CN111583664A - 一种采用地磁和雷达的车位检测方法、系统及终端 - Google Patents

一种采用地磁和雷达的车位检测方法、系统及终端 Download PDF

Info

Publication number
CN111583664A
CN111583664A CN202010377577.XA CN202010377577A CN111583664A CN 111583664 A CN111583664 A CN 111583664A CN 202010377577 A CN202010377577 A CN 202010377577A CN 111583664 A CN111583664 A CN 111583664A
Authority
CN
China
Prior art keywords
energy
parking space
radar
judgment value
increment
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Granted
Application number
CN202010377577.XA
Other languages
English (en)
Other versions
CN111583664B (zh
Inventor
严容兵
宋磊
黄�俊
刘刚
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Mairui Data Wuxi Co ltd
Original Assignee
Mairui Data Wuxi Co ltd
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Mairui Data Wuxi Co ltd filed Critical Mairui Data Wuxi Co ltd
Priority to CN202010377577.XA priority Critical patent/CN111583664B/zh
Publication of CN111583664A publication Critical patent/CN111583664A/zh
Application granted granted Critical
Publication of CN111583664B publication Critical patent/CN111583664B/zh
Active legal-status Critical Current
Anticipated expiration legal-status Critical

Links

Images

Classifications

    • G—PHYSICS
    • G08—SIGNALLING
    • G08G—TRAFFIC CONTROL SYSTEMS
    • G08G1/00—Traffic control systems for road vehicles
    • G08G1/01—Detecting movement of traffic to be counted or controlled
    • G08G1/042—Detecting movement of traffic to be counted or controlled using inductive or magnetic detectors
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S13/00—Systems using the reflection or reradiation of radio waves, e.g. radar systems; Analogous systems using reflection or reradiation of waves whose nature or wavelength is irrelevant or unspecified
    • G01S13/02—Systems using reflection of radio waves, e.g. primary radar systems; Analogous systems
    • G01S13/04—Systems determining presence of a target
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01V—GEOPHYSICS; GRAVITATIONAL MEASUREMENTS; DETECTING MASSES OR OBJECTS; TAGS
    • G01V3/00—Electric or magnetic prospecting or detecting; Measuring magnetic field characteristics of the earth, e.g. declination, deviation
    • G01V3/08—Electric or magnetic prospecting or detecting; Measuring magnetic field characteristics of the earth, e.g. declination, deviation operating with magnetic or electric fields produced or modified by objects or geological structures or by detecting devices
    • G01V3/087—Electric or magnetic prospecting or detecting; Measuring magnetic field characteristics of the earth, e.g. declination, deviation operating with magnetic or electric fields produced or modified by objects or geological structures or by detecting devices the earth magnetic field being modified by the objects or geological structures

Abstract

本发明涉及一种车位检测方法，尤其是一种采用地磁和雷达的车位检测方法，包括以下步骤：地磁传感器检测到稳定的磁场后启动雷达传感器；所述雷达传感器采集反射波，并将反射波通过FFT转换为反射能量，同时计算地磁传感器的磁场增量；将反射能量与预先设定的能量判断值相比较，若反射能量大于能量判断值则判断车位有车，若反射能量小于能量判断值则结合磁场增量判断；若磁场增量大于预先设定的增量判断值则判断车位有车，否则判断车位无车。本发明提供的一种采用地磁和雷达的车位检测方法将反射波能量和磁场增量相结合进行综合判断车位状态，检测准确率高。

Description

一种采用地磁和雷达的车位检测方法、系统及终端
技术领域
本发明涉及一种车位检测方法，尤其是一种采用地磁和雷达的车位检测方法系统、及终端。
背景技术
当前智慧停车建设已成为比较流行的做法，根据国内路侧停车建设项目统计，地磁检测器+POS机模式依然是行业主流，占90％以上，路侧停车收费项目成败的关键是地磁检测器。目前地磁检测器的设计模式也由上一代的单模地磁车辆检测器升级为第二代地磁+微波雷达的双模检测方式，因此如何设计一个好的双模融合算法是保证双模检测器高准确率的关键所在。但是目前普遍使用的双模检测算法是通过地磁触发雷达判断的方式，车位状态的判断完全交给雷达，如果雷达判断错误则车位状态也判断错误。然而雷达能判断准确的保证是现场车位范围内空旷无障碍物遮挡，但是实际使用中可能出现各种复杂情况导致雷达判断错误。例如障碍物(例如落叶或泥土或生活垃圾)覆盖检测器减弱正常雷达发射波到达车辆底部的能量，从而使反射波的能量减弱；或者因为车辆底部底盘的复杂多样性，部分车辆底部特殊位置对雷达的反射波的影响导致削弱反射波的能量强度，从而使普通算法判断错误引起勿检和漏检的情况。
发明内容
为解决上述问题，本发明提供一种将反射波能量和磁场增量相结合进行综合判断车位状态，检测准确率高的一种采用地磁和雷达的车位检测方法，具体技术方案为：
一种采用地磁和雷达的车位检测方法，包括以下步骤：地磁传感器检测到稳定的磁场后启动雷达传感器；所述雷达传感器采集反射波，并将反射波通过FFT转换为反射能量，同时计算地磁传感器的磁场增量；将反射能量与预先设定的能量判断值相比较，若反射能量大于能量判断值则判断车位有车，若反射能量小于能量判断值则结合磁场增量判断；若磁场增量大于预先设定的增量判断值则判断车位有车，否则判断车位无车。
进一步的，所述能量判断值设有两个，且依次减小，若反射能量大于第一能量判断值则判断车位有车，否则继续判断反射能量是否大于第二能量值，若反射能量小于第二能量判断值则判断无车，若反射能量大于第二能量判断值则结合磁场增量判断；若磁场增量大于预先设定的增量判断值则判断车位有车，否则判断车位无车。
进一步的，所述能量判断值设有三个，且依次减小；所述增量判断值设有两个，且依次增大；若反射能量大于第一能量判断值则判断车位有车，若反射能量小于第一能量判断值则继续判断反射能量是否大于第二能量判断值；若反射能量大于第二能量判断值则结合第一增量判断值判断，若磁场增量大于第一增量判断值则判断车位有车，否则判断车位无车；若反射能量小于第二能量判断值则继续判断反射能量是否大于第三能量判断值，若反射能量大于第三能量判断值则结合第二增量判断值判断，若磁场增量大于第二增量判断值则判断有车，否则判断无车，若反射能量小于第三能量判断值则判断无车。
进一步的，所述第一能量判断值E1＝150000，所述第二能量判断值E2＝90000，所述第三能量判断值为E3＝30000；所述第一增量判断值M1＝200，所述第二增量判断值M2＝500。
一种采用地磁和雷达的车位检测系统，包括地磁检测模块和雷达检测模块，所述地磁检测模块用于检测车位状态，所述车位状态包括车辆进入和车辆离开；所述雷达模块用于发射并采集反射回波；还包括通讯模块；存储器，所述存储器用于存储数据和车位检测程序；处理器，所述地磁检测模块、雷达检测模块、通讯模块和存储器均与处理器连接，所述处理器用于获取地磁检测模块和雷达监测模块的数据，并执行车位检测程序对车位是否有车进行判断，并将检测结果通过通讯模块上传给车位管理系统。
一种采用地磁和雷达的车位检测系统终端，包括存储器，所述存储器用于存储计算机程序；处理器，所述处理器用于调用所述存储器中的所述计算机程序，以执行所述的一种采用地磁和雷达的车位检测方法。
与现有技术相比本发明具有以下有益效果：
本发明提供的一种采用地磁和雷达的车位检测方法将反射波能量和磁场增量相结合进行综合判断车位状态，检测准确率高。解决了因为车位现场的不确定因素和车辆地盘的复杂多样性导致反射波的能量的不确定性从而导致判断错误，引起勿检和漏检的情况。
附图说明
图1是一种采用地磁和雷达的车位检测系统的结构示意图；
图2是一种采用地磁和雷达的车位检测方法的流程图。
具体实施方式
现结合附图对本发明作进一步说明。
如图1和图2所示，一种采用地磁和雷达的车位检测方法，包括以下步骤：地磁传感器检测到稳定的磁场后启动雷达传感器；雷达传感器采集反射波，并将反射波通过FFT转换为反射能量，同时计算地磁传感器的磁场增量；将反射能量与预先设定的能量判断值相比较，若反射能量大于能量判断值则判断车位有车，若反射能量小于能量判断值则结合磁场增量判断；若磁场增量大于预先设定的增量判断值则判断车位有车，否则判断车位无车。
其中，地磁传感器检测到信号后稳定一段时间，直到内磁场增量的方差小于30，然后再启动雷达传感器。
能量判断值设有两个，且依次减小，若反射能量大于第一能量判断值则判断车位有车，否则继续判断反射能量是否大于第二能量值，若反射能量小于第二能量判断值则判断无车，若反射能量大于第二能量判断值则结合磁场增量判断；若磁场增量大于预先设定的增量判断值则判断车位有车，否则判断车位无车。
能量判断值设有三个，且依次减小；增量判断值设有两个，且依次增大；若反射能量大于第一能量判断值则判断车位有车，若反射能量小于第一能量判断值则继续判断反射能量是否大于第二能量判断值；若反射能量大于第二能量判断值则结合第一增量判断值判断，若磁场增量大于第一增量判断值则判断车位有车，否则判断车位无车；若反射能量小于第二能量判断值则继续判断反射能量是否大于第三能量判断值，若反射能量大于第三能量判断值则结合第二增量判断值判断，若磁场增量大于第二增量判断值则判断有车，否则判断无车，若反射能量小于第三能量判断值则判断无车。
第一能量判断值为强等级E1，第二能量判断值为较强等级E2，第三能量判断值为弱等级E3；第一增量判断值为弱等级M1，第二增量判断值为强等级M2。
第一能量判断值E1＝150000，第二能量判断值E2＝90000，第三能量判断值为E3＝30000；第一增量判断值M1＝200，第二增量判断值M2＝500。
如图1所示，一种采用地磁和雷达的车位检测系统，包括地磁检测模块和雷达检测模块，地磁检测模块用于检测车位状态，车位状态包括车辆进入和车辆离开；雷达模块用于发射并采集反射回波；还包括通讯模块；存储器，存储器用于存储数据和车位检测程序；处理器，地磁检测模块、雷达检测模块、通讯模块和存储器均与处理器连接，处理器用于获取地磁检测模块和雷达监测模块的数据，并执行车位检测程序对车位是否有车进行判断，并将检测结果通过通讯模块上传给车位管理系统。
如图2所示，一种采用地磁和雷达的车位检测方法，具体步骤为：
S101、地磁传感器检测到磁场波动后等待磁场稳定；
S102、启动雷达并采集反射回波；
S103、对反射回波进行FFT计算得到反射能量E，同时计算地磁传感器三轴磁场增量M；
S104、判断计算的反射能量E的等级，若反射能量E大于强等级E1则判断车位有车，若反射能量E小于强等级E1则进入S105；
S105、若反射能量E大于较强等级E2则进入S106，若反射能量E小于较强等级E2则进入S107；
S106、若磁场增量M大于弱等级M1则判断车位有车，否则判断车位无车；
S107、若反射能量E大于弱等级E3则进入S108，否则判断车位无车；
S108、若磁场增量M大于强等级M2则判断车位有车，否则判断车位无车。
当车辆驶入或驶离车位时，磁传感器检测到磁场波动变化，等待磁场稳定后触发微波雷达发射并采集反射回波，对回波数据进行FFT计算得到反射能量E，同时计算地磁传感器的磁场增量M。判断当前反射能量E属于哪个能量等级。如果能量E超过强等级E1，表明是在车位上方遇到了一个铁质反射表面，雷达判断有车的概率超过99％，此时完全交给雷达判断，直接判断为有车。如果能量E没有超过强等级E1，但是超过较强等级E2，表明雷达判断至少有70％概率有车，此时仍以雷达判断为主并参考地磁判断的结果，如果此时地磁磁场增量M超过磁场增量弱等级M1，表明地磁判断至少有50％概率有车，综合判断车位状态为有车，若此时磁场增量M低于弱等级M1，表明车位上方有铁磁性车辆概率很低，综合判断车位状态为无车。如果能量E没有超过较强等级E2，但是超过了弱等级E3，表明雷达判断只有30％概率有车，此时以地磁判断方式为主，若此时地磁磁场增量M超过强等级M2，表明地磁判断有99％概率有车，综合判断车位状态为有车，否则综合判断车位状态为无车。若此时能量E低于弱等级E1，此时完全交给雷达判断，直接判断车位状态为无车。算法中的能量等级E1、E2、E3的数值和磁场增量等级M1和M2的数值均是在实际测试中得出的调优值。
雷达能量分等级判断和地磁磁场强度分等级判断；雷达不能确定性判断后交给地磁判断；雷达判断和地磁判断相结合。
通过本算法的设计把车位状态分成确定性判断和不确定性判断两种，确定性判断完全交给雷达判断，不确定性判断由雷达和地磁各自判断结果综合判断当前车位状态。从而使得雷达在95％情况下判断准确的优势和地磁环境无关判断的优势相结合，以雷达判断为主，地磁判断为辅，二者综合判断当前车位状态。使得即使在雷达被遮挡反射能量弱等复杂情况下，仍可以结合地磁的判断结果判断当前车位状态，鲁棒性更优，更能应对各种复杂环境下的车位状态判断，使得地磁检测器的准确率真正达到99.9％。

Claims (6)

1.一种采用地磁和雷达的车位检测方法，其特征在于，包括以下步骤：
地磁传感器检测到稳定的磁场后启动雷达传感器；
所述雷达传感器采集反射波，并将反射波通过FFT转换为反射能量，同时计算地磁传感器的磁场增量；
将反射能量与预先设定的能量判断值相比较，若反射能量大于能量判断值则判断车位有车，若反射能量小于能量判断值则结合磁场增量判断；
若磁场增量大于预先设定的增量判断值则判断车位有车，否则判断车位无车。
2.根据权利要求1所述的一种采用地磁和雷达的车位检测方法，其特征在于，
所述能量判断值设有两个，且依次减小，若反射能量大于第一能量判断值则判断车位有车，否则继续判断反射能量是否大于第二能量值，若反射能量小于第二能量判断值则判断无车，若反射能量大于第二能量判断值则结合磁场增量判断；
若磁场增量大于所述增量判断值则判断车位有车，否则判断车位无车。
3.根据权利要求2所述的一种采用地磁和雷达的车位检测方法，其特征在于，
所述能量判断值设有三个，且依次减小；
所述增量判断值设有两个，且依次增大；
若反射能量大于第一能量判断值则判断车位有车，若反射能量小于第一能量判断值则继续判断反射能量是否大于第二能量判断值；
若反射能量大于第二能量判断值则结合第一增量判断值判断，若磁场增量大于第一增量判断值则判断车位有车，否则判断车位无车；
若反射能量小于第二能量判断值则继续判断反射能量是否大于第三能量判断值，若反射能量大于第三能量判断值则结合第二增量判断值判断，若磁场增量大于第二增量判断值则判断有车，否则判断无车，若反射能量小于第三能量判断值则判断无车。
4.根据权利要求3所述的一种采用地磁和雷达的车位检测方法，其特征在于，
所述第一能量判断值E1＝150000，所述第二能量判断值E2＝90000，所述第三能量判断值为E3＝30000；
所述第一增量判断值M1＝200，所述第二增量判断值M2＝500。
5.一种采用地磁和雷达的车位检测系统，包括地磁检测模块和雷达检测模块，其特征在于，所述地磁检测模块用于检测车位状态，所述车位状态包括车辆进入和车辆离开；所述雷达模块用于发射并采集反射回波；
还包括
通讯模块；
存储器，所述存储器用于存储数据和车位检测程序；
处理器，所述地磁检测模块、雷达检测模块、通讯模块和存储器均与处理器连接，所述处理器用于获取地磁检测模块和雷达监测模块的数据，并执行车位检测程序对车位是否有车进行判断，并将检测结果通过通讯模块上传给车位管理系统。
6.一种采用地磁和雷达的车位检测系统终端，其特征在于，包括
存储器，所述存储器用于存储计算机程序；
处理器，所述处理器用于调用所述存储器中的所述计算机程序，以执行权利要求1至4任一项所述的一种采用地磁和雷达的车位检测方法。
CN202010377577.XA 2020-05-07 2020-05-07 一种采用地磁和雷达的车位检测方法、系统及终端 Active CN111583664B (zh)

Priority Applications (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN202010377577.XA CN111583664B (zh) 2020-05-07 2020-05-07 一种采用地磁和雷达的车位检测方法、系统及终端

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN202010377577.XA CN111583664B (zh) 2020-05-07 2020-05-07 一种采用地磁和雷达的车位检测方法、系统及终端

Publications (2)

Publication Number Publication Date
CN111583664A true CN111583664A (zh) 2020-08-25
CN111583664B CN111583664B (zh) 2023-03-31

Family

ID=72112016

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
CN202010377577.XA Active CN111583664B (zh) 2020-05-07 2020-05-07 一种采用地磁和雷达的车位检测方法、系统及终端

Country Status (1)

Country Link
CN (1) CN111583664B (zh)

Cited By (7)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN111798671A (zh) * 2020-09-08 2020-10-20 浙江创泰科技有限公司 一种通过附近单元反馈提高车位感应器检测准确率的方法
CN112037534A (zh) * 2020-09-04 2020-12-04 深圳华强技术有限公司 综合地磁数据和nb信号的检车方法及装置
CN112764124A (zh) * 2020-12-18 2021-05-07 西安中星测控有限公司 一种地磁自动校准方法及装置
CN112950957A (zh) * 2020-10-30 2021-06-11 广州巨时信息科技股份有限公司 复合型车辆检测算法
CN113012442A (zh) * 2021-01-26 2021-06-22 西安中星测控有限公司 一种车位检测方法及装置
CN113240930A (zh) * 2020-10-16 2021-08-10 重庆交通大学 车位检测装置的自重置方法
CN117523849A (zh) * 2024-01-05 2024-02-06 中建科工集团智慧停车科技有限公司 基于地磁和雷达的车位检测方法、装置、设备及存储介质

Citations (5)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN102436759A (zh) * 2011-10-10 2012-05-02 上海沛宇信息科技有限公司 一种车辆识别方法及车辆识别系统
CN104183155A (zh) * 2014-08-12 2014-12-03 广东艾科技术股份有限公司 一种停车场车位探测装置及探测方法
CN106340188A (zh) * 2016-09-29 2017-01-18 深圳普智联科机器人技术有限公司 一种路边车位检测装置及其检测方法
CN106781531A (zh) * 2016-12-21 2017-05-31 迈锐数据（北京）有限公司 一种车位检测方法和装置
CN109472980A (zh) * 2018-10-18 2019-03-15 成都亚讯星科科技股份有限公司 基于NB-IoT技术的地磁车辆检测器及其检测方法

Patent Citations (5)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN102436759A (zh) * 2011-10-10 2012-05-02 上海沛宇信息科技有限公司 一种车辆识别方法及车辆识别系统
CN104183155A (zh) * 2014-08-12 2014-12-03 广东艾科技术股份有限公司 一种停车场车位探测装置及探测方法
CN106340188A (zh) * 2016-09-29 2017-01-18 深圳普智联科机器人技术有限公司 一种路边车位检测装置及其检测方法
CN106781531A (zh) * 2016-12-21 2017-05-31 迈锐数据（北京）有限公司 一种车位检测方法和装置
CN109472980A (zh) * 2018-10-18 2019-03-15 成都亚讯星科科技股份有限公司 基于NB-IoT技术的地磁车辆检测器及其检测方法

Cited By (10)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN112037534A (zh) * 2020-09-04 2020-12-04 深圳华强技术有限公司 综合地磁数据和nb信号的检车方法及装置
CN111798671A (zh) * 2020-09-08 2020-10-20 浙江创泰科技有限公司 一种通过附近单元反馈提高车位感应器检测准确率的方法
CN111798671B (zh) * 2020-09-08 2020-12-11 浙江创泰科技有限公司 一种通过附近单元反馈提高车位感应器检测准确率的方法
CN113240930A (zh) * 2020-10-16 2021-08-10 重庆交通大学 车位检测装置的自重置方法
CN113240930B (zh) * 2020-10-16 2023-03-31 重庆交通大学 车位检测装置的自重置方法
CN112950957A (zh) * 2020-10-30 2021-06-11 广州巨时信息科技股份有限公司 复合型车辆检测算法
CN112764124A (zh) * 2020-12-18 2021-05-07 西安中星测控有限公司 一种地磁自动校准方法及装置
CN113012442A (zh) * 2021-01-26 2021-06-22 西安中星测控有限公司 一种车位检测方法及装置
CN117523849A (zh) * 2024-01-05 2024-02-06 中建科工集团智慧停车科技有限公司 基于地磁和雷达的车位检测方法、装置、设备及存储介质
CN117523849B (zh) * 2024-01-05 2024-04-05 中建科工集团智慧停车科技有限公司 基于地磁和雷达的车位检测方法、装置、设备及存储介质

Also Published As

Publication number Publication date
CN111583664B (zh) 2023-03-31

Similar Documents

Publication Publication Date Title
CN111583664B (zh) 一种采用地磁和雷达的车位检测方法、系统及终端
CN103267932B (zh) 一种gis局部放电检测系统及方法
US7881407B2 (en) Systems and methods for mitigating multipath signals
US20160370469A1 (en) On-board unit and spoofing detecting method
CN104200701A (zh) 一种车位检测综合判定方法
CN103728599B (zh) 用异地配置的主被动雷达网抑制欺骗式假目标干扰的方法
CN102200464A (zh) 容器噪声中的干扰回波存储
CN111348031B (zh) 一种用于混合动力车辆的控制方法及系统
US20130214962A1 (en) Apparatus and method for traffic lane detection
CN105374074A (zh) 停车场进出控制方法和系统
CN108399754A (zh) 一种共享车位锁中的车辆智能检测方法
CN108872780A (zh) 带电勘查的带电作业检测、系统及终端设备
CN109263649B (zh) 车辆及其自动驾驶模式下的物体识别方法和物体识别系统
CN116153131A (zh) 一种基于地磁、雷达、红外光感的停车检测方法、装置及系统
CN110779522B (zh) 一种定位漂移处理方法及车载定位终端
CN112485770A (zh) 毫米波雷达全fov受限场景识别方法、存储介质及车载设备
CN117037299A (zh) 一种城市智能停车收费管理方法、系统、设备及介质
CN107702728A (zh) 一种车辆行驶道路确定方法和装置
CN112950986B (zh) 停车场车位状态检测方法、车位探测器
CN115824549A (zh) 碰撞检测方法及装置、标定方法及装置、用电设备、和存储介质
CN116189389A (zh) 滑坡监测数据处理方法、系统、计算机及存储介质
US20230408661A1 (en) Method for determining soiling of a first ultrasonic sensor, computer program product, computer-readable storage medium, ultrasonic sensor apparatus, and assistance system
CN105044786A (zh) 基于正交线圈传感器的管道机器人极低频信号检测装置
CN104535869A (zh) 基于行波法的停电电缆防盗监测方法
CN114074574A (zh) 一种车辆的电流采集方法、装置、控制设备及汽车

Legal Events

Date Code Title Description
PB01 Publication
PB01 Publication
SE01 Entry into force of request for substantive examination
SE01 Entry into force of request for substantive examination
GR01 Patent grant
GR01 Patent grant