KR101978121B1 - 주차공간 인식용 초음파 장치 및 그 제어방법 - Google Patents

Abstract

본 발명은 주차공간 상에 존재하는 물체의 유형을 구별하여 초음파 센서의 수신 영역을 제어하는 주차공간 인식용 초음파 장치 및 그 제어방법에 대한 것이다. 본 발명에 다른 주차공간 인식용 초음파 장치는 초음파를 송출하고, 상기 초음파가 물체에 첫 번째로 반사되어오는 제1 에코신호 및 임의의 시간 후 두 번째로 반사되어오는 제2 에코신호를 수신하여, 제1거리와 제2 거리를 산출하는 초음파 센서부; 상기 제1 거리를 기준 거리와 비교하고, 상기 제1 거리와 상기 제2 거리와의 차이를 제1 및 제2 임계 거리와 비교하여 물체의 유형을 구별하는 물체 구별부; 및 상기 물체 구별부가 구별한 물체의 유형에 따라 초음파 센서부가 수신할 수 있는 에코 신호의 레벨과 폭의 임계값을 설정하는 제어부를 포함할 수 있다.

Description

주차공간 인식용 초음파 장치 및 그 제어방법{ULTRASONIC SENSOR FOR RECOGNIZING PARKING SPACE AND CONTROL METHOD THEREFOR}

본 발명은 주차공간 인식용 초음파 장치 및 그 제어방법에 대한 것이다. 더욱 상세하게는, 본 발명은 주차공간 상에 존재하는 물체의 유형을 구별하여 초음파 센서의 수신 영역을 제어하는 주차공간 인식용 초음파 장치 및 그 제어방법에 대한 것이다.

자동 주차 지원시스템 또는 주차 보조 시스템은 차량이 주차를 하는 경우에 차량의 측면에 장착된 초음파 센서로 차량 및 목표주차공간을 인식하여 목표주차공간에 운전자의 차량이 주차할 수 있도록 보조한다.

이러한 자동 주차 지원시스템에 의해 차량이 안전하고 정확하게 주차하기 위해서는 주차공간에 대한 정확한 인식이 반드시 필요하다. 정확한 인식을 위해서 다양한 종류의 주차공간 인식 장치가 개발되고 있다.

그러나, 종래의 주차공간 인식 장치가 포함하는 초음파 센서는 주차공간 상의 물체의 존재 여부나 위치 등을 탐지할 뿐 상기 물체가 어느 정도의 높이를 가지는지 인식하지 못하는 한계가 있다. 이로 인하여, 목표주차공간 상에 물체가 있지만 주차가 가능한 경우에 자동 주차 지원시스템이 주차공간을 인식 못하는 문제점이 생길 수 있다. 이와 반대로, 목표주차공간 상의 물체로 인해 주차가 불가능한 경우에 자동 주차 지원시스템이 주차공간으로 인식하여 충돌사고가 발생할 수 있는 문제점이 생길 수 있다.

상기 문제점들을 해결하기 위해 초음파 신호를 송출하고, 송출된 초음파 신호가 물체에 반사되어 돌아오는 초음파 다중 에코신호를 분석하여 물체의 유형을 구분하는 장치가 연구된다.

상기한 문제점을 해결하기 위하여 본 발명은 송출된 신호로부터 수신된 다중 에코신호를 분석하여 목표주차공간에 위치한 물체의 유형을 구별하고, 상기 물체의 유형에 따라 초음파 센서의 수신 영역을 제어할 수 있는 주차공간 인식용 초음파 장치 및 그 제어방법을 제공하는 것을 그 목적으로 한다.

본 발명에 따른 주차공간 인식용 초음파 장치는 초음파를 송출하고, 상기 초음파가 물체에 첫 번째로 반사되어오는 제1 에코신호 및 임의의 시간 후 두 번째로 반사되어오는 제2 에코신호를 수신하여, 제1거리와 제2 거리를 산출하는 초음파 센서부; 상기 제1 거리를 기준 거리와 비교하고, 상기 제1 거리와 상기 제2 거리와의 차이를 제1 및 제2 임계 거리와 비교하여 물체의 유형을 구별하는 물체 구별부; 상기 물체 구별부가 구별한 물체의 유형에 따라 초음파 센서부가 수신할 수 있는 에코 신호의 레벨과 폭의 임계값를 설정하는 제어부를 포함할 수 있다.

상기 제1 거리가 기준 거리 미만이고, 상기 제1 거리와 상기 제2 거리와의 차이가 제1 임계 거리 이상인 경우에, 상기 물체 구별부는 상기 물체의 유형을 근거리 낮은 물체로 구별하고, 상기 초음파 센서 제어부는 상기 초음파 센서가 수신할 수 있는 에코 신호의 폭과 레벨의 임계값을 높일 수 있다.

상기 제1 거리가 기준 거리 미만이고, 상기 제1 거리와 상기 제2 거리와의 차이가 제1 임계 거리 미만인 경우에, 상기 물체 구별부는 상기 물체의 유형을 근거리 높은 물체로 구별하고, 상기 초음파 센서 제어부는 상기 초음파 센서가 수신할 수 있는 에코 신호의 폭과 레벨의 임계값을 낮출 수 있다.

상기 제1 거리가 기준 거리 이상이고, 상기 제1 거리와 상기 제2 거리와의 차이가 제2 임계 거리 이상인 경우에, 상기 물체 구별부는 상기 물체의 유형을 원거리 낮은 물체로 구별하고, 상기 초음파 센서 제어부는 상기 초음파 센서가 수신할 수 있는 에코 신호의 폭과 레벨의 임계값을 낮출 수 있다.

상기 제1 거리가 기준 거리 이상이고, 상기 제1 거리와 상기 제2 거리와의 차이가 제2 임계 거리 미만인 경우에, 상기 물체 구별부는 상기 물체의 유형을 원거리 높은 물체로 구별하고, 상기 초음파 센서 제어부는 상기 초음파 센서가 수신할 수 있는 에코 신호의 폭과 레벨의 임계값을 낮출 수 있다.

본 발명에 따른 주차공간 인식용 초음파 장치의 제어방법은 초음파 센서부가 초음파를 송출하고, 상기 초음파가 첫 번째로 반사되어오는 제1 에코신호 및 임의의 시간 후 두 번째로 반사되어오는 제2 에코신호를 수신하여, 제1 거리와 제2 거리를 측정하는 단계; 물체 구별부가 상기 제1 거리를 기준 거리와 비교하고, 상기 제1 거리와 상기 제2 거리와의 차이를 임계 거리와 비교하여 물체의 유형을 구별하는 단계; 제어부가 상기 물체 구별부가 구별한 물체의 유형에 따라 상기 초음파 센서부가 수신할 수 있는 에코 신호의 레벨과 폭의 임계값을 설정하는 제어부를 포함할 수 있다.

상기 제1 거리가 기준 거리 미만이고, 상기 제1 거리와 상기 제2 거리와의 차이가 제1 임계 거리 이상인 경우에, 상기 물체 구별부는 상기 물체의 유형을 근거리 낮은 물체로 구별하고, 상기 제어부는 상기 초음파 센서가 수신할 수 있는 에코 신호의 폭과 레벨의 임계값을 높일 수 있다.

상기 제1 거리가 기준 거리 미만이고, 상기 제1 거리와 상기 제2 거리와의 차이가 제1 임계 거리 미만인 경우에, 상기 물체 구별부는 상기 물체의 유형을 근거리 높은 물체로 구별하고, 상기 제어부는 상기 초음파 센서가 수신할 수 있는 에코 신호의 폭과 레벨의 임계값을 낮출 수 있다.

상기 제1 거리가 기준 거리 이상이고, 상기 제1 거리와 상기 제2 거리와의 차이가 제2 임계 거리 이상인 경우에, 상기 물체 구별부는 상기 물체의 유형을 원거리 낮은 물체로 구별하고, 상기 제어부는 상기 초음파 센서가 수신할 수 있는 에코 신호의 폭과 레벨의 임계값을 낮출 수 있다.

상기 제1 거리가 기준 거리 이상이고, 상기 제1 거리와 상기 제2 거리와의 차이가 제2 임계 거리 미만인 경우에, 상기 물체 구별부는 상기 물체의 유형을 원거리 높은 물체로 구별하고, 상기 제어부는 상기 초음파 센서가 수신할 수 있는 에코 신호의 폭과 레벨의 임계값을 낮출 수 있다.

본 발명에 따른 주차공간 인식용 초음파 장치 및 그 제어방법은 다중 에코기능이 있는 초음파 센서를 이용하여 초음파와 그의 반사파인 에코신호를 분석하여 주차공간 상의 물체의 유형을 구별할 수 있다. 구분된 물체의 유형에 따라 초음파 센서부가 수신할 수 있는 에코신호의 영역을 제어함으로써, 물체의 유형에 맞는 정밀한 제어가 가능하다,

따라서 본 발명을 활용한 자동주차시스템 또는 주차보조시스템은 보다 정확한 주차공간의 인식이 가능하여 차량의 충돌을 방지하고 안정한 주차를 가능하게 한다.

도 1은 본 발명의 바람직한 실시예에 따른 주차공간 인식용 초음파 장치의 블록도이다.
도 2는 본 발명의 일 실시예에 따라 구별된 주차공간 상의 물체 유형이다.
도 3는 본 발명의 바람직한 실시예에 따른 주차공간 인식용 초음파 장치의 제어방법의 순서도이다.

이하, 본 발명의 바람직한 실시예를 첨부된 도면들을 참조하여 상세히 설명한다. 우선 각 도면의 구성 요소들에 참조 부호를 부가함에 있어서, 동일한 구성 요소들에 대해서는 비록 다른 도면상에 표시되더라도 가능한 한 동일한 부호를 가지도록 하고 있음에 유의해야 한다. 또한, 본 발명을 설명함에 있어, 관련된 공지 구성 또는 기능에 대한 구체적인 설명이 본 발명의 요지를 흐릴 수 있다고 판단되는 경우에는 그 상세한 설명은 생략한다. 또한, 이하에서 본 발명의 바람직한 실시예를 설명할 것이나, 본 발명의 기술적 사상은 이에 한정하거나 제한되지 않고 당업자에 의해 변형되어 다양하게 실시될 수 있음은 물론이다.

도 1은 본 발명의 바람직한 실시예에 따른 주차공간 인식용 초음파 장치의 블록도이다. 도 1를 참고하면, 본 발명에 따른 주차공간 인식용 초음파 장치는 초음파 센서부(101), 물체 구별부(102) 및 제어부(103)를 포함할 수 있다.

상기 초음파 센서부(101)는 초음파를 송출하여 물체와의 거리를 산출할 수 있다. 상기 초음파 센서부(101)는 송출되는 신호의 유효 빔 폭을 조절하여 송출할 수 있다. 예를 들어, 상기 유효 빔 폭은 15도 내지 50도의 빔 폭일 수 있다.

상기 초음파 센서부(101)는 다중 에코기능을 포함할 수 있다. 즉, 상기 초음파 센서부(101)는 초음파를 송출하고 반사되어오는 제1 에코신호와 임의의 시간 이후에 반사되어오는 제2 에코신호를 수신할 수 있다. 상기 초음파 센서부(101)는 수신된 제1 에코신호 및 제2 에코신호의 주파수와 송수신 시간을 이용하여 제1 거리와 제2 거리를 산출할 수 있다.

구체적으로, 상기 초음파 센서부(101)는 상기 초음파의 송신시간과 상기 제1 에코신호의 수신시간을 이용하여 제1 거리를 산출할 수 있다. 상기 초음파 센서부(101)는 상기 초음파의 송신시간과 상기 제2 에코신호의 수신시간을 이용하여 제2 거리를 산출할 수 있다. 상기 초음파 센서부(101)는 산출된 제1 거리와 제2 거리를 상기 물체 구별부(102)에 전달할 수 있다.

상기 물체 구별부(102)는 상기 초음파 센서부(101)가 제공한 제1 거리 및 제2 거리를 이용하여 주차공간 상의 물체의 유형을 구별한다. 상기 물체 구별부(102)는 상기 제1 거리와 기준 거리를 비교하여 주차공간 상의 물체가 차량의 근거리에 위치하는지 아니면 원거리에 위치하는지 구별할 수 있다.

구체적으로 상기 차량과 주차공간 상의 물체와의 거리가 기준 거리 이상인 경우 원거리에 위치하는 물체로 판단할 수 있다. 상기 차량과 주차공간 상의 물체와의 거리가 기준 거리 미만인 경우에는 근거리에 위치하는 물체로 판단할 수 있다. 상기 기준 거리는 임의의 거리일 수 있다. 즉, 운전자 또는 설정자는 목적에 따라 기준 거리를 설정할 수 있다.

상기 물체 구별부(102)는 주차공간 상의 물체가 차량의 근거리 또는 원거리에 위치하는지 구별하고, 상기 물체의 높이를 구별할 수 있다. 상기 물체 구별부(102)는 산출된 제1 거리와 제2 거리와의 차이를 이용하여 상기 물체의 높이를 구별할 수 있다.

주차공간 상의 물체가 차량의 근거리에 위치하는 경우, 상기 물체 구별부(102)는 상기 제1 거리와 상기 제2 거리와의 차이가 제1 임계 거리 이상이면 낮은 물체로 구별하고, 제1 임계 거리 미만이면 높은 물체로 구별한다.

주차공간 상의 물체가 차량의 원거리에 위치하는 경우, 상기 물체 구별부(102)는 상기 제1 거리와 상기 제2 거리와의 차이가 제2 임계 거리 이상이면 낮은 물체로 구별하고, 제2 임계 거리 미만이면 높은 물체로 구별한다.

상기 제1 임계거리와 제2 임계거리는 운전자 또는 설정자의 목적에 따라 임의로 설정될 수 있다.

도 2는 본 발명의 일 실시예에 따라 구별된 주차공간 상의 물체 유형이다. 도 2를 참고하면, 낮은 물체의 경우에는 높은 물체의 경우보다 제1 거리와 제2 거리와의 차이가 더 큼을 알 수 있다.

상기 물체 구별부(102)는 제1 거리와 기준 거리를 비교하여 물체와의 거리가 근거리인지 원거리인지 구별하고, 근거리인 경우에는 제1 거리와 제2 거리와의 차를 제1 임계 거리와 비교하다. 원거리인 경우에는 제1 거리와 제2 거리와의 차를 제2 임계 거리와 비교한다. 이러한 비교과정을 통하여, 상기 물체 구별부(102)는 주차공간 상의 물체의 유형을 근거리 낮은 물체, 근거리 높은 물체, 원거리 낮은 물체 또는 원거리 높은 물체로 구별할 수 있다, 상기 물체 구별부(102)는 상기 구별된 물체의 유형을 상기 제어부(103)로 전달할 수 있다.

상기 제어부(103)는 상기 물체 구별부(102)가 구별한 상기 물체의 유형에 따라 상기 초음파 센서부(101)를 제어한다. 상기 제어부(103)는 상기 초음파 센서부(101)가 수신 가능 영역을 제어한다. 즉, 상게 제어부(103)는 상기 초음파 센서부(101)이 수신할 수 있는 에코 신호의 폭과 레벨의 임계값을 설정할 수 있다.

상기 에코 신호의 레벨은 에코 신호 세기의 레벨(Intensity Level)을 의미한다. 상기 에코 신호의 폭은 초음파 센서가 수신할 수 있는 영역 폭을 의미한다.

상기 물체의 유형이 근거리 낮은 물체인 경우에는 반사되어 돌아오는 에코 신호의 레벨이 낮고 및 폭이 좁다. 따라서, 상기 초음파 센서부(101)의 수신할 수 있는 에코 신호의 레벨 및 폭에 대한 임계값을 높게 설정할 수 있다. 이로써, 상기 초음파 센서부(101)를 근거리 낮은 물체에 대해서는 둔감하도록 제어할 수 있다. 상기 초음파 센서(106)가 근거리 낮은 물체를 인식하지 못하게 하여 주차공간을 인식하지 못하는 것을 방지하고, 경우에 따라서는 한쪽 바퀴를 물체에 걸쳐서 주차하는 일명 개구리 주차를 가능하게 할 수 있다.

상기 물체의 유형이 근거리 높은 물체인 경우에는 근거리 낮은 물체인 경우보다 반사되어 돌아오는 에코 신호의 레벨이 높고 폭이 넓다. 따라서, 상기 제어부(103)는 상기 초음파 센서부(101)의 수신할 수 있는 에코 신호의 레벨 및 폭에 대한 임계값을 낮게 설정하여, 상기 초음파 센서부(101)가 물체에 대한 초음파의 반사파를 충분히 수신하게 할 수 있다.

상기 물체의 유형이 원거리 낮은 물체인 경우에는 반사되어 돌아오는 반사파의 레벨이 낮고 폭이 좁다. 다만, 원거리 낮은 물체인 경우에는 자동 주차 시에 주차정렬의 기준이 될 수 있으므로, 신호를 무시하면 안 된다. 따라서 상기 제어부(103)는 상기 초음파 센서부(101)가 수신할 수 있는 에코 신호의 레벨을 낮추고 폭을 좁게 설정한다.

상기 물체의 유형이 원거리 높은 물체인 경우에는 낮은 물체인 경우보다 반사되어 돌아오는 레벨이 높고 폭이 넓다. 따라서, 상기 제어부(103)는 상기 초음파 센서부(101)의 수신할 수 있는 에코 신호의 레벨 및 폭에 대한 임계값을 낮게 설정하여, 상기 초음파 센서부(101)가 물체에 대한 초음파의 에코 신호를 충분히 수신하게 할 수 있다.

도 3는 본 발명의 바람직한 실시예에 따른 주차공간 인식용 초음파 장치의 제어방법의 순서도이다. 도 3을 참고하면, 초음파 센서부는 초음파를 송출하고 반사되어오는 제1 에코 신호와 제2 에코 신호를 수신한다. 상기 제1 에코 신호는 첫 번째로 반사되어오는 에코 신호일 수 있고, 상기 제2 에코 신호는 임의의 시간 이후에 두 번째로 반사되어오는 에코 신호일 수 있다. 초음파 센서부는 상기 제1 에코 신호를 통해서 제1 거리를 산출하고, 상기 제2 에코 신호를 통해서 제2 거리를 산출한다(S301).

물체 구별부는 제1 거리와 기준 거리를 비교하여 주차공간 상의 물체와 차량과의 거리가 근거리인지 원거리인지 구별한다. 즉, 제1 거리가 기준 거리 이상인 경우에는 물체와 차량과의 거리를 원거리로 구별하고, 이하인 경우에는 근거리로 구별한다.

물체와의 거리가 근거리인 경우에는 제1 거리와 제2 거리와의 차이를 제1 임계 거리와 비교하여 이상인 경우에는 낮은 물체로 구별하고, 미만인 경우에는 높은 물체로 구별한다. 물체와의 거리가 원거리인 경우에는 제1 거리와 제2 거리와의 차이를 제2 임계 거리와 비교하여 이상인 경우에는 낮은 물체로 구별하고, 미만인 경우에는 높은 물체로 구별한다. 상기 2단계의 구별을 통해, 주차공간 상의 물체를 근거리 낮은 물체, 근거리 높은 물체, 원거리 낮은 물체 및 원거리 높은 물체로 구별한다(S302).

제어부는 구별된 물체 유형에 따라 초음파 센서부가 수신 가능한 에코 신호의 폭과 레벨의 임계값을 제어한다(S303). 구체적인 제어방법은 상술한 바와 동일하다.

이상의 설명은 본 발명의 기술 사상을 예시적으로 설명한 것에 불과한 것으로서, 본 발명이 속하는 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자라면 본 발명의 본질적인 특성에서 벗어나지 않는 범위 내에서 다양한 수정, 변경 및 치환이 가능할 것이다. 따라서, 본 발명에 개시된 실시예 및 첨부된 도면들은 본 발명의 기술 사상을 한정하기 위한 것이 아니라 설명하기 위한 것이고, 이러한 실시예 및 첨부된 도면에 의하여 본 발명의 기술 사상의 범위가 한정되는 것은 아니다. 본 발명의 보호 범위는 아래의 청구범위에 의하여 해석되어야 하며, 그와 동등한 범위 내에 있는 모든 기술 사상은 본 발명의 권리범위에 포함되는 것으로 해석되어야 할 것이다.

101: 초음파 센서부.
102: 물체 구별부.
103: 제어부

Claims (10)

1. 초음파를 송출하고, 상기 초음파가 물체에 첫 번째로 반사되어오는 제1 에코신호 및 임의의 시간 후 두 번째로 반사되어오는 제2 에코신호를 수신하여, 제1거리와 제2 거리를 산출하는 초음파 센서부;
   상기 제1 거리를 기준 거리와 비교하고, 상기 제1 거리와 상기 제2 거리와의 차이를 제1 및 제2 임계 거리와 비교하여 물체의 유형을 구별하는 물체 구별부;
   상기 물체 구별부가 구별한 물체의 유형에 따라 초음파 센서부가 수신할 수 있는 에코 신호의 레벨과 폭의 임계값을 설정하는 제어부를 포함하는 주차공간 인식용 초음파 장치.
2. 제 1항에 있어서,
   상기 제1 거리가 기준 거리 미만이고, 상기 제1 거리와 상기 제2 거리와의 차이가 제1 임계 거리 이상인 경우에,
   상기 물체 구별부는 상기 물체의 유형을 근거리 낮은 물체로 구별하고, 상기 제어부는 상기 초음파 센서부가 수신할 수 있는 에코 신호의 폭과 레벨의 임계값을 높이는 주차공간 인식용 초음파 장치.
3. 제 1항에 있어서,
   상기 제1 거리가 기준 거리 미만이고, 상기 제1 거리와 상기 제2 거리와의 차이가 제1 임계 거리 미만인 경우에,
   상기 물체 구별부는 상기 물체의 유형을 근거리 높은 물체로 구별하고, 상기 제어부는 상기 초음파 센서부가 수신할 수 있는 에코 신호의 폭과 레벨의 임계값을 낮추는 주차공간 인식용 초음파 장치.
4. 제 1항에 있어서,
   상기 제1 거리가 기준 거리 이상이고, 상기 제1 거리와 상기 제2 거리와의 차이가 제2 임계 거리 이상인 경우에,
   상기 물체 구별부는 상기 물체의 유형을 원거리 낮은 물체로 구별하고, 상기 제어부는 상기 초음파 센서부가 수신할 수 있는 에코 신호의 폭과 레벨의 임계값을 낮추는 주차공간 인식용 초음파 장치.
5. 제 1항에 있어서,
   상기 제1 거리가 기준 거리 이상이고, 상기 제1 거리와 상기 제2 거리와의 차이가 제2 임계 거리 미만인 경우에,
   상기 물체 구별부는 상기 물체의 유형을 원거리 높은 물체로 구별하고, 상기 제어부는 상기 초음파 센서부가 수신할 수 있는 에코 신호의 폭과 레벨의 임계값을 낮추는 주차공간 인식용 초음파 장치.
6. 초음파 센서부가 초음파를 송출하고, 상기 초음파가 첫 번째로 반사되어오는 제1 에코신호 및 임의의 시간 후 두 번째로 반사되어오는 제2 에코신호를 수신하여, 제1 거리와 제2 거리를 측정하는 단계;
   물체 구별부가 상기 제1 거리를 기준 거리와 비교하고, 상기 제1 거리와 상기 제2 거리와의 차이를 임계 거리와 비교하여 물체의 유형을 구별하는 단계;
   제어부가 상기 물체 구별부가 구별한 물체의 유형에 따라 상기 초음파 센서부가 수신할 수 있는 에코 신호의 레벨과 폭의 임계값을 설정하는 제어부를 포함하는 주차공간 인식용 초음파 장치의 제어방법.
7. 제 6항에 있어서,
   상기 제1 거리가 기준 거리 미만이고, 상기 제1 거리와 상기 제2 거리와의 차이가 제1 임계 거리 이상인 경우에,
   상기 물체 구별부는 상기 물체의 유형을 근거리 낮은 물체로 구별하고, 상기 제어부는 상기 초음파 센서부가 수신할 수 있는 에코 신호의 폭과 레벨의 임계값을 높이는 주차공간 인식용 초음파 장치의 제어방법.
8. 제 6항에 있어서,
   상기 제1 거리가 기준 거리 미만이고, 상기 제1 거리와 상기 제2 거리와의 차이가 제1 임계 거리 미만인 경우에,
   상기 물체 구별부는 상기 물체의 유형을 근거리 높은 물체로 구별하고, 상기 제어부는 상기 초음파 센서부가 수신할 수 있는 에코 신호의 폭과 레벨의 임계값을 낮추는 주차공간 인식용 초음파 장치의 제어방법.
9. 제 6항에 있어서,
   상기 제1 거리가 기준 거리 이상이고, 상기 제1 거리와 상기 제2 거리와의 차이가 제2 임계 거리 이상인 경우에,
   상기 물체 구별부는 상기 물체의 유형을 원거리 낮은 물체로 구별하고, 상기 제어부는 상기 초음파 센서부가 수신할 수 있는 에코 신호의 폭과 레벨의 임계값을 낮추는 주차공간 인식용 초음파 장치의 제어방법.
10. 제 6항에 있어서,
    상기 제1 거리가 기준 거리 이상이고, 상기 제1 거리와 상기 제2 거리와의 차이가 제2 임계 거리 미만인 경우에,
    상기 물체 구별부는 상기 물체의 유형을 원거리 높은 물체로 구별하고, 상기 제어부는 상기 초음파 센서부가 수신할 수 있는 에코 신호의 폭과 레벨의 임계값을 낮추는 주차공간 인식용 초음파 장치의 제어방법.

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