KR101815721B1 - 사각지대 감지 장치 및 방법 - Google Patents

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Abstract

본 발명은 차량의 사각지대 감지 장치 및 방법에 관한 것으로서, 특히, 차량의 사각지대에 존재하는 물체를 감지하기 위한 신호를 송수신하는 센서부와 신호를 수신하여 물체를 감지하는 감지부와 감지된 물체의 이동 여부에 기초하여 경고 대상인지를 판별하는 판별부 및 물체가 경고 대상인 것으로 판별되면 경고 신호를 발생시키는 경고부를 포함하는 사각지대 감지 장치에 관한 것이다.

Description

사각지대 감지 장치 및 방법{Apparatuses and Methods for warning blind spot}
본 발명은 차량의 사각지대 감지 장치 및 방법에 관한 것이다.
종래, 차량의 사각지대에 존재하는 물체를 운전자가 인지할 수 없어 발생하는 사고를 예방하기 위하여 차량의 사각지대에 존재하는 물체를 인식하여 경고해주는 사각지대 감지 시스템이 개발되어 왔다.
이러한, 사각지대 감지 시스템은 초음파 센서의 특성으로 인해서 차량의 사각지대에서 이동중인 물체와 차량의 사각지대에 존재하는 가드레일과 같은 고정 물체를 구별할 수 없는 문제점이 있다.
이 경우, 이동중인 물체와 고정 물체를 구별하지 못해서 불필요한 경고가 발생하거나, 경고가 필요한 경우에 경고가 발생하지 못하는 문제점이 있다.
이러한 배경에서, 본 발명의 목적은, 우천 상황 또는 도로가 젖은 상황에서 이동중인 물체에 의해서 발생하는 물보라를 감지하여 이동중인 물체와 고정물체를 구별하는 사각지대 감지 장치 및 방법을 제공하는 데 있다.
또한, 본 발명의 목적은, 센서를 통해서 감지된 물체가 경고 대상 물체인지를 판별하여 경고 대상 물체에 대해서만 경고를 발생시키는 사각지대 감지 장치 및 방법을 제공하는 데 있다.
전술한 목적을 달성하기 위하여, 일 측면에서, 본 발명은, 차량의 사각지대에 존재하는 물체를 감지하기 위한 신호를 송수신하는 센서부와 신호를 수신하여 물체를 감지하는 감지부와 감지된 물체의 이동 여부에 기초하여 경고 대상인지를 판별하는 판별부 및 물체가 경고 대상인 것으로 판별되면 경고 신호를 발생시키는 경고부를 포함하는 사각지대 감지 장치를 제공한다.
다른 측면에서, 본 발명은, 차량의 사각지대에 존재하는 물체를 감지하기 위한 신호를 송수신하는 센싱 단계와 신호를 수신하여 물체를 감지하는 감지 단계와 감지된 물체의 이동 여부에 기초하여 경고 대상인지를 판별하는 판별 단계 및 물체가 경고 대상인 것으로 판별되면 경고 신호를 발생시키는 경고 단계를 포함하는 사각지대 감지 방법을 제공한다..
이상에서 설명한 바와 같이 본 발명에 의하면, 우천 상황 또는 도로가 젖은 상황에서 이동중인 물체에 의해서 발생하는 물보라를 감지하여 이동중인 물체와 고정물체를 구별하는 사각지대 감지 장치 및 방법을 제공하는 효과가 있다.
또한, 센서를 통해서 감지된 물체가 경고 대상 물체인지를 판별하여 경고 대상 물체에 대해서만 경고를 발생시키는 사각지대 감지 장치 및 방법을 제공하는 효과가 있다.
도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 차량이 사각지대의 물체를 감지하는 것을 도시한 도면이다.
도 2는 본 발명의 일 실시예에 따른 사각지대 감지 장치의 블록도이다.
도 3은 본 발명의 다른 실시예에 따른 사각지대에 존재하는 물체에 의해서 발생하는 물보라를 감지하는 것을 예시적으로 나타낸 도면이다.
도 4는 본 발명의 또 다른 실시예에 따른 이동중인 물체와 고정 물체에 반사되어 수신되는 반사 신호의 파형을 예시적으로 도시한 도면이다.
도 5는 본 발명의 또 다른 실시예에 따른 사각지대 감지 장치가 반사 신호에 기초하여 경고 대상 물체를 판별하는 것을 도시한 흐름도이다.
도 6은 본 발명의 또 다른 실시예에 다른 사각지대 감지 방법의 흐름도이다.
본 발명은 사각지대 감지 장치 및 감지 방법을 개시한다.
이하, 본 발명의 일부 실시예들을 예시적인 도면을 통해 상세하게 설명한다. 본 발명의 구성 요소를 설명하는 데 있어서, 제 1, 제 2, A, B, (a), (b) 등의 용어를 사용할 수 있다. 이러한 용어는 그 구성 요소를 다른 구성 요소와 구별하기 위한 것일 뿐, 그 용어에 의해 해당 구성 요소의 본질이나 차례 또는 순서 등이 한정되지 않는다. 어떤 구성 요소가 다른 구성요소에 "연결", "결합" 또는 "접속"된다고 기재된 경우, 그 구성 요소는 그 다른 구성요소에 직접적으로 연결되거나 또는 접속될 수 있지만, 각 구성 요소 사이에 또 다른 구성 요소가 "연결", "결합" 또는 "접속"될 수도 있다고 이해되어야 할 것이다.
도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 차량이 사각지대의 물체를 감지하는 것을 도시한 도면이다.
사각지대 감지 장치란, 차량의 운전자가 인지하기 어려운 차량의 사각지대의 물체나 위험을 감지하여 운전자에게 경고해주는 장치를 의미한다.
본 명세서에서의 사각지대 감지 장치는 BSW(Blind Spot Warning System), BLIS(Blind Spot Information System), Side Blind Zone Alert, Blind Spot Detection 또는 Rear Vehicle Monitoring system과 같은 시스템을 포함하는 의미로 사용될 수 있다.
구체적으로 사각지대 감지 장치는 차량 주행 시 좌우 사각 지역에 차량이나 물체가 접근할 때 이를 감지하여 운전자에게 알려주는 기능을 의미하며, 이를 통해 충돌사고 예방에 도움을 줄 수 있다.
또한, 사각지대 감지 장치가 사각지대의 물체를 감지하기 위해서 송수신하는 신호는 초음파 신호 또는 레이더 신호 등과 같은 송신된 신호가 물체에 반사되어 재수신되는 신호를 모두 포함할 수 있다.
이하 본 명세서에서는 일 예를 들어, 초음파 센서로 설명하나 레이더 신호 등을 모두 포함할 수 있다.
도 1을 참조하여 예를 들면, 차량(100)의 사각지대 감지 장치는 주행 중에 차량(100)의 사각지대에 위치하는 타 차량(110) 및 물체(120)를 감지할 수 있다.
사각지대란, 차량의 운전자가 사이드 미러 또는 룸미러를 통해서 확인할 수 있는 영역을 제외한 차량 주변의 영역을 의미한다.
이러한, 차량(100) 주변의 사각지대는 운전자가 인지하기가 어려운 문제점이 있어서, 초음파 센서, 레이더 또는 카메라와 같은 감지 센서를 이용하여 사각지대에 위치하는 타 차량(110) 또는 물체(120)를 감지할 수 있다.
다만, 이 경우 차량(100)의 사각지대 감지 장치는 위험 요소가 될 수 있는 타 차량(110)과 가드레일과 같은 고정 물체(120)에 대한 구별이 어려워 정확한 경고를 해주기 어려운 문제점이 있다.
따라서, 이하에서는 경고 대상인 타 차량(120)과 경고 대상이 아닌 고정 물체(120)를 구별할 수 있는 본 발명의 실시예에 대해서 도면을 참조하여 구체적으로 설명한다.
도 2는 본 발명의 일 실시예에 따른 사각지대 감지 장치(200)의 블록도이다.
본 발명의 일 실시예에 따른, 사각지대 감지 장치(200)는 차량의 사각지대에 존재하는 물체를 감지하기 위한 신호를 송수신하는 센서부(210)와 신호를 수신하여 물체를 감지하는 감지부(220)와 감지된 물체의 이동 여부에 기초하여 경고 대상인지를 판별하는 판별부(230) 및 물체가 경고 대상인 것으로 판별되면 경고 신호를 발생시키는 경고부(240)를 포함한다.
도 2를 참조하면, 센서부(210)는 차량에 부착되어 초음파 신호 또는 레이더 신호등을 송신하고, 송신된 신호가 물체에 반사되어 수신되는 신호를 수신할 수 있다. 또한, 센서부(210)는 차량의 전후방 모서리에 부착되어 차량의 사각지대로 신호를 송신할 수 있다.
본 발명의 일 실시예에 따른 감지부(220)는 물체 또는 물체에 의해서 발생하는 물보라에 반사되어 수신되는 반사 신호에 기초하여 사각지대에 존재하는 물체를 감지할 수 있다.
예를 들어 설명하면, 감지부(220)는 센서부(210)에서 송신된 신호가 사각지대에 존재하는 물체 또는 이동하는 물체에 의해서 발생할 수 있는 물보라에 반사되어 수신된 신호에 기초하여 사각지대의 물체 존재 여부를 감지할 수 있다.
즉, 감지부(220)는 우천 시 또는 노면이 물에 젖은 경우 이동하는 물체가 발생시키는 물보라에 반사되는 신호를 수신하여 사각지대에 물체의 존재를 감지할 수 있다.
또한, 판별부(230)는 감지부(220)에서 감지된 물체가 경고 대상인지를 판별할 수 있다. 즉, 판별부(230)는 물체가 감지되면 해당 물체가 이동 중인 물체(예를 들어, 타켓 차량)인지 고정된 물체(예를 들어, 가드레일)인지 여부를 판별한다.
판별부(230)는 경고 대상인지를 판별함에 있어서, 감지된 물체가 이동 중인지 여부를 기준으로 판단할 수 있다.
일 예를 들면, 판별부(230)는 감지된 물체가 이동 중인 것으로 판단되면 해당 물체는 타켓 차량인 것으로 인식하여 경고 대상으로 판별한다. 또는, 판별부(230)는 감지된 물체가 고정 물체인 것으로 판단되면 해당 물체는 경고 대상이 아닌 것으로 판별한다.
경고부(240)는 판별부(230)에서 판별된 정보에 기초하여 운전자에게 사각지대 감지 결과에 따른 경고 신호를 발생시킨다.
예를 들어, 경고부(240)는 사각지대에 감지된 물체가 경고 대상이면, 운전자에게 시각, 청각, 촉각 등의 수단을 이용하여 경고할 수 있다. 즉, 경고 메시지를 생성하거나 경고음을 생성하여 출력할 수 있고, 또는 스티어링 휠에 진동을 발생시키는 등의 방법으로 운전자에게 경고해 줄 수 있다.
도 3은 본 발명의 다른 실시예에 따른 사각지대에 존재하는 물체에 의해서 발생하는 물보라를 감지하는 것을 예시적으로 나타낸 도면이다.
본 발명의 일 실시예에 따른, 판별부는 수신된 반사 신호의 파형과 기준 파형을 비교하여 물체의 이동 여부를 판단할 수 있다.
예를 들어, 우천 시 또는 노면이 젖은 상황에서 물체가 이동하면서 발생하는 물보라에 반사되는 신호를 수신하여 감지할 수 있다. 이후, 판별부는 수신된 반사 신호의 파형과 미리 설정된 기준 파형을 비교하여 물체의 이동 여부를 판단할 수 있다.
도 3을 참조하여 설명하면, 차량(310)의 사각지대 감지 장치는 감지 목표 물체(320)가 이동하면서 발생시키는 물보라를 감지하여 감지된 반사 신호의 파형과 미리 설정된 기준 파형을 비교한다.
예를 들어, 목표 물체(320)가 타 차량인 경우에 타 차량(320)이 주행하면서 발생시키는 물보라에 의해서 반사된 반사 신호를 수신한다.
우천 시 또는 노면이 물에 젖은 경우 타 차량(320)이 주행함에 따라 차량(320)의 전면(330) 또는 바퀴에 의해서 측면(340)에 물보라가 발생할 수 있다.
판별부는 도 3에서 도시된 바와 같이 물보라가 발생하는 영역(330, 340)의 물보라에 의해서 반사된 반사 신호의 파형에 기초하여 차량의 이동 여부를 판별할 수 있다.
한편, 가드레일과 같은 고정 물체는 이동 중이 아니므로 물보라가 발생하지 않으므로, 고정 물체에 반사된 반사 신호의 파형과 물보라에 반사된 반사 신호의 파형은 상이한 특성을 나타낸다. 도 4를 참조하여 판별부의 구체적인 동작을 살펴본다.
도 4는 본 발명의 또 다른 실시예에 따른 이동중인 물체(A)와 고정 물체(B)에 반사되어 수신되는 반사 신호의 파형을 예시적으로 도시한 도면이다.
본 발명의 일 실시예에 따른 판별부는 수신된 반사 신호의 파형과 기준 파형을 비교하여 물체의 이동 여부를 판단한다.
또한, 본 발명의 일 실시예에 따른 반사 신호는 이동 중인 물체 의해서 발생하는 물보라에 반사되어 수신되는 반사 신호일 수 있다.
도 4를 참조하여 예를 들어 설명하면, 도 4(A)는 고정 물체에 반사되어 수신되는 신호의 파형의 일 예를 도시한 도면이다. 또한, 도 4(B)는 이동 중인 물체에 의해서 발생하는 물보라에 반사되어 수신되는 신호의 파형의 일 예를 도시한 도면이다.
도 4(A)를 참조하면, 고정 물체에 반사되어 수신되는 반사 신호의 파형(401)은 기준 신호(410)를 초과하는 하나의 피크 값(401)을 갖는다.
이와 같이 고정 물체에 반사된 반사 신호는 하나의 반사 신호를 수신하게 되어 단일한 파형(420)을 나타낸다.
도 4(B)를 참조하면, 이동 중인 물체에 의해서 발생하는 물보라에 반사되어 수신되는 반사 신호의 파형(460)은 기준 신호(450)를 초과하는 다수의 피크 값(402 내지 405)을 갖는다.
물보라에 반사된 신호의 파형(460)은 물보라를 구성하는 물방울에 반사되어 수신되므로 수신되는 신호의 세기는 약하나 다양한 피크 값을 갖게 된다.
즉, 예를 들면, 수신되는 반사 신호가 기준 신호보다 큰 세기를 갖는 피크 값이 하나이거나 또는 하나 이상으로 측정될 수 있다.
따라서, 판별부는 도 4(A)의 고정 물체에서 반사된 반사 신호의 파형(420)과 도 4(B)의 물보라에 반사된 반사 신호의 파형(460) 각각을 미리 설정된 기준 파형(410, 460)과 비교하여 물체의 이동 여부를 판별할 수 있다.
구체적으로 본 발명의 일 실시예에 따른 판별부는 기준 파형을 초과하는 반사 신호의 파형 개수가 기준값 이상이면, 물체가 이동 중인 것으로 판단한다.
즉, 예를 들어 도 4(B)에 있어서, 판별부는 반사 신호의 파형(460)과 기준 파형(450)을 비교하여 기준 파형(450)을 초과하는 반사 신호의 파형(402 내지 405)의 개수를 카운트한다.
일 예로, 도 4(B)에서 기준 파형(450)을 초과하는 반사 신호의 파형(402 내지 405)은 4개이다. 이에 반해서 도 4(A)에서 기준 파형(460)을 초과하는 반사 신호의 파형(401)은 1개이다.
따라서, 판별부는 미리 설정된 기준값이 예를 들어 2인 경우 도 4(B)의 파형은 기준값 이상인 것으로 판단되어 이동 중인 물체로 판별할 수 있다. 이와 마찬가지로 판별부는 도 4(A)의 파형은 기준값 미만인 것으로 판단하여 고정 물체로 판별할 수 있다.
이후, 판별부는 이동 중인 물체로 판별된 도 4(B)의 파형이 수신된 물체를 경고 대상으로 설정할 수 있으며, 도 4(A)의 파형이 수신된 물체는 고정 물체이므로 경고 대상이 아닌 것으로 설정할 수 있다.
도 5는 본 발명의 또 다른 실시예에 따른 사각지대 감지 장치가 반사 신호에 기초하여 경고 대상 물체를 판별하는 것을 도시한 흐름도이다.
도 5를 참조하면, 센서부는 감지부로부터 물체 또는 물보라에 의해서 반사된 반사 신호를 입력받는다(S500).
감지부는 반사 신호에 기초하여 물체가 감지되었는지 판단한다(S505). 예를 들면, 감지부는 반사 신호가 입력되거나 반사 신호가 물체의 감지 판단을 위해서 설정된 감지 기준 신호 이상의 파형이 감지되면 물체가 있는 것으로 판단한다.
이후, 판별부는 물체가 감지되면, 반사 신호의 파형과 미리 설정된 기준 파형을 비교하여 기준 파형을 초과하는 신호 세기를 갖는 반사 신호의 파형의 개수를 카운트한다(S510).
또한, 판별부는 전술한 카운트 값과 미리 설정된 기준값을 비교하여 카운트 값이 기준값 이상인 경우에는 감지된 물체가 이동 중인 것으로 판단한다. 반대로, 카운트 값이 미리 설정된 기준값 미만인 경우에는 고정 물체로 판단한다.
판별부는 카운트 값이 미리 설정된 기준값 이상인 경우에 해당 물체를 경고 대상 물체로 판별한다(S515).
이후, 사각지대 감지 장치는 경고 대상 물체에 대해서 운전자에게 경고 신호를 생성하여 인지시킨다.
이하에서는, 도 1 내지 도 5를 참조하여 전술한 본 발명의 일 실시예에 따른 사각지대 감지 방법에 대하여 간략하게 다시 한 번 설명한다.
도 6은 본 발명의 또 다른 실시예에 다른 사각지대 감지 방법의 흐름도이다.
본 발명의 일 실시예에 따른, 사각지대 감지 방법은 차량의 사각지대에 존재하는 물체를 감지하기 위한 신호를 송수신하는 센싱 단계와 신호를 수신하여 물체를 감지하는 감지 단계와 감지된 물체의 이동 여부에 기초하여 경고 대상인지를 판별하는 판별 단계 및 물체가 경고 대상인 것으로 판별되면 경고 신호를 발생시키는 경고 단계를 포함할 수 있다.
도 6을 참조하여 설명하면, 사각지대 감지 방법은 초음파 신호 또는 레이더 신호와 같은 신호를 송신하고, 물체에 반사되는 신호를 수신하는 신호 센싱 단계를 포함한다(S600).
이후, 사각지대 감지 방법은 물체 또는 물체가 이동함에 따라 발생하는 물보라에 반사되어 수신된 신호를 감지하여 물체의 존재 여부를 감지하는 물체 감지 단계를 포함한다(S602).
또한, 사각지대 감지 방법은 감지된 물체가 경고 대상 물체인지 비경고 대상 물체인지를 판별한다(S604).
구체적으로 예를 들어 설명하면, 경고 대상 판별 단계는 감지된 물체가 경고 대상인지를 판단하기 위하여, 수신된 반사 신호와 미리 설정된 기준 신호의 파형을 비교하여 기준 신호 파형 이상의 신호 세기를 갖는 반사 신호의 파형 개수를 카운트한다.
또한, 전술한 카운트 값과 미리 설정된 기준값을 비교하여 기준값 이상의 카운트 값을 갖는 반사 신호가 입력되면 해당 물체는 물보라에 의해서 반사된 반사 신호로 인지한다.
따라서, 해당 물체는 이동에 의해서 물보라를 발생시키는 것으로 판단하여 이동 중인 것으로 판별한다.
만약, 해당 물체가 이동 중인 것으로 판별되면 해당 물체를 경고 대상 물체로 판별하는 경고 대상 판별 단계를 포함한다.
사각지대 감지 방법은 경고 대상 물체로 판별되면 운전자에게 경고 신호를 생성하여 경고하는 경고 단계를 더 포함한다(S606).
이상에서 설명한 바와 같이 본 발명에 의하면, 우천 상황 또는 도로가 젖은 상황에서 이동중인 물체에 의해서 발생하는 물보라를 감지하여 이동중인 물체와 고정물체를 구별하는 사각지대 감지 장치 및 방법을 제공하는 효과가 있다.
또한, 센서를 통해서 감지된 물체가 경고 대상 물체인지를 판별하여 경고 대상 물체에 대해서만 경고를 발생시키는 사각지대 감지 장치 및 방법을 제공하는 효과가 있다.
이상에서, 본 발명의 실시예를 구성하는 모든 구성 요소들이 하나로 결합되거나 결합되어 동작하는 것으로 설명되었다고 해서, 본 발명이 반드시 이러한 실시예에 한정되는 것은 아니다. 즉, 본 발명의 목적 범위 안에서라면, 그 모든 구성 요소들이 하나 이상으로 선택적으로 결합하여 동작할 수도 있다. 이상의 설명은 본 발명의 기술 사상을 예시적으로 설명한 것에 불과한 것으로서, 본 발명이 속하는 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자라면 본 발명의 본질적인 특성에서 벗어나지 않는 범위에서 다양한 수정 및 변형이 가능할 것이다. 본 발명의 보호 범위는 아래의 청구범위에 의하여 해석되어야하며, 그와 동등한 범위 내에 있는 모든 기술 사상은 본 발명의 권리범위에 포함되는 것으로 해석되어야 할 것이다.

Claims (7)

  1. 차량의 사각지대에 존재하는 물체를 감지하기 위한 신호를 송수신하는 센서부;
    상기 신호를 수신하여 상기 물체를 감지하는 감지부;
    감지된 상기 물체의 이동 여부에 기초하여 경고 대상인지를 판별하는 판별부; 및
    상기 물체가 상기 경고 대상인 것으로 판별되면 경고 신호를 발생시키는 경고부를 포함하되,
    상기 감지부는,
    상기 물체에 의해서 발생하는 물보라에 반사되어 수신되는 반사 신호에 기초하여 상기 사각지대에 존재하는 물체를 감지하는 것을 특징으로 하는 사각지대 감지 장치.
  2. 삭제
  3. 제 1 항에 있어서,
    상기 판별부는,
    수신된 상기 반사 신호의 파형과 기준 파형을 비교하여 상기 물체의 이동 여부를 판단하는 것을 특징으로 하는 사각지대 감지 장치.
  4. 제 3 항에 있어서,
    상기 판별부는,
    상기 기준 파형을 초과하는 상기 반사 신호의 파형 개수가 기준값 이상이면, 상기 물체가 이동 중인 것으로 판단하는 것을 특징으로 하는 사각지대 감지 장치.
  5. 삭제
  6. 차량의 사각지대에 존재하는 물체를 감지하기 위한 신호를 송수신하는 센싱 단계;
    상기 신호를 수신하여 상기 물체를 감지하는 감지 단계;
    감지된 상기 물체의 이동 여부에 기초하여 경고 대상인지를 판별하는 판별 단계; 및
    상기 물체가 상기 경고 대상인 것으로 판별되면 경고 신호를 발생시키는 경고 단계를 포함하되,
    상기 감지 단계는,
    상기 물체에 의해서 발생하는 물보라에 반사되어 수신되는 반사 신호에 기초하여 상기 사각지대에 존재하는 물체를 감지하는 것을 특징으로 하는 사각지대 감지 방법.
  7. 제 6 항에 있어서,
    상기 판별 단계는,
    상기 반사 신호의 파형과 기준 파형을 비교하고, 상기 기준 파형을 초과하는 상기 반사 신호의 파형 개수가 기준값 이상이면, 상기 물체가 이동 중인 것으로 판단하는 것을 특징으로 하는 사각지대 감지 방법.
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