KR102263722B1

KR102263722B1 - 차량 초음파센서의 노이즈 감지장치 및 이의 노이즈 감지방법

Info

Publication number: KR102263722B1
Application number: KR1020140158004A
Authority: KR
Inventors: 최영수; 김태식
Original assignee: 현대모비스 주식회사
Priority date: 2014-11-13
Filing date: 2014-11-13
Publication date: 2021-06-14
Also published as: KR20160057533A

Abstract

차량 초음파센서의 노이즈 감지장치 및 이의 노이즈 감지방법이 개시된다. 본 발명에 따른 초음파센서의 노이즈 감지장치는, 초음파를 송신하고, 송신된 초음파가 장애물에 반사되어 돌아오는 반사파를 수신하는 초음파 송수신부; 제1 측정주기에서 제1 반사파가 수신되는 제1 시간과, 제2 측정주기에서 제2 반사파가 수신되는 제2 시간 사이의 차를 이용하여 차량이 이동한 제1 이동거리를 연산하는 제1 이동거리 연산부; 상기 제1 측정주기와 상기 제2 측정주기 사이의 상기 차량의 평균 차속을 이용하여 상기 차량이 이동한 제2 이동거리를 연산하는 제2 이동거리 연산부; 및 상기 제1 이동거리와 상기 제2 이동거리 사이의 차분이 기 설정된 오차 범위 밖에 있으면, 상기 초음파 송수신부가 수신한 반사파를 노이즈 신호로 판단하는 판단부를 포함한다.

Description

차량 초음파센서의 노이즈 감지장치 및 이의 노이즈 감지방법{NOSIE DETECTING DEVICE OF ULTRASONIC SENSOR FOR VEHICLE AND NOISE DETECTING METHOD THEREOF}

본 발명은 차량 초음파센서의 노이즈 감지장치 및 이의 노이즈 감지방법에 관한 것으로서, 보다 상세하게는 초음파센서를 통해 산출된 차량 이동거리와, 차속을 통해 산출된 차량 이동거리로부터 노이즈 평가를 보다 신뢰성 있게 수행할 수 있는 차량 초음파센서의 노이즈 감지장치 및 이의 노이즈 감지방법에 관한 것이다.

환경인식용 초음파 센서는 값이 싸고 사용이 쉬우며 실시간 계산이 가능하다는 장점을 가지고 있다. 따라서 장애물과의 거리 측정이나 즉각적인 반응에 의한 장애물 회피 등에 매우 유리하다.

그러나 5～30°에 이르는 넓은 지향각에 의한 데이터의 불확실성, 회절과 다중반사 간섭으로 인한 판단오류 등이 발생한다. 특히 사용환경에 Machine tool, 고압의 공기 분출을 하는 장치가 존재할 경우에는 간섭파의 강도가 강하여 초음파센서의 사용이 곤란하며, 초음파 센서를 장착한 여러 대의 로봇이 같은 환경에서 작업할 경우에는 로봇 상호간에 간섭에 의한 에러 데이터를 수신하게 되는데, 이것은 수신되는 데이터를 연속적으로 읽어 데이터를 비교하여 비연속적인 데이터를 제거할 수 있다.

그러나 다중반사를 일으키는 특정 환경에서는 데이터가 일정한 크기로 연속적으로 들어오기 때문에 일정하고 연속적인 에러 값을 읽게 된다. 기존방법에 있어서 이와 같은 문제를 해결하기 위해서 여러 가지 스캐닝 방법과 초음파의 반사파가 다른 센서에서 감지 못할 만큼 충분히 기다린 다음에 다른 센서를 동작시키는 방법 등을 통하여 해결하려고 했다. 그리고 Jorg, Borenstein은 이 문제를 초음파의 송신하는 시간을 다르게 계획하여 해결하려고 시도했었다. 이 방법은 다중반사에 의한 에러를 해결할 수 있었으나 에러가 발생하는 부분에서 데이터를 모두 버리기 때문에 연속적으로 다중반사가 생기는 경우에는 데이터의 손실이 너무 많아서 정확한 데이터를 인식할 수 없는 단점이 있었다.

대한민국공개특허공보 10-2013-0079877

본 발명은 상술한 종래 기술의 문제점을 해결하기 위하여, 초음파센서를 통해 산출된 차량 이동거리와, 차속을 통해 산출된 차량 이동거리로부터 노이즈 평가를 보다 신뢰성 있게 수행할 수 있는 차량 초음파센서의 노이즈 감지장치 및 이의 노이즈 감지방법을 제공하는 것을 목적으로 한다.

본 발명의 목적은 이상에서 언급한 목적으로 제한되지 않으며, 언급되지 않은 또 다른 목적들은 아래의 기재로부터 당업자에게 명확하게 이해될 수 있을 것이다.

상술한 본 발명의 목적을 달성하기 위한 본 발명에 따른 초음파센서의 노이즈 감지장치는, 초음파를 송신하고, 송신된 초음파가 장애물에 반사되어 돌아오는 반사파를 수신하는 초음파 송수신부; 제1 측정주기에서 제1 반사파가 수신되는 제1 시간과, 제2 측정주기에서 제2 반사파가 수신되는 제2 시간 사이의 차를 이용하여 차량이 이동한 제1 이동거리를 연산하는 제1 이동거리 연산부; 상기 제1 측정주기와 상기 제2 측정주기 사이의 상기 차량의 평균 차속을 이용하여 상기 차량이 이동한 제2 이동거리를 연산하는 제2 이동거리 연산부; 및 상기 제1 이동거리와 상기 제2 이동거리 사이의 차분이 기 설정된 오차 범위 밖에 있으면, 상기 초음파 송수신부가 수신한 반사파를 노이즈 신호로 판단하는 판단부를 포함한다.

상기 제1 이동거리 연산부는, 각 측정주기에서 복수 회에 걸쳐 측정된 상기 제1 시간 및 상기 제2 시간의 평균 값을 이용하여 상기 제1 이동거리를 연산한다.

상기 판단부는, 상기 제1 이동거리와 상기 제2 이동거리 사이의 차분이 기 설정된 오차 범위 안에 있으면, 상기 초음파 송수신부가 수신한 반사파를 장애물 감지신호로 판단한다.

상기 판단부에서 수신한 반사파를 장애물 감지신호로 판단하면, 운전자에게 장애물 감지를 시각적 또는 청각적으로 알리는 알림부를 더 포함한다.

상술한 본 발명의 목적을 달성하기 위한 본 발명에 따른 초음파센서의 노이즈 감지방법은, (a) 제1 측정주기에서 초음파를 송신하고, 송신된 초음파가 장애물에 반사되어 돌아오는 제1 반사파를 수신하는 단계; (b) 제2 측정주기에서 초음파를 송신하고, 송신된 초음파가 상기 장애물에 반사되어 돌아오는 제2 반사파를 수신하는 단계; (c) 상기 제1 측정주기에서 상기 제1 반사파가 수신되는 제1 시간과, 상기 제2 측정주기에서 상기 제2 반사파가 수신되는 제2 시간 사이의 차를 이용하여 차량이 이동한 제1 이동거리를 연산하는 단계; (d) 상기 제1 측정주기와 상기 제2 측정주기 사이의 상기 차량의 평균 차속을 이용하여 상기 차량이 이동한 제2 이동거리를 연산하는 단계; 및 (e) 상기 제1 이동거리와 상기 제2 이동거리 사이의 차분을 기 설정된 오차와 비교한 결과에 기초하여, 장애물 감지여부를 판단하는 단계를 포함한다.

상기 (c) 단계는, 각 측정주기에서 복수 회에 걸쳐 측정된 상기 제1 시간 및 상기 제2 시간의 평균 값을 이용하여 상기 제1 이동거리를 연산하는 단계를 포함한다.

상기 (d) 단계는, 상기 제1 이동거리와 상기 제2 이동거리 사이의 차분이 기 설정된 오차 범위 밖에 있으면, 상기 제1 및 제2 반사파를 노이즈 신호로 판단하는 단계를 포함한다.

상기 (d) 단계는, 상기 제1 이동거리와 상기 제2 이동거리 사이의 차분이 기 설정된 오차 범위 안에 있으면, 상기 제1 및 제2 반사파를 장애물 감지신호로 판단하는 단계를 포함한다.

상기 (d) 단계에서 상기 제1 및 제2 반사파가 장애물 감지신호로 판단되면, 운전자에게 장애물 감지를 시각적 또는 청각적으로 알리는 단계를 더 포함한다.

이상 상술한 바와 같은 본 발명에 따르면, 초음파센서를 통해 산출된 차량 이동거리와, 차속을 통해 산출된 차량 이동거리로부터 노이즈 평가를 보다 신뢰성 있게 수행할 수 있다.

도 1에는 본 발명의 실시예에 따른 차량 초음파센서의 노이즈 감지장치를 도시한 구성도.
도 2는 초음파센서를 이용한 거리측정 원리를 설명하기 위한 도면.
도 3은 본 발명의 실시예에 따라 초음파센서의 제1 측정주기와 제2 측정주기 간의 차량 이동거리를 연산하는 과정을 설명하기 위한 도면.
도 4는 본 발명의 실시예에 의해 노이즈 감지 강건성이 향상된 예를 설명하기 위한 도면.
도 5는 본 발명의 실시예에 따른 차량 초음파센서의 노이즈 감지방법을 도시한 순서도.

본 발명의 이점 및 특징, 그리고 그것들을 달성하는 방법은 첨부되는 도면과 함께 상세하게 후술되어 있는 실시예들을 참조하면 명확해질 것이다. 그러나 본 발명은 이하에서 개시되는 실시예들에 한정되는 것이 아니라 서로 다른 다양한 형태로 구현될 것이며, 단지 본 실시예들은 본 발명의 개시가 완전하도록 하며, 본 발명이 속하는 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자에게 발명의 범주를 완전하게 알려주기 위해 제공되는 것이며, 본 발명은 청구항의 범주에 의해 정의될 뿐이다. 한편, 본 명세서에서 사용된 용어는 실시예들을 설명하기 위한 것이며 본 발명을 제한하고자 하는 것은 아니다. 본 명세서에서, 단수형은 문구에서 특별히 언급하지 않는 한 복수형도 포함한다.

이하, 본 발명의 바람직한 실시예를 첨부된 도면들을 참조하여 상세히 설명한다. 우선 각 도면의 구성요소들에 참조부호를 부가함에 있어서, 동일한 구성요소들에 대해서는 비록 다른 도면상에 표시되더라도 가능한 동일한 부호를 가지도록 하고 있음에 유의해야 한다. 또한 본 발명을 설명함에 있어, 관련된 공지 구성 또는 기능에 대한 구체적인 설명이 본 발명의 요지를 흐릴 수 있다고 판단되는 경우에는 그 상세한 설명은 생략한다.

도 1에는 본 발명의 실시예에 따른 차량 초음파센서의 노이즈 감지장치를 도시한 구성도이다.

도 1을 참조하면, 본 발명의 실시예에 따른 차량 초음파센서의 노이즈 감지장치(100)는 초음파 송수신부(110), 제1 이동거리 연산부(120), 제2 이동거리 연산부(130), 판단부(140), 및 알림부(150)를 포함하여 구성된다.

초음파 송수신부(110)는 발생된 초음파를 송신하고, 송신된 초음파가 장애물에 반사된 것을 수신한다.

초음파 송수신부(110)는 기계적인 진동에너지와 전기에너지를 호환시킬 수 있는 압전 세라믹스(piezo electric ceramic)로 구성될 수 있다. 압전 세라믹스는 높은 주파수의 전기에너지를 인가 받으면 상기 높은 주파수와 동일한 회수의 빠른 진동이 발생한다. 인가 주파수가 특정 주파수 이상일 경우에 압전 세라믹스는 진동(음압)에 의해 소밀파 즉, 인간이 들을 수 없는 초음파(Ultrasonic Wave)를 발생시킬 수 있다. 또한, 압전 세라믹스는 초음파를 수신하여 전기에너지로 변환할 수 있다.

여기서, 초음파 송수신부(110)는 복수 개(RL, RR, RCL, RCR)가 구비되어, 각 측정주기(Cycle) 별로 RL->RR->RCL->RCR 순으로 구동한다. 각 측정주기에서 복수 개의 초음파 송수신부(110)는 복수 회 측정을 시도하고, 이에 따라 복수 초음파가 송신되고, 복수 반사파가 수신된다.

제1 이동거리 연산부(120)는 상기 초음파 송수신부(110)가 수신한 반사파를 이용하여 차량의 이동거리(이하, 제1 이동거리라 함)를 연산한다.

예컨대, 제1 측정주기에서 제1 반사파가 수신되는 시간을 제1 시간(t1)이라 하고, 제2 측정주기에서 제2 반사파가 수신되는 시간을 제2 시간(t2)이라 한다면, 상기 제1 이동거리 연산부(120)는 제1 시간과 제2 시간의 차(t1-t2)를 이용하여 차량이 이동한 제1 이동거리를 연산한다.

이하, 도 2 및 3을 참조하여 초음파센서를 이용한 거리측정의 원리를 살펴본다. 도 2는 초음파센서를 이용한 거리측정 원리를 설명하기 위한 도면이고, 도 3은 본 발명의 실시예에 따라 초음파센서의 제1 측정주기와 제2 측정주기 간의 차량 이동거리를 연산하는 과정을 설명하기 위한 도면이다.

도 2를 참조하면, 초음파센서를 이용하여 차량에서부터 장애물까지의 거리를 측정하는 방법은 일반적으로 펄스-에코(Pulse-echo) 방식이 사용된다. 이는 1개의 센서가 송신(TX), 수신(RX)를 통해 음파의 이동거리를 산출하는 방식이다.

예컨대, 초음파센서는 초음파를 송신하고, 그 음파가 장애물에 반사되어 돌아오는 반사파를 수신한다. 이때, 측정되는 거리 값은 장애물에 반사되어 돌아오는 반사파의 크기가 문턱값(Threshold level)보다 처음으로 크게 되는 시점까지의 시간을 측정하여 계산된다. 그 시간을 TOF(Time of Flight)라 하며, 실제 장애물까지의 거리는 아래 수학식 1으로 연산된다.

[수학식 1]

d(m)=t/2xc(m/s)

여기서, c는 음파의 속도, t는 TOF(sec), d는 초음파센서에서 장애물까지의 거리를 의미한다.

도 3을 참조하면, 제1 측정주기에서 장애물까지의 거리(d1)는 제1 반사파가 수신되는 제1 시간(t1)을 위 수학식 1에 대입하여 연산할 수 있다.

이와 마찬가지로, 제2 측정주기에서 장애물까지의 거리(d2)는 제2 반사파가 수신되는 제2 시간(t2)을 위 수학식 1에 대입하여 연산할 수 있다.

차량이 후진하는 상황을 가정하면, 제1 측정주기에서 수신되는 제1 시간(t1)과 제2 측정주기에서 수신되는 제2 시간(t2)은 달라지게 되고, 그 시간차분과 음속을 곱한 결과를 2로 나눈 결과가 초음파 센서를 통해 연산된 제1 이동거리가 된다.

여기서, 측정의 정확성을 위해 사용되는 초음파 센서의 수신시간 측정 값(t1,t2)는 각 측정주기에서 복수 회 측정한 결과의 평균 값일 수 있다.

제2 이동거리 연산부(130)는 상기 제1 측정주기와 상기 제2 측정주기 사이의 상기 차량의 평균 차속을 이용하여 차량이 이동한 거리(이하, 제2 이동거리라 함)를 연산한다.

판단부(140)는 상기 제1 이동거리와 상기 제2 이동거리 사이의 차분을 기 설정된 오차와 비교한 결과에 기초하여, 장애물 감지여부를 판단한다.

예컨대, 상기 판단부(140)는 상기 제1 이동거리와 상기 제2 이동거리 사이의 차분이 기 설정된 오차 범위 밖에 있으면, 상기 제1 및 제2 반사파를 노이즈 신호로 판단한다.

다른 예로, 상기 판단부(140)는 상기 제1 이동거리와 상기 제2 이동거리 사이의 차분이 기 설정된 오차 범위 안에 있으면, 상기 초음파 송수신부가 수신한 반사파를 장애물 감지신호로 판단한다.

이와 같은 본 발명에 따르면, 초음파 센서를 통해 산출한 차량의 이동거리와 실제 차량의 차속을 통해 산출한 차량의 이동거리를 비교함으로써, 초음파센서의 수신신호가 노이즈 신호인지 혹은 장애물 감지신호인지 여부를 보다 정확하게 파악할 수 있다.

도 4는 본 발명의 실시예에 의해 노이즈 감지 강건성이 향상된 예를 설명하기 위한 도면이다.

도 4에 도시된 바와 같이, 지면으로부터 반사된 노이즈 신호의 경우, 종래기술에 따른 초음파 센서에서는 레퍼런스 신호를 지면으로부터 반사된 신호 크기 이상으로 설정하여 경보를 울리지 않도록 한다.

하지만 이 경우, 실제 장애물로부터 반사된 신호가 작을 때에는 높아진 레퍼런스 신호 이하가 되어 장애물로 감지 못하는 경우가 발생한다.

본 발명에 따르면, 차량이 후진하는 경우 지면으로부터 반사된 신호를 이용하여 산출된 차량의 이동거리는 0(A-B=0)이 되지만, 실제 차속으로부터 산출된 차량의 이동거리는 0 이상의 값을 가지게 된다. 따라서 두 이동거리의 차로 인해 지면으로부터 반사된 신호는 노이즈 신호로 용이하게 판별이 가능하다.

알림부(150)는 장애물이 검지되면, 이를 운전자에게 알리도록 동작한다. 예컨대, 알림부(150)는 경보를 발생시키도록 동작하여 운전자에게 경각심을 불러일으킬 수 있으며, 이로 인해 장애물과 차량과의 접촉을 방지할 수 있다.

이하, 도 1 내지 도 5를 참조하여 전술한 구성을 갖는 본 발명의 실시예에 따른 차량 초음파센서의 노이즈 감지장치에서 노이즈를 감지하는 방법을 살펴본다.

도 5는 본 발명의 실시예에 따른 차량 초음파센서의 노이즈 감지방법을 도시한 순서도이다.

먼저, 포지션 레버가 R단으로 진입하여 PAS가 동작하게 되면(S100), 초음파 신호를 이용하여 차량이 이동한 제1 이동거리를 연산한다(S200).

예컨대, 초음파 송수신부(110)는 제1 측정주기에서 초음파를 송신하고, 송신된 초음파가 장애물에 반사되어 돌아오는 제1 반사파를 수신한다. 그리고, 초음파 송수신부(110)는 제2 측정주기에서 초음파를 송신하고, 송신된 초음파가 상기 장애물에 반사되어 돌아오는 제2 반사파를 수신한다.

이후, 제1 이동거리 연산부(120)는 제1 측정주기에서 제1 반사파가 수신되는 제1 시간과, 제2 측정주기에서 제2 반사파가 수신되는 제2 시간 사이의 차를 이용하여 차량이 이동한 제1 이동거리를 연산한다.

다음으로, 제2 이동거리 연산부(130)는 상기 제1 측정주기와 상기 제2 측정주기 사이의 상기 차량의 평균 차속을 이용하여 상기 차량이 이동한 제2 이동거리를 연산한다(S300).

다음으로, 판단부(140)는 상기 제1 이동거리와 상기 제2 이동거리 사이의 차분을 기 설정된 오차와 비교한 결과에 기초하여, 장애물 감지여부를 판단한다(S400).

예컨대, 판단부(140)는 상기 제1 이동거리와 상기 제2 이동거리 사이의 차분이 기 설정된 오차 범위(N)와 비교한다.

비교 결과, 상기 제1 이동거리와 상기 제2 이동거리 사이의 차분이 기 설정된 오차 범위 밖에 있으면, 판단부(140)는 상기 초음파 송수신부가 수신한 반사파를 노이즈 신호로 판단한다.

이와 달리, 상기 제1 이동거리와 상기 제2 이동거리 사이의 차분이 기 설정된 오차 범위 안에 있으면, 판단부(140)는 상기 초음파 송수신부가 수신한 반사파를 장애물 감지신호로 판단한다.

만약 수신한 반사파가 장애물 감지신호로 판단된다면, 알림부(150)는 운전자에게 장애물 감지를 시각적 또는 청각적으로 알려준다(S500).

본 발명이 속하는 기술분야의 통상의 지식을 가진 자는 본 발명이 그 기술적 사상이나 필수적인 특징을 변경하지 않고서 다른 구체적인 형태로 실시될 수 있다는 것을 이해할 수 있을 것이다. 그러므로 이상에서 기술한 실시예들은 모든 면에서 예시적인 것이며 한정적이 아닌 것으로 이해해야만 한다. 본 발명의 보호범위는 상기 상세한 설명보다는 후술하는 특허청구범위에 의하여 나타내어지며, 특허청구의 범위 그리고 그 균등 개념으로부터 도출되는 모든 변경 또는 변형된 형태가 본 발명의 범위에 포함되는 것으로 해석되어야 한다.

Claims

초음파를 송신하고, 송신된 초음파가 장애물에 반사되어 돌아오는 반사파를 수신하는 초음파 송수신부;
제1 측정주기에서 제1 반사파가 수신되는 제1 시간과, 제2 측정주기에서 제2 반사파가 수신되는 제2 시간 사이의 차를 이용하여 차량이 이동한 제1 이동거리를 연산하는 제1 이동거리 연산부;
상기 제1 측정주기와 상기 제2 측정주기 사이의 상기 차량의 평균 차속을 이용하여 상기 차량이 이동한 제2 이동거리를 연산하는 제2 이동거리 연산부; 및
상기 제1 이동거리와 상기 제2 이동거리 사이의 차분이 기 설정된 오차 범위 밖에 있으면, 상기 초음파 송수신부가 수신한 반사파를 노이즈 신호로 판단하는 판단부를 포함하되,
상기 초음파 송수신부는 차량 후방에 서로 이격되어 복수 개가 배치되며, 복수 개의 초음파 송수신부가 각 측정 주기별로 미리 정해진 순서로 측정을 시도하여 각 측정 주기별로 복수 초음파가 송신되고, 복수 반사파가 수신되며, 복수 반사파의 수신 시점의 평균값을 각 측정주기의 반사파 수신 시점(상기 제1 시간 및 상기 제2 시간)으로 정하는 것
인 차량 초음파센서의 노이즈 감지장치.
제1항에 있어서, 상기 제1 이동거리 연산부는,
각 측정주기에서 복수 회에 걸쳐 측정된 상기 제1 시간 및 상기 제2 시간의 평균 값을 이용하여 상기 제1 이동거리를 연산하는 것
인 차량 초음파센서의 노이즈 감지장치.
제1항에 있어서, 상기 판단부는,
상기 제1 이동거리와 상기 제2 이동거리 사이의 차분이 기 설정된 오차 범위 안에 있으면, 상기 초음파 송수신부가 수신한 반사파를 장애물 감지신호로 판단하는 것
인 차량 초음파센서의 노이즈 감지장치.
제3항에 있어서,
상기 판단부에서 수신한 반사파를 장애물 감지신호로 판단하면, 운전자에게 장애물 감지를 시각적 또는 청각적으로 알리는 알림부
를 더 포함하는 차량 초음파센서의 노이즈 감지장치.
(a) 제1 측정주기에서 초음파를 송신하고, 송신된 초음파가 장애물에 반사되어 돌아오는 제1 반사파를 수신하는 단계;
(b) 제2 측정주기에서 초음파를 송신하고, 송신된 초음파가 상기 장애물에 반사되어 돌아오는 제2 반사파를 수신하는 단계;
(c) 상기 제1 측정주기에서 상기 제1 반사파가 수신되는 제1 시간과, 상기 제2 측정주기에서 상기 제2 반사파가 수신되는 제2 시간 사이의 차를 이용하여 차량이 이동한 제1 이동거리를 연산하는 단계;
(d) 상기 제1 측정주기와 상기 제2 측정주기 사이의 상기 차량의 평균 차속을 이용하여 상기 차량이 이동한 제2 이동거리를 연산하는 단계; 및
(e) 상기 제1 이동거리와 상기 제2 이동거리 사이의 차분을 기 설정된 오차와 비교한 결과에 기초하여, 장애물 감지여부를 판단하는 단계를 포함하되,
상기 제1 반사파 및 제2 반사파는 차량 후방에 서로 이격되어 복수 개가 배치된 초음파 송수신부에 의하여 각 측정 주기별로 미리 정해진 순서로 측정을 시도하여 각 측정 주기별로 복수 초음파가 송신됨으로써 수신된 복수 반사파이며, 상기 복수 반사파의 수신 시점의 평균값을 각 측정주기의 반사파 수신 시점(상기 제1 시간 및 상기 제2 시간)으로 정하는 것
인 차량 초음파센서의 노이즈 감지방법.
제5항에 있어서, 상기 (c) 단계는,
각 측정주기에서 복수 회에 걸쳐 측정된 상기 제1 시간 및 상기 제2 시간의 평균 값을 이용하여 상기 제1 이동거리를 연산하는 단계를 포함하는 것
인 차량 초음파센서의 노이즈 감지방법.
제5항에 있어서, 상기 (d) 단계는,
상기 제1 이동거리와 상기 제2 이동거리 사이의 차분이 기 설정된 오차 범위 밖에 있으면, 상기 제1 및 제2 반사파를 노이즈 신호로 판단하는 단계를 포함하는 것
인 차량 초음파센서의 노이즈 감지방법.
제5항에 있어서, 상기 (d) 단계는,
상기 제1 이동거리와 상기 제2 이동거리 사이의 차분이 기 설정된 오차 범위 안에 있으면, 상기 제1 및 제2 반사파를 장애물 감지신호로 판단하는 단계를 포함하는 것
인 차량 초음파센서의 노이즈 감지방법.
제8항에 있어서,
상기 (d) 단계에서 상기 제1 및 제2 반사파가 장애물 감지신호로 판단되면, 운전자에게 장애물 감지를 시각적 또는 청각적으로 알리는 단계
를 더 포함하는 차량 초음파센서의 노이즈 감지방법.