CN113240930A

CN113240930A - 车位检测装置的自重置方法

Info

Publication number: CN113240930A
Application number: CN202011112105.8A
Authority: CN
Inventors: 曾超; 黄�俊; 严荣兵
Original assignee: Mairui Data Wuxi Co ltd; Chongqing Jiaotong University
Current assignee: Mairui Data Wuxi Co ltd; Chongqing Jiaotong University
Priority date: 2020-10-16
Filing date: 2020-10-16
Publication date: 2021-08-10
Anticipated expiration: 2040-10-16
Also published as: CN113240930B

Abstract

本发明涉及一种车位检测装置的自重置方法，包括雷达自重置方法，包括以下步骤：S101、设置参数：设盲区最大坐标PM、分界坐标PF、雷达温度偏移极限值M0、有水最小雷达值MX、无车最大雷达值MW；S102、计数判断，计数判断包括：若满足以下四种条件之一时进入S103，否则进入S101；(a)、M1＞7.6万，PM＜P1＜PF，D2＞M0；(b)、M1＞7万，P1≥PF，D2＞M0；(c)、M1＞3.8万，PM＜P1＜PF，D2＞M0，MX＜M2＜MW；(d)、M1＞3万，P1≥PF，D2＞M0，MX＜M2＜MW；S103、计数增加1；S104、若累计计数≥3则进入S105，否则进入S101；S105、若盲区坐标内的雷达值＞M0则进入S106，否则进入S101；S106、将盲区坐标内的雷达值重置到0，且计数清零。该方法能自动对雷达进行重置，无需人工标定，使用方便。

Description

车位检测装置的自重置方法

技术领域

本发明涉及一种车位检测方法，尤其是车位检测装置的自重置方法。

背景技术

采用地磁和雷达的车位检测装置在检测过程中会发生异常，以及基准数据漂移的情况，因此需要能够自动对异常和基准数据漂移进行处理。

现有的方法多是采用人工标定的方法来解决问题，但是人工标定工作量大，标定复杂，所需时间较长，对停车场的正常使用产生影响。

发明内容

为解决上述问题，本发明提供一种能够自动对雷达进行重置，解决异常以及基准数据偏移的问题，无需人工标定，使用方便的车位检测装置的自重置方法，具体技术方案为：

车位检测装置的自重置方法，包括雷达自重置方法，所述雷达自重置方法包括以下步骤：

S101、设置参数：

设盲区最大坐标PM(16)、分界坐标PF(50)、雷达温度偏移极限值M0(1500)、有水最小雷达值MX(500)、无车最大雷达值MW(4000)；

S102、计数判断，所述计数判断包括：

雷达判断有车时的雷达最大值M1，有车时的雷达最大坐标P1；

雷达判断无车时的雷达最大值M2，无车时盲区坐标内的雷达最大值D2；

若满足以下四种条件之一时进入S103，并记录雷达的盲区坐标PM以内的雷达数值，否则进入S101；

(a)、M1＞7.6万，PM＜P1＜PF，D2＞M0；

(b)、M1＞7万，P1≥PF，D2＞M0；

(c)、M1＞3.8万，PM＜P1＜PF，D2＞M0，MX＜M2＜MW；

(d)、M1＞3万，P1≥PF，D2＞M0，MX＜M2＜MW；

S103、计数增加1；

S104、计数次数判断，若累计计数≥3则进入S105，否则进入S101；

S105、若盲区坐标内的雷达值＞M0则进入S106，否则进入S101；

S106、将盲区坐标内的雷达值重置到0，且计数清零。

进一步的，所述PM＝16，PF＝50，M0＝1500，MX＝500，MW＝4000。

进一步的，所述累计计数＝5。

进一步的，还包括地磁自重置方法，所述地磁自重置方法包括以下步骤：

S161、雷达和地磁传感器进行检测；

S162、雷达判断有车，地磁判断有车则进入S163，否则进入S161；

S163、计数增加1；

S164、若连续不少于三次增加计数则进入S165，否则计数清零并进入S161；

S165、循环计数加1；

S166、若在领车范围内则进入S167，否则进入S301；

S167、如循环计数达到不少于三次时则进入168，及否则进入S161；

S168、取之后不少于五组的雷达在无水判无车时地磁值，并掐头去尾取平均值进行重置；

S301、取之后不少于五组的雷达在无水判无车时地磁值，并掐头去尾取平均值进行重置；

S302、进入100组滚动计算基准模式。

与现有技术相比本发明具有以下有益效果：

本发明提供的车位检测装置的自重置方法能够自动对雷达进行重置，解决异常以及基准数据偏移的问题，无需人工标定，使用方便。

附图说明

图1是曲线L1、曲线L2和曲线L3在雷达值与雷达坐标的曲线图；

图2是图1的局部放大图；

图3是曲线L2和曲线L3在雷达值与雷达坐标的曲线图；

图4是有水时雷达值与雷达坐标的曲线图；

图5是雷达自重置方法的流程图；

图6是地磁自重置方法的流程图。

具体实施方式

现结合附图对本发明作进一步说明。

实施例一

如图1至图5所示，车位检测装置的自重置方法，包括雷达自重置方法，所述雷达自重置方法包括以下步骤：

S101、设置参数：

设盲区最大坐标PM、分界坐标PF、雷达温度偏移极限值M0、有水最小雷达值MX、无车最大雷达值MW；

S102、计数判断，所述计数判断包括：

雷达判断有车时的雷达最大值M1，有车时的雷达最大坐标P1；

(a)、M1＞7.6万，PM＜P1＜PF，D2＞M0；

(b)、M1＞7万，P1≥PF，D2＞M0；

(c)、M1＞3.8万，PM＜P1＜PF，D2＞M0，MX＜M2＜MW；

(d)、M1＞3万，P1≥PF，D2＞M0，MX＜M2＜MW；

S103、计数增加1；

S105、若盲区坐标内的雷达值＞M0则进入S106，否则进入S101；

S106、将盲区坐标内的雷达值重置到0，且计数清零。

PM＝16，PF＝50，M0＝1500，MX＝500，MW＝4000。

S103、计数增加1；

S105、若盲区坐标内的雷达值＞M0则进入S106，否则进入S101；

S106、将盲区坐标内的雷达值重置到0，且计数清零。

PM＝16，PF＝50，M0＝1500，MX＝500，MW＝4000。

具体的，若满足以下四种条件之一时进入S103，并记录雷达的盲区坐标PM以内的雷达数值，否则进入S101；

(a)、M1＞7.6万，16＜P1＜50，D2＞1500；

(b)、M1＞7万，P1≥50，D2＞1500；

(c)、M1＞3.8万，16＜P1＜50，D2＞1500，500＜M2＜4000；

(d)、M1＞3万，P1≥50，D2＞1500，500＜M2＜4000。

在不少于一个的实例中，所述累计计数＝5。次数太少不能去除极大值和极小值，次数太多重置慢。

若雷达重置计数值增加超过5次，此时有记录的5X16个点的数据，此时所有这5组16个点的数据求和取平均值得到一个新的16个点的数据，这16个点的数据统一减去1500就是得到的新的雷达基准，若某个点减去1500的值小于0，则设置那个点的值为0。

车位检测装置包括雷达和地磁传感器，采用两种传感器共同检测车位上是否有车，能够保证检测的结构准确可靠。

因为雷达检测的数据在雷达坐标中前16点内的是一个盲区，这部分数据可以当作无效数据。但是在车位检测装置的表面有水时，即雨天时，盲区会检测到雷达站较大的数据。

雷达坐标和雷达值的说明：雷达值相当于雷达测距的距离，如图1至图4所示，在雷达坐标与雷达值的表中，横坐标为雷达坐标，纵坐标为雷达值，包括曲线L1、曲线L2和曲线L3，曲线L1为有车时的曲线，曲线L2为没有重置过的曲线，曲线L3为重置后的曲线，重置曲线的目的是减小曲线L2的数值，避免产生错误，尤其是在车位检测装置的表面有水时会产生较大的数据，容易对检测结构产生影响，造成误判。

车位有车时，雷达被遮挡，雷达值在雷达坐标为30左右时很大，因为有铁物质反射的原因。其余两条线是因为无车时上方无遮挡，所以没有反射的东西，所以雷达值很小。

计算有车时的曲线，得到盲区以为的最大雷达值M1，雷达坐标P1。

如图3所示，曲线L2和曲线L3都是无车时的雷达数据，曲线L2是没有重置的雷达数据，而曲线L3是经过重置算法重置好的雷达数据。雷达数据重置的目的是将曲线L2变成曲线L3，因为曲线L2在雷达坐标16以内的最大值还比较大，到达大于1500，因此需要将这部分的数值减去得到一条在无车时几乎平整的曲线L3，从而避免对检测结构产生不良影响；而这部分减去的数值也就是曲线L2在雷达坐标16以内每个点的基准值。

因为雷达的数据不是很稳定的，所以就算是无车时，每次采集的数据也是在上下浮动的，当然上下浮动的数值不是很大，几十，几百的数值。

我们规定，重置不需要完全将曲线L2所有的点都重置到0，只需要雷达坐标16以内的点都重置到1500即可；所以这次的基准就是曲线L2前16点以内的雷达值都减去1500，已经小于1500的记录为0，得到一个基准B；假设每次计算出来的曲线L2的雷达值是A，而基准是B，则曲线L3的雷达值为C＝A-B，因此B就是我们定义的基准。

雷达的坐标最大为160，雷达的坐标与检测的距离相对应，由于小汽车的底盘低，距离近，所以雷达坐标小，以坐标50作为分界点，小于坐标50的记做小汽车。当然距离近，雷达发射经过车底盘反射的能量就强，所以雷达数值就大。同理，对于大卡车，底盘高，距离远，所以雷达坐标大，可能为坐标60，也可能为坐标70或坐标80点，距离远，雷达发射经过车底盘反射回来的能量就低，所以雷达值的最大值也会小，因此重置这里分段考虑，小于坐标50的雷达值就需要在有车的雷达值大于7.6万，当雷达坐标大于50时雷达值大于7万。

因为有时候雷达波形并不能像我们想象的那样好，有车就很高，没车就很低。所以我们加了一种条件：如果雷达在有车的时候雷达坐标16以后的最大雷达值超过3万，然后又某种情况下变成4000，那么我们就认为这是一次正常的来车走车，强制判为无车，以防止车已经走了还显示车位占用。但是雷达上面被水覆盖的时候，雷达坐标在16以内时雷达值很大，而雷达坐标16以后的雷达值都为0，为了防止是遇到了这种情况，因此要求雷达坐标16以后的最大雷达值要至少超过500，不能全为0。

重置雷达的目的是为了区分有没有水。当雷达值大于3000就会判断是有水，然后交给地磁判断是否有车。

实施例二

在上述实施例一的基础上，如图6所示，还包括地磁自重置方法，所述地磁自重置方法包括以下步骤：

S161、雷达和地磁传感器进行检测；

S163、计数增加1；

S165、循环计数加1；

S166、若在领车范围内则进入S167，否则进入S301；

S302、进入100组滚动计算基准模式。

在每次无车时，若判断类型为雷达判断无水无车时，则记录当前的地磁3轴值，放到一个可以放100个元素的大数组中。

若地磁此时检测到车辆，则地磁计数值增加1，否则清零连续计数值。

若地磁检测到有车连续计数值超过3次，则作为地磁需要重置标志。

若地磁需要重置标志，此时从这100个元素的大数组中找到最相似的一组3轴值作为地磁的新基准。

因为雷达的判断有车无车很简单，有类曲线L1那样很大的数值，很大的距离的就是有车，没有的话雷达曲线L2和曲线L3就是无车，但是地磁算法不是这样的，地磁算法也类似需要根据一个磁场基准，当前x,y,z三轴值减去基准，然后3个轴的值求和加起来超过某个数值就算有车，若是不超过或者低于某个值就算无车。但是这个基准它不能像雷达这样自己重置自己获得。需要第三方手段重置或者设定才行。然后我们雷达可以自己重置自己，所以我们借助雷达来重置地磁，就是当雷达判断无车时，告诉地磁记录下当前的x,y,z三轴值，这就算你的基准，地磁下次就可以根据这个3轴基准来判断有车无车了。而取多组数据插头去尾取平均值，得到的结果更保险，稳定。

邻车指相邻车辆，表明当前磁场3轴值和基准的差值很小，因为旁边车位有车时会拉高或者降低本车位当前的磁场值，只是这些变化很小，这个很小的磁场变化就是邻车磁场变化。

滚动计算就是随着慢慢存储的地磁基准越来越多，即刚开始没有100，只是慢慢增加到100，到了100后就再覆盖第一个，所以是滚动计算，滚动覆盖，时钟保证最新的100组数据，同时也时刻寻找这些地磁数据基准中最相似的基准，或者是出现次数最多的基准，那么这个出现次数最多的基准就是信赖的基准，也就是100组数据总是经常出现的那个基准就是对的基准。

Claims

1.车位检测装置的自重置方法，其特征在于，包括雷达自重置方法，所述雷达自重置方法包括以下步骤：

S101、设置参数：

设盲区最大坐标PM(16)、

分界坐标PF(50)、

雷达温度偏移极限值M0(1500)、

有水最小雷达值MX(500)、

无车最大雷达值MW(4000)；

S102、计数判断，所述计数判断包括：

雷达判断有车时的雷达最大值M1，有车时的雷达最大坐标P1；

(a)、M1＞7.6万，PM＜P1＜PF，D2＞M0；

(b)、M1＞7万，P1≥PF，D2＞M0；

(c)、M1＞3.8万，PM＜P1＜PF，D2＞M0，MX＜M2＜MW；

(d)、M1＞3万，P1≥PF，D2＞M0，MX＜M2＜MW；

S103、计数增加1；

S105、若盲区坐标内的雷达值＞M0则进入S106，否则进入S101；

S106、将盲区坐标内的雷达值重置到0，且计数清零。

2.根据权利要求1所述的车位检测装置的自重置方法，其特征在于，

所述PM＝16，PF＝50，M0＝1500，MX＝500，MW＝4000。

3.根据权利要求1所述的车位检测装置的自重置方法，其特征在于，

所述累计计数＝5。

4.根据权利要求1所述的车位检测装置的自重置方法，其特征在于，

还包括地磁自重置方法，所述地磁自重置方法包括以下步骤：

S161、雷达和地磁传感器进行检测；

S163、计数增加1；

S165、循环计数加1；

S166、若在领车范围内则进入S167，否则进入S301；

S302、进入100组滚动计算基准模式。