KR20190124130A - 차량의 안전 전략 제공 장치 및 방법 - Google Patents

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KR20190124130A
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김준수
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Abstract

본 발명의 일 실시 예에 따른 차량의 안전 전략 제공 장치는 외부 물체에 대한 정보를 감지하도록 구성된 센서, 센서와 전기적으로 연결된 제어 회로를 포함하고, 제어 회로는 미리 설정된 조건이 만족되면, 위험 최소화 전략을 개시하고, 센서에 의해 획득된 정보 및 차량의 주행 차로의 도로 내 위치에 기초하여 차량의 횡방향 위치를 결정하고, 위험 최소화 전략을 실행하는 동안 차량이 결정된 횡방향 위치로 이동하도록 차량을 제어할 수 있다.

Description

차량의 안전 전략 제공 장치 및 방법{APPARATUS AND METHOD FOR PROVIDING SAFETY STRATEGY OF VEHICLE}
본 발명은 이벤트의 발생에 따라 안전 유지를 위한 전략을 제공하기 위한 장치 및 방법에 관한 것이다.
자동차 산업의 발전에 따라 자율 주행 시스템 및 부분적으로 자율 주행을 가능케 하는 주행 보조 시스템(이하, 설명의 편의를 위해 자율 주행 및 주행 보조를 모두 자율 주행이라 한다.)의 개발이 이루어지고 있다. 자율 주행 시스템은 설정 속도 유지, 차간 거리 유지, 차로 유지 및 차로 변경 등과 같은 다양한 기능을 제공할 수 있다. 자율 주행 시스템은 차량의 외부 환경을 감지하기 위한 센서, 차량에 대한 정보를 감지하기 위한 센서, GPS, 정밀 지도, 운전자 상태 감지 시스템, 조향 액츄에이터, 가감속 액츄에이터, 통신 회로 및 제어 회로(예: ECU(electronic control unit)) 등과 같은 다양한 장치들을 이용하여 자율 주행을 수행할 수 있다. 자율 주행 시스템은 위험 상황을 감지할 수 있고, 위험 상황의 감지 시 위험 최소화 전략(MRM: minimum risk maneuver)을 제공할 수 있다.
상술한 위험 최소화 전략은, 예를 들어, 주행 차로 내 정차 제어 또는 갓길 정차 제어 등을 포함할 수 있다. 도로 내에 갓길 등이 존재하지 않는 경우, 주행 차로 내 정차 제어는 상기 차량뿐만 아니라 다른 외부 차량 또한 위험에 빠지게 할 수 있다. 따라서, 도로 내에 갓길 등과 같이 안전하게 정차할 공간이 존재하지 않는 경우, 안전한 정차 제어를 위한 전략을 제공할 필요성이 있다.
본 발명은 위험 최소화 전략의 안전성을 향상시킬 수 있는 장치 및 방법을 제공하기 위한 것이다.
본 발명의 기술적 과제들은 이상에서 언급한 기술적 과제들로 제한되지 않으며, 언급되지 않은 또 다른 기술적 과제들은 아래의 기재들로부터 당업자에게 명확하게 이해될 수 있을 것이다.
본 발명의 일 실시 예에 따른 차량의 안전 전략 제공 장치는 외부 물체에 대한 정보를 감지하도록 구성된 센서, 센서와 전기적으로 연결된 제어 회로를 포함하고, 제어 회로는 미리 설정된 조건이 만족되면, 위험 최소화 전략을 개시하고, 센서에 의해 획득된 정보 및 차량의 주행 차로의 도로 내 위치에 기초하여 차량의 횡방향 위치를 결정하고, 위험 최소화 전략을 실행하는 동안 차량이 결정된 횡방향 위치로 이동하도록 차량을 제어할 수 있다.
일 실시 예에 따르면, 제어 회로는 위험 최소화 전략에 따라 정차 제어 또는 감속 제어를 수행할 수 있다.
일 실시 예에 따르면, 제어 회로는 주행 차로가 도로의 일단에 이웃한 경우, 위험 최소화 전략을 실행하는 동안 차량이 도로의 일단에 인접하도록 차량을 제어할 수 있다.
일 실시 예에 따르면, 제어 회로는 주행 차로가 도로의 일단에 이웃하지 않은 경우, 도로의 일단에 이웃한 차로로 차로 변경을 수행하고, 위험 최소화 전략을 실행하는 동안 차량이 변경된 차로와 이웃하는 도로의 일단에 인접하도록 차량을 제어할 수 있다.
일 실시 예에 따르면, 제어 회로는 도로의 좌측단에 이웃한 차로 또는 도로의 우측단에 이웃한 차로 중 주행 차로와 가까운 차로로 차로 변경을 수행할 수 있다.
일 실시 예에 따르면, 제어 회로는 도로의 좌측단에 이웃한 차로 또는 도로의 우측단에 이웃한 차로 중 지정된 시간 내에 차로 변경이 가능한 차로로 차로 변경을 수행할 수 있다.
일 실시 예에 따르면, 제어 회로는 주행 차로가 도로의 일단에 이웃하지 않은 경우, 위험 최소화 전략을 실행하는 동안 차량이 주행 차로의 중앙에 위치되도록 차량을 제어할 수 있다.
일 실시 예에 따르면, 제어 회로는 지정된 시간 내에 차로 변경이 불가능한 경우, 차량이 주행 차로의 중앙에 위치되도록 차량을 제어할 수 있다.
일 실시 예에 따르면, 제어 회로는 도로에 갓길이 포함된 경우, 위험 최소화 전략을 실행하는 동안 차량이 갓길로 이동하도록 차량을 제어할 수 있다.
일 실시 예에 따르면, 제어 회로는 지정된 시간 내에 갓길로 차로 변경이 가능한 경우, 차량이 갓길로 이동하도록 차량을 제어할 수 있다.
본 발명의 일 실시 예에 따른 차량의 안전 전략 제공 방법은 미리 설정된 조건이 만족되면, 위험 최소화 전략을 개시하는 단계, 센서 정보 및 차량의 주행 차로의 도로 내 위치에 기초하여 차량의 횡방향 위치를 결정하는 단계 및 위험 최소화 전략을 실행하는 동안 차량이 결정된 횡방향 위치로 이동하도록 차량을 제어하는 단계를 포함할 수 있다.
일 실시 예에 따르면, 제어하는 단계는, 위험 최소화 전략에 따라 정차 제어 또는 감속 제어를 수행하는 단계를 포함할 수 있다.
일 실시 예에 따르면, 제어하는 단계는, 주행 차로가 도로의 일단에 이웃한 경우, 위험 최소화 전략을 실행하는 동안 차량이 도로의 일단에 인접하도록 차량을 제어하는 단계를 포함할 수 있다.
일 실시 예에 따르면, 제어하는 단계는, 주행 차로가 도로의 일단에 이웃하지 않은 경우, 도로의 일단에 이웃한 차로로 차로 변경을 수행하는 단계 및 위험 최소화 전략을 실행하는 동안 차량이 변경된 차로와 이웃하는 도로의 일단에 인접하도록 차량을 제어하는 단계를 포함할 수 있다.
일 실시 예에 따르면, 제어하는 단계는, 주행 차로가 도로의 일단에 이웃하지 않은 경우, 위험 최소화 전략을 실행하는 동안 차량이 주행 차로의 중앙에 위치되도록 차량을 제어하는 단계를 포함할 수 있다.
본 발명의 일 실시 예에 따른 차량의 안전 전략 제공 장치는 센서 정보 및 차량의 위치 정보에 기초하여 위험 최소화 전략 실행 시 차량의 목표 횡방향 위치를 결정함으로써, 정차 제어 또는 감속 제어 시 외부 차량과의 관계에서 차량의 안전성을 향상시킬 수 있다.
이 외에, 본 문서를 통해 직접적 또는 간접적으로 파악되는 다양한 효과들이 제공될 수 있다.
도 1은 본 발명의 일 실시 예에 따른 차량의 안전 전략 제공 장치의 구성을 나타내는 블록도이다.
도 2는 본 발명의 일 실시 예에 따른 차량의 안전 전략 제공 장치의 구성을 나타내는 블록도이다.
도 3은 본 발명의 일 실시 예에 따른 차량의 안전 전략 제공 장치의 예시적인 동작을 설명하기 위한 도면이다.
도 4는 본 발명의 일 실시 예에 따른 차량의 안전 전략 제공 장치의 예시적인 동작을 설명하기 위한 도면이다.
도 5는 본 발명의 일 실시 예에 따른 차량의 안전 전략 제공 장치의 예시적인 동작을 설명하기 위한 도면이다.
도 6은 본 발명의 일 실시 예에 따른 차량의 안전 전략 제공 장치의 예시적인 동작을 설명하기 위한 도면이다.
도 7은 본 발명의 일 실시 예에 따른 차량의 안전 전략 제공 장치의 예시적인 동작을 설명하기 위한 도면이다.
도 8은 본 발명의 일 실시 예에 따른 차량의 안전 전략 제공 방법을 설명하기 위한 순서도이다.
도 9는 본 발명의 일 실시 예에 따른 컴퓨팅 시스템을 도시한다.
이하, 본 발명의 일부 실시 예들을 예시적인 도면을 통해 상세하게 설명한다. 각 도면의 구성요소들에 참조부호를 부가함에 있어서, 동일한 구성요소들에 대해서는 비록 다른 도면상에 표시되더라도 가능한 한 동일한 부호를 가지도록 하고 있음에 유의해야 한다. 또한, 본 발명의 실시 예를 설명함에 있어, 관련된 공지 구성 또는 기능에 대한 구체적인 설명이 본 발명의 실시 예에 대한 이해를 방해한다고 판단되는 경우에는 그 상세한 설명은 생략한다.
본 발명의 실시 예의 구성 요소를 설명하는 데 있어서, 제 1, 제 2, A, B, (a), (b) 등의 용어를 사용할 수 있다. 이러한 용어는 그 구성 요소를 다른 구성 요소와 구별하기 위한 것일 뿐, 그 용어에 의해 해당 구성 요소의 본질이나 차례 또는 순서 등이 한정되지 않는다. 또한, 다르게 정의되지 않는 한, 기술적이거나 과학적인 용어를 포함해서 여기서 사용되는 모든 용어들은 본 발명이 속하는 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자에 의해 일반적으로 이해되는 것과 동일한 의미를 가진다. 일반적으로 사용되는 사전에 정의되어 있는 것과 같은 용어들은 관련 기술의 문맥상 가지는 의미와 일치하는 의미를 가진 것으로 해석되어야 하며, 본 출원에서 명백하게 정의하지 않는 한, 이상적이거나 과도하게 형식적인 의미로 해석되지 않는다.
도 1은 본 발명의 일 실시 예에 따른 차량의 안전 전략 제공 장치의 구성을 나타내는 블록도이다.
도 1을 참조하면, 일 실시 예에 따른 차량의 안전 전략 제공 장치(100)는 센서(110), 조향 장치(120), 가속 장치(130), 감속 장치(140) 및 제어 회로(150)를 포함할 수 있다. 도 1의 안전 전략 제공 장치(100)는 자율 주행 시스템의 일부일 수 있고, 차량에 탑재될 수 있다.
센서(110)는 차량의 외부 및 내부에 대한 정보를 감지하도록 구성될 수 있다. 예를 들어, 외부 물체에 대한 정보를 감지하도록 구성될 수 있다. 센서(110)는 차량의 외부 환경을 감지하기 위한 레이더, 라이더 및 카메라 등을 포함할 수 있다. 다른 예를 들면, 센서(110)는 차량의 상태를 감지하기 위한 휠 스피드 센서(110), 요레이트 센서(110), 가속도 센서(110) 및 토크 센서(110) 등을 포함할 수 있다.
조향 장치(120)는 차량의 조향각을 제어하도록 구성될 수 있다. 조향 장치(120)는, 예를 들어, 스티어링 휠, 스티어링 휠와 연동된 액츄에이터 및 액츄에이터를 제어하는 제어기를 포함할 수 있고, 운전자 및/또는 자율 주행 시스템에 의해 제어될 수 있다.
가속 장치(130)는 차량의 가속을 제어하도록 구성될 수 있다. 가속 장치(130)는, 예를 들어, 스로틀(throttle), 스로틀과 연동된 액츄에이터 및 액츄에이터를 제어하는 제어기를 포함할 수 있고, 운전자 및/또는 자율 주행 시스템에 의해 제어될 수 있다.
감속 장치(140)는 차량의 감속을 제어하도록 구성될 수 있다. 감속 장치(140)는, 예를 들어, 브레이크, 브레이크와 연동된 액츄에이터 및 액츄에이터를 제어하는 제어기를 포함할 수 있고, 운전자 및/또는 자율 주행 시스템에 의해 제어될 수 있다.
제어 회로(150)는 센서(110), 조향 장치(120), 가속 장치(130) 및 감속 장치(140)와 전기적으로 연결될 수 있다. 제어 회로(150)는 센서(110), 조향 장치(120), 가속 장치(130) 및 감속 장치(140)를 제어할 수 있고, 다양한 데이터 처리 및 연산을 수행할 수 있다. 제어 회로(150)는, 예를 들어, 차량에 탑재되는 ECU(electronic control unit), MCU(micro controller unit) 또는 하위 제어기일 수 있다.
일 실시 예에 따르면, 제어 회로(150)는 미리 설정된 조건이 만족되면, 위험 최소화 전략(MRM: minimum risk maneuver)을 개시할 수 있다. 예를 들어, 제어 회로(150)는 제어권 이양 요청(TD: transition demand)이 발생된 후 제어권 이양되지 않는 경우, 또는 긴급한 위험 상황이 감지된 경우, 위험 최소화 전략을 실행할 수 있다. 제어 회로(150)는 미리 설정된 위험 최소화 전략에 따라 정차 제어 또는 감속 제어를 수행할 수 있다.
일 실시 예에 따르면, 제어 회로(150)는 센서(110)에 의해 획득된 정보 및 차량의 주행 차로의 도로 내 위치에 기초하여 차량의 횡방향 위치를 결정할 수 있다. 제어 회로(150)는 센서(110)를 이용하여 외부 물체에 대한 정보를 획득할 수 있다. 제어 회로(150)는 주행 도로 내에서 차량이 놓인 차로가 몇 번째 차로인지에 대한 정보를 획득할 수 있다. 제어 회로(150)는 상기 정보에 기초하여 위험 최소화 전략의 실행 시 차량의 목표 횡방향 위치를 결정할 수 있다. 예를 들어, 제어 회로(150)는 목표 횡방향 위치를 주행 도로의 좌측단 또는 우측단에 인접한 위치로 결정할 수도 있고, 주행 차로의 중앙으로 결정할 수도 있다. 제어 회로(150)는 위험 최소화 전략을 실행하는 동안 차량이 결정된 횡방향 위치로 이동하도록 차량을 제어할 수 있다. 제어 회로(150)는 차량을 결정된 횡방향 위치로 이동시킨 후 정차 제어 또는 감속 제어를 수행할 수 있다.
일 실시 예에 따르면, 제어 회로(150)는 주행 차로가 도로의 일단에 이웃한 경우, 위험 최소화 전략을 실행하는 동안 차량이 도로의 일단에 인접하도록 차량을 제어할 수 있다. 제어 회로(150)는 주행 차로가 도로의 일단에 이웃하지 않은 경우, 도로의 일단에 이웃한 차로로 차로 변경을 수행하고, 위험 최소화 전략을 실행하는 동안 차량이 변경된 차로와 이웃하는 도로의 일단에 인접하도록 차량을 제어할 수 있다. 예를 들어, 제어 회로(150)는 도로의 좌측단에 이웃한 차로 또는 도로의 우측단에 이웃한 차로 중 주행 차로와 가까운 차로로 차로 변경을 수행할 수 있다. 다른 예를 들면, 제어 회로(150)는 도로의 좌측단에 이웃한 차로 또는 도로의 우측단에 이웃한 차로 중 지정된 시간 내에 차로 변경이 가능한 차로로 차로 변경을 수행할 수 있다. 또 다른 예를 들면, 제어 회로(150)는 도로의 좌측단에 이웃한 차로 또는 도로의 우측단에 이웃한 차로 중 미리 설정된 방향의 차로로 차로 변경을 수행할 수 있다. 제어 회로(150)는 차로 변경을 수행한 후, 도로의 일단에 인접하도록 차량을 제어할 수 있다.
주행 도로에 갓길이 포함되지 않은 경우, 차로 중앙에 정차하지 않고 최외곽 차로에서 도로의 엣지(edge)까지의 거리를 계산함으로써 차량이 도로 엣지에 최대한 가까이 붙여 정차될 수 있다. 이로써, 주변 차량이 정차된 차량을 회피하기 용이하게 하여 충돌 위험성을 감소시킬 수 있다
일 실시 예에 따르면, 제어 회로(150)는 주행 차로가 도로의 일단에 이웃하지 않은 경우, 위험 최소화 전략을 실행하는 동안 차량이 주행 차로의 중앙에 위치되도록 차량을 제어할 수 있다. 예를 들어, 제어 회로(150)는 지정된 시간 내에 차로 변경이 불가능한 경우(차로 변경 시 충돌 위험성이 높은 경우), 차로 변경을 수행하지 않고 차량이 주행 차로의 중앙에 위치되도록 차량을 제어할 수 있다.
일 실시 예에 따르면, 제어 회로(150)는 도로에 갓길이 포함된 경우, 위험 최소화 전략을 실행하는 동안 차량이 갓길로 이동하도록 차량을 제어할 수 있다. 예를 들어, 제어 회로(150)는 지정된 시간 내에 갓길로 차로 변경이 가능한 경우(갓길로 차로 변경 시 충돌 위험성이 없는 경우), 차량이 갓길로 이동하도록 차량을 제어할 수 있다. 차량이 갓길로 이동한 후, 제어 회로(150)는 정차 제어 또는 감속 제어를 수행할 수 있다.
도 2는 본 발명의 일 실시 예에 따른 차량의 안전 전략 제공 장치의 구성을 나타내는 블록도이다.
도 2를 참조하면, 일 실시 예에 따른 안전 전략 제공 장치는 외부 상황 인식부(230), 주행 위험 판단부(240), 제어권 이양 요청부(250), MRM 판정부(260), MRM 경로 생성부(270), 주행 제어부(280) 및 표시 제어부(290)를 포함할 수 있다. 안전 전략 제공 장치는 주행 위험 상황을 판단하여 상황에 적합한 위험 최소화 전략을 제공할 수 있다.
외부 상황 인식부(230)는 센서(220)를 이용하여 구조물, 가드레일, 및 정지 물체 등과 같은 정적 물체 및 외부 차량 등과 같은 동적 물체에 대한 정보(예: 위치, 속도, 가속도 및 예상 궤적 등)를 획득할 수 있다. 외부 상황 인식부(230)는 지도 데이터베이스(210)에 기반하여 현재 주행 중인 도로에 대한 정보(예: 도로의 종류 및 갓길 유무 등)를 획득할 수 있다.
주행 위험 판단부(240)는 정적 물체 또는 동적 물체와의 충돌 가능성, 및 자율 주행 제어의 작동 영역(operational design domain (ODD))으로부터의 이탈을 예상할 수 있다. 주행 위험 판단부(240)는 예측에 기반하여 이벤트(예: 정적 물체와의 충돌, 동적 물체와의 충돌 또는 ODD로부터의 이탈 등)를 인식하고, 이벤트 발생 시간 및 발생 위치 등을 예측할 수 있다.
제어권 이양 요청부(250)는 운전자에게 제어권 이양 요청을 제공할 수 있다. 제어권 이양 요청은 이벤트의 종류 및 이벤트 발생까지 남은 시간에 따라 변경될 수 있다. 예를 들어, 제어권 이양 요청의 종류(예: 시각적 알림, 청각적 알림, 및 긴급 콜(emergency call) 등)가 변경될 수 있고, 제어권 이양 요청의 강도가 조절될 수 있다.
MRM 판정부(260)는 현재 상황에 적합한 MRM을 판단할 수 있다. MRM은 감속 후 등속 주행, 주행 차로 내 정차 및 차로 변경 후 정차 등을 포함할 수 있다. MRM 판정부(260)는 다양한 종류의 MRM 중 현재 상황에 적합한 MRM을 선택할 수 있다. 등속 주행이 선택된 경우, MRM 판정부(260)는 최종 속도를 산출할 수 있다. 예를 들어, MRM 판정부(260)는 감지된 이벤트가 저속 주행이 가능한 이벤트(예: ODD 이탈 등)인지 여부를 판단할 수 있다. 감지된 이벤트가 저속 주행이 가능한 이벤트인 경우, MRM 판정부(260)는 감속 후 등속 주행 전략을 선택할 수 있다. MRM 판정부(260)는 도로 내에 갓길이 존재하는 경우, 갓길로 차로 변경이 가능한지 여부를 판단하고, 갓길로 차로 변경이 가능한 경우 갓길 정차 전략을 선택할 수 있다. MRM 판정부(260)는 도로 내에 갓길이 존재하지 않는 경우, 차로 내 정차 전략을 선택할 수 있다. MRM 판정부(260)는 도로 내에 갓길이 존재하지 않는 경우, 차로 내 정차 전략을 선택하되, 도로의 엣지에 인접한 위치에 정차할 수 있다.
MRM 주행 경로 생성부는 판정된 MRM에 따라 주행 경로를 생성할 수 있다. MRM 주행 경로 생성부는 주행 위치, 헤딩각 및 속도를 출력할 수 있다. 예를 들어, 갓길 정차 전략이 선택된 경우, MRM 주행 경로 생성부는 이벤트 발생 전에 갓길로 차로 변경이 가능한지 여부를 판단할 수 있다. MRM 주행 경로 생성부는 가능한 경우, 갓길로 차로 변경 후 정차하는 주행 경로를 생성하고, 불가능한 경우, 주행 차로 내에서 정차 제어를 수행할 수 있다. 다른 예를 들면, 차로 내 정차 전략이 선택된 경우, MRM 주행 경로 생성부는 현재 차로가 첫 번째 차로 또는 마지막 차로에 해당하는 경우, 도로 엣지에 인접한 목표 횡위치를 산출하고, 목표 횡위치에서 정차하는 주행 경로를 생성할 수 있다. MRM 주행 경로 생성부는 현재 차로가 첫 번째 차로 또는 마지막 차로에 해당하지 않는 경우, 주행 차로의 중앙에서 정차하는 주행 경로를 생성할 수 있다.
주행 제어부(280)는 액추에이터(285)를 동작시킴으로써 차랑의 거동을 제어할 수 있다. 주행 제어부(280)는 생성된 경로에 따라 차량을 제어할 수 있다.
표시 제어부(290)는 클러스터(295)를 통해 운전자에게 시각적 정보를 제공할 수 있다.
도 3은 본 발명의 일 실시 예에 따른 차량의 안전 전략 제공 장치의 예시적인 동작을 설명하기 위한 도면이다.
도 3을 참조하면, 일 실시 예에 따른 차량(310)은 도로의 우측단에 인접한 차로에서 주행 중일 수 있다. 차량(310)은 자율 주행 시스템을 이용하여 자율 주행 제어를 수행할 수 있다. 자율 주행 제어를 수행하는 동안, 차량(310)은 제어권의 이양을 요구하는 이벤트를 감지할 수 있다. 차량(310)은 운전자에게 제어권 이양을 요청할 수 있다. 운전자가 제어권을 이양하지 않는 경우, 차량(310)은 MRM을 개시할 수 있다. 차량(310)이 도로의 우측단에 인접한 차로에서 주행 중인 경우, 차량(310)은 도로의 우측단에 인접한 위치에서 정차하는 전략을 실행할 수 있다. 예를 들어, 차량(310)은 도로의 우측단으로부터 지정된 거리(TBD) 떨어진 위치에 정차할 수 있다. 이로써, 차량(310)이 정차하더라도 후속 차량이 정차한 차량(310)을 용이하게 회피할 수 있다.
도 4는 본 발명의 일 실시 예에 따른 차량의 안전 전략 제공 장치의 예시적인 동작을 설명하기 위한 도면이다.
도 4를 참조하면, 일 실시 예에 따른 차량(410)은 차로 중앙으로부터의 차량(410)의 현재 횡위치(dLatOffset), 주행 차로의 폭(dLaneWidth), 차선(line)과 도로 엣지 사이의 거리(dLine2RoadEdge), 차량(410)의 폭(WEgo) 및 안전 거리(dmargin) 등을 고려하여 목표 횡위치(dTarget)를 산출할 수 있다. 목표 횡위치(dTarget)를 산출하기 위한 예시적인 수학식은 이하와 같다.
[수학식 1]
Figure pat00001
차량(410)은 현재 횡위치로부터 목표 횡위치(dTarget)만큼 측방으로 이동하는 경로를 산출할 수 있다. 경로는, 예를 들어, 현재 횡위치와 목표 횡위치를 잇는 3차 곡선으로 산출될 수 있다. 차량(410)은 산출된 경로를 따라 차량(410)을 제어할 수 있다.
도 5는 본 발명의 일 실시 예에 따른 차량의 안전 전략 제공 장치의 예시적인 동작을 설명하기 위한 도면이다.
도 5를 참조하면, 일 실시 예에 따른 차량(510)은 도로의 좌측단에 인접한 차로에서 주행 중일 수 있다. 차량(510)은 자율 주행 시스템을 이용하여 자율 주행 제어를 수행할 수 있다. 자율 주행 제어를 수행하는 동안, 차량(510)은 제어권의 이양을 요구하는 이벤트를 감지할 수 있다. 차량(510)은 운전자에게 제어권 이양을 요청할 수 있다. 운전자가 제어권을 이양하지 않는 경우, 차량(510)은 MRM을 개시할 수 있다. 차량(510)이 도로의 좌측단에 인접한 차로에서 주행 중인 경우, 차량(510)은 도로의 좌측단에 인접한 위치에서 정차하는 전략을 실행할 수 있다. 예를 들어, 차량(510)은 도로의 좌측단으로부터 지정된 거리 떨어진 위치에 정차할 수 있다. 한편, 차량(510)은 외부 물체(520)을 감지할 수 있다. 외부 물체(520)로 인해 차량(510)은 우측 차로로 차로 변경을 수행하기 어려울 수 있다. 따라서, 차량(510)은 도로의 우측단으로 이동하지 않고, 도로의 좌측단에 인접한 위치에서 정차하는 전략을 실행할 수 있다.
도 6은 본 발명의 일 실시 예에 따른 차량의 안전 전략 제공 장치의 예시적인 동작을 설명하기 위한 도면이다.
도 6을 참조하면, 일 실시 예에 따른 차량(610)은 도로의 중앙 차로에서 주행 중일 수 있다. 차량(610)은 자율 주행 시스템을 이용하여 자율 주행 제어를 수행할 수 있다. 자율 주행 제어를 수행하는 동안, 차량(610)은 제어권의 이양을 요구하는 이벤트를 감지할 수 있다. 차량(610)은 운전자에게 제어권 이양을 요청할 수 있다. 운전자가 제어권을 이양하지 않는 경우, 차량(610)은 MRM을 개시할 수 있다. 차량(610)이 도로의 중앙 차로에서 주행 중인 경우, 차량(610)은 주행 차로 내에서 정차 또는 감속하는 전략을 실행할 수 있다. 한편, 차량(610)은 외부 물체(620)을 감지할 수 있다. 외부 물체(620)로 인해 차량(610)은 차로 내에 갓길이 존재하더라도 우측 차로를 향해 차로 변경을 수행하기 어려울 수 있다. 따라서, 차량(610)은 우측 차로로 이동하지 않고, 주행 차로 내에서 정차하는 전략을 실행할 수 있다.
도 7은 본 발명의 일 실시 예에 따른 차량의 안전 전략 제공 장치의 예시적인 동작을 설명하기 위한 도면이다.
도 7을 참조하면, 일 실시 예에 따른 차량(710)은 도로의 우측단에 인접한 차로에서 주행 중일 수 있다. 차량(710)은 MRM을 개시할 수 있다. 차량(710)이 주행 중인 도로가 갓길을 포함하는 경우, 차량(710)은 도로에 포함된 갓길에서 정차하는 전략을 실행할 수 있다. 예를 들어, 차량(310)은 갓길로 차로 변경을 수행하고, 갓길에서 정차하는 전략을 실행할 수 있다.
도 8은 본 발명의 일 실시 예에 따른 차량의 안전 전략 제공 방법을 설명하기 위한 순서도이다.
이하에서는 도 1의 안전 전략 제공 장치(100)를 포함하는 차량이 도 8의 프로세스를 수행하는 것을 가정한다. 또한, 도 8의 설명에서, 차량에 의해 수행되는 것으로 기술된 동작은 안전 전략 제공 장치(100)의 제어 회로(150)에 의해 제어되는 것으로 이해될 수 있다.
도 8을 참조하면, 단계 810에서, 차량은 위험 최소화 전략을 개시할 수 있다. 예를 들어, 차량은 자율 주행 제어를 수행하는 동안, 제어권 이양 이벤트가 발생하고, 운전자가 제어권을 이양 받지 않으면, 위험 최소화 전략을 실행할 수 있다.
단계 820에서, 차량은 센서 정보 및 주행 차로의 도로 내 위치에 기초하여 차량의 횡방향 위치를 결정할 수 있다. 예를 들어, 차량은 외부 물체에 대한 정보, 도로에 대한 정보 및 차량의 현재 위치에 대한 정보를 고려하여 위험 최소화 전략의 목표 횡방향 위치를 결정할 수 있다. 목표 횡방향 위치는, 예를 들어, 주행 차로의 중앙, 갓길 또는 도로 엣지에 인접한 위치일 수 있다.
단계 830에서, 차량은 위험 최소화 전략을 실행하는 동안 차량이 결정된 횡방향 위치로 이동하도록 차량을 제어할 수 있다. 예를 들어, 차량은 도로 엣지에 인접한 위치로 이동한 후 정차 또는 감속 제어를 수행할 수 있다. 다른 예를 들면, 차량은 차로의 중앙에서 정차 또는 감속 제어를 수행할 수 있다. 또 다른 예를 들면, 차량은 갓길로 이동한 후 정차 또는 감속 제어를 수행할 수 있다.
도 9는 본 발명의 일 실시 예에 따른 컴퓨팅 시스템을 도시한다.
도 9를 참조하면, 상술한 본 발명의 일 실시 예에 따른 방법은 컴퓨팅 시스템을 통해서도 구현될 수 있다. 컴퓨팅 시스템(1000)은 시스템 버스(1200)를 통해 연결되는 적어도 하나의 프로세서(1100), 메모리(1300), 사용자 인터페이스 입력 장치(1400), 사용자 인터페이스 출력 장치(1500), 스토리지(1600), 및 네트워크 인터페이스(1700)를 포함할 수 있다.
프로세서(1100)는 중앙 처리 장치(CPU) 또는 메모리(1300) 및/또는 스토리지(1600)에 저장된 명령어들에 대한 처리를 실행하는 반도체 장치일 수 있다. 메모리(1300) 및 스토리지(1600)는 다양한 종류의 휘발성 또는 불휘발성 저장 매체를 포함할 수 있다. 예를 들어, 메모리(1300)는 ROM(Read Only Memory) 및 RAM(Random Access Memory)을 포함할 수 있다.
따라서, 본 명세서에 개시된 실시 예들과 관련하여 설명된 방법 또는 알고리즘의 단계는 프로세서(1100)에 의해 실행되는 하드웨어, 소프트웨어 모듈, 또는 그 2 개의 결합으로 직접 구현될 수 있다. 소프트웨어 모듈은 RAM 메모리, 플래시 메모리, ROM 메모리, EPROM 메모리, EEPROM 메모리, 레지스터, 하드 디스크, 착탈형 디스크, CD-ROM과 같은 저장 매체(즉, 메모리(1300) 및/또는 스토리지(1600))에 상주할 수도 있다. 예시적인 저장 매체는 프로세서(1100)에 커플링되며, 그 프로세서(1100)는 저장 매체로부터 정보를 판독할 수 있고 저장 매체에 정보를 기입할 수 있다. 다른 방법으로, 저장 매체는 프로세서(1100)와 일체형일 수도 있다. 프로세서 및 저장 매체는 주문형 집적회로(ASIC) 내에 상주할 수도 있다. ASIC는 사용자 단말기 내에 상주할 수도 있다. 다른 방법으로, 프로세서 및 저장 매체는 사용자 단말기 내에 개별 컴포넌트로서 상주할 수도 있다.
이상의 설명은 본 발명의 기술 사상을 예시적으로 설명한 것에 불과한 것으로서, 본 발명이 속하는 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자라면 본 발명의 본질적인 특성에서 벗어나지 않는 범위에서 다양한 수정 및 변형이 가능할 것이다.
따라서, 본 발명에 개시된 실시 예들은 본 발명의 기술 사상을 한정하기 위한 것이 아니라 설명하기 위한 것이고, 이러한 실시 예에 의하여 본 발명의 기술 사상의 범위가 한정되는 것은 아니다. 본 발명의 보호 범위는 아래의 청구범위에 의하여 해석되어야 하며, 그와 동등한 범위 내에 있는 모든 기술 사상은 본 발명의 권리범위에 포함되는 것으로 해석되어야 할 것이다.

Claims (15)

  1. 차량의 안전 전략 제공 장치에 있어서,
    외부 물체에 대한 정보를 감지하도록 구성된 센서;
    상기 센서와 전기적으로 연결된 제어 회로를 포함하고,
    상기 제어 회로는,
    미리 설정된 조건이 만족되면, 위험 최소화 전략을 개시하고,
    상기 센서에 의해 획득된 정보 및 상기 차량의 주행 차로의 도로 내 위치에 기초하여 상기 차량의 횡방향 위치를 결정하고,
    상기 위험 최소화 전략을 실행하는 동안 상기 차량이 상기 결정된 횡방향 위치로 이동하도록 상기 차량을 제어하는 것을 특징으로 하는, 장치.
  2. 제 1 항에 있어서,
    상기 제어 회로는,
    상기 위험 최소화 전략에 따라 정차 제어 또는 감속 제어를 수행하는 것을 특징으로 하는, 장치.
  3. 제 1 항에 있어서,
    상기 제어 회로는,
    상기 주행 차로가 상기 도로의 일단에 이웃한 경우, 상기 위험 최소화 전략을 실행하는 동안 상기 차량이 상기 도로의 일단에 인접하도록 상기 차량을 제어하는 것을 특징으로 하는, 장치.
  4. 제 1 항에 있어서,
    상기 제어 회로는,
    상기 주행 차로가 상기 도로의 일단에 이웃하지 않은 경우, 상기 도로의 일단에 이웃한 차로로 차로 변경을 수행하고,
    상기 위험 최소화 전략을 실행하는 동안 상기 차량이 상기 변경된 차로와 이웃하는 상기 도로의 일단에 인접하도록 상기 차량을 제어하는 것을 특징으로 하는, 장치.
  5. 제 4 항에 있어서,
    상기 제어 회로는,
    상기 도로의 좌측단에 이웃한 차로 또는 상기 도로의 우측단에 이웃한 차로 중 상기 주행 차로와 가까운 차로로 상기 차로 변경을 수행하는 것을 특징으로 하는, 장치.
  6. 제 4 항에 있어서,
    상기 제어 회로는,
    상기 도로의 좌측단에 이웃한 차로 또는 상기 도로의 우측단에 이웃한 차로 중 지정된 시간 내에 상기 차로 변경이 가능한 차로로 상기 차로 변경을 수행하는 것을 특징으로 하는, 장치.
  7. 제 1 항에 있어서,
    상기 제어 회로는,
    상기 주행 차로가 상기 도로의 일단에 이웃하지 않은 경우, 상기 위험 최소화 전략을 실행하는 동안 상기 차량이 상기 주행 차로의 중앙에 위치되도록 상기 차량을 제어하는 것을 특징으로 하는, 장치.
  8. 제 7 항에 있어서,
    상기 제어 회로는,
    지정된 시간 내에 차로 변경이 불가능한 경우, 상기 차량이 상기 주행 차로의 중앙에 위치되도록 상기 차량을 제어하는 것을 특징으로 하는, 장치.
  9. 제 1 항에 있어서,
    상기 제어 회로는,
    상기 도로에 갓길이 포함된 경우, 상기 위험 최소화 전략을 실행하는 동안 상기 차량이 상기 갓길로 이동하도록 상기 차량을 제어하는 것을 특징으로 하는, 장치.
  10. 제 9 항에 있어서,
    상기 제어 회로는,
    지정된 시간 내에 상기 갓길로 차로 변경이 가능한 경우, 상기 차량이 상기 갓길로 이동하도록 상기 차량을 제어하는 것을 특징으로 하는, 장치.
  11. 차량의 안전 전략 제공 방법에 있어서,
    미리 설정된 조건이 만족되면, 위험 최소화 전략을 개시하는 단계;
    센서 정보 및 상기 차량의 주행 차로의 도로 내 위치에 기초하여 상기 차량의 횡방향 위치를 결정하는 단계; 및
    상기 위험 최소화 전략을 실행하는 동안 상기 차량이 상기 결정된 횡방향 위치로 이동하도록 상기 차량을 제어하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는, 방법.
  12. 제 11 항에 있어서,
    상기 제어하는 단계는,
    상기 위험 최소화 전략에 따라 정차 제어 또는 감속 제어를 수행하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는, 방법.
  13. 제 11 항에 있어서,
    상기 제어하는 단계는,
    상기 주행 차로가 상기 도로의 일단에 이웃한 경우, 상기 위험 최소화 전략을 실행하는 동안 상기 차량이 상기 도로의 일단에 인접하도록 상기 차량을 제어하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는, 방법.
  14. 제 11 항에 있어서,
    상기 제어하는 단계는,
    상기 주행 차로가 상기 도로의 일단에 이웃하지 않은 경우, 상기 도로의 일단에 이웃한 차로로 차로 변경을 수행하는 단계; 및
    상기 위험 최소화 전략을 실행하는 동안 상기 차량이 상기 변경된 차로와 이웃하는 상기 도로의 일단에 인접하도록 상기 차량을 제어하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는, 방법.
  15. 제 11 항에 있어서,
    상기 제어하는 단계는,
    상기 주행 차로가 상기 도로의 일단에 이웃하지 않은 경우, 상기 위험 최소화 전략을 실행하는 동안 상기 차량이 상기 주행 차로의 중앙에 위치되도록 상기 차량을 제어하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는, 방법.
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