JP2004517004A - 自動車において信号を準備処理するための装置 - Google Patents
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Abstract
本発明はファンクションが設定されている装置並びに対応する方法であって、該ファンクションが入力量を処理しかつファンクションに規定されて生じる出力信号を発生するという形式のもの並びに方法に関する。これら出力信号は記憶されかつ読み出し過程に対して用意される。所定の条件が存在すると、その時点のデータセットは、これらがインタフェースを介して読み出されるまで不揮発性メモリ装置に確保される。この制御装置および対応する方法によって、将来計画されている制御可能性をテストし、しかもこの場合車両ダイナミック特性に関わってくる予期しない、不都合なファンクションリアクションをおそれる必要もない。
Description
【０００１】
本発明は、入力量を処理しかつファンクションに規定された出力信号を生成するファンクションが設定されている装置並びに対応する方法に関する。これらの出力量は準備処理され、記憶されかつ読み出し過程のために用意しておかれる。所定の周辺データが存在する場合、実時点のデータセットは、これらがインタフェースを介して読み出されてしまうまで、不揮発性メモリ装置に確保される。この制御装置および対応する方法によって、将来的に計画されている、車両における制御の可能性を、車両のダイナミック特性に関わってくる期待されないおよび所望されないファンクションリアクションを心配する必要なくテストすることが可能である。制御装置に設けられているファンクションは有利には、自らの車両と目標物体との衝突の確率を識別することができかつ場合によってはフルブレーキないし操舵介入操作またはこの両方の組み合わせを開始することができるアルゴリズムである。この場合フルブレーキは、それぞれの車両に対して最大限可能である減速度の領域にある、車両の減速度を表している。
【０００２】
従来の技術
ＥＰ０７６６２７号には、車両に対する制動制御部が開示されている。制動制御部を備えた車両のレーダシステムが車両の前方に物体を検出すると、推定装置が、車両が物体に衝突する確率を判定する。衝突確率が存在しているという結果が出されると、自動的な制動ユニットが迫っている衝突を回避するために自動的な制動をかけようとする。自動的な制動の期間に運転者によって操作される制動要求が識別されると、運転者制動の緊急度が推定されかつ自動的な制動制御部が、運転者希望に相応する制動力を発生する。これにより、自動的な制動から運転者制御される制動へのスムーズな移行が生じる。
【０００３】
ＤＥ３８３０７９０Ａ１号には、自動的にガイド可能な車両に対する自動的な衝突回避のための方法および装置が記載されている。この方法および装置を用いて、妨害物による危険が迫っている状況において自動的な衝突回避を用いて衝突を回避する加速、減速ないし緊急回避操作を実施するものである。このことはハイアラーキに構成された方法および所属の装置によって行われ、その際車両およびその目標走行路のデータがセンサを用いて検出されかつそこから求められた、車両走行路の目標信号が衝突回避装置の第２のハイアラーキ段に、妨害物走行路の、例えばセンサを用いて検出されたデータと一緒に供給されかつ更に、車両調整部の調整操作部材が衝突回避の意味において第３のハイアラーキ段において駆動制御される。
【０００４】
発明の利点
本発明は、入力信号、例えば走行方向に存在している物体に対する距離および相対速度に関する入力信号に依存して、自動車における信号を準備処理するための装置から出発している。本発明の要点は、該装置に、それぞれの車両に対して変換可能ではない調整操作量を準備処理し、記憶しかつ読み出し過程のために用意しておくファンクションが設定されていることにある。変換可能ではない調整操作量はファンクションの出力信号であり、これらは調整操作部材に送出することも可能であるものの、評価の目的のために得られかつ記憶される。
【０００５】
本発明は独立請求項の特徴から成っている。有利な発展形態および実施形態は従属請求項に記載されている。本発明の別の特徴、適用例および利点は図面の図に示されている本発明の実施例の以下の説明から明らかである。その際すべての説明されるまたは図示されている特徴はそれ自体でまたは任意の組み合わせにおいて、特許請求の範囲におけるまとめ方またはそのかかり方並びに詳細な説明中もしくは図面中の表現ないし表示に拘わらず本発明の対象である。
【０００６】
有利には、該装置に設定されているファンクションは将来的に設定される制御可能性に関する。このことは有利には、自動車における将来的な機能性を表している車両ファンクションであってよい。
【０００７】
更に、ファンクションによって準備処理される変換可能でない調整操作量が自動的な制動ないし自動的な操舵介入操作のトリガおよび実施を表しているようであれば有利であり、ここで例えば制動として、それぞれの車両に対して最大限可能な減速の領域にある減速度が設定されているないし操舵介入操作として、妨害物に対する適時の回避が可能になるように自動車の車輪の操舵運動が設定されている。この形式の安全システムは、電子的であってかつ制動ペダル操作に無関係に駆動制御することができるアクティブな制動装置ないし操舵輪運動に無関係に駆動制御することができる電子的に制御される操舵部を前提としている。
【０００８】
更に、設定されているファンクションに制御装置の部分として、次の量の少なくとも１つ：
先行車に対する距離、
自分の車両に関する先行車の相対距離、
自分の車両に関して相対的な先行車の横方向のずれ、
自分の車両の速度、
自分の車両の加速度、
ヨーレート、
自分の車両の加速度、
操舵輪角度、
自分の車両に関する先行車の相対的な横加速度、
検出された目標物体の幅、
検出された目標物体の高さ、
走行路の摩擦係数
を入力量として供給することができる。本発明によれば、ファンクション部に上に挙げたすべての量を供給する必要はなく、挙げられた量の唯一のものまたは複数個だけまたは上に挙げていない付加的な複数個の量がファンクション部に供給されるようにしてもよい。
【０００９】
有利には、設定されているファンクションの入力量は次の装置の少なくとも１つ：
レーダセンサ、
ライダーセンサ、
ビデオセンサ、
ステレオビデオセンサ、
ヨーレートセンサ、
舵角センサまたは
車輪回転数センサ
によって準備処理される。更に、これらセンサの１つまたは複数が制御装置に接続されておりかつ本発明のファンクションがこの制御装置から入力量を受け取るようにすることも本発明の方向にあり、この場合例えば車輪回転数がＡＢＳ制御装置からまたは走行ダイナミック調整部の制御装置からファンクション部に供給されるようにすることができる。
【００１０】
更に、制御装置に外部からイネーブル信号を供給することができ、これにより変換できない、設定されているファンクションの調整操作量が調整操作部材に出力されるようにすることができ、ひいては変換できない調整操作量は変換可能な調整操作量になる。
【００１１】
更に、機能部によって準備処理された量並びにこれらの量を形成するために基準である所属のデータ、並びにトリガ信号の時点および状況が推測される別のデータが不揮発性メモリ装置にファイルされかつ読み出し過程のためにそこに用意しておくようにすれば有利である。
【００１２】
有利には、ファンクションが設定されている装置は、適応走行速度調整のための装置である。
【００１３】
適応走行速度調整部は有利にはＳｔｏｐ＆Ｇｏ調整を含んでいる。この調整により、走行速度調整される車両を停止状態にまで制動しかつ停止状態が生じた後に自動的にまたは運転者確認が行われた後再び始動させるようにすることができる。これは、交通信号の前の待ち列または交通渋滞において行うことができるようなものである。
【００１４】
有利には、記憶されている量並びに所属のデータは読み出し後漸くオーバライト可能である。
【００１５】
更に有利には不揮発性メモリは構造上、事故により生じる破壊から保護されるようになっており、その場合記憶されているデータの読み出しは衝突後、およびこれに結び付いている、本発明のファンクションが設定されている装置の破壊後も可能である。
【００１６】
更に、次の不等式
【００１７】
【数３】
【００１８】
が充足されているとき、制動または操舵介入操作に対するトリガ信号を送出するようにすれば有利であり、該式中
ｄは先行車に対する距離であり、ｖｒは自分の車両に関連した先行車の相対速度であり、両車両が接近している場合これは負であり、ｄｅｌｔａｙＦｌｕｃｈｔは自分の車両の幅の１／２−（マイナス）識別された目標物体の、自分の車両の延長された車両中心軸線に対する最小距離＋（プラス）識別された目標物体の、自分の車両の延長された車両中心軸線に対して垂直である方向での物体拡がりの１／２、ａｙは緊急回避操作の際の車両の平均的な、最大可能な横加速度でありかつａｌｐｈａｉは１より小さい安全係数を表している。
【００１９】
更に、準備処理される、変換可能ではない量の記憶をトリガ信号の発生の際のすべての入力量のデータセットとして行うかまたは種々異なっている安全係数ａｌｐｈａｉに依存してトリガ信号の発生頻度を決める階級系（クラスシステム）において行うかまたは
【００２０】
【数４】
【００２１】
が固定された数のこれまで達せられたピーク値の最小値より大きい値に達したときにだけ行うようにすれば有利である。
【００２２】
入力データの評価によって、トリガ信号の誤トリガを確認することができかつ確認された誤トリガが存在する際に別のデータセットを記憶することも有利である。この意味における誤トリガは、周囲状況および別の走行経過に基づいて理由なしと解明されたトリガ信号である。
【００２３】
更に、不揮発性メモリにファイルされるデータを暗号化して記憶しておくと有利である。
【００２４】
図面
次に本発明の実施例を図面に基づいて詳細に説明する。その際
図１は、特許請求の範囲に記載の制御装置の有利な実施例のブロック線図であり、
図２は、衝突確率を判断する構成を説明する図であり、
図３は、可能な１つの実施例のシーケンスダイヤグラムの図である。
【００２５】
実施例の説明
図１には制御装置１が示されているが、これはとりわけ、設定されているファンクション１３がインプリメンテーションされているマイクロプロセッサ２を含んでいる。更に、制御装置１は入力回路３を含んでおり、この入力回路を介して制御装置１には少なくとも１つの測定値検出装置８，１０の入力量９，１１が供給されるようになっている。更に、制御装置１は出力回路１４を含んでいる。この出力回路を介して出力量１７，１８を１つまたは複数の調整操作部材１５，１６に転送することができる。制御装置１はインタフェース６を含んでいる。インタフェースを介して制御装置１は外部の診断装置または評価装置と通信することができる。このために、通信媒体、有利には、外部の診断または評価装置にも接続されているインタフェースケーブル１２を制御装置１のインタフェース６に接続することが必要である。制御装置１が診断または評価装置と通信できるようにするインタフェースは図１に示されているように構成するのではなく、診断および評価過程のために、制御装置が入力信号ないし出力信号を受け取ったりもしくは送出したりするのと同じＣＡＮバスを使用することも考えられる。更に、制御装置１は不揮発性メモリ４を含んでおり、このメモリには必要に応じてデータセット５を記憶することができかつ読み出し過程のために用意しておくことができる。制御装置構成要素、すなわち入力回路３、出力回路１４、通信インタフェース６、マイクロプロセッサ２並びに不揮発性メモリ４は内部の通信システム７と相互に接続されており、このシステムを介してデータおよび情報を任意の方向において交換することができる。
【００２６】
図２には、設けられているファンクション１３が、車両の運転者が迫っている衝突をまだ適時に回避することができるかどうかを決定することができる様子が示されている。車両の慣性系２１は長手方向３１並びに横方向３０から成っている。この車両２１は、識別された目標物体Ｚ０（２２）に関して相対速度ｖｒ（３５）を以て長手方向３１の方向に移動する。この実施例ではこの場合角度分解レーダセンサである、入力量９，１１を準備処理するための装置８，１０は距離２５（ｄｓｔｒｉｃｈ）並びに角度２６（ｐｈｉ）において目標物体２２（Ｚ０）を識別した。この目標物体は先行車であるかもしれないし、走行路上の定置の物体であるかもしれない。今述べたレーダセンサはこの例では車両長手軸線２３に、すなわち車両の中心３２に取り付けられている。この車両の中心の位置３２はｙ＝０のラテラル方向のずれを有している。左前方の車両隅３３は有利にはこの例においてはｙ＞０のラテラル方向のずれを有している。右前方の車両隅３４は有利にはこの例においてはｙ＜０のラテラル方向のずれを有している。そこで測定された相対極座標２５（ｄｓｔｒｉｃｈ）並びに２６（ｐｈｉ）から、長手方向２７（ｄ）における距離並びにラテラル方向ずれ２８（ｙｍ）を計算することができる。目標物体Ｚ０の幅、すなわち目標物体の、車両長手軸線に対して垂直方向の拡がりは、物体幅が十分細かく分解されない場合には固定のパラメータによって前以て決めることができるかが、センサの分解能が十分に細かい場合には測定値から計算された、識別された幅によって考慮することができる。このラテラル方向の拡がりはこの実施例において物体幅の１／２である量２９（ｄｅｌｔａｙｏｂｊ）によって具体化される。更なる計算のために、識別された目標物体２８に対して値ｙｍ−ｄｅｌｔａｙｏｂｊおよび値ｍ＋ｄｅｌｔａｙｏｂｊの間の領域のラテラル方向の拡がりが仮定される。鎖線２４はこの実施例において左前の車両隅の安全回避軌跡を表している。この安全回避軌跡は、衝突を回避するための緊急回避操作の期間に目標物体２２（Ｚ０）に対して相対的に生じる、先行車に関連した車両隅３３の可能な動きを表すものである。車両２１が先行する物体２２を追い越そうとしかつこのために走行路から左方向に進路変更する場合には、一点鎖線３６によって示されているような安全回避軌跡が生じるが、両者は異なった形状を有している。
【００２７】
緊急回避が走行ダイナミックにまだ可能である最小距離を衝突を回避するフルブレーキングがまだ可能である最小距離と比較すると、相対速度が低い場合にだけ、緊急回避が可能である最小距離が衝突を回避するフルブレーキングがまだ可能である最小距離より短いことが確かめられる。結果として、先行車に対する相対距離が低い場合にだけ制動によって衝突を回避することができる。この場合衝突は緊急回避ではもはや回避することができないかもしれない。しかし相対速度が比較的大きい場合アクティブなフルブレーキングによって衝突エネルギーの低減によって衝突の重さを軽減することができる（衝突緩和：Ｃｏｌｌｉｓｉｏｎ Ｍｉｔｉｇａｔｉｏｎ）。
【００２８】
次に、先行車をかわすことがもはやできないとき、車両にとって可能な最大の減速度近傍の制動介入操作を設定するアプローチについて説明する。このために、計算された衝突までの時間間隔を記述する新しい量ＴＴＣ（Ｔｉｍｅ−Ｔｏ−Ｃｏｌｌｉｓｉｏｎ）が導入される。このまだ残っている時間は次のように計算される；
ＴＴＣ＝ｄ／（−ｖｒ） （３）
この時間内に、目標物体２２（Ｚ０）の前に経過している安全回避軌跡２４を横加速度ａｙで予見することが可能であれば、衝突回避のための操舵介入操作をまだ実施することができる。横加速度ａｙは、車両が操舵操作術で実現することができる平均的な、最大可能な横加速度である。この時間内にもはや、安全回避用軌跡２４に従った横加速度ａｙで緊急回避操作をもはや実施することができなければ、フルブレーキ／非常ブレーキのトリガが引き起こされる。
【００２９】
時間−加速度の法則から、次式：
ｔ＝ｓｇｒｔ（２・│ｙ│／│ａｙ│） （４）
が知られており、ここでａｙは横加速度でありかつｙは、衝突の前にかわすために進まなければならない横方向の距離である。衝突の前に進まなければならないこの横方向の距離は以下にｄｅｌｔａｙＦｌｕｃｈｔと表す。この実施例において図２のこの横方向距離ｄｅｌｔａｙＦｌｕｃｈｔは車両幅ｙ１の１／２から目標物体のラテラル方向のずれ２８（ｙｍ）を引きそれにラテラル方向の物体不正確さｄｅｌｔａｙｏｂｊを足したものから計算される。従って式４から次式が成り立つ：
【００３０】
【数５】
【００３１】
この横方向距離は衝突までに残っている時間の経過の前に進んでいなければならないので、式３および５を次の不等式にまとめることができる：
【００３２】
【数６】
【００３３】
この不等式はトリガしきい値としても決められる。この不等式が充足されていなければ、運転者にはまだ十分な時間があって、緊急回避操作を行うかまたは単に追い越すように操縦する。トリガしきい値を表しているこの不等式が充足されていれば、先行車または前方に停まっている物体に対する衝突が迫っているので、自動的に非常またはフルブレーキングが開始される。トリガしきい値を記述する不等式は付加的に更に安全係数ａｌｐｈａｉによって拡張することができ、これにより次式：
【００３４】
【数７】
【００３５】
が生じる。ａｌｐｈａｉ＜１に選択することによって有利にも、不等の判断において裕度が組み込まれる。操舵介入操作だけを実施すべきなのか、制動介入操作だけを実施すべきなのかまたは操舵介入操作および制動介入操作の組み合わせを実施すべきであるかの判断は、それぞれのトリガに対して異なった安全係数ａｌｐｈａｉを使用することによって同じ条件不等式を用いて判断することができる。このために、それぞれの形式の介入操作がその前にイネーブル化されていることが必要である。
【００３６】
複数の可能なトリガしきい値の１つを上回ると、第１のメモリ構想により、この時点で周囲状況の解釈のために重要であるデータが不揮発性のメモリ４にデータセット５として記憶されるようになっている。このメモリ構想は、衝突が行われた後事故の経過を後から再構築することができるという利点を有している。別のメモリ構想によれば、ファンクション部１３に複数のトリガしきい値が設定されていて、これらは有利には異なっている安全係数ａｌｐｈａｉによって相異しているようになっている。この場合不揮発性メモリ４に、異なっているトリガしきい値、従って異なっている安全係数ａｌｐｈａｉに依存してトリガ頻度が記憶される。このメモリ構想は、非常に僅かなメモリ容量しか必要でないという利点を有している。更に、この構想によって、適当な安全係数ａｌｐｈａｉを経験により求めることができる。十分な記憶場所を使用することができるのであれば、第１のメモリ構想と類似した方法で、それぞれのトリガまたは最大数のトリガに対してそれぞれ、周囲状況の解釈のために重要であるデータを有するデータセットを記憶することができる。
【００３７】
有利にはトリガにはメモリ割り当ての際に優先度が付与される。これは、例えばａｌｐｈａｉが比較的小さい場合の感度の低いしきい値に相応する。すなわち、メモリ場所が引き続くトリガデータセットに対してもはや十分ではない場合、比較的感度のよいトリガがトリガされたとき、その前に記憶されているデータセットが消去される。
【００３８】
第３のメモリ構想によれば、トリガ不等式（式７）の不等記号の左側および右側の項を個別に求めかつ決められている数の、これまで達せられたピーク値を記憶するようにしている。瞬時的に求められた値がこれまで記憶された最小のピーク値より上にあると、瞬時値は新たに取り上げられかつこれまでの最小の記憶されたピーク値が消去される。このメモリ構想では、非常に小さなメモリ容量で間に合うことが有利である。
【００３９】
データセット５の、不揮発性メモリ４からの読み出しは種々様々な形式で行うことができる。すなわち、調整を監督している期間中、データセット５を内部の通信システム７およびインタフェース６を介して外部の機器に伝送できるようにすることができる。更に、事故が生じた後、データセット５を不揮発性メモリ４から同じ方法で内部の通信システム７およびインタフェース６を介して読み出すことができる。更に、データセット５の制御装置１からの読み出しを任意のベースで実施することができる。メモリ４からのデータセット５の読み出しが行われた後、その時までに生じたデータを消去するかまたは引き続く走行経過において完全なものにするためにその時までに生じたデータを引き続きメモリにそのままにしておくこともできる。
【００４０】
特別有利な実施形態によれば、ファンクション部１３は、工場に置かれている間に権限のある要員によって外部からインタフェース６を介して制御装置１に供給されるイネーブル化信号によってイネーブル化され、従って変換できない調整操作量が付加的に出力回路１４に供給され、これにより変換可能な調整操作量になるようにしている。実地使用に対するテストファンクション１３が適格であることが明らかになると、このような方法で制御装置１の機能性を簡単でかつコスト面で有利な方法で後から拡張することができる。同じようにして、権限のある要員による外部でトリガされたディスネーブル化信号を介して、例えば工場に置かれている枠内でイネーブル化されたテストファンクション１３をディスネーブル化することができ、これにより変換可能な調整操作量が今度は変換不能な調整操作量になる。このことは、ファンクションが予測に反して信頼できないものであることが分かった場合に必要になる可能性がある。というのは、このファンクションは例えば特定の周囲状況に対しては適切に応答しないからである。
【００４１】
更に、誤警報識別を設定することができる。式７に従ったトリガしきい値を上回ると、非常ブレーキまたはフルブレーキに相応するトリガ信号がトリガされる。例えば引き続く経過において衝突（ＴＴＣ）までの時間が再び上昇するかまたはかわし操舵が再び可能になると、トリガ条件がもはや充足されなくなることが起こりうる。この場合には、非常またはフルブレーキングのトリガは行われずかつこのトリガ信号は誤警報にあたるということを自動的に識別することができる。この形式の誤警報が識別されると、有利には、データも記憶することができるので、誤警報の原因を解析することができる。これらデータは、トリガの場合と同じであってよいが、自己診断に用いられる別の信号、殊に接続されている周囲センサの自己診断信号を記録することも考えられる。
【００４２】
図３には、１つの可能な実施形態のシーケンス図が示されている。その周囲に自己テスト並びに初期化が設定されているアルゴリズムのスタート（４０）が行われた後、入力量の最初の読み込みが行われる（４２）。これら入力量は後続のステップ４３において条件に代入される。この実施例ではこれは不等式である。図示の条件が充足されなければ、瞬時的な衝突リスクは非常に小さくかつブレーキないし操舵に対する自動的な介入操作は必要ではない。この条件は将来的に設定される車両ファンクションの形式に応じて種々異なってものであってよい。すなわち、複数の個別条件から成る条件も可能である。図３に示されている条件が充足されなければ、アルゴリズムは「ノー」の方に分岐しかつブロック４２の新しいランにおいて新しい入力量が読み込まれる。このことは低すぎる、瞬時的な衝突確率が推測されるので、制動ないし操舵介入操作は行われるべきではない。ブロック４３における条件が充足されると、高い衝突リスクが見込まれなければならない。４３から「イエス」方向への分岐によって制動ないし操舵介入操作のトリガの前に、調整操作部材に対する出力がイネーブル化されたかどうかがブロック４４において質問される。ブロック４４でのこの質問で、調整操作部材に対する出力が行われるべきでないことが分かると、周囲状況の再構築のために重要である信号のその時点の値がブロック４５において記憶されかつ将来的な読み出し過程のためにメモリ装置において用意される。ブロック４４の質問で、調整操作部材に対する出力がイネーブル化されたことが分かると、ブロック４６において制動ないし操舵介入操作がトリガされかつ識別された瞬時的な走行状況に依存して実施される。制動ないし操舵介入操作のトリガの際にその時点のデータセットが記憶されることも本発明の方向のうちにある。
【００４３】
ブロック４５における実時点のデータの記憶が行われた後ないしブロック４６において制動ないし操舵介入操作が行われた後、アルゴリズムの実行は点４１に戻りかつそこからブロック４２における新たな読み込み過程が続けられる。
【００４４】
別の実施例では、制御装置の不揮発性メモリに記憶されるデータが付加的に、第１の制御装置とデータ通信媒体を介して接続されている別の制御装置の不揮発性メモリに記憶されるようになっている。これにより有利にも、第１の制御装置の事故が原因で生じる破壊に基づくデータ消失が回避される。別の制御装置は、例えばＡＢＳ、走行ダイナミック調整部、機関制御部、車載コンピュータまたは類似のもののような任意の車両ファンクションを制御するための制御装置であってよい。
【図面の簡単な説明】
【図１】
本発明の制御装置の有利な実施例のブロック線図である。
【図２】
衝突確率を判断する構成を説明する図である。
【図３】
１実施例のシーケンスダイヤグラムである。
本発明は、入力量を処理しかつファンクションに規定された出力信号を生成するファンクションが設定されている装置並びに対応する方法に関する。これらの出力量は準備処理され、記憶されかつ読み出し過程のために用意しておかれる。所定の周辺データが存在する場合、実時点のデータセットは、これらがインタフェースを介して読み出されてしまうまで、不揮発性メモリ装置に確保される。この制御装置および対応する方法によって、将来的に計画されている、車両における制御の可能性を、車両のダイナミック特性に関わってくる期待されないおよび所望されないファンクションリアクションを心配する必要なくテストすることが可能である。制御装置に設けられているファンクションは有利には、自らの車両と目標物体との衝突の確率を識別することができかつ場合によってはフルブレーキないし操舵介入操作またはこの両方の組み合わせを開始することができるアルゴリズムである。この場合フルブレーキは、それぞれの車両に対して最大限可能である減速度の領域にある、車両の減速度を表している。
【０００２】
従来の技術
ＥＰ０７６６２７号には、車両に対する制動制御部が開示されている。制動制御部を備えた車両のレーダシステムが車両の前方に物体を検出すると、推定装置が、車両が物体に衝突する確率を判定する。衝突確率が存在しているという結果が出されると、自動的な制動ユニットが迫っている衝突を回避するために自動的な制動をかけようとする。自動的な制動の期間に運転者によって操作される制動要求が識別されると、運転者制動の緊急度が推定されかつ自動的な制動制御部が、運転者希望に相応する制動力を発生する。これにより、自動的な制動から運転者制御される制動へのスムーズな移行が生じる。
【０００３】
ＤＥ３８３０７９０Ａ１号には、自動的にガイド可能な車両に対する自動的な衝突回避のための方法および装置が記載されている。この方法および装置を用いて、妨害物による危険が迫っている状況において自動的な衝突回避を用いて衝突を回避する加速、減速ないし緊急回避操作を実施するものである。このことはハイアラーキに構成された方法および所属の装置によって行われ、その際車両およびその目標走行路のデータがセンサを用いて検出されかつそこから求められた、車両走行路の目標信号が衝突回避装置の第２のハイアラーキ段に、妨害物走行路の、例えばセンサを用いて検出されたデータと一緒に供給されかつ更に、車両調整部の調整操作部材が衝突回避の意味において第３のハイアラーキ段において駆動制御される。
【０００４】
発明の利点
本発明は、入力信号、例えば走行方向に存在している物体に対する距離および相対速度に関する入力信号に依存して、自動車における信号を準備処理するための装置から出発している。本発明の要点は、該装置に、それぞれの車両に対して変換可能ではない調整操作量を準備処理し、記憶しかつ読み出し過程のために用意しておくファンクションが設定されていることにある。変換可能ではない調整操作量はファンクションの出力信号であり、これらは調整操作部材に送出することも可能であるものの、評価の目的のために得られかつ記憶される。
【０００５】
本発明は独立請求項の特徴から成っている。有利な発展形態および実施形態は従属請求項に記載されている。本発明の別の特徴、適用例および利点は図面の図に示されている本発明の実施例の以下の説明から明らかである。その際すべての説明されるまたは図示されている特徴はそれ自体でまたは任意の組み合わせにおいて、特許請求の範囲におけるまとめ方またはそのかかり方並びに詳細な説明中もしくは図面中の表現ないし表示に拘わらず本発明の対象である。
【０００６】
有利には、該装置に設定されているファンクションは将来的に設定される制御可能性に関する。このことは有利には、自動車における将来的な機能性を表している車両ファンクションであってよい。
【０００７】
更に、ファンクションによって準備処理される変換可能でない調整操作量が自動的な制動ないし自動的な操舵介入操作のトリガおよび実施を表しているようであれば有利であり、ここで例えば制動として、それぞれの車両に対して最大限可能な減速の領域にある減速度が設定されているないし操舵介入操作として、妨害物に対する適時の回避が可能になるように自動車の車輪の操舵運動が設定されている。この形式の安全システムは、電子的であってかつ制動ペダル操作に無関係に駆動制御することができるアクティブな制動装置ないし操舵輪運動に無関係に駆動制御することができる電子的に制御される操舵部を前提としている。
【０００８】
更に、設定されているファンクションに制御装置の部分として、次の量の少なくとも１つ：
先行車に対する距離、
自分の車両に関する先行車の相対距離、
自分の車両に関して相対的な先行車の横方向のずれ、
自分の車両の速度、
自分の車両の加速度、
ヨーレート、
自分の車両の加速度、
操舵輪角度、
自分の車両に関する先行車の相対的な横加速度、
検出された目標物体の幅、
検出された目標物体の高さ、
走行路の摩擦係数
を入力量として供給することができる。本発明によれば、ファンクション部に上に挙げたすべての量を供給する必要はなく、挙げられた量の唯一のものまたは複数個だけまたは上に挙げていない付加的な複数個の量がファンクション部に供給されるようにしてもよい。
【０００９】
有利には、設定されているファンクションの入力量は次の装置の少なくとも１つ：
レーダセンサ、
ライダーセンサ、
ビデオセンサ、
ステレオビデオセンサ、
ヨーレートセンサ、
舵角センサまたは
車輪回転数センサ
によって準備処理される。更に、これらセンサの１つまたは複数が制御装置に接続されておりかつ本発明のファンクションがこの制御装置から入力量を受け取るようにすることも本発明の方向にあり、この場合例えば車輪回転数がＡＢＳ制御装置からまたは走行ダイナミック調整部の制御装置からファンクション部に供給されるようにすることができる。
【００１０】
更に、制御装置に外部からイネーブル信号を供給することができ、これにより変換できない、設定されているファンクションの調整操作量が調整操作部材に出力されるようにすることができ、ひいては変換できない調整操作量は変換可能な調整操作量になる。
【００１１】
更に、機能部によって準備処理された量並びにこれらの量を形成するために基準である所属のデータ、並びにトリガ信号の時点および状況が推測される別のデータが不揮発性メモリ装置にファイルされかつ読み出し過程のためにそこに用意しておくようにすれば有利である。
【００１２】
有利には、ファンクションが設定されている装置は、適応走行速度調整のための装置である。
【００１３】
適応走行速度調整部は有利にはＳｔｏｐ＆Ｇｏ調整を含んでいる。この調整により、走行速度調整される車両を停止状態にまで制動しかつ停止状態が生じた後に自動的にまたは運転者確認が行われた後再び始動させるようにすることができる。これは、交通信号の前の待ち列または交通渋滞において行うことができるようなものである。
【００１４】
有利には、記憶されている量並びに所属のデータは読み出し後漸くオーバライト可能である。
【００１５】
更に有利には不揮発性メモリは構造上、事故により生じる破壊から保護されるようになっており、その場合記憶されているデータの読み出しは衝突後、およびこれに結び付いている、本発明のファンクションが設定されている装置の破壊後も可能である。
【００１６】
更に、次の不等式
【００１７】
【数３】
が充足されているとき、制動または操舵介入操作に対するトリガ信号を送出するようにすれば有利であり、該式中
ｄは先行車に対する距離であり、ｖｒは自分の車両に関連した先行車の相対速度であり、両車両が接近している場合これは負であり、ｄｅｌｔａｙＦｌｕｃｈｔは自分の車両の幅の１／２−（マイナス）識別された目標物体の、自分の車両の延長された車両中心軸線に対する最小距離＋（プラス）識別された目標物体の、自分の車両の延長された車両中心軸線に対して垂直である方向での物体拡がりの１／２、ａｙは緊急回避操作の際の車両の平均的な、最大可能な横加速度でありかつａｌｐｈａｉは１より小さい安全係数を表している。
【００１９】
更に、準備処理される、変換可能ではない量の記憶をトリガ信号の発生の際のすべての入力量のデータセットとして行うかまたは種々異なっている安全係数ａｌｐｈａｉに依存してトリガ信号の発生頻度を決める階級系（クラスシステム）において行うかまたは
【００２０】
【数４】
が固定された数のこれまで達せられたピーク値の最小値より大きい値に達したときにだけ行うようにすれば有利である。
【００２２】
入力データの評価によって、トリガ信号の誤トリガを確認することができかつ確認された誤トリガが存在する際に別のデータセットを記憶することも有利である。この意味における誤トリガは、周囲状況および別の走行経過に基づいて理由なしと解明されたトリガ信号である。
【００２３】
更に、不揮発性メモリにファイルされるデータを暗号化して記憶しておくと有利である。
【００２４】
図面
次に本発明の実施例を図面に基づいて詳細に説明する。その際
図１は、特許請求の範囲に記載の制御装置の有利な実施例のブロック線図であり、
図２は、衝突確率を判断する構成を説明する図であり、
図３は、可能な１つの実施例のシーケンスダイヤグラムの図である。
【００２５】
実施例の説明
図１には制御装置１が示されているが、これはとりわけ、設定されているファンクション１３がインプリメンテーションされているマイクロプロセッサ２を含んでいる。更に、制御装置１は入力回路３を含んでおり、この入力回路を介して制御装置１には少なくとも１つの測定値検出装置８，１０の入力量９，１１が供給されるようになっている。更に、制御装置１は出力回路１４を含んでいる。この出力回路を介して出力量１７，１８を１つまたは複数の調整操作部材１５，１６に転送することができる。制御装置１はインタフェース６を含んでいる。インタフェースを介して制御装置１は外部の診断装置または評価装置と通信することができる。このために、通信媒体、有利には、外部の診断または評価装置にも接続されているインタフェースケーブル１２を制御装置１のインタフェース６に接続することが必要である。制御装置１が診断または評価装置と通信できるようにするインタフェースは図１に示されているように構成するのではなく、診断および評価過程のために、制御装置が入力信号ないし出力信号を受け取ったりもしくは送出したりするのと同じＣＡＮバスを使用することも考えられる。更に、制御装置１は不揮発性メモリ４を含んでおり、このメモリには必要に応じてデータセット５を記憶することができかつ読み出し過程のために用意しておくことができる。制御装置構成要素、すなわち入力回路３、出力回路１４、通信インタフェース６、マイクロプロセッサ２並びに不揮発性メモリ４は内部の通信システム７と相互に接続されており、このシステムを介してデータおよび情報を任意の方向において交換することができる。
【００２６】
図２には、設けられているファンクション１３が、車両の運転者が迫っている衝突をまだ適時に回避することができるかどうかを決定することができる様子が示されている。車両の慣性系２１は長手方向３１並びに横方向３０から成っている。この車両２１は、識別された目標物体Ｚ０（２２）に関して相対速度ｖｒ（３５）を以て長手方向３１の方向に移動する。この実施例ではこの場合角度分解レーダセンサである、入力量９，１１を準備処理するための装置８，１０は距離２５（ｄｓｔｒｉｃｈ）並びに角度２６（ｐｈｉ）において目標物体２２（Ｚ０）を識別した。この目標物体は先行車であるかもしれないし、走行路上の定置の物体であるかもしれない。今述べたレーダセンサはこの例では車両長手軸線２３に、すなわち車両の中心３２に取り付けられている。この車両の中心の位置３２はｙ＝０のラテラル方向のずれを有している。左前方の車両隅３３は有利にはこの例においてはｙ＞０のラテラル方向のずれを有している。右前方の車両隅３４は有利にはこの例においてはｙ＜０のラテラル方向のずれを有している。そこで測定された相対極座標２５（ｄｓｔｒｉｃｈ）並びに２６（ｐｈｉ）から、長手方向２７（ｄ）における距離並びにラテラル方向ずれ２８（ｙｍ）を計算することができる。目標物体Ｚ０の幅、すなわち目標物体の、車両長手軸線に対して垂直方向の拡がりは、物体幅が十分細かく分解されない場合には固定のパラメータによって前以て決めることができるかが、センサの分解能が十分に細かい場合には測定値から計算された、識別された幅によって考慮することができる。このラテラル方向の拡がりはこの実施例において物体幅の１／２である量２９（ｄｅｌｔａｙｏｂｊ）によって具体化される。更なる計算のために、識別された目標物体２８に対して値ｙｍ−ｄｅｌｔａｙｏｂｊおよび値ｍ＋ｄｅｌｔａｙｏｂｊの間の領域のラテラル方向の拡がりが仮定される。鎖線２４はこの実施例において左前の車両隅の安全回避軌跡を表している。この安全回避軌跡は、衝突を回避するための緊急回避操作の期間に目標物体２２（Ｚ０）に対して相対的に生じる、先行車に関連した車両隅３３の可能な動きを表すものである。車両２１が先行する物体２２を追い越そうとしかつこのために走行路から左方向に進路変更する場合には、一点鎖線３６によって示されているような安全回避軌跡が生じるが、両者は異なった形状を有している。
【００２７】
緊急回避が走行ダイナミックにまだ可能である最小距離を衝突を回避するフルブレーキングがまだ可能である最小距離と比較すると、相対速度が低い場合にだけ、緊急回避が可能である最小距離が衝突を回避するフルブレーキングがまだ可能である最小距離より短いことが確かめられる。結果として、先行車に対する相対距離が低い場合にだけ制動によって衝突を回避することができる。この場合衝突は緊急回避ではもはや回避することができないかもしれない。しかし相対速度が比較的大きい場合アクティブなフルブレーキングによって衝突エネルギーの低減によって衝突の重さを軽減することができる（衝突緩和：Ｃｏｌｌｉｓｉｏｎ Ｍｉｔｉｇａｔｉｏｎ）。
【００２８】
次に、先行車をかわすことがもはやできないとき、車両にとって可能な最大の減速度近傍の制動介入操作を設定するアプローチについて説明する。このために、計算された衝突までの時間間隔を記述する新しい量ＴＴＣ（Ｔｉｍｅ−Ｔｏ−Ｃｏｌｌｉｓｉｏｎ）が導入される。このまだ残っている時間は次のように計算される；
ＴＴＣ＝ｄ／（−ｖｒ） （３）
この時間内に、目標物体２２（Ｚ０）の前に経過している安全回避軌跡２４を横加速度ａｙで予見することが可能であれば、衝突回避のための操舵介入操作をまだ実施することができる。横加速度ａｙは、車両が操舵操作術で実現することができる平均的な、最大可能な横加速度である。この時間内にもはや、安全回避用軌跡２４に従った横加速度ａｙで緊急回避操作をもはや実施することができなければ、フルブレーキ／非常ブレーキのトリガが引き起こされる。
【００２９】
時間−加速度の法則から、次式：
ｔ＝ｓｇｒｔ（２・│ｙ│／│ａｙ│） （４）
が知られており、ここでａｙは横加速度でありかつｙは、衝突の前にかわすために進まなければならない横方向の距離である。衝突の前に進まなければならないこの横方向の距離は以下にｄｅｌｔａｙＦｌｕｃｈｔと表す。この実施例において図２のこの横方向距離ｄｅｌｔａｙＦｌｕｃｈｔは車両幅ｙ１の１／２から目標物体のラテラル方向のずれ２８（ｙｍ）を引きそれにラテラル方向の物体不正確さｄｅｌｔａｙｏｂｊを足したものから計算される。従って式４から次式が成り立つ：
【００３０】
【数５】
この横方向距離は衝突までに残っている時間の経過の前に進んでいなければならないので、式３および５を次の不等式にまとめることができる：
【００３２】
【数６】
この不等式はトリガしきい値としても決められる。この不等式が充足されていなければ、運転者にはまだ十分な時間があって、緊急回避操作を行うかまたは単に追い越すように操縦する。トリガしきい値を表しているこの不等式が充足されていれば、先行車または前方に停まっている物体に対する衝突が迫っているので、自動的に非常またはフルブレーキングが開始される。トリガしきい値を記述する不等式は付加的に更に安全係数ａｌｐｈａｉによって拡張することができ、これにより次式：
【００３４】
【数７】
が生じる。ａｌｐｈａｉ＜１に選択することによって有利にも、不等の判断において裕度が組み込まれる。操舵介入操作だけを実施すべきなのか、制動介入操作だけを実施すべきなのかまたは操舵介入操作および制動介入操作の組み合わせを実施すべきであるかの判断は、それぞれのトリガに対して異なった安全係数ａｌｐｈａｉを使用することによって同じ条件不等式を用いて判断することができる。このために、それぞれの形式の介入操作がその前にイネーブル化されていることが必要である。
【００３６】
複数の可能なトリガしきい値の１つを上回ると、第１のメモリ構想により、この時点で周囲状況の解釈のために重要であるデータが不揮発性のメモリ４にデータセット５として記憶されるようになっている。このメモリ構想は、衝突が行われた後事故の経過を後から再構築することができるという利点を有している。別のメモリ構想によれば、ファンクション部１３に複数のトリガしきい値が設定されていて、これらは有利には異なっている安全係数ａｌｐｈａｉによって相異しているようになっている。この場合不揮発性メモリ４に、異なっているトリガしきい値、従って異なっている安全係数ａｌｐｈａｉに依存してトリガ頻度が記憶される。このメモリ構想は、非常に僅かなメモリ容量しか必要でないという利点を有している。更に、この構想によって、適当な安全係数ａｌｐｈａｉを経験により求めることができる。十分な記憶場所を使用することができるのであれば、第１のメモリ構想と類似した方法で、それぞれのトリガまたは最大数のトリガに対してそれぞれ、周囲状況の解釈のために重要であるデータを有するデータセットを記憶することができる。
【００３７】
有利にはトリガにはメモリ割り当ての際に優先度が付与される。これは、例えばａｌｐｈａｉが比較的小さい場合の感度の低いしきい値に相応する。すなわち、メモリ場所が引き続くトリガデータセットに対してもはや十分ではない場合、比較的感度のよいトリガがトリガされたとき、その前に記憶されているデータセットが消去される。
【００３８】
第３のメモリ構想によれば、トリガ不等式（式７）の不等記号の左側および右側の項を個別に求めかつ決められている数の、これまで達せられたピーク値を記憶するようにしている。瞬時的に求められた値がこれまで記憶された最小のピーク値より上にあると、瞬時値は新たに取り上げられかつこれまでの最小の記憶されたピーク値が消去される。このメモリ構想では、非常に小さなメモリ容量で間に合うことが有利である。
【００３９】
データセット５の、不揮発性メモリ４からの読み出しは種々様々な形式で行うことができる。すなわち、調整を監督している期間中、データセット５を内部の通信システム７およびインタフェース６を介して外部の機器に伝送できるようにすることができる。更に、事故が生じた後、データセット５を不揮発性メモリ４から同じ方法で内部の通信システム７およびインタフェース６を介して読み出すことができる。更に、データセット５の制御装置１からの読み出しを任意のベースで実施することができる。メモリ４からのデータセット５の読み出しが行われた後、その時までに生じたデータを消去するかまたは引き続く走行経過において完全なものにするためにその時までに生じたデータを引き続きメモリにそのままにしておくこともできる。
【００４０】
特別有利な実施形態によれば、ファンクション部１３は、工場に置かれている間に権限のある要員によって外部からインタフェース６を介して制御装置１に供給されるイネーブル化信号によってイネーブル化され、従って変換できない調整操作量が付加的に出力回路１４に供給され、これにより変換可能な調整操作量になるようにしている。実地使用に対するテストファンクション１３が適格であることが明らかになると、このような方法で制御装置１の機能性を簡単でかつコスト面で有利な方法で後から拡張することができる。同じようにして、権限のある要員による外部でトリガされたディスネーブル化信号を介して、例えば工場に置かれている枠内でイネーブル化されたテストファンクション１３をディスネーブル化することができ、これにより変換可能な調整操作量が今度は変換不能な調整操作量になる。このことは、ファンクションが予測に反して信頼できないものであることが分かった場合に必要になる可能性がある。というのは、このファンクションは例えば特定の周囲状況に対しては適切に応答しないからである。
【００４１】
更に、誤警報識別を設定することができる。式７に従ったトリガしきい値を上回ると、非常ブレーキまたはフルブレーキに相応するトリガ信号がトリガされる。例えば引き続く経過において衝突（ＴＴＣ）までの時間が再び上昇するかまたはかわし操舵が再び可能になると、トリガ条件がもはや充足されなくなることが起こりうる。この場合には、非常またはフルブレーキングのトリガは行われずかつこのトリガ信号は誤警報にあたるということを自動的に識別することができる。この形式の誤警報が識別されると、有利には、データも記憶することができるので、誤警報の原因を解析することができる。これらデータは、トリガの場合と同じであってよいが、自己診断に用いられる別の信号、殊に接続されている周囲センサの自己診断信号を記録することも考えられる。
【００４２】
図３には、１つの可能な実施形態のシーケンス図が示されている。その周囲に自己テスト並びに初期化が設定されているアルゴリズムのスタート（４０）が行われた後、入力量の最初の読み込みが行われる（４２）。これら入力量は後続のステップ４３において条件に代入される。この実施例ではこれは不等式である。図示の条件が充足されなければ、瞬時的な衝突リスクは非常に小さくかつブレーキないし操舵に対する自動的な介入操作は必要ではない。この条件は将来的に設定される車両ファンクションの形式に応じて種々異なってものであってよい。すなわち、複数の個別条件から成る条件も可能である。図３に示されている条件が充足されなければ、アルゴリズムは「ノー」の方に分岐しかつブロック４２の新しいランにおいて新しい入力量が読み込まれる。このことは低すぎる、瞬時的な衝突確率が推測されるので、制動ないし操舵介入操作は行われるべきではない。ブロック４３における条件が充足されると、高い衝突リスクが見込まれなければならない。４３から「イエス」方向への分岐によって制動ないし操舵介入操作のトリガの前に、調整操作部材に対する出力がイネーブル化されたかどうかがブロック４４において質問される。ブロック４４でのこの質問で、調整操作部材に対する出力が行われるべきでないことが分かると、周囲状況の再構築のために重要である信号のその時点の値がブロック４５において記憶されかつ将来的な読み出し過程のためにメモリ装置において用意される。ブロック４４の質問で、調整操作部材に対する出力がイネーブル化されたことが分かると、ブロック４６において制動ないし操舵介入操作がトリガされかつ識別された瞬時的な走行状況に依存して実施される。制動ないし操舵介入操作のトリガの際にその時点のデータセットが記憶されることも本発明の方向のうちにある。
【００４３】
ブロック４５における実時点のデータの記憶が行われた後ないしブロック４６において制動ないし操舵介入操作が行われた後、アルゴリズムの実行は点４１に戻りかつそこからブロック４２における新たな読み込み過程が続けられる。
【００４４】
別の実施例では、制御装置の不揮発性メモリに記憶されるデータが付加的に、第１の制御装置とデータ通信媒体を介して接続されている別の制御装置の不揮発性メモリに記憶されるようになっている。これにより有利にも、第１の制御装置の事故が原因で生じる破壊に基づくデータ消失が回避される。別の制御装置は、例えばＡＢＳ、走行ダイナミック調整部、機関制御部、車載コンピュータまたは類似のもののような任意の車両ファンクションを制御するための制御装置であってよい。
【図面の簡単な説明】
【図１】
本発明の制御装置の有利な実施例のブロック線図である。
【図２】
衝突確率を判断する構成を説明する図である。
【図３】
１実施例のシーケンスダイヤグラムである。
Claims (14)
- 入力信号、例えば走行方向に存在している物体に対する距離および相対速度に関する入力信号に依存して、自動車において信号を準備処理するための装置において、
該装置に、それぞれの車両に対して変換可能ではない調整操作量を準備処理し、記憶しかつ読み出し過程のために用意しておくファンクション（１３）が設定されている
ことを特徴とする装置。 - 該装置（１）に設けられている前記設定されているファンクションは将来的に設定される制御可能性に関する
請求項１記載の装置。 - 前記ファンクション（１３）によって準備処理される変換可能でない調整操作量は自動的な制動ないし自動的な操舵介入操作のトリガおよび実施を表しており、ここで例えば制動として、それぞれの車両に対して最大限可能な減速の領域にある減速度が設定されているないし操舵介入操作として、妨害物に対する適時の回避が可能になるように車両の車輪の操舵運動が設定されている
請求項１記載の装置。 - 前記ファンクション（１３）は入力量（９，１１）として次の量の少なくとも１つ：
先行車に対する距離、
自分の車両に関する先行車の相対距離、
自分の車両に関して相対的な先行車の横方向のずれ、
自分の車両の速度、
自分の車両の加速度、
ヨーレート、
自分の車両の横加速度、
操舵輪角度、
自分の車両に関する先行車の相対的な横加速度、
検出された物体の高さ、
横方向における物体の拡がり、
走行路の摩擦係数
を処理するが、必ずしもすべてを処理する必要はない
請求項１または２記載の装置。 - 入力量（９，１１）は次の装置の少なくとも１つ：
レーダセンサ、
ライダーセンサ、
ビデオセンサ、
マルチビデオセンサ、
ヨーレートセンサ、
舵角センサまたは
車輪回転数センサ
（８．１０）によって準備処理されるが、必ずしもすべて準備処理される必要はない
請求項１または２記載の装置。 - 変換できない、設定されているファンクション（１３）の調整操作量は調整操作部材（１５，１６）に対するイネーブル化信号によって出力されるようにすることができ、ひいては変換できない調整操作量は変換可能な調整操作量になる
請求項１または２記載の装置。 - 準備処理された変換できない調整操作量は不揮発性メモリ装置（４）にファイルされかつ該記憶された、変換できない調整操作量（５）は読み出し後に漸くオーバライト可能である
請求項１または２記載の装置。 - 該装置は、適応走行速度調整のための装置である
請求項１または２記載の装置。 - 入力信号、例えば走行方向に存在している物体に対する距離および相対速度に関する入力信号に依存して、自動車において信号を準備処理するための方法において、
制御装置（１）に設定されているファンクション（１３）を用いて、それぞれの車両に対して変換可能ではない調整操作量を準備処理し、記憶しかつ読み出し過程のために用意しておく
ことを特徴とする方法。 - 該方法は将来的に設定される制御可能性である
請求項９記載の方法。 - 前記ファンクション（１３）によって準備処理される変換可能でない調整操作量は自動的な制動ないし自動的な操舵介入操作のトリガおよび実施を表しており、ここで例えば制動として、それぞれの車両に対して最大限可能な減速の領域にある減速度が設定されているないし操舵介入操作として、妨害物に対する適時の回避が可能になるように自動車の車輪の操舵運動が設定されている
請求項９記載の方法。 - それぞれの車両に対して最大限可能な減速の領域にある制動のためないし妨害物に対する適時の回避のための自動車の車輪の操舵運動を設定している操舵介入操作のトリガ信号は、不等式
ｄは先行車に対する距離であり、
ｖｒは自分の車両に関連した先行車の相対速度であり、
ｄｅｌｔａｙＦｌｕｃｈｔは自分の車両の幅の１／２（３３）−（マイナス）識別された目標物体の、自分の車両（２８）の延長された車両中心軸線に対するラテラル方向のずれの絶対値＋（プラス）識別された目標物体の、自分の車両（２９）の延長された車両中心軸線に対して垂直である方向の物体拡がりの１／２であり、
ａｙは緊急回避操舵術の際の車両の平均的な、最大可能な横加速度でありかつ
ａｌｐｈａｉは１より小さいかまたは１に等しい安全性係数である
請求項９記載の方法。 - 準備処理される、変換可能ではない量の記憶を
前記トリガ信号の発生の際の、すべての入力量のデータセットとして行うかまたは
種々異なった安全係数ａｌｐｈａｉに依存してトリガ信号の発生頻度を決める等級系において行うかまたは
請求項９記載の方法。 - 入力データ（９，１１）の評価によって、トリガ信号の誤トリガを確認することができかつ確認された誤トリガが存在する際に別のデータセットを記憶する
請求項９記載の方法。
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