JP2016511183A - 制動のための始動基準を求めるための方法及びこの方法を実行するための緊急ブレーキシステム - Google Patents
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Abstract
Description
T(k)=a*k+b*sin(c*k)
によって与えられ、ここで、kは軌道パラメータであり、T(k)は軌道パラメータkに依存する回避軌道であり、a,b及びcは、基準化パラメータであり、これらは、自車1と物体3の間の距離L、側方のずれd_lat、自車の幅w0及び物体3の幅w1に依存している。
T(φ)=r_kr(φ)=a*φ*R−b*sin(c*φ*R)+R
デカルト座標では
T(x)=dy*x/L−dy/2π*sin(2π*x/L) (式1)
極座標においては、
T(φ)=dy*R*φ/L−dy/2π*sin(2π*R+φ/L)+R (式2)
であり、ここで、φ∈L/R;T(0)=R;T(L/R)=R±dyである。以下では、座標系に依存して、すなわち一般的な軌道パラメータkによって回避軌道T(k)が考察される。
κ(k)=1/R(k) (式3)
R=[(1+(dt(k)/dk)2)3/2]/(d2T(k)/dk2) (式4)
が形成される。極値κ_max_1、κ_max_2は、導関数のゼロ箇所κ’(k)=0に基づいて生じ、特に極所κ_max_1、κ_max_2のx軸の値x_max_1、x_max_2が最大の横加速度a_maxの後の演算に必要である。
a_quer(k)=v(k)2*κ(k) (式5)
ここで、自車1の速度v(k)は、自車1の走行方向Aにおける長手方向加速度a_longが一定であるという仮定の下で、回避軌道T(k)上での走行距離に基づき、以下のとおり求められる
v(s)=sqrt((v_0)2+2*a_long*s) (式6)
ここで、v_0は回避前の速度であり、a_longは走行方向Aにおける長手方向加速度であり、sは回避の開始からの走行区間である。
a_max=((v_0)2+2*a_long*s)*κ_max_1/2 (式7)
ここで、a_maxについての2つの解のうち、量において大きい方の値のみが以下の方法ステップにとって重要である。
P_1=(x_max_1,T(x_max_1))
P_2=(L/2,dy/2)
P_3=(x_max_2,T(x_max_2))
P_4=(L,dy)
によって得られる。
2.1 カメラシステム
2.2 距離センサ
2.3 センサシステム
2.4 ブレーキシステム
2.5 ECU
3 物体
4 周囲環境
5 走行ライン
A 走行方向
a_max 最大横加速度
a_quer 横加速度
a_long 長手方向加速度
a_thresh_1,2 閾値
a,b,c 基準化パラメータ
d_lat 物体と自車の中心軸線の側方/垂直方向のずれ
dt 時間間隔
k 軌道パラメータ
K_avoid 回避基準
K_act 作動基準
K_F 走行ライン基準
K_brake ブレーキ基準
κ T(k)の曲率
κ_max_1,κ_max_2 曲率の極値
L 走行方向Aにおける物体と自車の間の距離
l_1;i=1...4 線分
NP ゼロ点
OR 物体空間
P_i;i=1...4 線分l_iの点
φ 円周角
R カーブ角
r_kr 自車とゼロ点の間の距離
r_v 物体と自車の間の相対速度
r_a 物体と自車の間の相対加速度
s 走行距離
S1 カメラとECUの間の信号
S2 距離センサとECUの間の信号
S3 センサシステムとECUの間の信号
S4 ECUとブレーキシステムの間の信号
T(k) 回避軌道
v 自車の速度
v_0 回避前の速度
w0 自車の幅
w1 物体の幅
WP 変曲点
w_tol 許容差幅
x_max_1 極値κ_max_1のx軸の値
x_max_2 極値κ_max_2のx軸の値
Claims (18)
- (不当な制動の防止のための)ブレーキシステム(2.4)へのブレーキ信号(S4)の発出のための、自車(1)の制動のための作動基準(K_act)の特定のための方法であって、少なくとも以下のステップ:
前記自車(1)の周囲環境(4)にある少なくとも1つの物体(3)の検出(St1)、
前記自車(1)が前記物体(3)との衝突針路上にあるかどうかの特定(St2)、
検出された前記物体(3)との衝突針路が特定された場合に、少なくとも1つの回避基準(K_avoid)を決定し(St3)、前記回避基準(K_avoid)の決定のために前記自車(1)のS字状の回避軌道(T(k))が決定され(St3.1)、該回避軌道(T(k))に基づき、前記自車(1)の横加速度(a_quer)の少なくとも1つの極値(a_max)が特定され(St3.2)、
検出された少なくとも1つの極値(a_max)が少なくとも1つの閾値(a_thresh)と比較され(St3.3)、
前記回避基準(K_avoid)に割り当てられた少なくとも1つの検出された極値(a_max)が前記閾値(a_thresh)を下回るときに少なくとも1つの前記回避基準(K_avoid)が満たされ(St3.4)、
前記回避基準(K_avoid)が満たされている限り、制動のための前記作動基準(K_act)が満たされていない(St4)、
を行うことを特徴とする方法。 - 前記回避軌道(T(k))が、座標系の複数の座標である軌道パラメータ(k)の関数として記述されることを特徴とする請求項1記載の方法。
- 前記座標系の前記座標が極座標であり、特に円半径(r_kr)及び円周角(φ)であることを特徴とする請求項2記載の方法。
- 前記座標系の前記座標がデカルト座標(x,y)であることを特徴とする請求項2記載の方法。
- 前記回避軌道(T(k))が、少なくとも1つの軌道パラメータ、特に前記円周角(φ)又はx座標(x)について少なくとも2回常微分可能であることを特徴とする請求項2〜4のいずれか1項に記載の方法。
- S字状の前記回避軌道(T(k))が、少なくとも1つの軌道パラメータ(k)、特に極座標における円周角(φ)又はデカルト座標におけるx座標の関数として、変曲点(WP)を有していることを特徴とする請求項2〜5のいずれか1項に記載の方法。
- 回避軌道(T(k))が、特に追加的な項として三角関数を含んでいることを特徴とする請求項1〜6のいずれか1項に記載の方法。
- 前記三角関数が0〜2πあるいは0°〜360°の第1の周期についてのみ考察されることを特徴とする請求項7記載の方法。
- 前記回避軌道(T(k))の二次導関数が三角関数を含んでいることを特徴とする請求項1〜8のいずれか1項に記載の方法。
- 前記回避軌道が関数T(k)=a*k+b*sin(c*k)で与えられ、ここで、kは軌道パラメータの1つであり、T(k)は軌道パラメータkに依存する軌道であり、a,b及びcは前記自車(1)と前記物体(3)の間の距離(L)、前記自車(1)と前記物体(3)の間の側方のずれ(dy)及び前記自車(1)と前記物体(3)の幅(w0,w1)に依存する基準化パラメータであることを特徴とする請求項2〜9のいずれか1項に記載の方法。
- 前記自車(1)と前記物体(3)の間の距離(L)の決定時に、前記回避軌道(T(k))によって演算された回避過程中に前記物体の固有運動による前記距離(L)の変化が考慮され、及び/又は前記自車(1)と前記物体(3)の間の前記側方のずれ(dy)が前記物体(3)への到達時点で前記回避軌道(T(k))における前記自車(1)によって用いられることを特徴とする請求項10記載の方法。
- 少なくとも2つの閾値(a_thresh)が横加速度(a_quer)のために用いられ、第1の横加速度閾値(a_thresh_1)が運転者への警告のためのブレーキ警告信号の発出のために設定されており、第2の横加速度閾値(a_thresh_2)が自動的な制動のためのブレーキシステム(2.4)へのブレーキ制御信号(S4)の発出のために設定されていることを特徴とする請求項1〜11のいずれか1項に記載の方法。
- 前記作動基準(K_act)に加えて、少なくとも1つのブレーキ基準(K_brake)及び/又は走行ライン基準(K_F)が決定され、その結果、前記作動基準(K_act)が満たされる場合に、前記ブレーキ基準(K_brake)及び/又は前記走行ライン基準(K_F)も満たされる時にのみブレーキが前記ブレーキ制御信号(S4)によって作動されることを特徴とする請求項12記載の方法。
- 前記ブレーキ基準(K_brake)が、前記自車(1)の許容される長手方向加速度値(a_long)を上回る場合に作動されることを特徴とする請求項13記載の方法。
- 前記走行ライン基準(K_F)が、自車による許容される走行ライン閾値(F_thresh)を超過時に、特に現時点における前記物体(3)による前記自車(1)の走行ライン(5)の重なり時に作動されることを特徴とする請求項13又は14記載の方法。
- 隣接する複数の前記物体(3)が共通の物体空間(OR)へまとめられ、隣接するこれら複数の物体(3)間の間隔が前記自車の幅又は基準化された幅(w0)よりも小さいことを特徴とする請求項1〜15のいずれか1項に記載の方法。
- 少なくともカメラシステム2.1と、距離センサ2.2と、センサシステム2.3と、ブレーキシステム2.4と、請求項1〜16のいずれか1項に記載の方法を実施するためのECU2.5とを含むことを特徴とする車両用の緊急ブレーキシステム。
- 請求項17記載の緊急ブレーキシステムを有することを特徴とする車両、特に商用車両。
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