轮车模型表示，右上角为牵引车的动力学示意图，左边为挂车的动力学示意图。l1、l2分别是牵引车轴距和挂车后轴中心点至牵引车铰接点长度，δ是牵引车前轮转角，θ1和θ2分别是牵引车和挂车航向角。θ1和θ2之差即为牵引车和所述挂车的实际航向角偏差theta_real。
S23、基于所述牵引车的动力学模型、所述挂车的动力学模型、以及所述期望航向角偏差，计算所述牵引车的理想前轮转角idea_δ。
根据公式idea_δ＝atan(l1*sin(theta_desire)/l2)求得牵引车理想前轮转角。理想前轮转角是在理想状态下的一个前轮转角，但是在实际应用中，行驶条件一般不太理想，所以后续还需要对理想前轮转角进行修正，得到实际初始前轮转角。
S24、依据所述期望航向角偏差、所述理想前轮转角、以及所述实际航向角偏差计算得到所述智能集卡的前轮转角。
在实际应用中，参照图6，步骤S24的具体实现过程为：
S31、依据所述期望航向角偏差和所述实际航向角偏差，计算得到轨迹航向偏差值。
计算期望航向角偏差和所述实际航向角偏差的差值，即轨迹航向偏差值theta_err＝theta_desire–theta_real。
S32、获取所述智能集卡的车辆行驶状态。
在泊车过程中，一般来说是倒车入库，但是在实际应用中，可能会存在短暂的前向行驶，用于调整车辆的位置，以更方便的倒车入库。所欲车辆行驶状态分为两种情况，一种是倒车，另一种为前向行车。
S33、计算所述牵引车的实际初始前轮转角。
若所述车辆行驶状态为倒车，所述实际初始前轮转角DesireSteerAngle的计算公式为：
Figure GDA0003108097980000081
若所述车辆行驶状态为前向行车，所述实际初始前轮转角DesireSteerAngle的计算公式为：
Figure GDA0003108097980000091
其中，theta_err为所述轨迹航向偏差值；theta_desire为所述期望航向角偏差；idea_δ为所述理想前轮转角；a0、a1、a2、b0、b1、b2、c0、c1为预设阈值。
S34、依据所述牵引车的实际初始前轮转角，计算得到所述智能集卡的前轮转角。
本发明的一实施例中，所求得智能集卡的前轮转角DesireSteerAngle与前一周期DesireSteerAngle_last的差值不能大于阈值c2或小于-c2，因此，需要首先获取所述智能集卡的历史前轮转角，然后依据下述公式进行计算：
所述智能集卡的前轮转角DesireSteerAngle*的计算公式为：
Figure GDA0003108097980000092
其中，DesireSteerAngle_last为历史前轮转角；c2为转向阈值。
也就是说，若转动角度位于阈值内，则按照实际转动角度进行转动；若本次前轮转角的转动角度大于阈值，则只能转动阈值角度。
上述实施例仅是针对一局部规划路径的控制过程，在实际应用中，会有多个局部规划路径，则每一局部规划路径都按照上述处理方法进行处理。
本实施例中，无需驾驶员掌控方向盘。依据库位信息、自车信息，实时进行路径规划，所计算出的期望转角与执行机构性能约束相匹配，贴近经验丰富的驾驶员泊车转向的习惯，实现自动精确泊车，促进集卡实现泊车智能化。
可选的，在上述自动泊车方法的实施例的基础上，本发明的另一实施例提供了一种自动泊车装置，参照图7，可以包括：
第一路径生成模块11，用于依据目标车库与智能集卡的相对位置关系，生成全局规划路径；
第二路径生成模块12，用于生成与所述全局规划路径对应的局部规划路径；
转角确定模块13，用于依据所述局部规划路径，确定所述智能集卡的前轮转角；
行驶控制模块14，用于控制所述智能集卡按照所述前轮转角进行行驶。
进一步，所述第一路径生成模块包括：
信息获取子模块，用于获取目标车库的库位信息；
类型确定子模块，用于确定与所述库位信息对应的所述目标车库的车库类型；
路径生成子模块，用于基于所述车库类型与所述目标车库与所述智能集卡中的挂车的相对位置关系，生成全局规划路径。
本实施例中，依据目标车库与智能集卡的相对位置关系，生成全局规划路径，生成与所述全局规划路径对应的局部规划路径，依据所述局部规划路径，确定所述智能集卡的前轮转角，控制所述智能集卡按照所述前轮转角进行行驶，通过本发明可以实现智能集卡的自动泊车。
需要说明的是，本实施例中的各个模块的工作过程请参照上述实施例中的相应说明，在此不再赘述。
可选的，在上述自动泊车装置的实施例的基础上，所述转角确定模块包括：
偏差确定子模块，用于对所述局部规划路径进行跟踪，得到所述智能集卡中牵引车和挂车的期望航向角偏差；
数据获取子模块，用于获取所述牵引车和所述挂车的实际航向角偏差，以及所述牵引车的动力学模型和所述挂车的动力学模型；
第一转角计算子模块，用于基于所述牵引车的动力学模型、所述挂车的动力学模型、以及所述期望航向角偏差，计算所述牵引车的理想前轮转角；
第二转角计算子模块，用于依据所述期望航向角偏差、所述理想前轮转角、以及所述实际航向角偏差计算得到所述智能集卡的前轮转角。
进一步，所述第二转角计算子模块包括：
偏差值计算单元，用于依据所述期望航向角偏差和所述实际航向角偏差，计算得到轨迹航向偏差值；
状态获取单元，用于获取所述智能集卡的车辆行驶状态；
第一转角计算单元，用于计算所述牵引车的实际初始前轮转角；若所述车辆行驶状态为倒车，所述实际初始前轮转角DesireSteerAngle的计算公式为：
Figure GDA0003108097980000111
若所述车辆行驶状态为前向行车，所述实际初始前轮转角DesireSteerAngle的计算公式为：
Figure GDA0003108097980000112
其中，theta_err为所述轨迹航向偏差值；theta_desire为所述期望航向角偏差；idea_δ为所述理想前轮转角；a0、a1、a2、b0、b1、b2、c0、c1为预设阈值；
第二转角计算单元，用于依据所述牵引车的实际初始前轮转角，计算得到所述智能集卡的前轮转角。
进一步，所述第二转角计算单元用于依据所述牵引车的实际初始前轮转角，计算得到所述智能集卡的前轮转角时，具体用于：
获取所述智能集卡的历史前轮转角，依据所述历史前轮转角，计算所述智能集卡的前轮转角；所述智能集卡的前轮转角DesireSteerAngle*的计算公式为：
Figure GDA0003108097980000113
其中，DesireSteerAngle_last为历史前轮转角；c2为转向阈值。
本实施例中，无需驾驶员掌控方向盘。依据库位信息、自车信息，实时进行路径规划，所计算出的期望转角与执行机构性能约束相匹配，贴近经验丰富的驾驶员泊车转向的习惯，实现自动精确泊车，促进集卡实现泊车智能化。
需要说明的是，本实施例中的各个模块、子模块和单元的工作过程请参照上述实施例中的相应说明，在此不再赘述。
可选的，在上述自动泊车方法的实施例的基础上，本发明的另一实施例提供了一种电子设备，包括：存储器和处理器；
其中，所述存储器用于存储程序；
处理器调用程序并用于：
依据目标车库与智能集卡的相对位置关系，生成全局规划路径；
生成与所述全局规划路径对应的局部规划路径；
依据所述局部规划路径，确定所述智能集卡的前轮转角；
控制所述智能集卡按照所述前轮转角进行行驶。
本实施例中，依据目标车库与智能集卡的相对位置关系，生成全局规划路径，生成与所述全局规划路径对应的局部规划路径，依据所述局部规划路径，确定所述智能集卡的前轮转角，控制所述智能集卡按照所述前轮转角进行行驶，通过本发明可以实现智能集卡的自动泊车。
对所公开的实施例的上述说明，使本领域专业技术人员能够实现或使用本发明。对这些实施例的多种修改对本领域的专业技术人员来说将是显而易见的，本文中所定义的一般原理可以在不脱离本发明的精神或范围的情况下，在其它实施例中实现。因此，本发明将不会被限制于本文所示的这些实施例，而是要符合与本文所公开的原理和新颖特点相一致的最宽的范围。

Claims (9)

1.一种自动泊车方法，其特征在于，包括：
依据目标车库与智能集卡的相对位置关系，生成全局规划路径；
生成与所述全局规划路径对应的局部规划路径；
依据所述局部规划路径，确定所述智能集卡的前轮转角，其中包括：基于所述智能集卡的车辆行驶状态、轨迹航向偏差值、期望航向角偏差以及理想前轮转角，计算牵引车的实际初始前轮转角，依据所述牵引车的实际初始前轮转角，计算得到所述智能集卡的前轮转角；其中，依据所述牵引车的实际初始前轮转角，计算得到所述智能集卡的前轮转角，包括：获取所述智能集卡的历史前轮转角；依据所述历史前轮转角，计算所述智能集卡的前轮转角；所述智能集卡的前轮转角DesireSteerAngle*的计算公式为：
Figure FDA0003108097970000011
其中，DesireSteerAngle_last为历史前轮转角；c2为转向阈值；
控制所述智能集卡按照所述前轮转角进行行驶。
2.根据权利要求1所述的自动泊车方法，其特征在于，依据目标车库与智能集卡的相对位置关系，生成全局规划路径，包括：
获取目标车库的库位信息；
确定与所述库位信息对应的所述目标车库的车库类型；
基于所述车库类型与所述目标车库与所述智能集卡中的挂车的相对位置关系，生成全局规划路径。
3.根据权利要求1所述的自动泊车方法，其特征在于，基于所述智能集卡的车辆行驶状态、轨迹航向偏差值、期望航向角偏差以及理想前轮转角，计算牵引车的实际初始前轮转角，包括：
对所述局部规划路径进行跟踪，得到所述智能集卡中牵引车和挂车的期望航向角偏差；
获取所述牵引车和所述挂车的实际航向角偏差，以及所述牵引车的动力学模型和所述挂车的动力学模型；
基于所述牵引车的动力学模型、所述挂车的动力学模型、以及所述期望航向角偏差，计算所述牵引车的理想前轮转角；
依据所述期望航向角偏差、所述理想前轮转角、以及所述实际航向角偏差计算得到所述智能集卡的实际初始前轮转角。
4.根据权利要求3所述的自动泊车方法，其特征在于，依据所述期望航向角偏差、所述理想前轮转角、以及所述实际航向角偏差计算得到所述智能集卡的实际初始前轮转角，包括：
依据所述期望航向角偏差和所述实际航向角偏差，计算得到轨迹航向偏差值；
获取所述智能集卡的车辆行驶状态；
计算所述牵引车的实际初始前轮转角；若所述车辆行驶状态为倒车，所述实际初始前轮转角DesireSteerAngle的计算公式为：
Figure FDA0003108097970000021
若所述车辆行驶状态为前向行车，所述实际初始前轮转角DesireSteerAngle的计算公式为：
Figure FDA0003108097970000022
其中，theta_err为所述轨迹航向偏差值；theta_desire为所述期望航向角偏差；idea_δ为所述理想前轮转角；a0、a1、a2、b0、b1、b2、c0、c1为预设阈值。
5.一种自动泊车装置，其特征在于，包括：
第一路径生成模块，用于依据目标车库与智能集卡的相对位置关系，生成全局规划路径；
第二路径生成模块，用于生成与所述全局规划路径对应的局部规划路径；
转角确定模块，用于依据所述局部规划路径，确定所述智能集卡的前轮转角，其中包括：第一转角计算单元，用于基于所述智能集卡的车辆行驶状态、轨迹航向偏差值、期望航向角偏差以及理想前轮转角，计算牵引车的实际初始前轮转角；第二转角计算单元，用于依据所述牵引车的实际初始前轮转角，计算得到所述智能集卡的前轮转角；其中，所述第二转角计算单元用于依据所述牵引车的实际初始前轮转角，计算得到所述智能集卡的前轮转角时，具体用于：
获取所述智能集卡的历史前轮转角，依据所述历史前轮转角，计算所述智能集卡的前轮转角；所述智能集卡的前轮转角DesireSteerAngle的计算公式为：
Figure FDA0003108097970000031
其中，DesireSteerAngle_last为历史前轮转角；c2为转向阈值；
行驶控制模块，用于控制所述智能集卡按照所述前轮转角进行行驶。
6.根据权利要求5所述的自动泊车装置，其特征在于，所述第一路径生成模块包括：
信息获取子模块，用于获取目标车库的库位信息；
类型确定子模块，用于确定与所述库位信息对应的所述目标车库的车库类型；
路径生成子模块，用于基于所述车库类型与所述目标车库与所述智能集卡中的挂车的相对位置关系，生成全局规划路径。
7.根据权利要求5所述的自动泊车装置，其特征在于，所述转角确定模块还包括：
偏差确定子模块，用于对所述局部规划路径进行跟踪，得到所述智能集卡中牵引车和挂车的期望航向角偏差；
数据获取子模块，用于获取所述牵引车和所述挂车的实际航向角偏差，以及所述牵引车的动力学模型和所述挂车的动力学模型；
第一转角计算子模块，用于基于所述牵引车的动力学模型、所述挂车的动力学模型、以及所述期望航向角偏差，计算所述牵引车的理想前轮转角；
其中，所述第一转角计算单元，具体用于：
若所述车辆行驶状态为倒车，所述实际初始前轮转角DesireSteerAngle的计算公式为：
Figure FDA0003108097970000032
若所述车辆行驶状态为前向行车，所述实际初始前轮转角DesireSteerAngle的计算公式为：
Figure FDA0003108097970000041
其中，theta_err为所述轨迹航向偏差值；theta_desire为所述期望航向角偏差；idea_δ为所述理想前轮转角；a0、a1、a2、b0、b1、b2、c0、c1为预设阈值。
8.根据权利要求7所述的自动泊车装置，其特征在于，所述转角确定模块还包括：
偏差值计算单元，用于依据所述期望航向角偏差和所述实际航向角偏差，计算得到轨迹航向偏差值；
状态获取单元，用于获取所述智能集卡的车辆行驶状态。
9.一种电子设备，其特征在于，包括：存储器和处理器；
其中，所述存储器用于存储程序；
处理器调用程序并用于：
依据目标车库与智能集卡的相对位置关系，生成全局规划路径；
生成与所述全局规划路径对应的局部规划路径；
依据所述局部规划路径，确定所述智能集卡的前轮转角，其中包括：基于所述智能集卡的车辆行驶状态、轨迹航向偏差值、期望航向角偏差以及理想前轮转角，计算牵引车的实际初始前轮转角，依据所述牵引车的实际初始前轮转角，计算得到所述智能集卡的前轮转角；其中，依据所述牵引车的实际初始前轮转角，计算得到所述智能集卡的前轮转角，包括：获取所述智能集卡的历史前轮转角；依据所述历史前轮转角，计算所述智能集卡的前轮转角；所述智能集卡的前轮转角DesireSteerAngle*的计算公式为：
Figure FDA0003108097970000042
其中，DesireSteerAngle_last为历史前轮转角；c2为转向阈值；
控制所述智能集卡按照所述前轮转角进行行驶。
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