KR101976391B1 - 차량 주차 지원 장치 및 방법 - Google Patents

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Abstract

본 발명은 상기한 문제점을 해결하기 위한 것으로서, 멀티에코 기능이 있는 초음파 센서를 통하여 수신된 1차파 및 2차파를 이용하여 주차 장애물이 벽인지 연석인지를 구분하여 보다 정확하고 편리한 주차가 가능하도록 하는 차량 주차 지원 장치 및 방법에 관한 것이다. 본 발명의 바람직한 실시예에 따른 차량 주차 지원 장치는, 차량의 주차 지원 장치에 있어서, 멀티에코 기능이 있는 센서가 수집한, 가장 먼저 주차 장애물로부터 반사된 1차파와 두 번째로 반사된 2차파 신호의 정보를 수신하는 수신부; 상기 수신부가 수신한 상기 1차파와 상기 2차차의 거리 및 비율 정보를 이용하여 상기 주차 장애물이 연석인지 벽인지를 구분하는 구분부; 및 상기 구분부의 구분 결과가 상기 주차 장애물이 연석인 경우, 상기 구분부의 구분 결과가 상기 주차 장애물이 벽인 경우 보다 상기 주차 장애물과 상기 차량간의 거리 차이가 작게 되도록 주차 궤적을 생성하는 주차지원부를 포함할 수 있다.

Description

차량 주차 지원 장치 및 방법{Vehicle Parking Assist Apparatus and Method}
본 발명은 차량 주차 지원 장치 및 방법에 관한 것이다. 보다 상세하게는, 본 발명은 주차시 장애물이 되는 벽과 연석의 종류를 구분하여 보다 정확하고 운전자의 탑승과 하차가 편리한 차량 주차 지원 장치 및 방법에 관한 것이다.
차량의 수요 증가로 인한 주차 문제가 사회의 이슈로 등장하고 있으며, 특히 좁은 공간에 차량을 주차시킬 때 운전자가 어려움을 겪는 경우가 많다. 운전을 잘하는 사람이라도 좁은 공간에 주차를 하려면 차를 몇 번 앞뒤로 전진 후진하여 반복해야지 주차를 하는 경우가 많으며, 다른 누군가가 차량이 제대로 주차할 수 있도록 안내를 해주어야 하는 상황이 발생하곤 한다. 이에 따라 자동 주차 시스템을 장착한 차량에 대한 수요가 점점 증가하고 있다.
일반적인 자동 주차 시스템은 차량의 각종 센서로부터 정보를 수신하고, 수신된 정보를 이용하여 주차 공간을 판단하고 차량의 주차 목표점을 연산하여 궤적을 산출하고 차량을 제어하여 주차를 하는 방식이다.
기존의 일반적인 자동 주차 시스템은 벽이나 연석을 구분 인식하여 주차 궤적을 생성하고 이를 이용하여 차량을 자동 주차 하지 않아, 보다 정확한 주차 및 운전자의 탑승과 하자에 불편함을 해소하지 못하는 문제점이 존재한다.
본 발명은 상기한 문제점을 해결하기 위한 것으로서, 멀티에코 기능이 있는 초음파 센서를 통하여 수신된 1차파 및 2차파를 이용하여 주차 장애물이 벽인지 연석인지를 구분하여 보다 정확하고 편리한 주차가 가능하도록 하는 차량 주차 지원 장치 및 방법에 관한 것이다.
상기한 목적을 달성하기 위한 차량 주차 지원 장치는, 차량의 주차 지원 장치에 있어서, 멀티에코 기능이 있는 센서가 수집한, 가장 먼저 주차 장애물로부터 반사된 1차파와 두 번째로 반사된 2차파 신호의 정보를 수신하는 수신부; 상기 수신부가 수신한 상기 1차파와 상기 2차파의 거리 및 비율 정보를 이용하여 상기 주차 장애물이 연석인지 벽인지를 구분하는 구분부; 및 상기 구분부의 구분 결과가 상기 주차 장애물이 연석인 경우, 상기 구분부의 구분 결과가 상기 주차 장애물이 벽인 경우 보다 상기 주차 장애물과 상기 차량간의 거리 차이가 작게 되도록 주차 궤적을 생성하는 주차지원부를 포함할 수 있다.
바람직하게는, 상기 구분부는, 상기 1차파와 상기 2차파 간의 거리가 기 설정된 거리 이하인 구간이 존재하지 않는 경우, 상기 주차 장애물을 연석으로 구분할 수 있다.
바람직하게는, 상기 구분부는, 상기 1차파와 상기 2차파 간의 거리가 기 설정된 거리 이하인 구간이 존재하며, 상기 1차파와 상기 2차파 간의 거리가 기 설정된 거리 이하인 구간의 비율이 기 설정된 비율 이상인 경우, 상기 주차 장애물을 벽으로 구분할 수 있다.
바람직하게는, 상기 구분부는, 상기 1차파와 상기 2차파 간의 거리가 기 설정된 거리 이하인 구간이 존재하며, 상기 1차파와 상기 2차파 간의 거리가 기 설정된 거리 이하인 구간의 비율이 기 설정된 비율 미만인 경우, 상기 주차 장애물을 연석으로 구분할 수 있다.
상기한 문제점을 해결하기 위한 차량 주차 지원 방법은 차량의 주차 지원 방법에 있어서, 멀티에코 기능이 있는 센서가 수집한, 가장 먼저 주차 장애물로부터 반사된 1차파와 두 번째로 반사된 2차파 신호의 정보를 수신하는 수신단계; 상기 수신한 상기 1차파와 상기 2차파의 거리 및 비율 정보를 이용하여 상기 주차 장애물이 연석인지 벽인지를 구분하는 구분단계; 및 상기 구분단계의 구분 결과가 상기 주차 장애물이 연석인 경우, 상기 구분단계의 구분 결과가 상기 주차 장애물이 벽인 경우 보다 상기 주차 장애물과 상기 차량간의 거리 차이가 작게 되도록 주차 궤적을 생성하는 주차지원단계를 포함할 수 있다.
바람직하게는, 상기 구분단계는, 상기 1차파와 상기 2차파 간의 거리가 기 설정된 거리 이하인 구간이 존재하지 않는 경우, 상기 주차 장애물을 연석으로 구분할 수 있다.
바람직하게는, 상기 구분단계는, 상기 1차파와 상기 2차파 간의 거리가 기 설정된 거리 이하인 구간이 존재하며, 상기 1차파와 상기 2차파 간의 거리가 기 설정된 거리 이하인 구간의 비율이 기 설정된 비율 이상인 경우, 상기 주차 장애물을 벽으로 구분할 수 있다.
바람직하게는, 상기 구분단계는, 상기 1차파와 상기 2차파 간의 거리가 기 설정된 거리 이하인 구간이 존재하며, 상기 1차파와 상기 2차파 간의 거리가 기 설정된 거리 이하인 구간의 비율이 기 설정된 비율 미만인 경우, 상기 주차 장애물을 연석으로 구분할 수 있다.
본 발명은 연석과 벽을 구분함으로써 차량의 주차 지원 시스템의 성능을 향상 시킬 수 있다.
또한 본 발명은 차량이 평행 주차시 후측방 센서를 이용하지 않고서도 연석과 벽을 구분할 수 있다.
또한 본 발명은 주차 장애물이 연석인지 벽인지를 구분하여 장애물과 차량간의 거리를 조절함에 따라 주차 완료 후 사람이 차량에서 하차하거나 탑승할 때 편의성을 증대시킬 수 있다.
도 1은 본 발명의 바람직한 실시예에 따른 차량 주차 지원 장치에 관한 블록도이다.
도 2는 초음파 센서의 멀티에코 기능을 설명하는 예시도이다.
도 3은 1차파 및 2차파를 이용하여 주차 장애물이 연석인지 벽인지를 구분하는 원리에 관하여 설명하는 도면이다.
도 4는 본 발명의 바람직한 실시예에 따른 차량 주차 지원 장치의 구분부가 1차파 및 2차파를 이용하여 주차 장애물이 연석인지 벽인지를 구분하는 일 예를 나타내는 도면이다.
도 5는 본 발명의 바람직한 실시예에 따른 차량 주차 지원 방법에 관한 흐름도이다.
도 6은 본 발명의 바람직한 실시예에 따른 차량 주차 지원 방법의 S520단계를 보다 상세하게 설명하는 흐름도이다.
이하에서는 도면을 참조하여 본 발명의 바람직한 실시예들을 상세히 설명한다. 이하의 설명 및 첨부된 도면들에서 실질적으로 동일한 구성요소들은 각각 동일한 부호들로 나타냄으로써 중복 설명을 생략하기로 한다. 또한 본 발명을 설명함에 있어 관련된 공지기능 혹은 구성에 대한 구체적인 설명이 본 발명의 요지를 불필요하게 흐릴 수 있다고 판단되는 경우 그에 대한 상세한 설명은 생략하기로 한다.
어떤 구성요소가 다른 구성요소에 “연결되어”있다거나 “접속되어”있다고 언급된 때에는, 그 다른 구성요소에 직접적으로 연결되어 있거나 또는 접속되어 있을 수도 있지만, 중간에 다른 구성요소가 존재할 수도 있다고 이해되어야 할 것이다. 반면에, 어떤 구성요소가 다른 구성요소에 “직접 연결되어”있다거나 “직접 접속되어”있다고 언급된 때에는, 중간에 다른 구성요소가 존재하지 않는 것으로 이해되어야 할 것이다.
본 명세서에서, 단수형은 문구에서 특별히 언급하지 않는 한 복수형도 포함될 수 있다. 명세서에서 사용되는 "포함한다(comprises)" 및/또는 "포함하는(comprising)"은 언급된 구성요소, 단계, 동작 및/또는 소자는 하나 이상의 다른 구성요소, 단계, 동작 및/또는 소자의 존재 또는 추가를 배제하지 않는다.
도 1은 본 발명의 바람직한 실시예에 따른 차량 주차 지원 장치에 관한 블록도이다.
도 1을 참조하면, 본 발명의 바람직한 실시예에 따른 차량 주차 지원 장치(100)는 수신부(110), 구분부(120) 및 주차지원부(130)를 포함한다.
수신부(110)는 멀티에코 기능이 있는 센서가 수집한 1차파와 2차파의 정보를 수신한다.
멀티에코 기능이 있는 센서는 초음파센서일 수 있으나 이에 한정하는 것은 아니다. 이해를 돕기 위하여 구체적으로 도 2와 함께 초음파센서의 멀티에코 기능을 설명한다.
도 2는 초음파 센서의 멀티에코 기능을 설명하는 예시도이다.
멀티에코 기능이 있는 초음파 센서는 방출된 신호가 가장 먼저 대상물에 반사되는 1차파와 두 번째로 반사되는 2차파 신호에 대한 정보를 모두 수집할 수 있다.
도 2의 (a)를 보면, 초음파 센서는 초음파 센서에서 방출된 신호가 평면의 대상물에 반사되는 1차파와 2차파를 수신하는 것을 볼 수 있다.
도 2의 (b)를 보면, 초음파 센서는 초음파 센서에서 방출된 신호가 꺾임이 있어 모서리를 가지는 대상물에 반사되는 1차파와 2차파를 수신하는 것을 볼 수 있다.
도 2의 (a)와 도 2의 (b)를 살펴보면, 대상물의 형태에 따라서 1차파와 2차파의 반사되어 초음파 센서에 수신되는 시간 및 거리의 차이가 발생하는 것을 볼 수 있다.
수신부(110)는 이러한 1차파와 2차파의 반사되어 초음파 센서에 수신되는 시간 및 거리의 차이에 관한 정보 등 초음파 센서에서 수신된 1차파와 2차파에 관한 정보를 수신할 수 있다.
또한, 수신부(110)는 주차 공간에 관한 정보도 수신하는 것이 바람직하다.
수신부(110)는 주차 지원 시스템(PAS, Parking Assist System)이나 자동 주차 시스템 등의 차량 주차와 관련된 시스템에서 파악된 주차 공간에 관한 정보를 수신할 수 있다.
구분부(120)는 수신부(110)에서 수신된 1차파와 2차파의 정보를 이용하여 주차 장애물이 연석인지 벽인지를 구분한다.
주차 장애물은 초음파 센서에서 방출된 신호를 반사시키는 대상물이다.
도 3은 1차파 및 2차파를 이용하여 주차 장애물이 연석인지 벽인지를 구분하는 원리에 관하여 설명하는 도면이다.
도 3을 참조하면, 연석은 벽과 달리 높이가 낮다. 따라서, 도 3의 (a)에서 볼 수 있듯이 초음파 센서에서 발신된 신호가 연석에 반사되어 나오는 모습과 도 3의 (b)에서 볼 수 있듯이 초음파 센서에서 발신된 신호가 벽에 반사되어 나오는 모습에는 차이가 발생한다.
이러한 차이는 초음파 센서에 수신되는 1차파와 2차파의 도달 시간, 거리, 반사된 위치, 분포 등에서 차이가 발생한다. 이러한 1차파와 2차파의 반사된 위치 분포간 거리 차이를 이용하여 차이가 큰 경우, 연석으로 차이가 작은 경우 벽으로 대상물을 구분할 수 있다.
구체적으로 구분부(120)는 수신부(110)에 수신된 1차파와 2차파 간의 거리가 기 설정된 거리(Dth) 이하인지 여부를 판단한다.
기 설정된 거리(Dth)는 1M일 수 있으며, 초음파 센서 특성 또는 초음파 센서의 설치 위치 등에 따라서 변경될 수 있다.
구분부(120)는 1차파와 2차파 사이 거리가 기 설정된 거리(Dth) 이하인 구간이 존재하지 않는 경우 대상물(주차 장애물)을 연석으로 판단할 수 있다.
구분부(120)가 반사되어 수신된 1차파와 2차파 사이의 거리가 기 설정된 거리(Dth) 이내인 구간이 존재하는지 여부를 판단하는 것은 수신부(110)에서 수신된 주차 공간 내에서만 파악하는 것이 데이터 처리의 효율성 측면 등에서 바람직하다.
구분부(120)는 1차파와 2차파 사이의 거리가 기 설정된 거리(Dth)를 이하인 구간이 존재하는 경우, 1차파와 2차파 사이의 거리가 기 설정된 거리(Dth) 이하인 구간의 비율이 기 설정된 비율(Pth) 이상인지 여부를 판단하여 대상물이 벽인지 연석인지 판단할 수 있다.
기 설정된 비율(Pth)은 주차 공간 길이 대비 1차파와 2차파 사이의 거리가 기 설정된 거리(Dth를 초과하는 구간의 비율을 이용하여 설정하는 것이 바람직하며, 기 설정된 비율(Pth)은 55% 정도로 설정될 수 있다. 이러한 기 설정된 비율(Pth)는 초음파 센서의 특성 등에 따라서 변경될 수 있다.
구체적으로 구분부(120)는 1차파와 2차파 사이의 거리가 기 설정된 거리(Dth) 이하인 구간의 비율이 기 설정된 비율(Pth) 이상인 경우 신호를 반사시킨 대상물을 벽으로 구분하고, 기 설정된 비율(Pth) 미만인 경우에는 대상물을 연석으로 구분할 수 있다.
도 4는 본 발명의 바람직한 실시예에 따른 차량 주차 지원 장치의 구분부가 1차파 및 2차파를 이용하여 주차 장애물이 연석인지 벽인지를 구분하는 일 예를 나타내는 도면이다.
도 4를 참조하면, 도 4에서 파란색으로 표시된 것이 2차파가 반사된 위치의 분포를 나타낸 것이고, 붉은색으로 표시된 것이 1차파가 반사된 위치의 분포를 나타낸 것이다. 도 4의 (a)를 보면 1차파의 분포와 2차파의 분포 사이에 거리 차이가 도 4의 (b)에 비하여 확연한 것을 알 수 있다.
즉, 도 4의 (b)는 1차파와 2차파 간의 거리가 기 설정된 거리(Dth) 이하인 구간이 존재하며, 존재하는 비율이 기 설정된 비율(Pth) 이상인 바 구분부(120)는 주차 공간에 존재하는 주차 장애물(반사 대상물)이 벽인 것으로 구분할 수 있다.
도 4의 (a)는 1차파와 2차파 간의 거리가 기 설정된 거리(Dth) 이하인 구간이 존재하지 않는 바, 구분부(120)는 주차 공간에 존재하는 주차 장애물이 연석인 것으로 구분할 수 있다.
주차지원부(130)는 주차 장애물이 벽인지 연석인지에 기반하여 적합한 주차 궤적을 생성한다.
구체적으로 주차지원부(130)는 주차 장애물이 연석인 경우, 다른 차량의 주차 공간의 활용 및 주변 통행을 위하여 최대한 연석에 근접하도록 주차 궤적을 생성한다. 연석에 근접하도록 주차궤적을 생성하여도 차문을 열고 닫기 용이하므로 차내 사람의 하차와 차량으로 탑승이 용이하다.
주차지원부(130)는 주차 장애물이 벽인 경우, 차량의 탑승과 하차의 용이성을 위하여 벽과 일정 거리를 두고 주차 궤적을 생성할 수 있다. 일정 거리는 차문을 열고 사람이 내리거나 탈 수 있는 정도 이상으로 설정하는 것이 바람직하다.
주차지원부(130)에서 생성된 주차 궤적은 주차 지원 시스템이나 자동 주차 시스템 등에 이용될 수 있다.
도 5는 본 발명의 바람직한 실시예에 따른 차량 주차 지원 방법에 관한 흐름도이다.
도 5를 참조하여 본 발명의 바람직한 실시예에 따른 차량 주차 지원 방법에 관하여 설명하면, 수신부(110)가 멀티에코 기능이 있는 센서가 수집한 1차파와 2차파에 관한 정보를 수신한다(S510 단계).
구분부(120)가 수신부(110)가 수신한 1차파와 2차파에 관한 정보를 이용하여 주차 장애물이 연석인지 벽인지를 구분한다(S520 단계).
도 6은 본 발명의 바람직한 실시예에 따른 차량 주차 지원 방법의 S520단계를 보다 상세하게 설명하는 흐름도이다.
도 6을 참조하면, 구분부(120)가 주차 공간 구간에서 1차파와 2차파 사이의 거리가 기 설정된 거리(Dth) 이하인 구간이 존재하는지를 판단한다(S522 단계).
구분부(120)는 1차파와 2차파 사이의 거리가 기 설정된 거리(Dth) 이하인 구간이 존재하지 않는 경우 주차 장애물을 연석으로 파악한다(S524 단계).
구분부(120)는 1차파와 2차파 사이의 거리가 기 설정된 거리(Dth) 이하인 구간이 존재하는 경우, 1차파와 2차파 사이의 거리가 기 설정된 거리(Dth) 이하인 구간의 비율이 기 설정된 비율(Pth) 이상인지 여부를 판단한다(S526 단계).
구분부(120)는 1차파와 2차파 사이의 거리가 기 설정된 거리(Dth) 이하인 구간의 비율이 기 설정된 비율(Pth) 미만인 경우 주차 장애물을 연석으로 구분하나, 기 설정된 비율(Pth) 이상인 경우 주차 장애물을 벽으로 구분한다(S528 단계).
구분부(120)에서 주차 장애물이 벽인지 연석인지 구분된 바에 기반하여 주차지원부(130)가 주차 궤적을 생성한다(S530 단계).
본 발명의 바람직한 실시예에 따른 차량 주차 지원 장치(100) 및 방법은 연석과 벽을 구분함으로써 차량의 주차 지원 시스템의 성능을 향상 시킬 수 있다.
또한 본 발명의 바람직한 실시예에 따른 차량 주차 지원 장치(100) 및 방법은 차량이 평행 주차시 후측방 센서를 이용하지 않고서도 연석과 벽을 구분할 수 있다.
또한 본 발명의 바람직한 실시예에 따른 차량 주차 지원 장치(100) 및 방법은 주차 장애물이 연석인지 벽인지를 구분하여 장애물과 차량간의 거리를 조절함에 따라 주차 완료 후 사람이 차량에서 하차하거나 탑승할 때 편의성을 증대시킬 수 있다.
본 발명의 바람직한 실시예에 따른 차량 주차 지원 장치(100)의 블록도는 발명의 원리를 구체화하는 예시적인 개념적 관점을 나타내는 것으로 이해되어야 한다. 이와 유사하게, 모든 흐름도는 컴퓨터가 판독 가능한 매체에 실질적으로 나타낼 수 있고 컴퓨터 또는 프로세서가 명백히 도시되었는지 여부를 불문하고 컴퓨터 또는 프로세서에 의해 수행되는 다양한 프로세스를 나타내는 것으로 이해되어야 한다.
프로세서 또는 이와 유사한 개념으로 표시된 기능 블록을 포함하는 도면에 도시된 다양한 소자의 기능은 전용 하드웨어뿐만 아니라 적절한 소프트웨어와 관련하여 소프트웨어를 실행할 능력을 가진 하드웨어의 사용으로 제공될 수 있다. 프로세서에 의해 제공될 때, 상기 기능은 단일 전용 프로세서, 단일 공유 프로세서 또는 복수의 개별적 프로세서에 의해 제공될 수 있고, 이들 중 일부는 공유될 수 있다.
또한 프로세서, 제어 또는 이와 유사한 개념으로 제시되는 용어의 명확한 사용은 소프트웨어를 실행할 능력을 가진 하드웨어를 배타적으로 인용하여 해석되어서는 아니되고, 제한 없이 디지털 신호 프로세서(DSP) 하드웨어, 소프트웨어를 저장하기 위한 롬(ROM), 램(RAM) 및 비 휘발성 메모리를 암시적으로 포함하는 것으로 이해되어야 한다. 주지관용의 다른 하드웨어도 포함될 수 있다.
이상의 설명은 본 발명의 기술 사상을 예시적으로 설명한 것에 불과한 것으로서, 본 발명이 속하는 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자라면 본 발명의 본질적인 특성에서 벗어나지 않는 범위 내에서 다양한 수정, 변경 및 치환이 가능할 것이다. 따라서, 본 발명에 개시된 실시예 및 첨부된 도면들은 본 발명의 기술 사상을 한정하기 위한 것이 아니라 설명하기 위한 것이고, 이러한 실시예 및 첨부된 도면에 의하여 본 발명의 기술 사상의 범위가 한정되는 것은 아니다. 본 발명의 보호 범위는 아래의 청구 범위에 의하여 해석되어야 하며, 그와 동등한 범위 내에 있는 모든 기술 사상은 본 발명의 권리 범위에 포함되는 것으로 해석되어야 할 것이다.

Claims (8)

  1. 차량의 주차 지원 장치에 있어서,
    멀티에코 기능이 있는 센서가 수집한, 가장 먼저 주차 장애물로부터 반사된 1차파와 두 번째로 반사된 2차파 신호의 정보를 수신하는 수신부;
    상기 수신부가 수신한 상기 1차파와 상기 2차파의 거리 및 비율 정보를 이용하여 상기 주차 장애물이 연석인지 벽인지를 구분하는 구분부; 및
    상기 구분부의 구분 결과가 상기 주차 장애물이 연석인 경우, 상기 구분부의 구분 결과가 상기 주차 장애물이 벽인 경우 보다 상기 주차 장애물과 상기 차량간의 거리 차이가 작게 되도록 주차 궤적을 생성하는 주차지원부를 포함하는 것을 특징으로 하는 차량 주차 지원 장치.
  2. 제 1 항에 있어서,
    상기 구분부는,
    상기 1차파와 상기 2차파 간의 거리가 기 설정된 거리 이하인 구간이 존재하지 않는 경우, 상기 주차 장애물을 연석으로 구분하는 것을 특징으로 하는 차량 주차 지원 장치.
  3. 제 1 항에 있어서,
    상기 구분부는, 상기 1차파와 상기 2차파 간의 거리가 기 설정된 거리 이하인 구간이 존재하며, 상기 1차파와 상기 2차파 간의 거리가 기 설정된 거리 이하인 구간의 비율이 기 설정된 비율 이상인 경우, 상기 주차 장애물을 벽으로 구분하는 것을 특징으로 하는 차량 주차 지원 장치.
  4. 제 1 항에 있어서,
    상기 구분부는, 상기 1차파와 상기 2차파 간의 거리가 기 설정된 거리 이하인 구간이 존재하며, 상기 1차파와 상기 2차파 간의 거리가 기 설정된 거리 이하인 구간의 비율이 기 설정된 비율 미만인 경우, 상기 주차 장애물을 연석으로 구분하는 것을 특징으로 하는 차량 주차 지원 장치.
  5. 차량의 주차 지원 방법에 있어서,
    멀티에코 기능이 있는 센서가 수집한, 가장 먼저 주차 장애물로부터 반사된 1차파와 두 번째로 반사된 2차파 신호의 정보를 수신하는 수신단계;
    상기 수신한 상기 1차파와 상기 2차파의 거리 및 비율 정보를 이용하여 상기 주차 장애물이 연석인지 벽인지를 구분하는 구분단계; 및
    상기 구분단계의 구분 결과가 상기 주차 장애물이 연석인 경우, 상기 구분단계의 구분 결과가 상기 주차 장애물이 벽인 경우 보다 상기 주차 장애물과 상기 차량간의 거리 차이가 작게 되도록 주차 궤적을 생성하는 주차지원단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 차량 주차 지원 방법.
  6. 제 5 항에 있어서,
    상기 구분단계는,
    상기 1차파와 상기 2차파 간의 거리가 기 설정된 거리 이하인 구간이 존재하지 않는 경우, 상기 주차 장애물을 연석으로 구분하는 것을 특징으로 하는 차량 주차 지원 방법.
  7. 제 5 항에 있어서,
    상기 구분단계는, 상기 1차파와 상기 2차파 간의 거리가 기 설정된 거리 이하인 구간이 존재하며, 상기 1차파와 상기 2차파 간의 거리가 기 설정된 거리 이하인 구간의 비율이 기 설정된 비율 이상인 경우, 상기 주차 장애물을 벽으로 구분하는 것을 특징으로 하는 차량 주차 지원 방법.
  8. 제 5 항에 있어서,
    상기 구분단계는, 상기 1차파와 상기 2차파 간의 거리가 기 설정된 거리 이하인 구간이 존재하며, 상기 1차파와 상기 2차파 간의 거리가 기 설정된 거리 이하인 구간의 비율이 기 설정된 비율 미만인 경우, 상기 주차 장애물을 연석으로 구분하는 것을 특징으로 하는 차량 주차 지원 방법.
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