KR20180009221A - 차량 센서 고장 검출 장치 및 방법 - Google Patents

차량 센서 고장 검출 장치 및 방법 Download PDF

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Abstract

본 발명은 차량 간 통신을 통해 하나 이상의 타겟 차량으로부터 타겟 센서 정보들을 수신하고, 수신한 타겟 센서 정보들과 자차 센서 정보를 비교하여 차량에 부착된 각 센서의 고장을 검출할 수 있도록 하는, 차량 센서 고장 검출 장치 및 방법이 개시된다.
개시된 차량 센서 고장 검출 장치는, 하나 이상의 센서를 통해 자차 센서 정보를 획득하는 정보 획득부와 상기 자차 센서 정보를 하나 이상의 타겟 차량으로 송신하고, 상기 하나 이상의 타겟 차량으로부터 타겟 센서 정보를 수신하는 통신부와 상기 자차 센서 정보와 상기 타겟 센서 정보를 비교하고, 비교 결과에 따라 각 센서의 고장을 판단하는 제어부를 포함한다.
본 발명에 의하면, 주변 차량들과 차량 간 통신을 이용해 자차량의 센서 고장을 검출할 수 있다.

Description

차량 센서 고장 검출 장치 및 방법{Method and apparatus for detecting a failure of sensor in vehicle using intervehicular communication}
본 발명은 차량 간 통신을 통해 하나 이상의 타겟 차량으로부터 타겟 센서 정보들을 수신하고, 수신한 타겟 센서 정보들과 자차 센서 정보를 비교하여 차량에 부착된 각 센서의 고장을 검출할 수 있도록 하는, 차량 센서 고장 검출 장치 및 방법에 관한 것이다.
일반적으로 전자 제어식 브레이크 시스템(E-CBS: Electronic Control Brake System)은 차량의 슬립현상을 효율적으로 방지하여 안정된 제동력을 얻기 위한 제어 시스템이다. E-CBS에는 제동 시 휠의 미끄러짐을 방지하는 안티록 브레이크 시스템(ABS: Anti-Lock Brake System)과, 브레이크의 액압을 제어하여 차량의 주행상태를 안정적으로 유지시키는 차량자세제어 시스템(ESP: Electronic stability program) 등이 개시되어 있다.
안티록 브레이크 시스템은 차량의 위험 상황 발생 시에, 운전자가 브레이크를 직접 밟아야 효과를 발휘하는 장치인 반면, 차량자세 제어 시스템은 위험 상황 발생 시에, 차량 스스로가 브레이크를 제어하거나 엔진토크를 제어하는 장치이다.
이러한 제어 시스템에서 각각의 휠 속도센서, 지(G)센서, 압력센서, 조향각 센서, 요레이트 센서 등은 차량의 각종 자세 정보 및 움직임 정보를 감지하여 제공하는 것이다.
그러나, 이러한 센서의 고장 또는 에러에 의해 차량의 움직임 또는 주행정보가 입력되지 않거나, 불량정보가 입력되면 제어시스템은 오작동을 일으킬 수 있고, 주행 중 제어 시스템의 오작동은 큰 사고를 유발할 수 있는 문제점이 있다.
본 발명은 앞에서 설명한 문제점을 해결하기 위한 것으로, 하나 이상의 센서에서 획득한 자차 센서 정보와 차량 간 통신을 통해 하나 이상의 타겟 차량으로부터 수신한 타겟 센서 정보를 비교하여 차량에 부착된 각 센서의 고장을 검출할 수 있도록 하는 차량 센서 고장 검출 장치 및 방법을 제공하는 것을 목적으로 한다.
위에서 언급된 본 발명의 기술적 과제 외에도, 본 발명의 다른 특징 및 이점들이 이하에서 기술되거나, 그러한 기술 및 설명으로부터 본 발명이 속하는 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자에게 명확하게 이해될 수 있을 것이다.
앞에서 설명한 목적을 달성하기 위한 본 발명에 따른 차량 센서 고장 검출 장치는, 하나 이상의 센서를 통해 자차 센서 정보를 획득하는 정보 획득부와, 자차 센서 정보를 하나 이상의 타겟 차량으로 송신하고, 하나 이상의 타겟 차량으로부터 타겟 센서 정보를 수신하는 통신부와, 자차 센서 정보와 타겟 센서 정보를 비교하고, 비교 결과에 따라 각 센서의 고장을 판단하는 제어부를 포함한다.
여기서, 자차 센서 정보 및 타겟 센서 정보는, 차량의 위치 센서를 통해 위치를 검출한 위치 정보와 차량의 속도 센서를 통해 속도와 가속도를 검출한 속도 정보, 차량의 조향각 센서를 통해 방향각을 검출한 방향각 정보를 포함한다.
또한, 제어부는, 하나 이상의 타겟 차량으로부터 수신한 하나 이상의 타겟 센서 정보에 대해, 각 정보 항목 별로 평균 값을 산출하여, 자차 위치 예측 정보와 자차 속도 예측 정보, 자차 방향각 예측 정보를 포함하는 자차 센서 예측 정보로 결정할 수 있다.
또한, 제어부는, 결정된 자차 센서 예측 정보와 자차 센서 정보를 비교하고, 비교 결과 두 정보 간의 차이가 일정한 값보다 크면 센서 고장으로 판단할 수 있다.
또한, 제어부는, 자차 위치 정보와 자차 위치 예측 정보 간의 차이가 일정한 값보다 크면 위치 센서 고장으로 판단하고, 자차 속도 정보와 자차 속도 예측 정보 간의 차이가 일정한 값보다 크면 속도 센서 고장으로 판단하며, 자차 방향각 정보와 자차 방향각 예측 정보 간의 차이가 일정한 값보다 크면 방향각 센서 고장으로 판단할 수 있다.
그리고, 자차 센서 정보 및 타겟 센서 정보를 저장하기 위한 저장부를 더 포함할 수 있다.
한편, 앞에서 설명한 목적을 달성하기 위한 본 발명에 따른 차량 센서 고장 검출 방법은, (a) 정보 획득부에서 하나 이상의 센서를 통해 자차 센서 정보를 획득하는 단계; (b) 통신부에서 하나 이상의 자차 센서 정보를 하나 이상의 타겟 차량으로 송신하는 단계; (c) 통신부에서 하나 이상의 타겟 차량으로부터 타겟 센서 정보를 수신하는 단계; (d) 제어부에서 자차 센서 정보와 타겟 센서 정보를 비교하고, 비교 결과에 따라 각 센서의 고장을 판단하는 단계를 포함한다.
본 발명에 의하면, 차량 간의 통신을 통해 하나 이상의 타겟 차량으로부터 타겟 센서 정보를 수신하고, 수신한 타겟 센서 정보와 자차 센서 정보를 비교하여 차량에 부착된 각 센서의 고장을 검출할 수 있다.
또한, 센서의 고장을 판단하기 위한 여분의 센서를 사용하지 않으므로 센서의 고장을 판단하기 위한 제조 비용을 줄일 수 있다.
또한, 하나 이상의 타겟 차량의 센서 값과의 비교를 통해 오차 값의 원인이 되는 차량을 판단할 수 있다.
또한, 복수 개의 센서에 동시에 고장이 발생하여도 타겟 센서 정보와 자차 센서 정보의 센서 값을 각각 비교하여 각 센서의 고장을 판단할 수 있다.
이 밖에도, 본 발명의 실시 예들을 통해 본 발명의 또 다른 특징 및 이점들이 새롭게 파악될 수도 있을 것이다.
도 1은 본 발명이 적용되는 차량 센서 고장 검출 장치를 설명하기 위한 개념도이다.
도 2는 본 발명의 실시 예에 따른 차량 센서 고장 검출 장치의 구성을 나타낸 도면이다.
도 3은 본 발명의 실시 예에 따른 각 차량의 타겟 차량 감지 영역을 나타내는 도면이다.
도 4는 본 발명의 실시 예에 따른 차량 센서 고장 검출 방법을 설명하기 위한 동작 흐름도이다.
도 5는 본 발명의 실시 예에 따라 타겟 차량으로부터 수신한 센서 정보들을 평균하여 자차 센서 예측 정보로 설정하는 예를 나타낸 도면이다.
이하, 첨부한 도면을 참고로 하여 본 발명의 실시 예에 대하여 본 발명이 속하는 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자가 용이하게 실시할 수 있도록 상세히 설명한다. 본 발명은 여러 가지 상이한 형태로 구현될 수 있으며 여기에서 설명하는 실시 예에 한정되지 않는다.
본 발명을 명확하게 설명하기 위해서 설명과 관계없는 부분은 생략하였으며, 명세서 전체를 통하여 동일 또는 유사한 구성요소에 대해서는 동일한 참조 부호를 붙이도록 한다.
명세서 전체에서, 어떤 부분이 다른 부분과 "연결"되어 있다고 할 때, 이는 "직접적으로 연결"되어 있는 경우뿐 아니라, 그 중간에 다른 소자를 사이에 두고 "전기적으로 연결"되어 있는 경우도 포함한다. 또한 어떤 부분이 어떤 구성요소를 "포함"한다고 할 때, 이는 특별히 반대되는 기재가 없는 한 다른 구성요소를 제외하는 것이 아니라 다른 구성요소를 더 포함할 수 있는 것을 의미한다.
어느 부분이 다른 부분의 "위에" 있다고 언급하는 경우, 이는 바로 다른 부분의 위에 있을 수 있거나 그 사이에 다른 부분이 수반될 수 있다. 대조적으로 어느 부분이 다른 부분의 "바로 위에" 있다고 언급하는 경우, 그 사이에 다른 부분이 수반되지 않는다.
제1, 제2 및 제3 등의 용어들은 다양한 부분, 성분, 영역, 층 및/또는 섹션들을 설명하기 위해 사용되나 이들에 한정되지 않는다. 이들 용어들은 어느 부분, 성분, 영역, 층 또는 섹션을 다른 부분, 성분, 영역, 층 또는 섹션과 구별하기 위해서만 사용된다. 따라서, 이하에서 서술하는 제1 부분, 성분, 영역, 층 또는 섹션은 본 발명의 범위를 벗어나지 않는 범위 내에서 제2 부분, 성분, 영역, 층 또는 섹션으로 언급될 수 있다.
여기서 사용되는 전문 용어는 단지 특정 실시 예를 언급하기 위한 것이며, 본 발명을 한정하는 것을 의도하지 않는다. 여기서 사용되는 단수 형태들은 문구들이 이와 명백히 반대의 의미를 나타내지 않는 한 복수 형태들도 포함한다. 명세서에서 사용되는 "포함하는"의 의미는 특정 특성, 영역, 정수, 단계, 동작, 요소 및/또는 성분을 구체화하며, 다른 특성, 영역, 정수, 단계, 동작, 요소 및/또는 성분의 존재나 부가를 제외시키는 것은 아니다.
"아래", "위" 등의 상대적인 공간을 나타내는 용어는 도면에서 도시된 한 부분의 다른 부분에 대한 관계를 보다 쉽게 설명하기 위해 사용될 수 있다. 이러한 용어들은 도면에서 의도한 의미와 함께 사용 중인 장치의 다른 의미나 동작을 포함하도록 의도된다. 예를 들면, 도면 중의 장치를 뒤집으면, 다른 부분들의 "아래"에 있는 것으로 설명된 어느 부분들은 다른 부분들의 "위"에 있는 것으로 설명된다. 따라서 "아래"라는 예시적인 용어는 위와 아래 방향을 전부 포함한다. 장치는 90˚ 회전 또는 다른 각도로 회전할 수 있고, 상대적인 공간을 나타내는 용어도 이에 따라서 해석된다.
다르게 정의하지는 않았지만, 여기에 사용되는 기술용어 및 과학용어를 포함하는 모든 용어들은 본 발명이 속하는 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자가 일반적으로 이해하는 의미와 동일한 의미를 가진다. 보통 사용되는 사전에 정의된 용어들은 관련 기술문헌과 현재 개시된 내용에 부합하는 의미를 가지는 것으로 추가 해석되고, 정의되지 않는 한 이상적이거나 매우 공식적인 의미로 해석되지 않는다.
이하, 첨부한 도면을 참조하여 본 발명의 실시 예에 대하여 본 발명이 속하는 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자가 용이하게 실시할 수 있도록 상세히 설명한다. 그러나 본 발명은 여러 가지 상이한 형태로 구현될 수 있으며 여기에서 설명하는 실시 예에 한정되지 않는다.
도 1은 본 발명이 적용되는 차량 센서 고장 검출 장치를 설명하기 위한 개념도이다.
도 1을 참조하면, 자차량(10)과 일정한 범위 내에서 주행 중인 차량을 각각 타겟 차량(20, 30)으로 인식하고, 각 타겟 차량(20, 30)과 자차량(10) 간의 통신을 통해 자차량(10)의 자차 센서 정보를 각 타겟 차량(20, 30)으로 송신하고, 각 타겟 차량(20, 30)으로부터 타겟 센서 정보를 자차량(10)으로 수신한다. 즉, 자차량(10)과 타겟 차량1(20)과의 통신을 통해 자차 센서 정보를 타겟 차량1(20)로 송신하고, 타겟 차량1(20)로부터 타겟1 센서 정보를 수신한다. 또한, 자차량(10)과 타겟 차량2(30)와의 통신을 통해 자차 센서 정보를 타겟 차량2(30)로 송신하고, 타겟 차량2(30)로부터 타겟2 센서 정보를 수신한다.
여기서, 타겟 차량(20)도 다른 타겟 차량(30)과의 통신을 통해 센서 정보를 송수신할 수 있다. 즉, 타겟 차량1(20)은 타겟 차량2(30)와의 통신을 통해 타겟1 센서 정보를 타겟 차량2(30)로 송신하고, 타겟 차량1(20)은 타겟 차량2(30)로부터 타겟2 센서 정보를 수신할 수 있다. 또한, 타겟 차량2(30)는 차량 간의 통신을 통해 타겟2 센서 정보를 타겟 차량1(20)로 송신하고, 타겟 차량2(30)는 타겟 차량1(20)로부터 타겟1 센서 정보를 수신할 수 있다.
도 2는 본 발명의 실시 예에 따른 차량 센서 고장 검출 장치의 구성을 나타낸 도면이다.
도 2를 참조하면, 본 발명의 실시 예에 따른 차량 센서 고장 검출 장치(100)는 정보 획득부(110), 통신부(120), 제어부(130) 및 저장부(140)를 포함한다.
정보 획득부(110)는 차량에 부착된 하나 이상의 센서를 통해 자차 센서 정보를 획득한다. 여기서, 하나 이상의 센서는 차량의 위치를 검출하는 위치 센서, 차량의 속도 및 가속도를 검출하는 속도 센서, 차량의 조향각을 검출하는 방향각 센서를 포함한다. 따라서, 자차 센서 정보는 차량의 위치 정보, 차량의 속도 및 가속도 정보, 차량의 방향각 정보를 포함한다. 또한, 하나 이상의 센서는 위치 센서, 속도 센서, 방향각 센서뿐만 아니라 요레이트 센서, 차간격 센서 등을 더 포함할 수 있다.
여기서, 자차량(10)은 일정한 범위 내에 주행 중인 주변 차량을 각각 타겟 차량(20, 30)으로 인식하고, 각 타겟 차량(20, 30)으로부터 차량 간 통신을 통해 각각의 타겟 센서 정보를 획득한다.
이때, 타겟 차량(20, 30)도 각 타겟 차량(20, 30)에 부착된 하나 이상의 센서를 통해 각각의 타겟 센서 정보를 획득할 수 있다. 타겟 센서 정보는 위치 센서를 통해 검출한 위치 정보, 속도 센서를 통해 검출한 속도 및 가속도 정보, 방향각 센서를 통해 검출한 방향각을 포함한다. 또한, 타겟 센서 정보는 위치 정보, 속도 및 가속도 정보, 방향각 정보뿐만 아니라 요레이트 센서를 통해 검출한 요레이트 정보, 차간격 센서를 통해 검출한 차간격 정보 등을 더 포함할 수 있다.
통신부(120)는 자차 센서 정보를 하나 이상의 타겟 차량으로 송신하고, 하나 이상의 타겟 차량으로부터 각각의 타겟 센서 정보를 수신한다. 즉, 통신부(120)는 자차량(10)에서 일정한 범위 내에 주행 중인 모든 타겟 차량으로 자차 센서 정보를 각각 송신한다. 또한, 통신부(120)는 자차량(10)에서 일정한 범위 내에 주행 중인 모든 타겟 차량으로부터 각 차량의 타겟 센서 정보를 수신한다.
도 3은 본 발명의 실시 예에 따른 각 차량의 타겟 차량 감지 영역을 나타내는 도면이다.
도 3을 참조하면, 본 발명에 따른 자차량(10)에서, 통신부(120)는 자차 센서 정보를 하나 이상의 타겟 차량으로 송신하고, 하나 이상의 타겟 차량으로부터 타겟 센서 정보를 수신한다.
이 때, 자차량(10)은 차량 간의 통신을 통해 자차량(10)과 일정한 범위 내에서 주행 중인 차량을 타겟 차량(20, 30)으로 인식한다. 여기서, 자차량(10)은 차량의 전방, 차량의 후방, 차량의 좌측, 차량의 우측, 차량의 좌측 전방, 차량의 우측 전방, 차량의 좌측 후방, 차량의 우측 후방 영역으로 나누어 각 영역 별로 타겟 차량(20, 30)을 감지하여 인식할 수 있다.
이어, 제어부(130)는 자차 센서 정보와 타겟 센서 정보를 비교하고, 비교 결과에 따라 각 센서의 고장을 판단한다. 제어부(130)는 하나 이상의 타겟 차량으로부터 수신한 하나 이상의 타겟 센서 정보에 대해 각 항목 별로 평균값을 산출하고, 산출한 평균값들을 각 항목 별 예측 정보로 설정한다. 즉, 자차량(10)의 센서 값이 주변 차량들의 센서 값들의 평균값이 되어야 해당 센서의 동작을 정상으로 판단하기 위함이다. 예를 들면, 제어부(130)는 하나 이상의 타겟 차량을 통한 각 타겟 차량(20, 30)의 위치 센서 정보에 대한 평균값을 산출하고, 이렇게 산출된 평균값을 자차 위치 예측 정보로 설정하는 것이다.
또한, 제어부(130)는 하나 이상의 타겟 차량을 통한 각 타겟 차량(20, 30)의 속도 및 가속도 센서 정보에 대한 평균값을 산출하고, 산출한 평균값을 자차 속도 예측 정보로 설정할 수 있다.
또한, 제어부(130)는 하나 이상의 타겟 차량을 통한 각 타겟 차량의 방향각 센서 정보에 대한 평균값을 산출하고, 산출한 평균값을 자차 방향각 예측 정보로 설정할 수 있다.
제어부(130)는 자차 위치 예측 정보, 자차 속도 예측 정보 및 자차 방향각 예측 정보를 포함한 자차 센서 예측 정보를 저장부(140)에 저장한다.
저장부(140)는 자차 센서 예측 정보에 대해 자차 위치 예측 정보, 자차 속도 예측 정보 및 자차 방향각 예측 정보로 저장하고 있다.
한편, 제어부(130)는 저장부(140)에 저장된 자차 센서 예측 정보와 자차 센서 정보를 비교하고, 비교 결과 두 정보 간의 차이가 일정한 값보다 크면 센서 고장으로 판단한다. 예를 들면, 제어부(130)는 자차 위치 정보와 자차 위치 예측 정보를 비교하여 두 정보 간의 차이가 일정한 값보다 크면 위치 센서 고장으로 판단하고, 자차 속도 정보와 자차 속도 예측 정보를 비교하여 두 정보 간의 차이가 일정한 값보다 크면 속도 센서 고장으로 판단한다. 또한, 자차 방향각 정보와 자차 방향각 예측 정보를 비교하여 두 정보 간의 차이가 일정한 값보다 크면 방향각 센서 고장으로 판단할 수 있다.
도 4는 본 발명의 실시 예에 따른 차량 센서 고장 검출 방법을 설명하기 위한 동작 흐름도이다.
도 4를 참조하면, 본 발명에 따른 자차량(10)에서, 정보 획득부(110)는 하나 이상의 센서를 통해 자차 센서 정보를 획득한다(S110).
여기서, 자차 센서 정보는 위치 센서를 통해 검출한 위치 정보, 속도 센서를 통해 검출한 속도 및 가속도 정보, 조향각 센서를 통해 검출한 방향각 정보를 포함할 수 있다. 또한, 자차 센서 정보는 위치 정보, 속도 정보, 방향각 정보뿐만 아니라 요레이트 센서를 통해 검출한 요레이트 정보, 차간격 센서를 통해 검출한 차간격 정보 등을 더 포함할 수 있다.
이어, 통신부(120)는 타겟 차량(20, 30)으로 자차 센서 정보를 송신한다(S120).
이 때, 자차량(10)은 일정한 범위 내에서 주행 중인 주변 차량을 각각 타겟 차량(20, 30)으로 인식하고, 통신부(120)를 통해 하나 이상의 타겟 차량으로 자차 센서 정보를 각각 송신한다.
또한, 자차량(10)에서 통신부(120)는 자차량(10)과 일정한 범위 내에서 주행 중인 모든 타겟 차량(20, 30)으로부터 각 차량의 타겟 센서 정보를 수신한다(S130).
이어, 제어부(130)는 통신부(120)를 통해 수신한 하나 이상의 타겟 센서 정보를 통해 자차 센서 예측 정보를 산출한다(S140).
즉, 제어부(130)는 하나 이상의 타겟 차량으로부터 수신한 하나 이상의 타겟 센서 정보에 대해 각 항목 별로 평균값을 산출하여 자차 센서 예측 정보를 설정한다.
예를 들면, 제어부(130)는 도 5에 도시된 바와 같이 하나 이상의 타겟 차량을 통한 각 타겟 차량의 위치 센서 정보에 대한 평균값을 산출하고, 산출한 평균값을 자차량의 위치를 예측한 자차 위치 예측 정보로 설정하는 것이다. 도 5는 본 발명의 실시 예에 따라 타겟 차량으로부터 수신한 센서 정보들을 평균하여 자차 센서 예측 정보로 설정하는 예를 나타낸 도면이다. 또한, 제어부(130)는 도 5에 도시된 바와 같이 하나 이상의 타겟 차량을 통한 각 타겟 차량의 속도 및 가속도 센서 정보에 대한 평균값을 산출하고, 산출한 평균값을 자차량의 속도 및 가속도를 예측한 자차 속도 예측 정보로 설정할 수 있다.
또한, 제어부(130)는 도 5에 도시된 바와 같이 하나 이상의 타겟 차량을 통한 각 타겟 차량의 방향각 센서 정보에 대한 평균값을 산출하고, 산출한 방향각 센서 정보의 평균값을 자차량의 방향각을 예측한 자차 방향각 예측 정보로 설정할 수 있다.
자차 센서 예측 정보는 자차 위치 예측 정보, 자차 속도 예측 정보 및 자차 방향각 예측 정보를 포함한다.
이어, 제어부(130)는 자차 센서 예측 정보와 자차 센서 정보를 비교한다(S150).
즉, 제어부(130)는 자차 센서 예측 정보와 자차 센서 정보를 각 항목 별로 비교한다. 예를 들면, 제어부(130)는 자차 위치 정보와 자차 위치 예측 정보를 비교하고, 자차 속도 정보와 자차 속도 예측 정보를 비교하며, 자차 방향각 정보와 자차 방향각 예측 정보를 비교하는 것이다.
그리고, 제어부(130)는 자차 센서 예측 정보와 자차 센서 정보의 비교 결과에 기초하여 각 센서의 고장을 판단한다(S160).
즉, 제어부(130)는 자차 위치 정보와 자차 위치 예측 정보를 비교한 결과 두 정보 간의 차이가 일정한 값보다 크면 위치 센서 고장으로 판단하고, 자차 속도 정보와 자차 속도 예측 정보를 비교한 결과 두 정보 간의 차이가 일정한 값보다 크면 속도 센서 고장으로 판단한다. 또한, 제어부(130)는 자차 방향각 정보와 자차 방향각 예측 정보를 비교한 결과 두 정보 간의 차이가 일정한 값보다 크면 방향각 센서 고장으로 판단할 수 있다.
전술한 바와 같이 본 발명에 의하면, 하나 이상의 센서에서 획득한 자차 센서 정보와 차량 간의 통신을 통해 하나 이상의 타겟 차량으로부터 수신한 타겟 센서 정보를 비교하여 차량에 부착된 각 센서의 고장을 검출할 수 있도록 하는 차량 센서 고장 검출 장치 및 방법을 실현할 수 있다.
본 발명이 속하는 기술 분야의 당업자는 본 발명이 그 기술적 사상이나 필수적 특징을 변경하지 않고서 다른 구체적인 형태로 실시될 수 있으므로, 이상에서 기술한 실시 예들은 모든 면에서 예시적인 것이며 한정적인 것이 아닌 것으로서 이해해야만 한다. 본 발명의 범위는 상세한 설명보다는 후술하는 특허청구범위에 의하여 나타내어지며, 특허청구범위의 의미 및 범위 그리고 그 등가개념으로부터 도출되는 모든 변경 또는 변형된 형태가 본 발명의 범위에 포함되는 것으로 해석되어야 한다.
100: 차량 센서 고장 검출 장치
110: 정보 획득부
120: 통신부;
130: 제어부;
140: 저장부;

Claims (7)

  1. 하나 이상의 센서를 통해 자차 센서 정보를 획득하는 정보 획득부;
    상기 자차 센서 정보를 하나 이상의 타겟 차량으로 송신하고, 상기 하나 이상의 타겟 차량으로부터 타겟 센서 정보를 수신하는 통신부; 및
    상기 자차 센서 정보와 상기 타겟 센서 정보를 비교하고, 비교 결과에 따라 각 센서의 고장을 판단하는 제어부;
    를 포함하는 차량 센서 고장 검출 장치.
  2. 제1 항에 있어서,
    상기 자차 센서 정보 및 상기 타겟 센서 정보는, 차량의 위치 센서를 통해 위치를 검출한 위치 정보와 차량의 속도 센서를 통해 속도와 가속도를 검출한 속도 정보, 차량의 조향각 센서를 통해 방향각을 검출한 방향각 정보를 포함하는, 차량 센서 고장 검출 장치.
  3. 제1 항에 있어서, 상기 제어부는,
    상기 하나 이상의 타겟 차량으로부터 수신한 하나 이상의 타겟 센서 정보에 대해, 각 정보 항목 별로 평균 값을 산출하여, 자차 위치 예측 정보와 자차 속도 예측 정보, 자차 방향각 예측 정보를 포함하는 자차 센서 예측 정보로 결정하는 차량 센서 고장 검출 장치.
  4. 제3 항에 있어서, 상기 제어부는,
    상기 결정된 자차 센서 예측 정보와 상기 자차 센서 정보를 비교하고, 비교 결과 두 정보 간의 차이가 일정한 값보다 크면 센서 고장으로 판단하는, 차량 센서 고장 검출 장치.
  5. 제3 항에 있어서, 상기 제어부는,
    자차 위치 정보와 자차 위치 예측 정보 간의 차이가 일정한 값보다 크면 위치 센서 고장으로 판단하고, 자차 속도 정보와 자차 속도 예측 정보 간의 차이가 일정한 값보다 크면 속도 센서 고장으로 판단하며, 자차 방향각 정보와 자차 방향각 예측 정보 간의 차이가 일정한 값보다 크면 방향각 센서 고장으로 판단하는, 차량 센서 고장 검출 장치.
  6. 제1 항에 있어서,
    상기 자차 센서 정보 및 타겟 센서 정보를 저장하기 위한 저장부;
    를 더 포함하는, 차량 센서 고장 검출 장치.
  7. (a) 정보 획득부에서 하나 이상의 센서를 통해 자차 센서 정보를 획득하는 단계;
    (b) 통신부에서 상기 하나 이상의 자차 센서 정보를 하나 이상의 타겟 차량으로 송신하는 단계;
    (c) 통신부에서 상기 하나 이상의 타겟 차량으로부터 타겟 센서 정보를 수신하는 단계; 및
    (d) 제어부에서 상기 자차 센서 정보와 상기 타겟 센서 정보를 비교하고, 비교 결과에 따라 각 센서의 고장을 판단하는 단계;
    를 포함하는 차량 센서 고장 검출 방법.
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* Cited by examiner, † Cited by third party
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CN111391839A (zh) * 2018-12-28 2020-07-10 现代自动车株式会社 车辆及控制车辆的方法
US11247695B2 (en) 2019-05-14 2022-02-15 Kyndryl, Inc. Autonomous vehicle detection

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