CN107298098B - 停车协助装置及其停车控制方法 - Google Patents

停车协助装置及其停车控制方法 Download PDF

Info

Publication number
CN107298098B
CN107298098B CN201710243527.0A CN201710243527A CN107298098B CN 107298098 B CN107298098 B CN 107298098B CN 201710243527 A CN201710243527 A CN 201710243527A CN 107298098 B CN107298098 B CN 107298098B
Authority
CN
China
Prior art keywords
parking
obstacle
reference line
height
ultrasonic sensor
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Active
Application number
CN201710243527.0A
Other languages
English (en)
Other versions
CN107298098A (zh
Inventor
金泽槿
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Halla Creedong Electronics Co ltd
Original Assignee
Mando Corp
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Mando Corp filed Critical Mando Corp
Publication of CN107298098A publication Critical patent/CN107298098A/zh
Application granted granted Critical
Publication of CN107298098B publication Critical patent/CN107298098B/zh
Active legal-status Critical Current
Anticipated expiration legal-status Critical

Links

Images

Classifications

    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
    • G05D1/00—Control of position, course, altitude or attitude of land, water, air or space vehicles, e.g. using automatic pilots
    • G05D1/02—Control of position or course in two dimensions
    • G05D1/021—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles
    • G05D1/0255—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles using acoustic signals, e.g. ultra-sonic singals
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W30/00—Purposes of road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub-unit, e.g. of systems using conjoint control of vehicle sub-units
    • B60W30/06—Automatic manoeuvring for parking
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W30/00—Purposes of road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub-unit, e.g. of systems using conjoint control of vehicle sub-units
    • B60W30/08—Active safety systems predicting or avoiding probable or impending collision or attempting to minimise its consequences
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B62—LAND VEHICLES FOR TRAVELLING OTHERWISE THAN ON RAILS
    • B62D—MOTOR VEHICLES; TRAILERS
    • B62D15/00—Steering not otherwise provided for
    • B62D15/02—Steering position indicators ; Steering position determination; Steering aids
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B62—LAND VEHICLES FOR TRAVELLING OTHERWISE THAN ON RAILS
    • B62D—MOTOR VEHICLES; TRAILERS
    • B62D15/00—Steering not otherwise provided for
    • B62D15/02—Steering position indicators ; Steering position determination; Steering aids
    • B62D15/027—Parking aids, e.g. instruction means
    • B62D15/0285—Parking performed automatically
    • G—PHYSICS
    • G08—SIGNALLING
    • G08G—TRAFFIC CONTROL SYSTEMS
    • G08G1/00—Traffic control systems for road vehicles
    • G08G1/14—Traffic control systems for road vehicles indicating individual free spaces in parking areas
    • G08G1/145—Traffic control systems for road vehicles indicating individual free spaces in parking areas where the indication depends on the parking areas
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W2420/00—Indexing codes relating to the type of sensors based on the principle of their operation
    • B60W2420/54—Audio sensitive means, e.g. ultrasound
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60Y—INDEXING SCHEME RELATING TO ASPECTS CROSS-CUTTING VEHICLE TECHNOLOGY
    • B60Y2300/00—Purposes or special features of road vehicle drive control systems
    • B60Y2300/06—Automatic manoeuvring for parking
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S15/00—Systems using the reflection or reradiation of acoustic waves, e.g. sonar systems
    • G01S15/88—Sonar systems specially adapted for specific applications
    • G01S15/93—Sonar systems specially adapted for specific applications for anti-collision purposes
    • G01S15/931—Sonar systems specially adapted for specific applications for anti-collision purposes of land vehicles
    • G01S2015/932—Sonar systems specially adapted for specific applications for anti-collision purposes of land vehicles for parking operations

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Transportation (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • Automation & Control Theory (AREA)
  • Chemical & Material Sciences (AREA)
  • Combustion & Propulsion (AREA)
  • Physics & Mathematics (AREA)
  • General Physics & Mathematics (AREA)
  • Radar, Positioning & Navigation (AREA)
  • Remote Sensing (AREA)
  • Acoustics & Sound (AREA)
  • Aviation & Aerospace Engineering (AREA)
  • Measurement Of Velocity Or Position Using Acoustic Or Ultrasonic Waves (AREA)
  • Traffic Control Systems (AREA)

Abstract

本发明涉及如下的停车协助装置及其停车控制方法：在协助平行停车时，掌握位于停车空间内的障碍物的特性而设定准确的停车基准线，从而能够防止与障碍物冲撞。根据本发明的一实施例，提供一种停车协助装置，其协助车辆平行停放在设于车辆的超声波传感器所探测的停车空间，该停车协助装置包括电子控制单元，所述电子控制单元根据从所述超声波传感器朝向所述停车空间发送的发送信号被所述停车空间内的障碍物反射而返回的回波信号中是否发生两个以上的回波信号，来判断所述障碍物的特性，且控制所述车辆的动作，以使所述车辆平行停放在根据所判断的所述障碍物的特性而设定的所述停车基准线内。

Description

停车协助装置及其停车控制方法
技术领域
本发明涉及停车协助装置及其停车控制方法，更具体地，涉及如下的停车协助装置及其停车控制方法：在协助平行停车时，掌握位于停车空间内的障碍物的特性而设定准确的停车基准线，从而能够防止与障碍物冲撞。
背景技术
最近，正在研发用于协助停车的自动停车控制技术，这样的自动停车控制技术探测要停放车辆的空间的周边，并根据其探测结果而计算停车路径，沿着该停车路径而进行转向控制来协助车辆的停车，以将车辆停放到要停车的空间。
这样的停车协助装置在探测停车空间之后设定停车基准线，并以所设定的停车基准线为基准，以不脱离预定的允许误差的方式执行停车控制。
但是，以往的停车协助装置在协助平行停车时，无论位于停车空间内的障碍物是高度较低的道牙石还是较高的墙壁，均设定相同的停车基准线，从而在平行停放在高度较低的道牙石所在的停车空间内时，与道牙石冲撞的可能性较高。
即，如图1的(b)所示，在位于停车空间内的障碍物为墙壁的情况下，设于车辆的超声波传感器所测量的与墙壁之间的测量距离P与实际距离没有差异，而如图1的(a)所示，在障碍物为道牙石的情况下，设于车辆的超声波传感器所测量的与道牙石之间的测量距离L和与道牙石之间的实际距离(Lcosθ)是产生差异的。
由此，在调试成以墙壁为基准而设定停车基准线的情况下，将从与道牙石之间的测量距离相隔基准宽度(以墙壁为基准而设定时的基准宽度，例如30cm)的距离设定为停车基准线，由此，如图2的(a)所示，与道牙石冲撞的可能性高，而在调试成以道牙石为基准而设定停车基准线的情况下，将从与墙壁之间的测量距离相隔基准宽度(以道牙石为基准而进行设定时的基准宽度，例如45cm)的距离设定为停车基准线，从而，如图2的(b)所示，与墙壁相隔较大距离而停车，因此不能有效地使用停车空间。
现有技术文献
专利文献
专利文献1：韩国公开专利第2012-0040789号(2012.04.30)“停车协助方法及其系统”
发明内容
发明要解决的课题
本发明的目的在于提供一种如下的停车协助装置及其停车控制方法：在协助平行停车时，掌握位于停车空间内的障碍物的特性而设定准确的停车基准线，从而防止与障碍物的冲撞。
解决课题的手段
为了达到上述目的，根据本发明的一实施例，提供一种停车协助装置，其协助车辆平行停放在设于车辆的超声波传感器所探测的停车空间，该停车协助装置包括电子控制单元，所述电子控制单元根据从所述超声波传感器朝向所述停车空间发送的发送信号被所述停车空间内的障碍物反射而返回的回波信号中是否发生两个以上的回波信号，来判断所述障碍物的特性，且控制所述车辆的动作，以使所述车辆平行停放在根据所判断的所述障碍物的特性而设定的所述停车基准线内。
另外，根据本发明的另一实施例，提供一种停车协助装置的停车控制方法，该停车协助装置协助车辆平行停放在设于车辆的超声波传感器所探测的停车空间，该停车控制方法包括：从所述超声波传感器朝向所述停车空间发送信号的步骤；接收所述发送的信号被所述停车空间内的障碍物反射而返回的回波信号的步骤；根据在所述接收的回波信号中是否发生两个以上的回波信号，来判断所述障碍物的特性的步骤；及根据所述判断的障碍物的特性而设定所述停车基准线的步骤。
发明效果
根据本发明的实施例，在协助平行停车时，掌握位于停车空间内的障碍物的特性而设定准确的停车基准线，从而具有防止与障碍物的冲撞的效果。
特别是，在停车空间内具有道牙石这样的障碍物的情况下，在通过超声波传感器测量的与道牙石之间的测量距离中反映超声波传感器的安装位置信息而计算与道牙石之间的实际距离，且以所计算的实际距离为基准而设定停车基准线，从而避免与道牙石的冲撞。
另外，在停车空间内具有墙壁这样的障碍物的情况下，以通过超声波传感器测量的与墙壁之间的测量距离为基准而设定停车基准线，从而能够有效地使用停车空间。
附图说明
图1是用于说明以往的停车协助装置的图。
图2是用于说明以往的停车协助装置的图。
图3是用于说明本发明的实施例的停车协助装置的框图。
图4是用于说明图3所示的电子控制单元的框图。
图5是用于说明本发明的实施例的停车协助装置的停车控制方法的动作流程图。
图6是示出对分别发送到道牙石和墙壁的发送信号进行应答的回波信号的图。
图7是示出根据本发明的实施例而对各个障碍物分别设定的停车基准线的图。
附图标记说明
10：前方感应部；20：后方感应部；30：开关；40：电子控制单元；41：接收部；42：判断部；43：停车基准线设定部；44：停车控制部；50：HMI；60：制动控制装置；70：转向控制装置；80：扬声器。
具体实施方式
下面，参照附图，对本发明的优选实施例进行详细说明。
图3是用于说明本发明的实施例的停车协助装置的框图，图4是用于说明图3所示的电子控制单元的框图。
参照图3，本发明的实施例的停车协助装置包括：设于车辆的前方及后方的前方感应部10和后方感应部20、与前方感应部10和后方感应部20连接的电子控制单元40、用于选择停车模式的开关30、输出警报音或告警信息的扬声器80、根据电子控制单元40的控制而对车辆的动作进行控制以向所探测的停车空间执行自动停车的制动控制装置60及转向控制装置70。
另外，本发明的实施例的停车协助装置包括HMI 50，该HMI 50将根据电子控制单元40的控制而停车的停车状态或车辆的状态信息显示在显示器(未图示)上。
前方感应部10及后方感应部20作为超声波传感器，由超声波传感器接收被物体反射而返回的超声波信号来测量到物体为止的距离。由电子控制单元40接收这样通过前方感应部10及后方感应部20而感应到的感应信号。
前方感应部10分别设于前方的中央及角落，并设有多个。后方感应部20也同样地分别设于后方的中央及角落，并设有多个。
电子控制单元40在以在预先设定的停车控制模式(例如，直角停车控制模式、平行停车控制模式等)中选择的平行停车控制模式进行平行停车控制时，利用通过前方感应部10及后方感应部20而测量的测量信息而探测要停车的停车空间，在所探测的停车空间被确定为可停车空间的情况下，显示停车空间，并将用于告知换挡至“R”挡的变速通知输出到HMI 50，然后在进入停车空间的开始点获得车辆的位置和障碍物的位置，且执行停车控制，以使车辆位于从所获得的障碍物的位置相隔一定距离而设定的停车基准线内。在此，平行停车是从左侧平行停车及右侧平行停车中选择的任一个平行停车。
特别是，电子控制单元40在平行停车控制时根据在接收信号(以下，称为“回波信号”)中是否发生两个以上的回波信号来判断障碍物的特性，控制车辆的动作，以使车辆平行停放在根据所判断的障碍物的特性而设定的停车基准线内，其中上述接收信号是从设于进入停车空间内的车辆的前方角落的前方感应部10(以下，称为“超声波传感器”)朝向停车空间发送的发送信号被位于停车空间内的障碍物反射而返回的信号。
参照图4，电子控制单元40包括接收部41、判断部42、停车基准线设定部43及停车控制部44而构成。
接收部41接收开关30的停车模式选择信号。另外，接收部41接收通过上述超声波传感器10而感应的感应信号。另外，接收部41在根据平行停车控制模式的选择而进行平行停车控制时，接收从超声波传感器10朝向停车空间发送的发送信号被位于停车空间内的障碍物反射而返回的回波信号。判断部42判断在从接收部41所接收的回波信号中是否发生两个以上的回波信号，即判断是否发生第2回波信号。在从超声波传感器10朝向停车空间发送的发送信号与高度低于超声波传感器10的障碍物例如道牙石这样的障碍物冲撞的情况下，从冲撞的障碍物仅反射一次而仅发生一个(即，第1)回波信号。另外，在从超声波传感器10朝向停车空间发送的发送信号与高度和超声波传感器10相同或更高且面大体平坦的障碍物例如墙壁、其他车辆这样的障碍物冲撞的情况下，在安装有超声波传感器10的车辆与障碍物之间进行多次反射而发生两个以上(即，第1，第2，…)回波信号。并且，将接收部41接收的第一个回波信号称为第1回波信号，将所接收的第二个回波信号称为第2回波信号等。为了提高测量的准确度，在由接收部41所接收的诸多回波信号中，仅考虑电压超过预先设定的基准值Th的回波信号。
由此，判断部42根据是否发生第2回波信号，将障碍物区分为高度与超声波传感器10相同或更高的障碍物(以下，称为高障碍物)和高度低于超声波传感器10的障碍物(以下，称为低障碍物)。特别是，在接收部41所接收的诸多回波信号中根据第2回波信号计算出的距离为根据第1回波信号计算出的距离的两倍的情况下，判断部42将该障碍物识别为墙壁，否则识别为其他障碍物(例如，其他车辆)。
在判断部42的判断结果为所接收的回波信号中未发生第2回波信号的情况下，停车基准线设定部43对于根据第1回波信号计算出的与障碍物之间的测量距离(图1的L)，补偿与障碍物之间的测量距离和与障碍物之间的实际距离之差即超声波传感器10的垂直辐射角θ来设定停车基准线，在发生了第2回波信号的情况下，以根据第1回波信号计算出的与障碍物之间的测量距离L为基准而设定停车基准线。
更具体地，在所接收的回波信号中未发生第2回波信号的情况下，停车基准线设定部43利用“根据第1回波信号而得的与障碍物之间的测量距离L”及“前方感应部10的安装位置信息”而计算与障碍物之间的实际距离(图1的Lcosθ)，并以所计算的与障碍物之间的实际距离为基准而设定停车基准线，或者从根据第1回波信号而得的与障碍物之间的测量距离减去预先设定的补偿距离(例如，30cm)而设定停车基准线。此时，超声波传感器10的安装位置信息包括传感器的安装高度、安装方向等而可存储到未图示的存储器中，关于补偿距离，可根据超声波传感器10的安装位置信息而根据经验来预先设定。
停车基准线设定部43首先通过下面的数学式1来计算根据第1回波信号而得的与障碍物之间的测量距离L的垂直成分(Lsinθ)。
[数学式1]
Lsinθ＝传感器安装高度-道牙石高度
在上述式中，传感器安装高度是从地面到超声波传感器10为止的安装高度，道牙石高度是平均的道牙石高度，例如预先设定为10cm的值，L是根据第1回波信号而得的从超声波传感器10到障碍物为止的测量距离，因此通过数学式1而计算超声波传感器10的垂直辐射角即超声波传感器10与道牙石之间的角度即θ值。
停车基准线设定部43反映此后计算的θ值而计算与障碍物之间的测量距离L的水平分量即从超声波传感器10到障碍物为止的实际距离(Lcosθ)。
特别是，在判断部42的判断结果为所接收的回波信号中未发生第2回波信号的情况下，停车基准线设定部43利用“根据第1回波信号而得的与障碍物之间的测量距离L”及“前方感应部10的安装位置信息”而计算与障碍物之间的实际距离(Lcosθ)，并将从所计算的实际距离(Lcosθ)减去预先设定的任意的停车基准宽度而得到的距离设定为停车基准线，在所接收的回波信号中发生了第2回波信号的情况下，可将从根据第1回波信号而得的与障碍物之间的测量距离L减去预先设定的任意的停车基准宽度而得到的距离设定为停车基准线。
停车控制部44执行停车控制，以使车辆位于由停车基准线设定部43设定的停车基准线内。另外，停车控制部44以车辆的角度及车辆的位置为基准判断是否满足平行停车完成条件，当满足平行停车完成条件时，向HMI 50输出用于告知停车完成的停车完成信息，当不满足平行停车完成条件时，控制车辆的动作，以满足平行停车完成条件。另外，在车辆位于所设定的停车基准线的情况下，停车控制部44通过扬声器80输出警报音或告警信息，向驾驶员通知车辆靠近障碍物。
下面，参照图5，对具备这样的结构的停车协助装置的停车控制方法进行说明。
图5示出用于说明本发明的实施例的停车协助装置的停车控制方法的动作流程图。
参照图5，电子控制单元40在进行平行停车控制时接收从超声波传感器10朝向所探测的停车空间发送的发送信号被位于停车空间内的障碍物反射而返回的回波信号(S11)。
电子控制单元40判断在所接收的回波信号中是否发生两个以上的回波信号，即判断是否发生第2回波信号(S13)。第2回波信号优选为第二个经过预先设定的基准值的回波信号。
图6的(a)是表示从低障碍物反射而返回的回波信号的图，如图6的(a)所示，虽然发生第一个经过预先设定的基准值Th的第1回波信号(1st Echo)，但未发生第二个经过预先设定的基准值Th的第2回波信号。图6的(b)是表示从高障碍物反射而返回的回波信号的图表，如图6的(b)所示，在第1回波信号(1st Echo)之后，发生经过基准值Th的第二个回波信号即第2回波信号(2nd Echo)。
在上述S13步骤的判断结果，在所接收的回波信号中未发生第2回波信号的情况下，电子控制单元40利用根据第1回波信号而计算的与障碍物之间的测量距离及超声波传感器10的安装位置信息而计算与障碍物之间的实际距离(S15)。在回波信号中未发生第2回波信号的情况是在停车空间内具有低障碍物的情况，如上所述，发生与障碍物之间的测量距离和与障碍物之间的实际距离之差，因此需要补偿与障碍物之间的测量距离和与障碍物之间的实际距离之差来设定停车基准线。
之后，如上所述，电子控制单元40以通过数学式1而计算的与障碍物之间的实际距离为基准而设定停车基准线(S17)。这样，根据障碍物的特性来设定准确的停车基准线，从而消除在平行停车时与低障碍物冲撞的可能性。
在上述S13步骤的判断结果为所接收的回波信号中发生了第2回波信号的情况下，电子控制单元40以根据第1回波信号而计算的与障碍物之间的测量距离为基准而设定停车基准线(S16)。在回波信号中存在第2回波信号的情况是在停车空间内存在高障碍物的情况，不会发生与障碍物之间的测量距离和与障碍物之间的实际距离之差，因此以与障碍物之间的测量距离为基准而设定停车基准线。
电子控制单元40执行停车控制，以使车辆平行停放在经过上述S16步骤或上述S17步骤而设定的停车基准线内(S19)。
由此，如图7的(a)所图示，在停车空间内具有低障碍物的情况下，利用由超声波传感器测量的与障碍物之间的测量距离及超声波传感器的安装位置信息而计算与障碍物之间的实际距离，并以所计算的实际距离为基准而设定停车基准线，且控制车辆的动作，以使车辆停放到所设定的停车基准线内，从而能够消除与道牙石冲撞的可能性，如图7的(b)所示，在停车空间内具有高障碍物的情况下，以由超声波传感器测量的与障碍物之间的测量距离为基准而设定停车基准线，且控制车辆的动作，以使车辆停放到所设定的停车基准线内，从而不会像以往那样从墙壁相隔较远的距离而停车，由此能够有效地使用停车空间。
以上的本发明不限于上述的实施例，本领域技术人员可进行各种变形及变更，而这包括在所附的权利要求书中所定义的本发明的主旨和范围内。

Claims (11)

1.一种停车协助装置，其协助车辆平行停放在设于车辆的超声波传感器所探测的停车空间，
该停车协助装置包括电子控制单元，所述电子控制单元根据从所述超声波传感器朝向所述停车空间发送的发送信号被所述停车空间内的障碍物反射而返回的回波信号中是否发生两个以上的回波信号，来判断所述障碍物的特性，且控制所述车辆的动作，以使所述车辆平行停放在根据所判断的所述障碍物的特性而设定的停车基准线内，
其中，所述电子控制单元在仅发生一个回波信号时识别为所述障碍物的高度低于所述超声波传感器的高度，并且在发生两个以上的回波信号时识别为所述障碍物的高度大于所述超声波传感器的高度，
在识别为所述障碍物的高度低于所述超声波传感器的高度的情况下，所述电子控制单元利用根据所述一个回波信号而测量的与障碍物之间的测量距离及所述超声波传感器的安装位置信息，来计算与障碍物之间的实际距离，且以所述计算的与障碍物之间的实际距离为基准而设定所述停车基准线。
2.根据权利要求1所述的停车协助装置，其中，
所述电子控制单元包括：
接收部，其接收朝向所述停车空间发送的发送信号被所述停车空间内的障碍物反射而返回的回波信号；
判断部，其判断在由所述接收部接收的回波信号中是否发生两个以上的回波信号；及
停车基准线设定部，其根据所述障碍物的高度而设定不同的所述停车基准线。
3.根据权利要求2所述的停车协助装置，其中，
在识别为所述障碍物的高度低于所述超声波传感器的高度的情况下，所述停车基准线设定部对于根据所述一个回波信号而测量的与障碍物之间的测量距离补偿所述超声波传感器的垂直辐射角而设定所述停车基准线，在识别为所述障碍物的高度大于或等于所述超声波传感器的高度的情况下，所述停车基准线设定部以根据第一个所接收的回波信号而测量的与障碍物之间的测量距离为基准而设定所述停车基准线。
4.根据权利要求2所述的停车协助装置，其中，
所述电子控制单元还包括停车控制部，所述停车控制部执行停车控制，以使所述车辆位于由所述停车基准线设定部设定的所述停车基准线内。
5.根据权利要求2所述的停车协助装置，其中，
所述停车基准线设定部将从所述计算的与障碍物之间的实际距离减去预先设定的停车基准宽度而得到的距离设定为所述停车基准线。
6.根据权利要求2所述的停车协助装置，其中，
在识别为所述障碍物的高度低于所述超声波传感器的高度的情况下，所述停车基准线设定部从根据所述一个回波信号而测量的与障碍物之间的测量距离减去预先设定的补偿距离而设定所述停车基准线。
7.一种停车协助装置的停车控制方法，该停车协助装置协助车辆平行停放在设于车辆的超声波传感器所探测的停车空间，
该停车控制方法包括：
从所述超声波传感器朝向所述停车空间发送信号的步骤；
接收所述发送的信号被所述停车空间内的障碍物反射而返回的回波信号的步骤；
根据在所述接收的回波信号中是否发生两个以上的回波信号，来判断所述障碍物的特性的步骤；及
根据所述判断的障碍物的特性而设定停车基准线的步骤，
其中，判断所述障碍物的特性的步骤包括：在仅发生一个回波信号时识别为所述障碍物的高度低于所述超声波传感器的高度，并且在发生两个以上的回波信号时识别为所述障碍物的高度大于或等于所述超声波传感器的高度，
在设定所述停车基准线的步骤中，在识别为所述障碍物的高度低于所述超声波传感器的高度的情况下，利用根据所述一个回波信号而测量的与障碍物之间的测量距离及所述超声波传感器的安装位置信息，来计算与障碍物之间的实际距离，且以所述计算的与障碍物之间的实际距离为基准而设定所述停车基准线。
8.根据权利要求7所述的停车协助装置的停车控制方法，其中，
在设定所述停车基准线的步骤中，在识别为所述障碍物的高度低于所述超声波传感器的高度的情况下，对于根据所述一个回波信号而测量的与障碍物之间的测量距离补偿所述超声波传感器的垂直辐射角而设定所述停车基准线，在识别为所述障碍物的高度大于或等于所述超声波传感器的高度的情况下，以根据第一个所接收的回波信号而测量的与障碍物之间的测量距离为基准而设定所述停车基准线。
9.根据权利要求7所述的停车协助装置的停车控制方法，其中，
所述停车控制方法还包括如下步骤：执行停车控制，以使所述车辆位于所述设定的停车基准线内。
10.根据权利要求7所述的停车协助装置的停车控制方法，其中，
在设定所述停车基准线的步骤中，将从所述计算的与障碍物之间的实际距离减去预先设定的停车基准宽度而得到的距离设定为所述停车基准线。
11.根据权利要求7所述的停车协助装置的停车控制方法，其中，
在设定所述停车基准线的步骤中，在识别为所述障碍物的高度低于所述超声波传感器的高度的情况下，从根据所述一个回波信号而测量的与障碍物之间的测量距离减去预先设定的补偿距离而设定所述停车基准线。
CN201710243527.0A 2016-04-15 2017-04-14 停车协助装置及其停车控制方法 Active CN107298098B (zh)

Applications Claiming Priority (2)

Application Number Priority Date Filing Date Title
KR1020160046364A KR102489386B1 (ko) 2016-04-15 2016-04-15 주차 지원 장치 및 그의 주차 제어 방법
KR10-2016-0046364 2016-04-15

Publications (2)

Publication Number Publication Date
CN107298098A CN107298098A (zh) 2017-10-27
CN107298098B true CN107298098B (zh) 2020-04-14

Family

ID=59980763

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
CN201710243527.0A Active CN107298098B (zh) 2016-04-15 2017-04-14 停车协助装置及其停车控制方法

Country Status (4)

Country Link
US (1) US20170300062A1 (zh)
KR (1) KR102489386B1 (zh)
CN (1) CN107298098B (zh)
DE (1) DE102017003670B4 (zh)

Families Citing this family (12)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN107031523A (zh) 2015-11-30 2017-08-11 法乐第未来公司 利用已知目标进行基于摄像头的车辆位置确定
US10974764B2 (en) * 2016-04-15 2021-04-13 Mitsubishi Electric Corporation Parking assist device
US11161547B2 (en) * 2016-09-09 2021-11-02 Mitsubishi Electric Corporation Parking assistance device
US10025317B2 (en) * 2016-09-30 2018-07-17 Faraday&Future Inc. Methods and systems for camera-based autonomous parking
KR102001917B1 (ko) * 2017-05-29 2019-07-19 엘지전자 주식회사 차량용 주차 시스템 및 차량
EP3552861B1 (en) * 2018-04-10 2023-11-29 Hager-Electro Sas Method for positioning an electric vehicle on a charging spot and related charging spot
US11294060B2 (en) 2018-04-18 2022-04-05 Faraday & Future Inc. System and method for lidar-based vehicular localization relating to autonomous navigation
KR102586445B1 (ko) * 2018-08-08 2023-10-06 현대자동차주식회사 주차 보조를 위한 장애물 높이 측정 시스템
CN111025300B (zh) * 2018-10-10 2023-03-21 上海汽车集团股份有限公司 一种车位长度的测量方法及装置
CN112924976A (zh) * 2019-12-08 2021-06-08 钱仁贵 基于超声波雷达的靶标探测法及其装置
WO2021126090A1 (en) * 2019-12-18 2021-06-24 Moovita Pte Ltd Autonomous parking systems and methods for vehicles
GB2624626A (en) * 2022-11-21 2024-05-29 Jaguar Land Rover Ltd Automated parking

Citations (3)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN102470795A (zh) * 2009-09-11 2012-05-23 福特全球技术公司 停车辅助系统及使用这种系统停车的方法
CN104118429A (zh) * 2013-04-23 2014-10-29 福特全球技术公司 驻车辅助物体距离测量时钟控制方法
CN104176050A (zh) * 2013-05-21 2014-12-03 福特全球技术公司 用于驻车辅助的改进的校准方法

Family Cites Families (10)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
DE102005038524A1 (de) 2005-08-02 2007-02-15 Valeo Schalter Und Sensoren Gmbh Verfahren zur Ermittlung der Tiefenbegrenzung einer Parklücke mittels Ultraschallsensoren und System hierzu
KR20090080769A (ko) * 2008-01-22 2009-07-27 주식회사 만도 주차 보조 기능을 이용하여 주차 공간을 확보하기 위한방법 및 장치
DE102009046158A1 (de) 2009-10-29 2011-05-05 Robert Bosch Gmbh Verfahren zur Erkennung von Objekten mit geringer Höhe
KR101202905B1 (ko) 2010-10-20 2012-11-19 주식회사 만도 주차 지원 방법 및 그 시스템
KR101260585B1 (ko) 2011-01-06 2013-05-06 주식회사 만도 초음파 센서 및 주차 제어 시스템
KR20130124050A (ko) * 2012-05-04 2013-11-13 현대모비스 주식회사 장애물 형태 구분에 따른 목표 주차 위치 결정 기능을 갖는 자동 주차 보조 시스템 및 그 방법
KR101978121B1 (ko) * 2012-12-05 2019-08-28 현대모비스 주식회사 주차공간 인식용 초음파 장치 및 그 제어방법
US9359009B2 (en) * 2014-03-22 2016-06-07 Ford Global Technologies, Llc Object detection during vehicle parking
KR102208836B1 (ko) * 2014-05-30 2021-01-28 주식회사 만도 주차공간 인식장치 및 그의 제어방법
KR102111980B1 (ko) 2014-10-20 2020-05-18 주식회사 제우스 기판 처리용 온도측정장치 및 이를 구비한 기판 액처리 장치

Patent Citations (3)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN102470795A (zh) * 2009-09-11 2012-05-23 福特全球技术公司 停车辅助系统及使用这种系统停车的方法
CN104118429A (zh) * 2013-04-23 2014-10-29 福特全球技术公司 驻车辅助物体距离测量时钟控制方法
CN104176050A (zh) * 2013-05-21 2014-12-03 福特全球技术公司 用于驻车辅助的改进的校准方法

Also Published As

Publication number Publication date
US20170300062A1 (en) 2017-10-19
DE102017003670B4 (de) 2024-03-28
KR20170118499A (ko) 2017-10-25
DE102017003670A1 (de) 2017-10-19
CN107298098A (zh) 2017-10-27
KR102489386B1 (ko) 2023-01-18

Similar Documents

Publication Publication Date Title
CN107298098B (zh) 停车协助装置及其停车控制方法
US10632800B2 (en) Parking assistance device using tire pressure monitoring system
US9031743B2 (en) Collision avoidance device
JP4880712B2 (ja) 障害物検出装置
KR101716590B1 (ko) 초음파 센서의 개선된 작동 방법, 운전자 지원 장치 및 자동차
JP6089585B2 (ja) 障害物検知装置
KR102108056B1 (ko) 주차 제어 장치 및 주차 제어 방법
CN107298097B (zh) 停车协助装置及其停车控制方法
US9830818B2 (en) Parking zone recognizing apparatus and control method thereof
US7689360B2 (en) Obstacle detecting apparatus with error detection and recovery
KR20170058718A (ko) 스마트 주차 지원 시스템 및 방법
KR101712399B1 (ko) 차량의 후방 장애물 표시 방법
EP3472642B1 (en) Overtake acceleration aid for adaptive cruise control in vehicles
CN116324490A (zh) 在机动车辆周围环境中表征物体的方法
US10232850B2 (en) Parking-lot-leaving support apparatus and vehicle
KR101464219B1 (ko) 자동 주차 보조 시스템 및 방법
KR101671921B1 (ko) 주차 지원 장치
KR20160035346A (ko) 차량 출차 지원 장치 및 차량 출차 지원 방법
WO2023057265A1 (en) Reversing assistance device and method for assisting a vehicle during reversing operation
KR20160009459A (ko) 근거리 감지 및 오경보 방지 장치와 그의 감지시작시간 설정방법
KR20160123124A (ko) 주차 보조 장치 및 그의 주차 제어 방법

Legal Events

Date Code Title Description
PB01 Publication
PB01 Publication
SE01 Entry into force of request for substantive examination
SE01 Entry into force of request for substantive examination
GR01 Patent grant
GR01 Patent grant
TR01 Transfer of patent right

Effective date of registration: 20211203

Address after: Gyeonggi Do, South Korea

Patentee after: Wandu Mobile System Co.,Ltd.

Address before: Gyeonggi Do, South Korea

Patentee before: MANDO Corp.

TR01 Transfer of patent right
TR01 Transfer of patent right

Effective date of registration: 20220929

Address after: Inchon, Korea

Patentee after: Halla Creedong Electronics Co.,Ltd.

Address before: Gyeonggi Do, South Korea

Patentee before: Wandu Mobile System Co.,Ltd.

TR01 Transfer of patent right