KR20160009459A - 근거리 감지 및 오경보 방지 장치와 그의 감지시작시간 설정방법 - Google Patents

근거리 감지 및 오경보 방지 장치와 그의 감지시작시간 설정방법 Download PDF

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KR20160009459A
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주식회사 만도
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Abstract

본 발명은 초음파 센서의 동작시 초음파 센서의 울림시간을 측정하여 울림시간 이후로 미리 설정된 기준치의 감지시작시간을 설정함으로써 근거리 오경보를 방지할 수 있도록 한 근거리 감지 및 오경보 방지 장치와 그의 감지시작시간 설정방법에 관한 것이다.
본 발명의 일 실시예에 따르면, 차량의 근거리에 있는 타겟과의 거리를 측정하기 위한 초음파 센서; 및 상기 초음파 센서를 통하여 상기 타겟을 감지하기 위해 미리 설정된 기준치의 감지시작시간을 설정하되, 상기 초음파 센서를 통하여 송신신호를 송신시 상기 초음파 센서의 울림시간을 측정하여 측정된 울림시간 이후로 상기 감지시작시간을 설정하는 전자제어유닛을 포함하는 것을 특징으로 하는 근거리 감지 및 오경보 방지 장치가 제공된다.

Description

근거리 감지 및 오경보 방지 장치와 그의 감지시작시간 설정방법{NEAR DETECTION AND WRONG ALARM PROTECTION APPARATUS AND OPENING TIME SETTING METHOD THEREOF}
본 발명은 근거리 감지 및 오경보 방지 장치와 그의 감지시작시간 설정방법에 관한 것으로, 더욱 상세하게는 초음파 센서의 동작시 초음파 센서의 울림시간을 측정하여 울림시간 이후로 미리 설정된 기준치의 감지시작시간을 설정함으로써 근거리 오경보를 방지할 수 있도록 한 근거리 감지 및 오경보 방지 장치와 그의 감지시작시간 설정방법에 관한 것이다.
일반적으로, 운전자에게 있어서 통상의 주행은 비교적 쉽게 체득되는데 반하여 협소한 공간에서의 주차조작은 쉽게 체득되지 않아 접촉사고 등이 빈번히 발생되고 있다.
따라서 차량의 주차를 자동으로 보조하는 장치가 오래전부터 제안된 바 있으며, 현재에도 전자 장치를 이용하여 더욱 진보된 주차 보조 장치들이 개발되고 있다.
주차 보조 장치는 대한민국 공개특허 제2009-0080769호 등 다수가 출원되어 있는 상태이다.
상기 특허를 포함하는 종래의 주차 보조 장치는 근거리에 있는 장애물과의 거리를 감지하는 거리 센서로 초음파 센서를 이용한다.
그러나, 초음파 센서 동작시 발생하는 물리적 현상인 울림시간(Ringing Time)으로 인하여 감지시작시간을 어느 시간으로 설정하느냐에 따라 오경보하거나 최소 감지가능거리가 멀어져 감지성능이 저하되는 요인을 갖는 문제점이 있다. 여기서 울림시간은 피에조(Piezo) 압전 소자가 압전 효과를 일으켜 초음파를 발생할 때 생기는 진동의 여진으로 물체를 감지하여 수신된 파형이 아니므로 센서의 감지대상이 아니다.
더 살펴보면 감지시작시간을 설정할때 울림시간 앞에 감지시작시간을 설정하면 울림시간이 증가하면 감지시작시간이 울림시간 앞이기 때문에 오경보하고, 감지시작시간을 울림시간 뒤로 설정할 경우 오경보는 안하지만 최소감지가능거리가 멀어져 근거리 감지 성능이 저하된다.
따라서 울림시간을 피하여 오경보를 방지하고 최소감지가능거리를 확보할 수 있도록 감지시작시간의 설정이 필요한 실정이다.
대한민국 공개특허 제2009-0080769호(2009.07.27)"주차 보조 기능을 이용하여 주차 공간을 확보하기 위한 방법 및 장치"
본 발명의 목적은, 초음파 센서의 동작시 초음파 센서의 울림시간을 측정하여 울림시간 이후로 미리 설정된 기준치의 감지시작시간을 설정함으로써 근거리 오경보를 방지할 수 있도록 한 근거리 감지 및 오경보 방지 장치와 그의 감지시작시간 설정방법을 제공함에 있다.
또한 본 발명의 다른 목적은 감지시작시간을 초음파 센서의 울림시간대별로 미리 설정된 감지시작지정시간을 기초로 가변적으로 설정하거나 울림시간에 미리 설정된 파라미터를 더한 시간으로 설정함으로써 근거리 감지 성능을 확보할 수 있도록 한 근거리 감지 및 오경보 방지 장치와 그의 감지시작시간 설정방법을 제공함에도 있다.
상기 목적을 달성하기 위한 본 발명의 일 실시예에 따르면, 차량의 근거리에 있는 타겟과의 거리를 측정하기 위한 초음파 센서; 및 상기 초음파 센서를 통하여 상기 타겟을 감지하기 위해 미리 설정된 기준치의 감지시작시간을 설정하되, 상기 초음파 센서를 통하여 송신신호를 송신시 상기 초음파 센서의 울림시간을 측정하여 측정된 울림시간 이후로 상기 감지시작시간을 설정하는 전자제어유닛을 포함하는 것을 특징으로 하는 근거리 감지 및 오경보 방지 장치가 제공된다.
상기 전자제어유닛은 상기 초음파 센서의 울림시간대별로 미리 설정된 감지시작지정시간을 기초로, 상기 측정된 울림시간을 모니터링하여 모니터링된 울림시간대에 해당하는 감지시작지정시간으로 상기 감지시작시간을 설정하는 것이 바람직하다.
상기 전자제어유닛은 상기 초음파 센서를 통하여 수신된 수신신호 중에서 사이 설정된 감지시작시간 이후에 상기 기준치와 교차하는 첫번째 시간을 측정하여 측정된 첫번째 시간을 이용하여 상기 타겟과의 거리를 계산하는 것이 바람직하다.
상기 울림시간과 상기 감지시작시간은 상기 초음파 센서를 통하여 감지되어야 하는 미리 설정된 최소감지가능거리를 구하는 최소감지시간보다 작은 시간으로 정해지는 것이 바람직하다.
상기 전자제어유닛은 상기 측정된 울림시간에 미리 설정된 파라미터를 더한 시간으로 상기 기준치의 감지시작시간을 설정하는 것이 바람직하다.
또한 본 발명의 다른 실시예에 따르면, 차량의 근거리에 있는 타겟과의 거리를 측정하기 위한 초음파 센서를 통하여 송신신호를 송신하는 단계; 상기 송신하는 단계에 의해 송신신호를 송신시 상기 초음파 센서의 울림시간을 측정하는 단계; 및 상기 초음파 센서를 통하여 상기 타겟을 감지하기 위해 미리 설정된 기준치의 감지시작시간을 상기 측정된 울림시간 이후로 설정하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 근거리 감지 및 오경보 방지 장치의 감지시작시간 설정방법이 제공된다.
상기 설정하는 단계는 상기 초음파 센서의 울림시간대별로 미리 설정된 감지시작지정시간을 기초로, 상기 측정된 울림시간을 모니터링하는 단계; 및 상기 모니터링된 울림시간대에 해당하는 감지시작지정시간으로 상기 감지시작시간을 설정하는 단계를 포함하는 것이 바람직하다.
또한 본 발명의 다른 실시예에 따른 근거리 감지 및 오경보 방지 장치의 감지시작시간 설정방법은 상기 설정하는 단계 이후에, 상기 초음파 센서를 통하여 수신된 수신신호 중에서 사이 설정된 감지시작시간 이후에 상기 기준치와 교차하는 첫번째 시간을 측정하여 측정된 첫번째 시간을 이용하여 상기 타겟과의 거리를 계산하는 단계를 더 포함하는 것이 바람직하다.
상기 울림시간과 상기 감지시작시간은 상기 초음파 센서를 통하여 감지되어야 하는 미리 설정된 최소감지가능거리를 구하는 최소감지시간보다 작은 시간으로 정해지는 것이 바람직하다.
상기 설정하는 단계는 상기 측정된 울림시간에 미리 설정된 파라미터를 더한 시간으로 상기 기준치의 감지시작시간을 설정하는 것이 바람직하다.
본 발명의 실시예에 따르면 초음파 센서의 동작시 초음파 센서의 울림시간을 측정하여 울림시간 이후로 미리 설정된 기준치의 감지시작시간을 설정함으로써 근거리 오경보를 방지할 수 있는 효과가 있다.
또한 본 발명의 실시예에 따르면 감지시작시간을 초음파 센서의 울림시간대별로 미리 설정된 감지시작지정시간을 기초로 가변적으로 설정하거나 울림시간에 미리 설정된 파라미터를 더한 시간으로 설정함으로써 근거리 감지 성능을 확보할 수 있는 효과도 있다.
도 1은 본 발명의 실시예에 따른 근거리 감지 및 오경보 방지 장치를 설명하기 위한 블록도,
도 2는 도 1에 도시된 전자제어유닛을 설명하기 위한 블록도,
도 3은 본 발명의 실시예에 따른 근거리 감지 및 오경보 방지 장치의 감지시작시간 설정방법을 설명하기 위한 동작 흐름도,
도 4는 미리 설정된 기준치의 감지시작시간을 초음파 센서의 울림시간 이후로 설정하는 방법을 설명하기 위한 도면,
도 5는 미리 설정된 기준치의 감지시작시간을 울림시간에 미리 설정된 파라미터값을 더한 시간으로 설정하기 위한 방법을 설명하기 위한 도면,
도 6은 울림시간대별로 설정된 감지시작지정시간을 기초로 미리 설정된 기준치의 감지시작시간을 설정하는 방법을 설명하기 위한 도면, 그리고
도 7은 초음파 센서의 울림시간을 측정하는 방법을 설명하기 위한 도면.
이하, 첨부된 도면을 참조하여 본 발명의 바람직한 실시예를 상세히 설명한다.
도 1은 본 발명의 실시예에 따른 근거리 감지 및 오경보 방지 장치를 설명하기 위한 블록도를 도시하고 있고, 도 2는 도 1에 도시된 전자제어유닛을 설명하기 위한 블록도를 도시하고 있다.
도 1을 참조하면 본 발명의 실시예에 따른 근거리 감지 및 오경보 방지 장치는 초음파 센서(10)와, 초음파 센서(10)를 통하여 수신된 수신신호에 근거하여 물체를 감지할때 노이즈를 물체로 인식하지 못하도록 미리 설정된 기준치를 설정하고 설정된 기준치의 감지시작시간을 초음파 센서(10)의 울림시간 이후로 설정하는 전자제어유닛(20)을 포함한다.
이와 같이 기준치의 감지시작시간을 초음파 센서(10)의 울림시간 이후로 설정함에 따라 피에조(piezo)압전소자를 이용한 초음파 센서(10)의 동작시 발생하는 울림신호로 인해 종래에 근거리 오경보를 발생한 문제점을 해결할 수 있다. 종래에 기준치의 감지시작시간을 울림신호를 고려하지 않고 정해짐에 따라 최소감지거리(예를 들면 30cm)에 물체가 존재하지 않음에도 울림신호를 감지하여 근거리에 물체가 있음을 알리는 오경보를 발생하는 것을 방지할 수 있다.
초음파 센서(10)의 동작시 발생하는 울림신호(Ringing Wave)는 피에조 압전소자가 압전효과를 일으켜 초음파를 발생할때 생기는 진동의 여진으로, 물체를 감지하여 수신되는 파형이 아니므로 센서의 감지대상은 아니다.
이러한 초음파 센서(10)는 근거리에 있는 타겟, 예를 들면 장애물과의 거리를 감지하는 기능을 수행하는 센서로, 근거리에 있는 장애물과의 충돌을 방지하기 위하여 차량의 근접경보에 사용됨과 아울러 기 주차된 차량과 차량 사이의 빈 주차공간을 탐색하여 검출할 수 있다.
전자제어유닛(20)은 린(LIN) 통신을 통해 초음파 센서(10)와 연결될 수 있고, 초음파 센서(10)에 송신신호를 송신한다. 초음파 센서(10)는 전자제어유닛(20)의 제어에 따라 송신신호에 반응하여 파형(Wave)을 만들어서 송신한다.
이때 전자제어유닛(20)은 초음파 센서(10) 동작시 발생하는 물리적인 현상인 울림신호(Ring Wave)를 수신한 울림시간을 측정하고 측정된 울림시간 이후로 미리 설정된 기준치의 감지시작시간을 설정하되, 측정된 울림시간에 미리 설정된 파라미터값을 더한 시간으로 감지시작시간을 설정하거나 울림시간대별로 미리 설정된 감지시작시간을 저장한 테이블을 참고하여 감지시작시간을 설정한다.
이때 감지시작시간은 근거리 오경보를 방지하기 위하여 울림시간 이후로 설정하되 최소감지가능거리를 확보할 수 있도록 최소감지가능거리에 해당하는 시간보다 작은 시간으로 정해짐이 바람직하다.
이와 같이 감지시작시간이 설정되면 전자제어유닛(20)은 초음파 센서(10)로부터 수신된 수신신호 중에서 기준치와 교차하는 첫번째 수신신호의 시간을 근거로 하여 근거리에 위치하는 타겟과의 거리를 계산한다. 이와 같이 계산된 타겟의 거리는 주차 제어를 수행하는데 사용될 수 있다. 여기서는 주차 제어에 사용되는 예로 설명하고 있지만, 본 발명이 이에 한정되는 것은 아니고 초음파 센서(10)를 통하여 타겟에 반사되는 수신신호에 대하여 타겟과의 거리를 측정하는 장치라면 적용가능하다.
전자제어유닛(20)은 주차 제어를 수행하기 위하여 조향제어장치(30) 및 제동제어장치(40)와 연결되어 있다. 전자제어유닛(20)은 타겟과의 거리를 이용하여 조향 또는 제동이 필요한 경우 그에 해당하는 조향제어신호 또는 제동제어신호를 생성하여 조향제어장치(30) 또는 제동제어장치(40)에 출력하여 주차공간의 목표점에 주차될 수있도록 주차 제어를 수행한다.
조향제어장치(30)는 MDPS(Motor Driven Power Streering), AFS(Active Front Steering) 등을 포함할 수 있다.
제동제어장치(40)는 ABS(Anti-lock Brake System), TCS(Traction Control System), ESC(Electronic Stability Control) 등을 포함할 수 있다.
상술된 전자제어유닛(20)은 송신부(21), 수신부(22), 설정부(23), 거리 계산부(24) 및 저장부(25)를 포함하여 구성된다.
송신부(21)는 초음파 센서(10)를 통하여 차량의 근거리로 송신신호를 송신한다. 이때 초음파 센서(10)은 송신신호를 송신시 압전 효과에 의한 진동의 여진을 발생한다. 이러한 진동의 여진은 항상 같은 울림신호를 갖지 않기 때문에 울림신호를 수신한 시간을 피하기 위해 미리 설정된 기준치의 감지시작시간을 설정할때 울림시간을 기준으로 충분한 마진을 준다. 이때 감지시작시간은 예를 들어 주차지원장치의 경우 주차를 지원하는데 사용되는 최소감지가능거리 보다 작은 시간을 갖도록 정해지는 것이 바람직하다.
만일 감지시작시간을 울림시간보다 앞에 고정적으로 설정되는 경우 울림시간이 증가되면 오경보가 발생되고, 감지시작시간을 울림시간 뒤이고 최소감지가능거리에 고정적으로 설정되는 경우 오경보는 안하지만 최소감지가능거리가 멀어져 근거리 감지 성능이 저하된다. 이러한 점을 해결하고자 이하에서는 울림시간을 수신하여 수신된 울림시간 이후이면서 근거리 감지 성능을 향상시킬 수 있는 감지시작시간의 설정이 필요하다.
수신부(22)는 초음파 센서(10)의 울림시간을 수신한다. 즉 수신부(22)는 초음파 센서(10)의 울림신호를 수신한 울림시간을 측정하는 측정수단으로부터 울림시간을 수신할 수 있다. 측정수단은 울림시간을 측정할 수 있는 센서 등이 사용될 수 있으나, 도 7에 도시된 바와 같이 울림신호를 측정하기 위한 기준선(L)을 근거로 하여 그 기준선(L)을 통과하는 첫번째 파형의 시간을 측정할 수 있다.
설정부(23)는 수신부(22)를 통하여 수신된 울림시간을 기준으로 미리 설정된 기준치의 감지시작시간을 설정한다. 감지시작시간은 울림시간에 미리 설정된 파라미터값을 더한 시간으로 설정되거나, 울림시간대별로 설정된 감지시작지정시간을 저장한 테이블(하기의 표 1 참고)을 참고하여 수신된 울림시간에 해당하는 구간의 감지시작지정시간으로 설정될 수 있다.
울림시간 구간(T) 감지시작지정시간 구간(T)
step1 T1~T2 T2+x or Tx1
step2 T2~T3 T3+x or Tx2
step3 Tn-1~Tn Tn+X or Txn
특히 설정부(23)는 울림시간을 모니터링하여 울림시간에 설정 가능한 파라미터를 더한 시간으로 감지시작시간을 자동 가변되도록 설정하거나, 정해진 구간에 울림시간이 위치함에 따라 몇가지 지정된 값 중에서 하나의 값으로 감지시작시간을 가변되도록 설정한다. 이때 최소감지거리, 예를 들면 초음파 센서(10)의 최소감지거리인 30cm에 해당하는 감지시간보다 울림시간과 감지시작시간은 항상 작은 시간으로 정해져, 근거리 감지 성능을 확보할 수 있도록 함이 바람직하다.
거리 계산부(24)는 설정부(23)를 통하여 설정된 감지시작시간 이후에 수신된 수신신호 중에서 미리 설정된 기준치와 교차하는 첫번째 시간을 이용하여 타겟과의 거리를 계산한다.
저장부(25)는 울림시간대별 감지시작시간을 설정한 테이블(표 1)을 저장하고, 노이즈를 물체로 인식하지 못하도록 미리 설정된 기준치를 저장하며, 울림시간을 측정하기 위한 울림기준선을 저장할 수 있다. 미리 설정된 기준치는 도 4에 도시된 'Th'에 해당하며, 미리 경험에 의해 학습된 값으로, 시간의 흐름에 따라 정해진 값이 정해짐을 알 수 있다.
이와 같은 구성을 갖는 근거리 감지 및 오경보 방지 장치의 감지시작시간 설정방법을 도 3을 참조하여 설명하면 다음과 같다.
도 3은 본 발명의 실시에에 따른 근거리 감지 및 오경보 방지 장치의 감지시작시간 설정방법을 설명하기 위한 동작 흐름도를 도시하고 있다.
도 3을 참조하면 전자제어유닛(20)은 예를 들어 LIN 통신을 통해 연결된 초음파 센서(10)를 통하여 송신신호를 송신한다(S11).
전자제어유닛(20)은 초음파 센서(10)의 송신 동작시에 발생하는 울림신호를 측정한 울림시간을 수신한다(S13). 울림시간은 앞선 실시예에서도 설명하였지만, 미리 설정된 울림기준선과 첫번째로 교차하는 시간일 수 있다.
전자제어유닛(20)은 수신된 울림시간을 근거로 하여 울림시간을 피해 미리 설정된 기준치의 감지시작시간을 설정한다(S15). 도 4에 도시된 바와 같이, 노이즈를 물체로 인식하지 못하도록 설정된 기준치(Th)의 감지시작시간(To)는 울림신호(Ringing Wave)를 수신한 울림시간(Tr) 이후이고 근거리 감지 성능이 저하되지 않는 시간으로 설정된다. 도 5에서 보듯이, 전자제어유닛(20)은 울림신호를 측정하여 측정된 제 1 울림시간(Tr1)에 미리 설정된 파라미터(x)를 더한 시간을 기준치(Th)의 감지시작시간(To1)으로 설정하거나, 제 2 울림시간(Tr2)에 미리 설정된 파라미터(x)를 더한 시간을 기준치(Th)의 감지시작시간(To2)으로 가변 설정할 수 있다. 즉 전자제어유닛(20)은 기준치의 감지시작시간을 울림신호를 측정한 울림시간을 기준으로 측정된 울림시간에 미리 설정된 파라미터를 더한 기간으로 감지시작시간을 자동 가변되도록 설정할 수 있다. 이때 설정되는 감지시작시간은 국제규격 또는 완성차 업체에서 규정하는 필요한 최소감지가능거리(Dmin) 보다 작은 값을 갖도록 정해진다.
도 5와 다른 감지시작설정방법으로 도 6을 참조하면 전자제어유닛(20)은 울림시간대를 구간별로 나누고 그 구간내에서의 감지시작지정시간에 기초하여 울림신호를 첫번째로 수신한 울림시간에 속하는 구간의 감지시작지정시간으로 기준치(Th)의 감지시작시간을 설정한다. 구간별 감지시작지정시간은 예를 들어 Tr1-Tr2 구간에서 Tr2+x 또는 Tx1일 수 있다. 여기서 두개 중에 하나로 선택하는 것으로 설명하고 있지만, Tr2+x 또는 Tx1 중 어느 하나로만 정해질 수도 있다. 이와 같이 정해진 구간에 수신된 울림시간이 위치됨에 따라 그 위치에서 선택할 수 있는 감지시작지정시간으로 기준치의 감지시작시간을 가변적으로 설정할 수 있다.
이와 같이 초음파 센서(10)의 동작시 발생하는 울림신호를 측정한 울림시간을 근거로 하여 초음파 센서(10)를 통하여 수신된 수신신호를 감지할때 노이즈를 물체로 인식하지 못하도록 하는 기준치의 감지시작시간을 최적화된 시간으로 가변 설정할 수 있어, 근거리 오경보를 방지할 수 있고 근거리 감지 성능을 확보할 수 있다.
이후 전자제어유닛(20)은 설정된 감지시작시간 이후에 수신된 수신신호에서 기준치(Th)에서 첫번째로 교차하는 시간을 이용하여 타겟과의 거리를 계산하다(S17).
전자제어유닛(20)은 계산된 거리를 근거로 주차 제어를 위한 조향제어신호 또는 제동제어신호를 생성하여 조향제어장치(30) 또는 제동제어장치(40)에 전송하여 주차 제어를 수행한다(S19).
도 3에서는 상술된 S15 단계 이후에 주차공간으로의 자동 주차 기능을 수행하는 실시예를 설명하는 것으로 상술된 S17 단계 및 S19 단계를 수행하지만, 상술된 S15 단계 이후에 근접경보 등을 수행하는 경우 근접해 있는 장애물과의 거리가 미리 설정된 기준거리보다 가까우면 경보를 울리도록 구현할 수도 있다.
이상의 본 발명은 상기에 기술된 실시예들에 의해 한정되지 않고, 당업자들에 의해 다양한 변형 및 변경을 가져올 수 있으며, 이는 첨부된 청구항에서 정의되는 본 발명의 취지와 범위에 포함된다.
10 : 초음파 센서 20 : 전자제어유닛
21 : 송신부 22 : 수신부
23 : 설정부 24 : 거리 계산부
25 : 저장부 30 : 조향제어장치
40 : 제동제어장치

Claims (10)

  1. 차량의 근거리에 있는 타겟과의 거리를 측정하기 위한 초음파 센서; 및
    상기 초음파 센서를 통하여 상기 타겟을 감지하기 위해 미리 설정된 기준치의 감지시작시간을 설정하되, 상기 초음파 센서를 통하여 송신신호를 송신시 상기 초음파 센서의 울림시간을 측정하여 측정된 울림시간 이후로 상기 감지시작시간을 설정하는 전자제어유닛을 포함하는 것을 특징으로 하는 근거리 감지 및 오경보 방지 장치.
  2. 청구항 1에 있어서,
    상기 전자제어유닛은 상기 초음파 센서의 울림시간대별로 미리 설정된 감지시작지정시간을 기초로, 상기 측정된 울림시간을 모니터링하여 모니터링된 울림시간대에 해당하는 감지시작지정시간으로 상기 감지시작시간을 설정하는 근거리 감지 및 오경보 방지 장치.
  3. 청구항 1에 있어서,
    상기 전자제어유닛은 상기 초음파 센서를 통하여 수신된 수신신호 중에서 사이 설정된 감지시작시간 이후에 상기 기준치와 교차하는 첫번째 시간을 측정하여 측정된 첫번째 시간을 이용하여 상기 타겟과의 거리를 계산하는 것을 특징으로 하는 근거리 감지 및 오경보 방지 장치.
  4. 청구항 1에 있어서,
    상기 울림시간과 상기 감지시작시간은 상기 초음파 센서를 통하여 감지되어야 하는 미리 설정된 최소감지가능거리를 구하는 최소감지시간보다 작은 시간으로 정해지는 것을 특징으로 하는 근거리 감지 및 오경보 방지 장치.
  5. 청구항 1에 있어서,
    상기 전자제어유닛은 상기 측정된 울림시간에 미리 설정된 파라미터를 더한 시간으로 상기 기준치의 감지시작시간을 설정하는 것을 특징으로 하는 근거리 감지 및 오경보 방지 장치.
  6. 차량의 근거리에 있는 타겟과의 거리를 측정하기 위한 초음파 센서를 통하여 송신신호를 송신하는 단계;
    상기 송신하는 단계에 의해 송신신호를 송신시 상기 초음파 센서의 울림시간을 측정하는 단계; 및
    상기 초음파 센서를 통하여 상기 타겟을 감지하기 위해 미리 설정된 기준치의 감지시작시간을 상기 측정된 울림시간 이후로 설정하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 근거리 감지 및 오경보 방지 장치의 감지시작시간 설정방법.
  7. 청구항 6에 있어서,
    상기 설정하는 단계는
    상기 초음파 센서의 울림시간대별로 미리 설정된 감지시작지정시간을 기초로, 상기 측정된 울림시간을 모니터링하는 단계; 및
    상기 모니터링된 울림시간대에 해당하는 감지시작지정시간으로 상기 감지시작시간을 설정하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 근거리 감지 및 오경보 방지 장치의 감지시작시간 설정방법.
  8. 청구항 6에 있어서,
    상기 설정하는 단계 이후에,
    상기 초음파 센서를 통하여 수신된 수신신호 중에서 사이 설정된 감지시작시간 이후에 상기 기준치와 교차하는 첫번째 시간을 측정하여 측정된 첫번째 시간을 이용하여 상기 타겟과의 거리를 계산하는 단계를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 근거리 감지 및 오경보 방지 장치의 감지시작시간 설정방법.
  9. 청구항 6에 있어서,
    상기 울림시간과 상기 감지시작시간은 상기 초음파 센서를 통하여 감지되어야 하는 미리 설정된 최소감지가능거리를 구하는 최소감지시간보다 작은 시간으로 정해지는 것을 특징으로 하는 근거리 감지 및 오경보 방지 장치의 감지시작시간 설정방법.
  10. 청구항 6에 있어서,
    상기 설정하는 단계는
    상기 측정된 울림시간에 미리 설정된 파라미터를 더한 시간으로 상기 기준치의 감지시작시간을 설정하는 것을 특징으로 하는 근거리 감지 및 오경보 방지 장치의 감지시작시간 설정방법.
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