CN107076841B - 障碍物检测装置 - Google Patents

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Abstract

一种障碍物检测装置，搭载于车辆，具备：发送发送波并接收超声波的收发部；发送控制部；检测接收波的信号电平的接收电路部；基于发送发送波的时刻与根据接收电路部检测出的接收波的信号电平而定的接收波接收时刻的时间差，依次计算至反射了发送波的物体为止的距离的距离计算部；存储至物体为止的距离的存储部；判定物体是否为障碍物的障碍物判定部；在发送发送波前，对接收波的信号电平进行观测的接收电平观测部。障碍物判定部在接收波的信号电平超过规定阈值的情况下，在规定期间中，将判定物体是否为障碍物所使用的至物体为止的距离的数据数亦即第一判定数据数设为比上述接收波的信号电平未超过规定阈值的情况下的第二判定数据数多的增加判定数。

Description

障碍物检测装置
技术领域
本申请基于2014年10月22日申请的日本专利申请号2014-215721号，并在此引用其记载内容。
本公开涉及收发超声波来检测障碍物的障碍物检测装置。
背景技术
收发超声波来检测障碍物的障碍物检测装置具备超声波传感器，超声波传感器对从发送超声波起至接收该超声波被物体反射而产生的反射波为止的时间差进行测量从而对至物体为止的距离进行计算。然后，基于至计算出的物体为止的距离来判定该物体是否为障碍物。
若在障碍物检测装置的周围存在其他装置的超声波传感器，则存在产生串扰的可能。串扰是指本装置的超声波传感器接收其他装置的超声波传感器发送的发送波。
对由其他装置的超声波传感器发送的发送波和本装置的超声波传感器发送的发送波所产生的反射波进行区别较困难。因此，若串扰产生，则计算的距离产生误差，其结果为，障碍物判定的精度降低。由于其精度降低，有时在不需要响起对车辆的驾驶员提醒对障碍物的注意的警报音等情况下使之响起，基于障碍物判定结果进行的驾驶辅助工作出现错误工作。
专利文献1中，为了防止串扰，进一步具备收发红外线的红外线传感器，使用红外线使超声波的发送时机与其他的超声波传感器同步。
但是，为了避免串扰而具备红外线传感器会使成本增加。因此，为了避免串扰，也可以考虑随机变更发送波的发送间隔。从发送发送波起至接收反射波为止的时间差不受发送间隔的变动的影响。对此，若随机地变更本装置的超声波传感器发送发送波的时间，则至接收来自其他装置的超声波传感器的发送波的时间差随机变动。因为其他装置的超声波传感器发送发送波的时机不受本装置的超声波传感器发送发送波的发送间隔的影响。因此，若随机地变更发送波的发送间隔，则能够区分串扰。
如果是同机种的障碍物检测装置彼此的串扰，其他装置的障碍物检测装置所具备的超声波传感器也同样地随机变更发送间隔。即使本装置的超声波传感器变更发送间隔，若其他装置的超声波传感器也变更发送间隔，变更后发送间隔也一致，则无法区分串扰。
为了降低发送间隔一致的可能性，需要准备尽可能多的发送间隔。但是，若准备多个发送间隔，则与准备的发送间隔少的情况比较，最长的发送间隔变长。这是由于最长的发送间隔不能小于装置的最小处理周期×准备的发送间隔的数量。于是，若从该多个发送间隔随机地选择发送间隔，则会导致收发周期变长。
专利文献1:日本特开2007-114081号公报
发明内容
本公开目的在于提供一种障碍物检测装置，其抑制由于串扰而导致对障碍物的错误判定，同时抑制成本增加，并且还能够抑制收发周期变长。
本发明的一方式中，障碍物检测装置搭载于车辆，具备：收发部，其重复发送作为超声波的发送波并且接收从外部输入的超声波；发送控制部，其使上述发送波从上述收发部发送；接收电路部，其对上述收发部接收的超声波亦即接收波的信号电平进行检测；距离计算部，其基于上述收发部发送上述发送波的时刻、与根据上述接收电路部检测出的上述接收波的信号电平而定的接收波接收时刻的时间差，依次计算至反射了上述发送波的物体为止的距离；存储部，其对上述距离计算部计算出的距上述物体的距离进行存储；障碍物判定部，其基于存储于上述存储部的距上述物体的距离、与本次上述距离计算部计算出的至上述物体为止的距离，对上述物体是否为障碍物进行判定；以及接收电平观测部，其在上述发送控制部使上述发送波从上述收发部发送前，对上述接收电路部检测的上述接收波的上述信号电平进行观测。上述障碍物判定部在上述接收电平观测部观测的上述接收波的上述信号电平超过了规定阈值的情况下，在规定期间中，将判定上述物体是否为上述障碍物所使用的至上述物体的距离的数据数亦即第一判定数据数设为比上述接收波的上述信号电平未超过上述规定阈值的情况下的第二判定数据数多的增加判定数。
根据本发明的一方式，在发送控制部发送波从收发部发送之前，对接收电路部检测的接收波的信号电平进行观测。由于是发送波的发送之前，所以在接收波的信号电平高的情况下，接收其他装置所具备的收发部发送的发送波的可能性高。此时刻为发送波的发送前，因此即使接收其他装置的收发部发送的发送波，也不会影响距离计算部计算的至物体为止的距离。但是，此后，其他装置的收发部发送发送波的时机错开，在本装置的收发部发送了发送波后，其他装置的收发部发送发送波的可能性也充分具备。
因此，本发明中，在发送波的发送之前接收电平观测部观测的接收波的信号电平超过了规定阈值的情况下，在规定期间中，将第一判定数据数设为比接收波的信号电平未超过规定阈值的情况下的第二判定数据数多的增加判定数。由于第一判定数据数变多，所以即使产生串扰也难以判定为障碍物。因此，抑制因串扰导致错误判定障碍物的情况。
此外，在本装置的收发部发送了发送波后，成为其他装置的收发部发送发送波之后，对接收电路部检测出的接收波是由本装置的收发部发送出的发送波所产生的反射波还是由其他装置的收发部发送的发送波进行区别较困难。但是，在本发明中，在从本装置的收发部发送发送波前，对接收波的信号电平进行观测，因此能够高精度地判定本装置的收发部接收其他装置的收发部发送的发送波的可能性。因此，能够抑制在不必要时第一判定数据数增加的情况。
另外，通过使第一判定数据数增加的控制来抑制错误判定，因此不需要追加红外线传感器等硬件。因此，还能够抑制成本增加。
另外，也不需要从多数的发送间隔选择发送间隔，因此也能够抑制收发周期变长。
附图说明
根据以下详细描述并参照附图，可清楚地了解本公开的上述目的以及其他的目的、特征和优点。其附图为，
图1是第一实施方式的驾驶辅助系统的构成图。
图2是表示超声波传感器执行的处理的流程图。
图3是表示ECU的距离获取部、车速获取部、发送时机控制部、障碍物判定部所执行的处理的流程图。
图4是详细地示出图3的步骤S36的处理的流程图。
图5是第二实施方式的驾驶辅助系统的构成图。
图6是例示超声波传感器的安装位置的图。
图7是例示第二实施方式的一次收发周期的构成的图。
具体实施方式
＜第一实施方式＞
以下，基于附图对本发明的第一实施方式进行说明。图1所示的驾驶辅助系统1搭载于车辆，并具备超声波传感器10、ECU20以及蜂鸣器30。其中，由超声波传感器10和ECU20构成障碍物检测装置。
(超声波传感器10的构成)
超声波传感器10设置于车辆的前端面、后端面、侧面中的任意一个。超声波传感器10具备：收发部11、发送电路部12、接收电路部13、发送控制部14、距离计算部15、接收电平观测部16以及通信部17。
收发部11产生作为超声波的发送波并发送该发送波，并且接收从外部进入的超声波即接收波。然后，将表示接收波的大小的信号向接收电路部13输出。
发送电路部12在从发送控制部14输入了发送指示信号的情况下生成脉冲信号，将该脉冲信号向收发部11输出。收发部11通过该脉冲信号被驱动，从而发送脉冲状的发送波。
接收电路部13对表示从收发部11输入的接收波的大小的信号进行放大以及A/D转换，将放大以及A/D转换后的信号(以下，接收信号)向距离计算部15输出。
发送控制部14在从通信部17获取到从ECU20发送的发送指示信号的情况下，将发送指示信号向发送电路部12输出。另外，将输出了发送指示信号这一情况通知给距离计算部15。
距离计算部15根据从收发部11发送发送波起至接收物体检测阈值以上的接收波为止的时间差，计算至物体为止的距离。收发部11发送发送波的时刻设为从发送控制部14接收到输出了发送指示信号这一通知的时刻。接收到物体检测阈值以上的接收波的时刻设为在发送了发送波的时刻的规定时间以后，最先接收信号超过了物体检测阈值的时刻。在规定时间以后是为了排除发送了发送波的混响存在的期间。该时间差乘以音速得到的值的1/2为至距物体为止的距离。以下将距离计算部15计算出的至物体为止的距离称为检测距离。
接收电平观测部16在发送控制部14使发送波从收发部11发送之前，对接收信号电平即接收信号的大小进行观测。然后，在接收信号电平为物体检测阈值以上且接收信号电平超过物体检测阈值的时间与发送波的发送时间近似的情况下，设为检测出串扰波。串扰波是从自身的驾驶辅助系统1所具备的超声波传感器10以外的超声波传感器发送出的发送波。检测出串扰波这一情况经由通信部17通知给ECU20。
通信部17经由LIN总线50将距离计算部15计算出的检测距离、接收电平观测部16输出的表示检测出物体检测阈值以上的接收波的通知向ECU20的通信部21发送。另外，通信部17接收ECU20的通信部21发送的发送指示信号，将该发送指示信号向发送控制部14输出。
(ECU20的构成)
ECU20具备通信部21、存储部22、距离获取部23、车速获取部24、发送时机控制部25以及障碍物判定部26。该ECU20由具备CPU、ROM、RAM、输入及输出接口等公知的电路构成。ECU20通过CPU执行存储于ROM的程序，作为距离获取部23、车速获取部24、发送时机控制部25、障碍物判定部26发挥功能。此外，也可以通过一个或者多个IC等以硬件构成ECU20所执行的功能的一部分或者全部。
通信部21是通信接口，经由LIN总线50与超声波传感器10通信。另外，ECU20经由车内LAN60向蜂鸣器30输出鸣叫信号。存储部22是能够写入的存储部，存储距离获取部23获取到的检测距离。距离获取部23经由通信部21以及LIN总线50获取超声波传感器10的距离计算部15计算出的检测距离，并将获取到的检测距离存储于存储部22。
车速获取部24经由车内LAN60获取车速。发送时机控制部25为了对从超声波传感器10发送发送波的时机进行控制，将发送指示信号向超声波传感器10输出。障碍物判定部26基于从超声波传感器10获取到的本次的检测距离以及存储于存储部22的检测距离，来判定检测距离是否存在障碍物。蜂鸣器30在从障碍物判定部26输入了鸣叫信号的情况下鸣叫。
后面使用图3、图4进一步对距离获取部23、车速获取部24、发送时机控制部25、障碍物判定部26的处理进行说明。
(超声波传感器10进行的处理)
接下来，使用图2对超声波传感器10执行的处理的流程进行说明。超声波传感器10例如在通电时重复执行该图2所示的处理。图2中，发送控制部14进行步骤S2、S10、S12，接收电平观测部16进行步骤S4～S8，接收电路部13进行步骤S14，距离计算部15进行步骤S16、S18。
步骤S2中，判断是否经由通信部17获取到ECU20的发送时机控制部25输出的发送指示信号。若该判断为否则重复步骤S2，若为是则进入步骤S4。
步骤S4中，对接收信号电平进行观测。步骤S6中，判断是否经过预先设定的观测期间。若该判断为否则返回步骤S4，继续接收信号电平的观测。若步骤S6的判断为是则进入步骤S8。
步骤S8中，将观测结果通知给ECU20。观测结果为是否检测出串扰波。是否检测出串扰波如上述那样，由接收信号电平超过物体检测阈值的时间是否与发送波的发送时间近似而决定。若将发送波的发送时间设为T1时间，例如接收信号电平超过物体检测阈值的时间在以T1时间为基准而定的一定范围内的情况下，则设为接收信号电平超过物体检测阈值的时间与发送波的发送时间近似。此外，物体检测阈值相当于规定阈值。
步骤S10中，使发送波从收发部11发送。即，将发送指示信号向发送电路部12输出。若被输入发送指示信号，则发送电路部12生成脉冲信号，将该脉冲信号向收发部11输出。由此，脉冲状的发送波从收发部11发送。步骤S12中，将输出了发送指示信号这一情况通知给距离计算部15。
步骤S14中，在预先设定的收发期间之内，对接收信号进行检测。该收发期间的开始时刻为发送发送波的时刻。步骤S16中，对发送发送波的时刻与接收信号的信号电平超过了物体检测阈值的时刻的时间差进行计算，将该时间差乘以音速得到的值的1/2作为检测距离来计算。此外，接收信号电平超过了物体检测阈值的时刻为接收波接收时刻。步骤S18中，将步骤S16计算出的检测距离向ECU20输出。此外，步骤S18中，也可以同时实施步骤S8的观测结果的通知。即，也可以在一个通信帧内保存观测结果和检测距离。这样能够缩短通信时间。
(ECU20进行的处理)
接下来，使用图3、图4，对ECU20的距离获取部23、车速获取部24、发送时机控制部25、障碍物判定部26执行的处理进行说明。图3所示的处理在规定的障碍物检测条件成立的情况下重复执行。障碍物检测条件例如为车速小于一定车速之类的条件。一定车速例如为30km/h。
图3中，发送时机控制部25执行步骤S20、S22。步骤S20中，判断是否到了发送时机。发送时机在后述的步骤S40决定。若该步骤S20的判断为否则重复步骤S20。另一方面，若步骤S20的判断为是，则进入步骤S22。
步骤S22中，经由通信部21、LIN总线50将发送指示信号向超声波传感器10输出。
障碍物判定部26执行步骤S24～S32。步骤S24中，从超声波传感器10获取观测结果。步骤S26中，判断超声波传感器10是否检测出串扰波。该判断是根据从超声波传感器10发送的观测结果来进行判断。
在判断为检测出串扰波的情况下使步骤S26的判断为是并进入步骤S28。在判断为未检测出串扰波的情况下，使步骤S26的判断为否并进入步骤S30。
步骤S28中，使观测标志为ON且复位ON时间。若复位ON时间，则ON时间成为预先设定的规定期间。该规定期间若过大地设定，则导致延迟判定障碍物的时刻的状态持续，因此例如为数秒～20秒的时间，根据使发送波从超声波传感器10发送的时机的控制方法、假定的串扰源的不同，该规定期间不同。
另一方面，在步骤S26的判断为否的情况下执行的步骤S30中，在观测标志为ON的情况下，对观测标志的ON时间减去执行该步骤S30的周期。若观测标志为OFF，则该步骤S30中什么都不执行就进入步骤S32。
步骤S32中，决定观测标志的ON、OFF。在执行该步骤S32的时刻，观测标志为ON，若ON时间为大于0的值则使观测标志保持为ON。另一方面，若ON时间为0以下，则使观测标志为OFF。另外，若在执行该步骤S32的时刻，观测标志成为OFF，则保持OFF。
在执行了步骤S28或者步骤S32之后，进入步骤S34。步骤S34中，从超声波传感器10获取检测距离。并且，将获取到的检测距离存储于存储部22。该步骤S34由距离获取部23进行。此外，步骤S34也可以与步骤24同时实施。即，也可以在一个通信帧内保存观测结果和检测距离。这样能够缩短通信时间。
接下来在步骤S36中，决定障碍物判定数。该步骤S36的处理如图4详细地示出。图4中，步骤S56由车速获取部24进行。其他的处理由障碍物判定部26进行。
步骤S50中，判断观测标志是否成为ON。若该判断为否则进入步骤S52。步骤S52中，将判定超声波传感器10检测出的物体，即在超声波传感器10输出的检测距离中存在的物体是否为障碍物所使用的检测距离的数据数亦即判定数据数决定为预先设定的通常时判定数。
若步骤S50的判断为是则进入步骤S54。步骤S54中，判断检测距离是否小于预先设定的近距离阈值。在该判断为否的情况下也进入步骤S52，将判定数据数设为通常时判定数。在步骤S54的判断为是的情况下进入步骤S56。
步骤S56中，获取车速。在接下来的步骤S58中，基于步骤S56获取到的车速，判断车辆是否为行驶中。在判断为车辆为行驶中的情况下(S58：是)，进入步骤S52，将判定数据数设为通常时判定数。在判定为车辆不是行驶中的情况下(S58：是)，进入步骤S60。
步骤S60中，将判定数据数决定为被设定成比通常判定数多的数量的增加判定数。执行步骤S60或者S52而决定了判定数据数后结束图4的处理。结束图4的处理后执行图3的步骤S38。
步骤S38中，使用在本次的步骤S3中获取到的检测距离以及存储于存储部22的检测距离，即过去的检测距离，对存在于检测距离的物体是否为障碍物进行判定。存在于检测距离的物体是否为障碍物具体而言为，判定根据检测距离、检测距离阈值以及判定数据数而定的障碍物判定条件是否成立。例如，将检测距离连续地成为检测距离阈值以下的次数超过了判定数据数这一情况设为障碍物判定条件。在障碍物判定条件成立的情况下，为了将检测出障碍物这一情况通知给车辆的驾驶员，而使蜂鸣器30鸣叫。
此外，也可以设定多个检测距离阈值，针对每个检测距离阈值，设定判定数据数。例如，也可以针对相对短的检测距离阈值设定相对小的判定数据数。由此，能够在近距离存在障碍物的情况下迅速地进行判定。在设定有多个检测距离阈值，且按每个检测距离阈值设定有判定数据数的情况下，通常时判定数、增加判定数按每个检测距离阈值而被决定。
在接下来的步骤S40中，决定下次的发送时机。下次的发送时机是从收发期间经过起经过了等待时间的时刻。准备多个该等待时间，从多个等待时间，按顺序使用不同的等待时间，或者使用随机选择的等待时间来决定下次的发送时机。
此外，多个等待时间成为即使选择最长的等待时间，发送时机也不会那么长的程度。例如，设最长的等待时间为15ms。若设最长的等待时间为15ms，最小处理周期为5ms，则能够准备的等待时间的数量最大为三种。因此，在本实施方式中，使准备的等待时间的数量为多种，最多可以为五种左右。
(实施方式的效果)
以上，根据说明的本实施方式，超声波传感器10的接收电平观测部16在发送控制部14发送波从收发部11发送之前，对接收电路部13检测的接收信号电平进行观测(S4、S6)。
由于是在自身的超声波传感器10发送发送波之前，所以没有接收该发送波被物体反射而产生的反射波的可能性。因此，在接收信号电平高的情况下，接收其他装置所具备的超声波传感器10发送的发送波的可能性高。此时刻，因为是在发送波的发送前，所以即使接收其他装置所具备的超声波传感器10发送的发送波，也不会影响距离计算部15计算的检测距离。但是，此后，其他装置的超声波传感器10发送发送波的时机错开，在本装置的收发部11发送了发送波后，其他装置的超声波传感器10发送发送波的可能性也充分大。
因此，在本实施方式中，基于在发送波的发送前接收电平观测部16观测的接收信号电平超过了物体检测阈值这一情况，使观测标志成为ON，并复位ON时间。ON时间在规定期间中持续。若该观测标志为ON，并且步骤S54的判断为是，步骤S58的判断为否，则将判定数据数设为比通常时判定数多的增加判定数(S60)。由于判定数据数变多，所以即使串扰产生也难以判定为障碍物。即，抑制了虽然应当判定为障碍物的物体不存在，但由于串扰而错误判定为存在障碍物这一情况。
此外，在本装置的超声波传感器10发送了发送波后，其他装置的超声波传感器10成为发送了发送波后，难以区别接收波是从本装置发送的发送波产生的反射波还是其他装置发送的发送波。但是，在本实施方式中，由于在使发送波从本装置的收发部11发送前观测接收信号电平，因此能够高精度地判定本装置的超声波传感器10接收其他装置的超声波传感器10发送的发送波的可能性。因此，能够抑制在不必要时导致判定数据数增加这一情况。
另外，在本实施方式中，由于不追加抑制错误判定所使用的红外线传感器等硬件，因此还能够抑制成本增加。
另外，在本实施方式中，准备多个等待时间来变更发送间隔，多个等待时间即使选择最长的等待时间，发送时机也不会那么长。即，还能够抑制从发送时机至下一次发送时机为止的期间亦即收发周期的变长。
另外，在本实施方式中，即使观测标志为ON(S50：是)，只要检测距离为近距离阈值以下(S54：否)，则将判定数据数设为通常时判定数。即，在发送波的发送前对串扰波进行检测，即使未从该检测时刻经过ON时间，只要检测距离为近距离阈值以下，则不使判定数据数增加。由此，在近距离存在物体的情况下，能够抑制判定障碍物的时刻的延迟。
另外，在本实施方式中，即使观测标志为ON(S50：是)，只要在行驶中(S58：是)，则将判定数据数设为通常时判定数。因此，在与车辆静止时比较，需要迅速地进行障碍物判定的行驶中，能够抑制判定障碍物的时刻的延迟。在行驶中，与串扰源的相对位置关系时刻变化，因此可以认为与静止时比较，由串扰引起的障碍物的错误判定的风险较低，因此使迅速地进行障碍物判定优先。
另外，在本实施方式中，在是否检测出串扰波的判断中，除了接收信号电平是否超过物体检测阈值之外，还判断接收信号电平超过物体检测阈值的时间是否与发送波的发送时间近似(S8)。由此，能够抑制基于超声波传感器10以并非串扰的原因接收到的超声波，进行用于串扰的处理亦即使判定数据数增加的处理。即，能够抑制虽然不是由于串扰但导致判定数据数增加这一情况。
另外，在本实施方式中，依次变更下次的发送时机。由此，即使由于串扰而接受其他装置发送的发送波，本装置的收发部11发送发送波的时刻、与由于串扰而接受了其他装置发送的发送波的时刻的时间差变动的可能性变高。特别是，在设为增加判定数的情况下，在增加判定数的期间，时间差与数据数变多的量相应地变动的可能性变高。因此，更能够抑制由于串扰而错误判定障碍物。
＜第二实施方式＞
接下来，对第二实施方式进行说明。在该第二实施方式以下的说明中，具有与至此使用的附图标记相同编号的附图标记的要素除了特别说到的情况之外，与之前的实施方式的相同附图标记的要素相同。另外，在仅对构成的一部分进行说明的情况下，构成的其他的部分能够适用先前说明的实施方式。
第二实施方式中，如图5所示，驾驶辅助系统100具备四个超声波传感器10A～10D。这四个超声波传感器10A～10D的构成均与第一实施方式的超声波传感器10相同。
如图6所示，四个超声波传感器10A～10D均设置于车辆C的一个端面即前端面或者后端面。此处，超声波传感器10A、10B配置于车辆C的端面的直线部分，超声波传感器10C、10D分别配置于车辆C的角部。
此外，四个超声波传感器10也可以分别设置于车辆C的两端面。在四个超声波传感器10分别设置于车辆C的两端面的情况下，针对设置于一个端面的四个超声波传感器10的控制与针对设置于另一个端面的四个超声波传感器10的控制相同。因此，为了方便说明，在本实施方式中，使四个超声波传感器10设置于车辆C的一个端面。
第二实施方式中，ECU20也执行图3的处理。但是，以下进行说明的部分进行与第一实施方式不同的处理。步骤S20中，判断是否成为发送时机。在具备四个超声波传感器10A～10D的第二实施方式中，依次使用这四个超声波传感器10A～10D进行超声波的收发。图7例示出第二实施方式中的一次的收发周期的构成。图7中，TA、TB、TC、TD分别表示超声波传感器10A～10D的收发期间。
各收发期间TA、TB、TC、TD将观测期间TA1、TB1、TC1、TD1包含在期间的最初，在该观测期间TA1、TB1、TC1、TD1经过后发送发送波。因此，在各观测期间TA1、TB1、TC1、TD1，超声波传感器10A～10D均不发送发送波。另外，Δt为等待时间。此外，也可以与图7所例示出的收发周期的构成不同，超声波传感器10C、10D同时收发超声波。
在第二实施方式的步骤S20中，按照图7所例示的那样的预先设定的收发周期，判断各超声波传感器10A～10D的发送时机。
另外，除了步骤S28中检测出串扰波的超声波传感器10之外，也针对与该超声波传感器10邻接的超声波传感器10，将观测标志设为ON，并且复位ON时间。例如，在超声波传感器10A检测出串扰波的情况下，除了超声波传感器10A之外，也针对超声波传感器10C、10B，将观测标志设为ON，并且复位ON时间。其他的步骤的处理与第一实施方式相同。
(第二实施方式的效果)
该第二实施方式中，除了检测出串扰波的超声波传感器10之外，也针对与该超声波传感器10邻接的超声波传感器10，将观测标志设为ON，并且复位ON时间。由此，除了检测出串扰波的超声波传感器10之外，也针对与该超声波传感器10邻接的超声波传感器10，在ON时间中，判定数据数为增加判定数。
与检测出串扰波的超声波传感器10邻接的超声波传感器10今后也产生串扰的可能性高。因此，根据第二实施方式，也针对与检测出串扰波的超声波传感器10邻接的超声波传感器10，抑制错误判定为障碍物存在这一情况。
以上，对本公开的实施方式进行了说明，但本发明不限定于上述的实施方式，以下的变形例也包含于本公开的技术的范围，并且，下述以外不脱离主旨的范围内能够进行各种变更而实施。
＜变形例1＞
例如，如第二实施方式那样，在车辆C的一个端面具备多个超声波传感器10A～10D的情况下，在这些多个超声波传感器10A～10D的至少一个检测出串扰波的情况下，也可以如以下那样。即，也可以针对这些多个超声波传感器10A～10D的全部，将观测标志设为ON，并且复位ON时间。由此，针对全部的超声波传感器10A～10D的判定数据数在ON时间中为增加判定数。
＜变形例2＞
上述的实施方式中，在接收信号电平为物体检测阈值以上，且接收信号电平超过物体检测阈值的时间与发送波的发送时间近似的情况下，设为检测出串扰波。但是，也可以不将接收信号电平超过物体检测阈值的期间作为条件，只要接收信号电平为物体检测阈值以上，则设为检测出串扰波。
＜变形例3＞
在判定为检测出障碍物的情况下，代替使蜂鸣器30鸣叫，或者除了使蜂鸣器30鸣叫之外，进行使车辆减速或停止的控制。
＜变形例4＞
与发送发送波的超声波传感器10邻接的超声波传感器10也可以仅进行超声波的接收来计算检测距离。例如，在图6的配置中，在超声波传感器10A发送了发送波后，除了超声波传感器10A之外，超声波传感器10C、10B在与超声波传感器10A相同的期间接收接收波来计算检测距离。该情况下，可以除了发送发送波的超声波传感器之外，仅进行接收的超声波传感器10也在观测期间中观测接收信号并将观测结果通知给ECU20。
＜变形例5、6＞
也可以省略图4的步骤S54(变形例5)。另外，也可以省略步骤S56、S58(变形例6)。
＜变形例7＞
上述的实施方式中，超声波传感器10具备距离计算部15，但也可以是ECU20具备距离计算部15。即，ECU20可以计算检测距离。
在ECU20计算检测距离的情况下，超声波传感器10连上述的时间差也计算出，并将该时间差向ECU20发送。然后，ECU20计算时间差乘以音速得到的值的1/2来作为检测距离。
或者，时间差也可以由ECU20计算出。该情况下，超声波传感器10将接收到物体检测阈值以上的反射波这一情况向ECU20发送。超声波传感器10的收发部11发送发送波的时刻可以设为获取从该超声波传感器10发送了发送波这一情况，也可以设为ECU20对超声波传感器10输出了发送指示信号的时刻。
此处，该申请所记载的流程图或者流程图的处理由多个部分(或者提及为步骤)构成，各部分例如表现为S2。并且，各部分能够分割为多个子部分，另一方面，也能够将多个部分合成而成为一个部分。并且，这样构成的各部分能够提及为设备、模块、方法。
本发明依据实施例进行了记述，但是应理解的是本发明并不限定于该实施例及构造。本发明也包含各种变形例及等同范围内的变形。除此以外，各种各样组合及形态、还有在它们中仅包含一要素、其以上或其以下的其他组合或形态也包含在本申请的范畴及思想范围内。

Claims (8)

1.一种障碍物检测装置，其搭载于车辆，具备：
收发部(11)，重复发送作为超声波的发送波并且接收从外部输入的超声波；
发送控制部(14)，使所述发送波从所述收发部发送；
接收电路部(13)，对所述收发部接收的作为超声波的接收波的信号电平进行检测；
距离计算部(15)，基于所述收发部发送所述发送波的时刻、与根据所述接收电路部检测出的所述接收波的信号电平而定的接收波接收时刻的时间差，来依次计算至反射了所述发送波的物体为止的距离；
存储部(22)，存储所述距离计算部计算出的至所述物体为止的距离；
障碍物判定部(26)，基于存储于所述存储部的至所述物体为止的距离、与本次由所述距离计算部计算出的至距所述物体为止的距离，来判定所述物体是否为障碍物；
接收电平观测部(16)，在所述发送控制部使所述发送波从所述收发部发送之前，所述接收电平观测部对所述接收电路部检测的所述接收波的所述信号电平进行观测；以及
车速获取部(24)，获取所述车辆的车速，
在所述接收电平观测部观测的所述接收波的所述信号电平超过了规定阈值的情况下，所述障碍物判定部在规定期间中将判定所述物体是否为所述障碍物所使用的至所述物体为止的距离的数据数亦即第一判定数据数设为比所述接收波的所述信号电平未超过所述规定阈值的情况下的第二判定数据数多的增加判定数，
所述障碍物判定部基于所述车速获取部获取的所述车速来判断所述车辆是否为行驶中，在判断为所述车辆为行驶中的情况下，将所述第一判定数据数设为所述接收波的所述信号电平未超过所述规定阈值的情况下所使用的所述第二判定数据数亦即通常时判定数，在判断为所述车辆不是行驶中的情况下，将所述第一判定数据数设为所述增加判定数。
2.根据权利要求1所述的障碍物检测装置，
在本次所述距离计算部计算出的至所述物体为止的距离在预先设定的近距离阈值以下的情况下，所述障碍物判定部将所述第一判定数据数设为所述接收波的所述信号电平未超过所述规定阈值的情况下所使用的所述第二判定数据数亦即通常时判定数。
3.根据权利要求1所述的障碍物检测装置，
在即使所述接收电平观测部观测的所述接收波的所述信号电平超过所述规定阈值，所述障碍物判定部也判断为所述信号电平超过所述规定阈值的时间间隔不与所述收发部发送的所述发送波的发送时间间隔近似的情况下，所述障碍物判定部将所述第一判定数据数设为所述接收波的所述信号电平未超过所述规定阈值的情况下所使用的所述第二判定数据数亦即通常时判定数。
4.根据权利要求1所述的障碍物检测装置，还具备：
发送时机控制部(25)，对所述发送控制部发送所述发送波的发送时机进行控制，并且依次变更所述发送时机的周期。
5.根据权利要求1所述的障碍物检测装置，
所述收发部、所述发送控制部、所述接收电路部分别具备于多个超声波传感器(10)，
所述接收电平观测部分别对多个所述超声波传感器的所述接收电路部检测的所述接收波的所述信号电平进行观测，
所述障碍物判定部将针对检测出超过了所述规定阈值的所述信号电平的所述多个超声波传感器中的一个超声波传感器以及与所述多个超声波传感器中的与所述一个超声波传感器邻接的另一个超声波传感器的所述第一判定数据数在规定期间中设为所述增加判定数。
6.根据权利要求5所述的障碍物检测装置，其特征在于，
所述障碍物判定部将基于检测出超过了所述规定阈值的所述信号电平的所述多个超声波传感器中的至少一个而定的针对所述多个超声波传感器的所述第一判定数据数在规定期间中设为所述增加判定数。
7.根据权利要求5所述的障碍物检测装置，其特征在于，
将所述多个超声波传感器中的两个以上的超声波传感器设置于所述车辆的一个端面，
在设置于所述车辆的一个端面的所述两个以上的超声波传感器的至少一个超过了所述规定阈值的情况下，所述障碍物判定部将针对设置于所述车辆的一个端面的全部的所述两个以上的超声波传感器的所述第一判定数据数在规定期间中设为所述增加判定数。
8.根据权利要求1～7中任一项所述的障碍物检测装置，其特征在于，
所述收发部接收的所述超声波包括所述发送波被所述物体反射而产生的反射波。
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