CN115497336A - 一种车辆碰撞预警方法、装置及存储介质 - Google Patents

Abstract

本申请公开一种车辆碰撞预警方法、装置及存储介质，该方法包括：获取检测车辆的第一行驶信息、位于目标区域内的目标车辆的第二行驶信息和目标车辆相对于检测车辆的位置信息；根据第一行驶信息、检测车辆的碰撞边界数据、第二行驶信息与位置信息，确定目标车辆行驶至检测车辆的碰撞边界的碰撞时间信息，碰撞边界数据表征检测车辆的多个碰撞边界；基于碰撞时间信息，得到检测车辆的碰撞预警信息，利用本申请提供的技术方案可以提高车辆碰撞预警的精确度，进而提升车辆的安全性。

Description

一种车辆碰撞预警方法、装置及存储介质

技术领域

本申请涉及车辆技术领域，特别涉及一种车辆碰撞预警方法、装置及存储介质。

背景技术

为确保车辆能够在道路上安全行驶，则需要对车辆周围的其他车辆进行碰撞预警，便于警示车辆做出相应的行驶动作，以避免发生碰撞，造成不可挽回的伤害。

在针对车辆碰撞预警的现有技术中，基于毫米波雷达获取的距离信息和速度信息，以确定车辆与周围其他车辆之间的相对距离和相对速度信息，以实现ADAS高级驾驶辅助系统中的车门开启预警、后方交通穿行提示、前方交通穿行提示和变道碰撞预警等碰撞预警，确保车辆的安全行驶。但是，上述几种碰撞预警中，往往设定检测车辆的探测区域、探测区域相对的碰撞点和预碰撞时间，当目标车辆进入检测车辆的探测区域，并在预碰撞时间范围内有可能与检测车辆发生碰撞时，检测车辆向驾驶人员发出声/光报警。可见，现有技术中的车辆碰撞预警的方法中，针对不同的碰撞预警方式，需要确定与其碰撞预警方式对应的探测区域和探测区域相对的碰撞点，以便确定与其对应的碰撞时间，其增加了碰撞预警的复杂程度。同时，对于不同的雷达供应商而言，所提供的雷达设施具备不同的探测区域、不同的碰撞区域和不同的碰撞预警时间的计算方式，造成无法实现统一且全方位的车辆碰撞预警的方案。

因此，需要一种车辆碰撞预警的技术方案，以解决现有技术中存在的问题。

发明内容

为了解决现有技术的问题，本申请实施例提供了一种车辆碰撞预警方法、装置及存储介质的技术方案，其技术方案如下所述：

一方面，提供了一种车辆碰撞预警方法，所述方法包括：

获取检测车辆的第一行驶信息、位于目标区域内的目标车辆的第二行驶信息和所述目标车辆相对于所述检测车辆的位置信息；

根据所述第一行驶信息、所述检测车辆的碰撞边界数据、所述第二行驶信息与所述位置信息，确定所述目标车辆行驶至所述检测车辆的碰撞边界的碰撞时间信息，所述碰撞边界数据表征所述检测车辆的多个碰撞边界；

基于所述碰撞时间信息，得到所述检测车辆的碰撞预警信息。

进一步地，所述根据所述第一行驶信息、所述检测车辆的碰撞边界数据、所述第二行驶信息与所述位置信息，确定所述目标车辆行驶至所述检测车辆的碰撞边界的碰撞时间信息，包括：

根据所述第一行驶信息、所述检测车辆的碰撞边界数据、所述第二行驶信息与所述位置信息，确定所述目标车辆行驶至检测车辆纵向的碰撞边界对应的第一碰撞时间，以及所述目标车辆行驶至检测车辆横向的碰撞边界对应的第二碰撞时间；

根据所述第一碰撞时间和所述第二碰撞时间，确定所述目标车辆行驶至所述检测车辆的碰撞边界的碰撞时间信息。

进一步地，所述根据所述第一行驶信息、所述检测车辆的碰撞边界数据、所述第二行驶信息与所述位置信息，确定所述目标车辆行驶至检测车辆纵向的碰撞边界对应的第一碰撞时间，以及所述目标车辆行驶至检测车辆横向的碰撞边界对应的第二碰撞时间，包括：

根据所述第一行驶信息和所述第二行驶信息，得到第一速度信息和第二速度信息，所述第一速度信息表征所述目标车辆沿所述检测车辆纵向的相对行驶速度，所述第二速度信息表征所述目标车辆沿所述检测车辆横向的相对行驶速度；

根据所述碰撞边界数据、所述第一速度信息和所述位置信息，确定所述目标车辆行驶至所述检测车辆纵向的碰撞边界对应的所述第一碰撞时间；

根据所述碰撞边界数据、所述第二速度信息与所述位置信息，确定所述目标车辆行驶至所述检测车辆横向的碰撞边界对应的所述第二碰撞时间。

进一步地，所述根据所述第一碰撞时间和所述第二碰撞时间，确定所述目标车辆行驶至所述检测车辆的碰撞边界的碰撞时间信息，包括：

基于所述第一碰撞时间，确定所述目标车辆行驶至所述检测车辆纵向的碰撞边界对应的第一最小碰撞时间和第一最大碰撞时间；

基于所述第二碰撞时间，确定所述目标车辆行驶至所述检测车辆横向的目标碰撞边界对应的第二最小碰撞时间和第二最大碰撞时间；

基于所述第一最小碰撞时间、所述第一最大碰撞时间、所述第二最小碰撞时间和所述第二最大碰撞时间，确定所述目标车辆行驶至所述检测车辆的碰撞边界的碰撞时间信息。

进一步地，所述碰撞时间信息包括目标碰撞时间，所述目标碰撞时间表征所述目标车辆行驶至所述检测车辆的碰撞边界的时间；所述基于所述第一最小碰撞时间、所述第一最大碰撞时间、所述第二最小碰撞时间和所述第二最大碰撞时间，确定所述目标车辆行驶至所述检测车辆的碰撞边界的碰撞时间信息，包括：

在所述第二最小碰撞时间大于等于所述第一最小碰撞时间且所述第二最小碰撞时间小于等于所述第一最大碰撞时间的情况下，将所述第二最小碰撞时间确定为所述目标碰撞时间；

在所述第一最小碰撞时间大于等于所述第二最小碰撞时间且所述第一最小碰撞时间小于等于所述第二最大碰撞时间的情况下，将所述第一最小碰撞时间确定为目标碰撞时间。

进一步地，所述基于所述碰撞时间信息，得到所述检测车辆的碰撞预警信息，包括：

在所述目标碰撞时间小于预设碰撞时间阈值的情况下，生成指示所述目标车辆与所述检测车辆发生碰撞的碰撞预警信息。

进一步地，所述碰撞时间信息包括所述目标碰撞时间对应的碰撞边界信息，所述碰撞预警信息包括碰撞边界预警信息；所述在所述目标碰撞时间小于预设碰撞时间阈值的情况下，生成指示所述目标车辆与所述检测车辆发生碰撞的碰撞预警信息，包括：

基于所述碰撞边界信息生成所述碰撞边界预警信息。

进一步地，在获取检测车辆的第一行驶信息、位于目标区域内的目标车辆的第二行驶信息和所述目标车辆相对于所述检测车辆的位置信息的步骤之前，还包括：

根据所述检测车辆的尺寸信息和预设碰撞安全距离信息，确定所述检测车辆对应的碰撞边界数据。

另一方面，提供了一种车辆碰撞预警装置，所述装置包括：

信息获取模块：用于获取检测车辆的第一行驶信息、位于目标区域内的目标车辆的第二行驶信息和所述目标车辆相对于所述检测车辆的位置信息；

碰撞时间信息确定模块：用于根据所述第一行驶信息、所述检测车辆的碰撞边界数据、所述第二行驶信息与所述位置信息，确定所述目标车辆行驶至所述检测车辆的碰撞边界的碰撞时间信息，所述碰撞边界数据表征所述检测车辆的多个碰撞边界；

碰撞预警信息确定模块：用于基于所述碰撞时间信息，得到所述检测车辆的碰撞预警信息。

另一方面提供了一种车辆碰撞预警设备，所述车辆碰撞预警设备包括处理器和存储器，所述存储器中存储有至少一条指令、至少一段程序、代码集或指令集，所述至少一条指令、所述至少一段程序、所述代码集或指令集由所述处理器加载并执行以实现如上述的车辆碰撞预警方法。

另一方面提供了一种计算机可读存储介质，所述存储介质中存储有至少一条指令、至少一段程序、代码集或指令集，所述至少一条指令、所述至少一段程序、所述代码集或指令集由处理器加载并执行以实现如上述的车辆碰撞预警方法。

本申请提供的一种车辆碰撞预警方法、装置、设备及存储介质，具有如下技术效果：

本申请实施例通过获取检测车辆的第一行驶信息、位于目标区域内的目标车辆的第二行驶信息和目标车辆相对于检测车辆的位置信息，以便根据第一行驶信息、检测车辆的碰撞边界数据、第二行驶信息与位置信息，确定目标车辆行驶至检测车辆的碰撞边界的碰撞时间信息，以便得到目标车辆与检测车辆发生碰撞的目标碰撞时间和与目标碰撞时间对应的碰撞边界信息，其中，碰撞边界数据表征检测车辆的多个碰撞边界；其次，基于碰撞时间信息，得到检测车辆的碰撞预警信息，利用本申请提供的技术方案可以提高车辆碰撞预警的精确度，进而提升车辆的安全性。

附图说明

为了更清楚地说明本申请实施例中的技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本申请的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1为本申请实施例提供的一种车辆碰撞预警方法的流程示意图；

图2为本申请实施例提供的第一碰撞时间和第二碰撞时间确定方法的流程示意图；

图3为本申请实施例提供的碰撞简化模型的结构示意图；

图4为本申请实施例提供的碰撞时间信息确定方法的流程示意图；

图5为本申请实施例提供的一种车辆碰撞预警装置的结构示意图；

图6为本申请实施例提供的碰撞时间确定模块的结构示意图；

图7为本申请实施例提供的碰撞时间信息生成模块的结构示意图；

图8为本申请实施例提供的一种服务器的结构示意图。

具体实施方式

下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本申请一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本申请中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动的前提下所获得的所有其他实施例，都属于本申请保护的范围。

需要说明的是，本申请的说明书和权利要求书及上述附图中的术语“第一”、“第二”等是用于区别类似的对象，而不必用于描述特定的顺序或先后次序。应该理解这样使用的数据在适当情况下可以互换，以便这里描述的本申请的实施例能够以除了在这里图示或描述的那些以外的顺序实施。

请参阅图1，其所示为本申请实施例提供的一种车辆碰撞预警方法的流程示意图，下面结合图1对本申请的技术方案进行详细描述。需要说明的是，本说明书提供了如实施例或流程图所述的方法操作步骤，但基于常规或者无创造性的劳动可以包括更多或者更少的操作步骤。实施例中列举的步骤顺序仅仅为众多步骤执行顺序中的一种方式，不代表唯一执行顺序，该方法具体包括以下步骤：

S101：获取检测车辆的第一行驶信息、位于目标区域内的目标车辆的第二行驶信息和目标车辆相对于检测车辆的位置信息。

在本申请实施例中，检测车辆为进行碰撞预警的车辆，第一行驶信息可以包括检测车辆的行驶速度信息，第一行驶信息为可变信息，具体可根据检测车辆当前的行驶状态确定，目标区域为检测车辆周围环境中的预设范围内的区域，目标区域为基于检测车辆位置确定，目标区域表征检测车辆的周围区域，示例性的，目标区域基于检测车辆的位置和预设距离阈值确定，具体的，目标区域可以为检测车辆的检测区域，目标区域为毫米波雷达、激光雷达或微波雷达等车载传感器对应的检测区域中的至少一部分，第二行驶信息可以包括目标车辆的行驶速度信息，当检测到检测车辆周围环境中目标区域内的目标车辆的情况下，通过对目标区域内的目标车辆与检测车辆是否发生碰撞进行判断，进而确定碰撞预警信息，并将碰撞预警信息发送至检测车辆，以便检测车辆中的驾驶人员及时做出相应的避让操作，进而提升车辆行驶的安全性。

在一个可选的实施方式中，在步骤S101之前，所述方法还包括：

S1011：根据检测车辆的尺寸信息和预设碰撞安全距离信息，确定检测车辆对应的碰撞边界数据。

在本申请实施例中，尺寸信息表征以检测车辆沿检测车辆横向的最长的尺寸作为横向尺寸和以检测车辆沿检测车辆纵向的最长的尺寸作为纵向尺寸的尺寸信息，预设碰撞安全距离信息表征以检测车辆为中心向四周延伸的距离，可以理解为，当目标车辆在预设碰撞安全距离信息对应的预设碰撞安全距离内，其中，预设碰撞安全距离的数值一般较小，由于预设碰撞安全距离距离过小，检测车辆与目标车辆无法避免发生碰撞的距离，通过设定预设碰撞安全距离信息，以加快碰撞预警的时间，进而提高了车辆碰撞预警的安全性。本申请碰撞边界数据基于检测车辆的尺寸信息和预设碰撞安全距离信息确定，具体的，碰撞边界数据包括检测车辆的尺寸信息和以检测车辆为中心的预设碰撞安全距离信息，可以理解的是，碰撞边界数据对应的碰撞边界为检测车辆的安全区域的边界值，其碰撞边界为检测车辆纵向对应的碰撞边界和检测车辆横向对应的碰撞边界，具体的，碰撞边界数据对应的碰撞边界为第一碰撞边界、第二碰撞边界、第三碰撞边界和第四碰撞边界，通过第一碰撞边界、第二碰撞边界、第三碰撞边界和第四碰撞边界，确定碰撞边界数据对应的碰撞边界，在本申请实施例例中，碰撞边界数据对应的碰撞边界的形状可以为矩形，需要说明的是，碰撞边界数据对应的碰撞边界的形状也可以为其他形状，在此不做具体的限定。

在本申请实施例中，若目标车辆在预设碰撞时间阈值内行驶至碰撞边界数据对应的碰撞边界时，则目标车辆与检测车辆则会发生碰撞，否则不会发生碰撞。确定检测车辆对应的碰撞边界数据，以便判断预设碰撞时间阈值内目标车辆与检测车辆是否会发生碰撞，以便提高车辆碰撞预警的精确度。

S102：根据第一行驶信息、检测车辆的碰撞边界数据、第二行驶信息与位置信息，确定目标车辆行驶至检测车辆的碰撞边界的碰撞时间信息，碰撞边界数据表征检测车辆的多个碰撞边界。

在一个可选的实施方式中，步骤S102可以包括：

S1021：根据第一行驶信息、检测车辆的碰撞边界数据、第二行驶信息与位置信息，确定目标车辆行驶至检测车辆纵向的碰撞边界对应的第一碰撞时间，以及目标车辆行驶至检测车辆横向的碰撞边界对应的第二碰撞时间。

S1022：根据第一碰撞时间和第二碰撞时间，确定目标车辆行驶至检测车辆的碰撞边界的碰撞时间信息。

在本申请实施例中，检测车辆的碰撞边界数据包括检测车辆纵向的碰撞边界和检测车辆横向的碰撞边界，进而根据根据第一行驶信息、检测车辆的碰撞边界数据、第二行驶信息与位置信息，确定目标车辆行驶至检测车辆纵向的碰撞边界对应的第一碰撞时间，以及目标车辆行驶至检测车辆横向的碰撞边界对应的第二碰撞时间，检测车辆纵向为检测车辆沿车尾到车头的车身长度方向，检测车辆纵向的碰撞边界可以为检测车辆沿检测车辆的车身长度方向的碰撞边界，示例性的，检测车辆纵向的碰撞边界可以包括第一碰撞边界和第二碰撞边界，其中，第一碰撞边界和第二碰撞边界相对平行设置，以便根据检测车辆纵向的碰撞边界、第一行驶信息、第二行驶信息与位置信息，确定目标车辆行驶至第一碰撞边界对应的碰撞时间，以及目标车辆行驶至第二碰撞边界对应的碰撞时间，进而确定目标车辆行驶至检测车辆纵向的碰撞边界对应的碰撞时间信息。

检测车辆横向为垂直于检测车辆纵向的方向，即为检测车辆的车身宽度方向，检测车辆横向的碰撞边界可以为检测车辆沿检测车辆垂直于车身长度方向的碰撞边界，示例性的，检测车辆横向的碰撞边界可以包括第三碰撞边界和第四碰撞边界，其中，第三碰撞边界和第四碰撞边界相对平行设置，且第三碰撞边界和第四碰撞边界均与第一碰撞边界垂直设置，进而以便根据检测车辆横向的碰撞边界、第一行驶信息、第二行驶信息与位置信息，确定目标车辆行驶至第三碰撞边界对应的碰撞时间，以及目标车辆行驶至第四碰撞边界对应的碰撞时间，进而确定目标车辆行驶至检测车辆横向的碰撞边界对应的碰撞时间信息，以简化碰撞时间的计算过程，提高判断目标车辆和检测车辆发生碰撞可能性的效率，加快碰撞预警的响应时间，为检测车辆内的驾驶人员提供更多的反应时间进行避让操作，确保了车辆行驶的安全性，具有较高的应用价值。

在一个可选的实施方式中，如图2所示，其为本申请实施例提供的第一碰撞时间和第二碰撞时间确定方法的流程示意图，步骤S1021可以包括：

S10211：根据第一行驶信息和第二行驶信息，得到第一速度信息和第二速度信息，第一速度信息表征目标车辆沿检测车辆纵向的相对行驶速度，第二速度信息表征目标车辆沿检测车辆横向的相对行驶速度。

S10212：根据碰撞边界数据、第一速度信息和位置信息，确定目标车辆行驶至检测车辆纵向的碰撞边界对应的第一碰撞时间。

S10213：根据碰撞边界数据、第二速度信息与位置信息，确定目标车辆行驶至检测车辆横向的碰撞边界对应的第二碰撞时间。

在本申请实施例中，位置信息包括目标车辆相对于检测车辆纵向的碰撞边界对应的纵向位置信息，以及目标车辆相对于检测车辆横向的碰撞边界对应的横向位置信息，第一碰撞时间表示目标车辆行驶至检测车辆纵向的碰撞边界或检测车辆纵向的碰撞边界所在的直线上的碰撞时间，第一碰撞时间为基于第一速度信息以及目标车辆相对于检测车辆纵向的碰撞边界对应的纵向位置信息确定；第二碰撞时间表示目标车辆行驶至检测车辆横向的碰撞边界或检测车辆横向的碰撞边界所在的直线上的碰撞时间，第二碰撞时间为基于第二速度信息以及目标车辆相对于检测车辆横向的碰撞边界对应的横向位置信息确定，在确定碰撞时间信息的过程中，无需确定碰撞点的具体位置信息，仅仅需要确定行驶至检测车辆的碰撞边界的碰撞时间信息，即可确定碰撞时间信息，从而简化了碰撞时间的计算量，加快了碰撞预警的响应速度，以便检测车辆内的驾驶员具有充足的时间做出相应的避让操作，确保了车辆行驶的安全性。

在实际的应用中，如图3所示，其为本申请实施例提供的碰撞简化模型的结构示意图，下面结合图3对第一碰撞时间和第二碰撞时间进行详细的说明。

图3中的线段AB、线段BC、线段CD和线段AD均可以表示碰撞边界，点P为目标车辆对应的位置，Y轴所在的方向可以表示检测车辆横向，X轴所在的方向可以表示检测车辆纵向，第一速度信息表示目标车辆沿X轴的矢量速度，第二速度信息表示目标车辆沿Y轴的矢量速度，则第一碰撞时间为目标车辆按照沿X轴的矢量速度从点P行驶至线段AB或从点P行驶至线段CD的时间，第二碰撞时间为目标车辆按照沿Y轴的矢量速度从点P行驶至线段AD或从点P行驶至线段BC的时间。

具体的，设目标车辆相对于检测车辆的相对位置坐标为P(x_p，y_p)，以相对于检测车辆的相对行驶速度(v_xp，v_yp)，并按照如图3所示的行驶方向行驶，目标车辆与多个碰撞边界的碰撞点记为P1、P2、P3和P4，其中，P1为目标车辆与碰撞边界线段AD所在直线上的碰撞点，记与碰撞边界线段AD所在直线发生碰撞对应的碰撞时间为T1，P2为目标车辆与碰撞边界线段BC所在直线上的碰撞点，记与碰撞边界线段BC所在直线发生碰撞对应的碰撞时间为T2，P3为目标车辆与碰撞边界线段AB所在直线上的碰撞点，记与碰撞边界线段AB所在直线发生碰撞对应的碰撞时间为T3，P4为目标车辆与碰撞边界线段CD所在直线上的碰撞点，记与碰撞边界线段CD所在直线发生碰撞对应的碰撞时间为T4，线段AB等于线段CD，均等于L₂，线段BC等于线段AD，均等于L₁，则：

T1＝(-L₂/2-y_p)/v_yp

T2＝(L₂/2-y_p)/v_yp

T3＝(L₁/2-x_p)/v_xp

T4＝(-₁/2-x_p)/v_xp

其中，v_xp表示目标车辆沿X轴的矢量速度，v_yp表示目标车辆沿Y轴的矢量速度，需要说明的是，T1、T2、T3、T4、L₁、L₂、y_p、x_p、v_xp和v_yp均为矢量参数。

在一个可选的实施方式中，如图4所示，其为本申请实施例提供的碰撞时间信息确定方法的流程示意图，步骤S1022可以包括：

S10221：基于第一碰撞时间，确定目标车辆行驶至检测车辆纵向的碰撞边界对应的第一最小碰撞时间和第一最大碰撞时间。

S10222：基于第二碰撞时间，确定目标车辆行驶至检测车辆横向的碰撞边界对应的第二最小碰撞时间和第二最大碰撞时间。

S10223：基于第一最小碰撞时间、第一最大碰撞时间、第二最小碰撞时间和第二最大碰撞时间，确定所述目标车辆行驶至所述检测车辆的碰撞边界的碰撞时间信息。

在本申请实施例中，确定碰撞时间信息中的最小碰撞时间以及最大碰撞时间，即确定第一碰撞时间中的最小碰撞时间以及最大碰撞时间，以及确定第二碰撞时间中的最小碰撞时间以及最大碰撞时间，以便根据碰撞时间信息中的最小碰撞时间以及最大碰撞时间确定检测车辆的碰撞预警信息。

在一个可选的实施方式中，碰撞时间信息包括目标碰撞时间，目标碰撞时间表征目标车辆行驶至检测车辆的碰撞边界的时间，则步骤S10223还可以包括：

S102231：在第二最小碰撞时间大于等于第一最小碰撞时间且第二最小碰撞时间小于等于第一最大碰撞时间的情况下，将第二最小碰撞时间确定为目标碰撞时间。

S102232：在第一最小碰撞时间大于等于第二最小碰撞时间且第一最小碰撞时间小于等于第二最大碰撞时间的情况下，将第一最小碰撞时间确定为目标碰撞时间。

在本申请实施例中，目标车辆与检测车辆发生碰撞的前提条件是，在预设碰撞时间阈值内目标车辆行驶至检测车辆的碰撞边界，可以理解为，在预设碰撞时间阈值内，目标车辆行驶至检测车辆纵向的第一最小碰撞时间应在第二最小碰撞时间与第二最大碰撞时间之间，以确保与碰撞边界发生碰撞，并非是碰撞边界的延长线发生碰撞，即在第二最小碰撞时间大于等于第一最小碰撞时间且第二最小碰撞时间小于等于第一最大碰撞时间的情况下，将第二最小碰撞时间确定为目标碰撞时间，或者在第一最小碰撞时间大于等于第二最小碰撞时间且第一最小碰撞时间小于等于第二最大碰撞时间的情况下，将第一最小碰撞时间确定为目标碰撞时间，进而基于目标碰撞时间，确定检测车辆的碰撞预警信息，以提高车辆预警的精确度。

S103：基于碰撞时间信息，得到检测车辆的碰撞预警信息。

在一个可选的实施方式中，步骤S103可以包括：

S1031：在目标碰撞时间小于预设碰撞时间阈值的情况下，生成指示目标车辆与检测车辆发生碰撞的碰撞预警信息。

在一个可选的实施方式中，碰撞时间信息包括目标碰撞时间对应的碰撞边界信息，碰撞预警信息包括碰撞边界预警信息，则步骤S1031可以包括：

S10311：基于碰撞边界信息生成碰撞边界预警信息。

在本申请实施例中，碰撞时间信息中包括目标碰撞时间和目标碰撞时间对应的碰撞边界信息，以便根据目标碰撞时间和目标碰撞时间对应的碰撞边界信息，生成包括碰撞边界预警信息的碰撞预警信息，进而根据碰撞预警信息，确定检测车辆的避让方向，以确保车辆的安全行驶。

具体的，继续参见图3，第一碰撞时间可以包括T3和T4，第二碰撞时间可以包括T1和T2，则第一最小碰撞时间可以表示为min(T3，T4)，第一最大碰撞时间可以表示为max(T3，T4)，第二最小碰撞时间可以表示为min(T1，T2)，第二最大碰撞时间可以表示为max(T1，T2)，则，当min(T3，T4)大于等于min(T1，T2)，且min(T3，T4)小于等于max(T1，T2)，确定min(T3，T4)为目标碰撞时间，在目标碰撞时间为min(T3，T4)小于预设碰撞时间阈值的情况下，生成指示目标车辆与检测车辆发生碰撞的碰撞预警信息。

当min(T1，T2)大于等于min(T3，T4)，且min(T1，T2)小于等于max(T3，T4)，确定min(T1，T2)为目标碰撞时间，在目标碰撞时间为min(T3，T4)小于预设碰撞时间阈值的情况下，生成指示目标车辆与检测车辆发生碰撞的碰撞预警信息，且碰撞预警信息中的碰撞边界预警信息为与碰撞边界线段AD发生碰撞。

在另一个实施例中，当表征目标车辆沿检测车辆纵向的相对行驶速度的第一速度信息为零的情况下，则只需确定目标车辆行驶至检测车辆横向的碰撞边界对应的第二碰撞时间，其中，目标车辆行驶至检测车辆横向的碰撞边界对应的第二碰撞时间如上述第二碰撞时间的计算方式确定，当第二碰撞时间中的第二最小碰撞时间小于预设碰撞时间阈值时，生成指示目标车辆与检测车辆发生碰撞的碰撞预警信息。

在另一个实施例中，当表征目标车辆沿检测车辆横向的相对行驶速度的第二速度信息为零的情况下，则只需确定目标车辆行驶至检测车辆纵向的碰撞边界对应的第一碰撞时间，其中，目标车辆行驶至检测车辆纵向的碰撞边界对应的第一碰撞时间如上述第一碰撞时间的计算方式确定，当第一碰撞时间中的第一最小碰撞时间小于预设碰撞时间阈值时，生成指示目标车辆与检测车辆发生碰撞的碰撞预警信息。

在另一个实施例中，当表征目标车辆沿检测车辆纵向的相对行驶速度的第一速度信息和表征目标车辆沿检测车辆横向的相对行驶速度的第二速度信息均为零的情况下，则表征目标车辆未行驶，则不会发生碰撞。

需要说明的是，在车辆碰撞预警方法的整个技术方案中，假定在预设碰撞时间阈值内，目标车辆按照所获取的目标车辆的速度匀速行驶，在目标车辆匀速行驶的前提下，进行判断目标车辆与检测车辆是否会发生碰撞，并进行车辆碰撞预警。

由本申请实施例的上述技术方案可见，具有如下技术效果：

本申请实施例通过获取检测车辆的第一行驶信息、位于目标区域内的目标车辆的第二行驶信息和目标车辆相对于检测车辆的位置信息，以便根据第一行驶信息、检测车辆的碰撞边界数据、第二行驶信息与位置信息，确定目标车辆行驶至检测车辆的碰撞边界的碰撞时间信息，以便得到目标车辆与检测车辆发生碰撞的目标碰撞时间和与目标碰撞时间对应的碰撞边界信息，其中，碰撞边界数据表征检测车辆的多个碰撞边界；其次，基于碰撞时间信息，得到检测车辆的碰撞预警信息，利用本申请提供的技术方案可以提高车辆碰撞预警的精确度，进而提升车辆的安全性。

本申请实施例中还提供了一种车辆碰撞预警装置，如图5所示，其为本申请实施例提供的一种车辆碰撞预警装置的结构示意图，该装置具体包括：

信息获取模块10：用于获取检测车辆的第一行驶信息、位于目标区域内的目标车辆的第二行驶信息和目标车辆相对于检测车辆的位置信息。

碰撞时间信息确定模块20：用于根据第一行驶信息、检测车辆的碰撞边界数据、第二行驶信息与位置信息，确定目标车辆行驶至检测车辆的碰撞边界的碰撞时间信息，碰撞边界数据表征检测车辆的多个碰撞边界。

碰撞预警信息确定模块30：用于基于碰撞时间信息，得到检测车辆的碰撞预警信息。

优选的，碰撞时间信息确定模块20包括：

碰撞时间确定模块201：用于根据第一行驶信息、检测车辆的碰撞边界数据、第二行驶信息与位置信息，确定目标车辆行驶至检测车辆纵向的碰撞边界对应的第一碰撞时间，以及目标车辆行驶至检测车辆横向的碰撞边界对应的第二碰撞时间。

碰撞时间信息生成模块202：用于根据第一碰撞时间和第二碰撞时间，确定目标车辆行驶至检测车辆的碰撞边界的碰撞时间信息。

优选的，如图6所示，其为本申请实施例提供的碰撞时间确定模块的结构示意图，碰撞时间确定模块201包括：

速度信息确定子模块2011：用于根据第一行驶信息和第二行驶信息，得到第一速度信息和第二速度信息，第一速度信息表征目标车辆沿检测车辆纵向的相对行驶速度，第二速度信息表征目标车辆沿检测车辆横向的相对行驶速度。

第一碰撞时间确定子模块2012：用于根据碰撞边界数据、第一速度信息和位置信息，确定目标车辆行驶至检测车辆纵向的碰撞边界对应的第一碰撞时间。

第二碰撞时间确定子模块2013：用于根据碰撞边界数据、第二速度信息与位置信息，确定目标车辆行驶至检测车辆横向的碰撞边界对应的第二碰撞时间。

优选的，如图7所示，其为本申请实施例提供的碰撞时间信息生成模块的结构示意图，碰撞时间信息生成模块202包括：

第一碰撞时间的最值确定子模块2021：用于基于第一碰撞时间，确定目标车辆行驶至检测车辆纵向的碰撞边界对应的第一最小碰撞时间和第一最大碰撞时间；

第二碰撞时间的最值确定子模块2022：用于基于第二碰撞时间，确定目标车辆行驶至检测车辆横向的目标碰撞边界对应的第二最小碰撞时间和第二最大碰撞时间；

碰撞时间信息生成子模块2023：用于基于第一最小碰撞时间、第一最大碰撞时间、第二最小碰撞时间和第二最大碰撞时间，确定所述目标车辆行驶至所述检测车辆的碰撞边界的碰撞时间信息。

优选的，碰撞时间信息包括目标碰撞时间，目标碰撞时间表征目标车辆行驶至检测车辆的碰撞边界的时间，则碰撞时间信息生成模块2023包括：

第一目标碰撞时间确定模块20231：用于在第二最小碰撞时间大于等于第一最小碰撞时间且第二最小碰撞时间小于等于第一最大碰撞时间的情况下，将第二最小碰撞时间确定为目标碰撞时间；

第二目标碰撞时间确定模块20232：用于在第一最小碰撞时间大于等于第二最小碰撞时间且第一最小碰撞时间小于等于第二最大碰撞时间的情况下，将第一最小碰撞时间确定为目标碰撞时间。

优选的，碰撞预警信息确定模块30包括：

碰撞预警信息生成模块301：用于在目标碰撞时间小于预设碰撞时间阈值的情况下，生成指示目标车辆与检测车辆发生碰撞的碰撞预警信息。

优选的，碰撞时间信息包括目标碰撞时间对应的碰撞边界信息，碰撞预警信息包括碰撞边界预警信息，则碰撞预警信息生成模块301包括：

碰撞边界预警信息生成模块3011：用于基于碰撞边界信息生成碰撞边界预警信息。

优选的，所述装置还包括：

碰撞边界数据确定模块40：用于根据检测车辆的尺寸信息和预设碰撞安全距离信息，确定检测车辆对应的碰撞边界数据。

关于上述实施例中的装置，其中各个模块执行操作的具体方式已经在有关该方法的实施例中进行了详细描述，此处将不做详细阐述说明。

本申请实施例提供了一种车辆碰撞预警设备，该车辆碰撞预警设备包括处理器和存储器，该存储器中存储有至少一条指令、至少一段程序、代码集或指令集，该至少一条指令、该至少一段程序、该代码集或指令集由该处理器加载并执行以实现如上述方法实施例所提供的车辆碰撞预警方法。

存储器可用于存储软件程序以及模块，处理器通过运行存储在存储器的软件程序以及模块，从而执行各种功能应用以及数据处理。存储器可主要包括存储程序区和存储数据区，其中，存储程序区可存储操作系统、功能所需的应用程序等；存储数据区可存储根据所述设备的使用所创建的数据等。此外，存储器可以包括高速随机存取存储器，还可以包括非易失性存储器，例如至少一个磁盘存储器件、闪存器件、或其他易失性固态存储器件。相应地，存储器还可以包括存储器控制器，以提供处理器对存储器的访问。

所述车辆碰撞预警设备可以为服务器，本申请实施例还提供了一种服务器的结构示意图，请参阅图8，该服务器800用于实施上述实施例中提供的数据处理方法。该服务器800可因配置或性能不同而产生比较大的差异，可以包括一个或一个以上处理器810(例如，一个或一个以上处理器)和存储830，一个或一个以上存储应用程序823或数据822的存储介质820(例如一个或一个以上海量存储设备)。其中，存储器830和存储介质820可以是短暂存储或持久存储。存储在存储介质820的程序可以包括一个或一个以上模块，每个模块可以包括对服务器中的一系列指令操作。更进一步地，处理器810可以设置为与存储介质820通信，在服务器800上执行存储介质820中的一系列指令操作。服务器800还可以包括一个或一个以上电源860，一个或一个以上有线或无线网络接口850，一个或一个以上输入输出接口840，和/或，一个或一个以上操作系统821，例如Windows ServerTM，Mac OS XTM，UnixTM,LinuxTM，FreeBSDTM等等。

本申请的实施例还提供了一种计算机可读存储介质，所述存储介质可设置于服务器之中以保存用于实现方法实施例中一种数据处理方法相关的至少一条指令、至少一段程序、代码集或指令集，该至少一条指令、该至少一段程序、该代码集或指令集由该处理器加载并执行以实现上述方法实施例提供的车辆碰撞预警方法。

本说明书中的各个实施例均采用递进的方式描述，各个实施例之间相同相似的部分互相参见即可，每个实施例重点说明的都是与其他实施例的不同之处。尤其，对于系统和服务器实施例而言，由于其基本相似于方法实施例，所以描述的比较简单，相关之处参见方法实施例的部分说明即可。

以上所述，仅为本申请的具体实施方式，但本申请的保护范围并不局限于此，任何熟悉本技术领域的技术人员在本申请揭露的技术范围内，可轻易想到变化或替换，都应涵盖在本申请的保护范围之内。因此，本申请的保护范围应所述以权利要求的保护范围为准。

Claims (10)

1.一种车辆碰撞预警方法，其特征在于，所述方法包括：

获取检测车辆的第一行驶信息、位于目标区域内的目标车辆的第二行驶信息和所述目标车辆相对于所述检测车辆的位置信息；

根据所述第一行驶信息、所述检测车辆的碰撞边界数据、所述第二行驶信息与所述位置信息，确定所述目标车辆行驶至所述检测车辆的碰撞边界的碰撞时间信息，所述碰撞边界数据表征所述检测车辆的多个碰撞边界；

基于所述碰撞时间信息，得到所述检测车辆的碰撞预警信息。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述第一行驶信息、所述检测车辆的碰撞边界数据、所述第二行驶信息与所述位置信息，确定所述目标车辆行驶至所述检测车辆的碰撞边界的碰撞时间信息，包括：

根据所述第一行驶信息、所述检测车辆的碰撞边界数据、所述第二行驶信息与所述位置信息，确定所述目标车辆行驶至检测车辆纵向的碰撞边界对应的第一碰撞时间，以及所述目标车辆行驶至检测车辆横向的碰撞边界对应的第二碰撞时间；

根据所述第一碰撞时间和所述第二碰撞时间，确定所述目标车辆行驶至所述检测车辆的碰撞边界的碰撞时间信息。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述根据所述第一行驶信息、所述检测车辆的碰撞边界数据、所述第二行驶信息与所述位置信息，确定所述目标车辆行驶至检测车辆纵向的碰撞边界对应的第一碰撞时间，以及所述目标车辆行驶至检测车辆横向的碰撞边界对应的第二碰撞时间，包括：

根据所述第一行驶信息和所述第二行驶信息，得到第一速度信息和第二速度信息，所述第一速度信息表征所述目标车辆沿所述检测车辆纵向的相对行驶速度，所述第二速度信息表征所述目标车辆沿所述检测车辆横向的相对行驶速度；

根据所述碰撞边界数据、所述第一速度信息和所述位置信息，确定所述目标车辆行驶至所述检测车辆纵向的碰撞边界对应的所述第一碰撞时间；

根据所述碰撞边界数据、所述第二速度信息与所述位置信息，确定所述目标车辆行驶至所述检测车辆横向的碰撞边界对应的所述第二碰撞时间。

4.根据权利要求2或3所述的方法，其特征在于，所述根据所述第一碰撞时间和所述第二碰撞时间，确定所述目标车辆行驶至所述检测车辆的碰撞边界的碰撞时间信息，包括：

基于所述第一碰撞时间，确定所述目标车辆行驶至所述检测车辆纵向的碰撞边界对应的第一最小碰撞时间和第一最大碰撞时间；

基于所述第二碰撞时间，确定所述目标车辆行驶至所述检测车辆横向的目标碰撞边界对应的第二最小碰撞时间和第二最大碰撞时间；

基于所述第一最小碰撞时间、所述第一最大碰撞时间、所述第二最小碰撞时间和所述第二最大碰撞时间，确定所述目标车辆行驶至所述检测车辆的碰撞边界的碰撞时间信息。

5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述碰撞时间信息包括目标碰撞时间，所述目标碰撞时间表征所述目标车辆行驶至所述检测车辆的碰撞边界的时间；所述基于所述第一最小碰撞时间、所述第一最大碰撞时间、所述第二最小碰撞时间和所述第二最大碰撞时间，确定所述目标车辆行驶至所述检测车辆的碰撞边界的碰撞时间信息，包括：

在所述第二最小碰撞时间大于等于所述第一最小碰撞时间且所述第二最小碰撞时间小于等于所述第一最大碰撞时间的情况下，将所述第二最小碰撞时间确定为所述目标碰撞时间；

在所述第一最小碰撞时间大于等于所述第二最小碰撞时间且所述第一最小碰撞时间小于等于所述第二最大碰撞时间的情况下，将所述第一最小碰撞时间确定为目标碰撞时间。

6.根据权利要求4或5所述的方法，其特征在于，所述基于所述碰撞时间信息，得到所述检测车辆的碰撞预警信息，包括：

在所述目标碰撞时间小于预设碰撞时间阈值的情况下，生成指示所述目标车辆与所述检测车辆发生碰撞的碰撞预警信息。

7.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，所述碰撞时间信息包括所述目标碰撞时间对应的碰撞边界信息，所述碰撞预警信息包括碰撞边界预警信息；所述在所述目标碰撞时间小于预设碰撞时间阈值的情况下，生成指示所述目标车辆与所述检测车辆发生碰撞的碰撞预警信息，包括：

基于所述碰撞边界信息生成所述碰撞边界预警信息。

8.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在获取检测车辆的第一行驶信息、位于目标区域内的目标车辆的第二行驶信息和所述目标车辆相对于所述检测车辆的位置信息的步骤之前，还包括：

根据所述检测车辆的尺寸信息和预设碰撞安全距离信息，确定所述检测车辆对应的碰撞边界数据。

9.一种车辆碰撞预警装置，其特征在于，所述装置包括：

信息获取模块：用于获取检测车辆的第一行驶信息、位于目标区域内的目标车辆的第二行驶信息和所述目标车辆相对于所述检测车辆的位置信息；

碰撞时间信息确定模块：用于根据所述第一行驶信息、所述检测车辆的碰撞边界数据、所述第二行驶信息与所述位置信息，确定所述目标车辆行驶至所述检测车辆的碰撞边界的碰撞时间信息，所述碰撞边界数据表征所述检测车辆的多个碰撞边界；

碰撞预警信息确定模块：用于基于所述碰撞时间信息，得到所述检测车辆的碰撞预警信息。

10.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述存储介质中存储有至少一条指令或者至少一段程序，所述至少一条指令或者所述至少一段程序由处理器加载并执行以实现如权利要求1～8任一项所述的车辆碰撞预警方法。

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