JP6658413B2 - 物体検出装置 - Google Patents
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Description
Claims (16)
- 車両の周辺に存在する物体と前記車両との距離である前記物体の位置情報を検出する物体検出センサ(11)と、所定方向に対する傾きとしての傾斜角度を検出する傾斜センサ(12)と、を備えたセンサユニット(10)が前記車両に設けられた所定部材(15)に搭載された前記車両に適用され、前記物体検出センサにより検出された前記物体の前記位置情報に基づいて前記物体の検出処理を実施する物体検出装置(20)であって、
前記傾斜センサにより検出される前記傾斜角度に基づいて、前記所定部材の脱落状態を判定する脱落状態判定部を備え、
前記所定方向は、前記車両の前後方向であり、
前記傾斜センサは、前記車両の前後方向における下方への前記傾斜角度を正のピッチ角として検出し、
前記脱落状態判定部は、前記傾斜センサにより検出された前記ピッチ角が正の第一所定角度よりも大きくなった場合に、前記車両への前記所定部材の固定が外れた完全脱落状態であると判定する物体検出装置。 - 前記所定方向は、前記車両の前後方向であり、
前記傾斜センサは、前記車両の前後方向における下方への前記傾斜角度を正のピッチ角として検出し、
前記脱落状態判定部は、前記傾斜センサにより検出された前記ピッチ角が、前記第一所定角度よりも小さく設定された正の第二所定角度よりも大きく、且つ前記第一所定角度よりも小さい場合に、前記所定部材の上側がめくれる半脱落状態であると判定する請求項1に記載の物体検出装置。 - 前記脱落状態判定部により判定された前記所定部材の前記脱落状態に応じて、前記物体検出センサにより検出される前記物体の前記位置情報を用いた前記物体の前記検出処理の内容を変更する変更部を備え、
前記変更部は、前記脱落状態判定部により前記所定部材が前記完全脱落状態であると判定された場合に、前記物体検出センサにより検出された前記物体の前記位置情報に基づく前記物体の前記検出処理を停止する請求項1又は2に記載の物体検出装置。 - 前記脱落状態判定部により判定された前記所定部材の前記脱落状態に応じて、前記物体検出センサにより検出される前記物体の前記位置情報を用いた前記物体の前記検出処理の内容を変更する変更部を備え、
前記変更部は、前記脱落状態判定部により前記所定部材が前記半脱落状態であると判定された場合に、前記傾斜センサにより検出された前記ピッチ角が大きくなるにつれ、前記物体検出センサにより検出される前記物体の前記位置情報に基づいて前記物体を検出する距離の上限値である検出上限距離をより短く制限する請求項2に記載の物体検出装置。 - 前記所定部材には、複数の前記センサユニットが前記車両の車幅方向に並んで搭載されており、
前記所定方向は、前記車両の車幅方向を含み、
前記傾斜センサは、前記車両の車幅方向における下方への前記傾斜角度を正のロール角として検出し、
前記脱落状態判定部は、前記ロール角が正の第三所定角度よりも大きく検出された前記傾斜センサが存在する場合に、前記所定部材のうち、前記第三所定角度よりも大きい値を検出した前記傾斜センサを備える前記センサユニット側の部分が脱落している片側脱落状態であると判定する請求項1乃至4のいずれか1項に記載の物体検出装置。 - 車両の周辺に存在する物体と前記車両との距離である前記物体の位置情報を検出する物体検出センサ(11)と、所定方向に対する傾きとしての傾斜角度を検出する傾斜センサ(12)と、を備えたセンサユニット(10)が前記車両に設けられた所定部材(15)に搭載された前記車両に適用され、前記物体検出センサにより検出された前記物体の前記位置情報に基づいて前記物体の検出処理を実施する物体検出装置(20)であって、
前記傾斜センサにより検出される前記傾斜角度に基づいて、前記所定部材の脱落状態を判定する脱落状態判定部を備え、
前記所定部材には、複数の前記センサユニットが前記車両の車幅方向に並んで搭載されており、
前記所定方向は、前記車両の車幅方向を含み、
前記傾斜センサは、前記車両の車幅方向における下方への前記傾斜角度を正のロール角として検出し、
前記脱落状態判定部は、前記ロール角が正の第三所定角度よりも大きく検出された前記傾斜センサが存在する場合に、前記所定部材のうち、前記第三所定角度よりも大きい値を検出した前記傾斜センサを備える前記センサユニット側の部分が脱落している片側脱落状態であると判定する物体検出装置。 - 前記所定部材には、複数の前記センサユニットが前記車両の車幅方向に並んで搭載されており、
前記所定方向は、前記車両の車幅方向を含み、
前記傾斜センサは、前記車両の車幅方向における下方への前記傾斜角度を正のロール角として検出し、
前記脱落状態判定部は、複数の前記センサユニットが備えるそれぞれの前記傾斜センサのうち、二つの前記傾斜センサにより検出された前記ロール角の偏差が所定偏差よりも大きい場合に、前記所定部材の左右のうち、どちらか一方が脱落している片側脱落状態であると判定する請求項1乃至4のいずれか1項に記載の物体検出装置。 - 車両の周辺に存在する物体と前記車両との距離である前記物体の位置情報を検出する物体検出センサ(11)と、所定方向に対する傾きとしての傾斜角度を検出する傾斜センサ(12)と、を備えたセンサユニット(10)が前記車両に設けられた所定部材(15)に搭載された前記車両に適用され、前記物体検出センサにより検出された前記物体の前記位置情報に基づいて前記物体の検出処理を実施する物体検出装置(20)であって、
前記傾斜センサにより検出される前記傾斜角度に基づいて、前記所定部材の脱落状態を判定する脱落状態判定部を備え、
前記所定部材には、複数の前記センサユニットが前記車両の車幅方向に並んで搭載されており、
前記所定方向は、前記車両の車幅方向を含み、
前記傾斜センサは、前記車両の車幅方向における下方への前記傾斜角度を正のロール角として検出し、
前記脱落状態判定部は、複数の前記センサユニットが備えるそれぞれの前記傾斜センサのうち、二つの前記傾斜センサにより検出された前記ロール角の偏差が所定偏差よりも大きい場合に、前記所定部材の左右のうち、どちらか一方が脱落している片側脱落状態であると判定する物体検出装置。 - 前記脱落状態判定部は、前記所定部材の左右のうち、どちらか一方が脱落している前記片側脱落状態であると判定した場合に、前記所定部材において、前記二つの前記傾斜センサのうち、より大きい値の前記ロール角を検出した前記傾斜センサを備える前記センサユニットが搭載された側の部分が脱落していると判定する請求項7又は8に記載の物体検出装置。
- 前記脱落状態判定部により判定された前記所定部材の前記脱落状態に応じて、前記所定部材に搭載された前記センサユニットに備わる前記物体検出センサを用いた前記物体の前記検出処理の内容を変更する変更部を備え、
前記変更部は、前記脱落状態判定部により前記所定部材が前記片側脱落状態であると判定された場合に、前記所定部材において脱落した側の部分に搭載される前記センサユニットに備わる前記物体検出センサにより検出された前記物体の前記位置情報に基づく前記物体の前記検出処理を停止する請求項5、6、9のいずれか1項に記載の物体検出装置。 - 前記所定部材には、三つ以上の前記センサユニットが前記車両の車幅方向に並んで搭載されており、
一つの前記傾斜センサにより検出された前記傾斜角度と、他の複数の前記傾斜センサにより検出された前記傾斜角度と、の差が所定値よりも大きい場合に、前記一つの傾斜センサを備えた前記センサユニットは脱落していると判定するセンサ脱落判定部を備える請求項1乃至10のいずれか1項に記載の物体検出装置。 - 車両の周辺に存在する物体と前記車両との距離である前記物体の位置情報を検出する物体検出センサ(11)と、所定方向に対する傾きとしての傾斜角度を検出する傾斜センサ(12)と、を備えたセンサユニット(10)が前記車両に設けられた所定部材(15)に搭載された前記車両に適用され、前記物体検出センサにより検出された前記物体の前記位置情報に基づいて前記物体の検出処理を実施する物体検出装置(20)であって、
前記傾斜センサにより検出される前記傾斜角度に基づいて、前記所定部材の脱落状態を判定する脱落状態判定部を備え、
前記所定部材には、三つ以上の前記センサユニットが前記車両の車幅方向に並んで搭載されており、
一つの前記傾斜センサにより検出された前記傾斜角度と、他の複数の前記傾斜センサにより検出された前記傾斜角度と、の差が所定値よりも大きい場合に、前記一つの傾斜センサを備えた前記センサユニットは脱落していると判定するセンサ脱落判定部を備える物体検出装置。 - 前記センサ脱落判定部により前記センサユニットが脱落していると判定された場合に、脱落していると判定された前記センサユニットに備わる前記物体検出センサにより検出された前記物体の位置情報に基づく前記物体の前記検出処理を停止させる請求項11又は12に記載の物体検出装置。
- 前記脱落状態判定部により判定された前記所定部材の前記脱落状態に応じて、前記物体検出センサにより検出される前記物体の前記位置情報を用いた前記物体の前記検出処理の内容を変更する変更部を備える請求項1乃至13のいずれか1項に記載の物体検出装置。
- 前記所定部材は、前記車両に複数設けられている請求項1乃至14のいずれか1項に記載の物体検出装置。
- 前記物体検出センサは、超音波を送信波として送信し前記送信波の反射波を受信する超音波センサ(11)であり、
前記所定部材は、バンパ(15)である請求項1乃至15のいずれか1項に記載の物体検出装置。
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