KR20130096702A - 차량의 주변 환경 모니터링 방법 및 장치 - Google Patents

차량의 주변 환경 모니터링 방법 및 장치 Download PDF

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Abstract

본 발명의 차량(1)의 주변 환경 모니터링 방법에 관한 것이다. 전송 신호가 적어도 하나의 초음파 센서(12)에 의해 지정된 측정 시간에 전송되고, 적어도 하나의 에코 신호가 전송 신호에 응답하여 수신된다. 가능한 물체(3, 5)에 대한 거리 정보는 대응 전파 시간을 분석함으로써 각각의 수신된 에코 신호에 대해 결정된다. 본 발명은 또한 방법을 수행하기 위한 차량의 주변 환경 모니터링 장치 및 컴퓨터 프로그램 제품에 관한 것이다. 본 발명의 목적은 실제 물체(5) 및/또는 교란의 소스(2)를 가능한 물체로서 검출하기 위해 수신된 에코 신호의 분석을 허용하는 것이다. 이 목적은 수신된 에코 신호의 거리 패턴이 대응 측정 시간에 대한 측정 시간에 결정된 거리 정보로부터 결정되는 점에서 성취된다. 거리 패턴의 파라미터는 실제 물체(5) 및/또는 교란의 소스(3)를 가능한 물체로서 검출하기 위해 서로 비교되고, 상기 패턴들은 적어도 2개의 연속적인 측정 시간에 검출된다.

Description

차량의 주변 환경 모니터링 방법 및 장치{METHOD AND DEVICE FOR MONITORING THE SURROUNDINGS OF A VEHICLE}
본 발명은 청구항 1의 전제부에 언급된 유형의 차량용 주변 환경 모니터링 방법, 차량 내의 주변 환경 검출용 연관 장치 및 방법을 수행하기 위한 데이터 프로세싱 프로그램 및 컴퓨터 프로그램 제품에 관한 것이다.
소위 초음파 기술에 기초하는 사각지대(blind spot) 검출 시스템은 물체에 대한 주변 환경 모니터링을 위한 또는 거리 측정을 위한 에코 송신 방법을 사용한다. 이 경우에, 초음파 센서의 센서 멤브레인은 공진 주파수에서 여기되고, 거기서 초음파를 전송한다. 이들 전송된 초음파는 가능한 물체(possible object)에 의해 반사되고 이어서 센서 멤브레인을 여기한다. 이 여기는 예를 들어 이 기계적 진동을 전기 신호로 변환하는 피에조 소자(piezo element)에 전송된다. 전기 신호는 시간 기원(time origin)과 함께 이어서 소리 전파 시간 및 따라서 물체 거리를 표현한다.
현재의 종래 기술에 따르면, 예를 들어 타이어 구름 노이즈, 분무수(spray water) 노이즈 등과 같은 다수의 이질적 또는 교란 노이즈가 초음파 센서 시스템에 영향을 미친다. 이들 이질적 노이즈는 잘못된 경고를 유도할 수 있다. 결과는 당해의 차량의 사각지대 내의 다른 차량을 식별하는 것의 실패 또는 가능한 다른 차량의 교란 또는 이질적 노이즈 소스의 지시일 수 있다.
특허 출원 공개 DE 103 23 639 A1호는 예를 들어 검출 디바이스의 적응성 적응 검출 특성으로 물체를 검출하기 위한 방법 및 장치를 설명하고 있다. 설명된 방법은 검출 프로세스의 시작시에 검출 디바이스의 제 1 사전 결정된 검출 파라미터를 설정하는 것을 포함한다. 확률론적으로 발생하는 검출 신호의 경우에, 검출 디바이스의 검출 파라미터는 확률론적으로 발생하는 검출 신호가 더 이상 검출되지 않거나 또는 제 2 사전 정의된 검출 파라미터가 설정될 때까지 적응된다. 검출 프로세스는 검출 디바이스의 가능하게 적응된 검출 파라미터로 수행된다. 설명된 방법은 지면 반사를 차폐하기 위해 감도의 변화에 기초하는데, 예를 들어 검출 신호의 분석이 수행되지 않는다.
본 발명에 의해 처리되는 문제점은 청구항 1의 전제부에 언급된 유형의 차량용 주변 환경 모니터링 방법 및 청구항 8의 전제부에 언급된 유형의 대응 차량용 주변 환경 모니터링 장치를 더 발전시키는 것이고, 실제 물체 및/또는 교란 소스를 가능한 물체로서 식별하기 위한 수신된 에코 신호의 분석이 가능해지는 취지로 차량용 주변 환경 모니터링 방법을 수행하기 위한 데이터 프로세싱 프로그램 및 컴퓨터 프로그램 제품을 지정하는 것이다.
이 문제점은 청구항 1의 특징부를 포함하는 차량용 주변 환경 모니터링 방법에 의해, 청구항 8의 특징부를 포함하는 차량용 주변 환경 모니터링 장치에 의해, 그리고 청구항 12의 특징부를 포함하는 데이터 프로세싱 프로그램 및 청구항 13의 특징부를 포함하는 컴퓨터 프로그램 제품에 의해 본 발명에 따라 해결된다. 종속 청구항은 유리한 방식으로 본 발명의 실시예를 구성하는 추가의 특징부를 포함한다.
본 발명에 의해 제공된 장점은 수신된 에코 신호의 분석이 예를 들어 지면 반사, 타이어 구름 노이즈, 분무수 노이즈 등과 같은 다른 교란 소스와 실제 물체 사이를 구별하는 것을 가능하게 한다는 것이다. 본 발명에 따르면, 분석 중에, 측정 순간에 대해 결정된 거리 정보 아이템은 대응 측정 순간에 대한 수신된 에코 신호의 거리 패턴을 결정하는데 사용되고, 실제 물체 및/또는 교란 소스를 가능한 물체로서 식별하기 위해, 적어도 2개의 연속적인 측정 순간에 검출된 거리 패턴의 파라미터가 서로 비교된다. 본 발명의 의미 내에서, 측정 순간은 사전 정의된 측정 순간에서 전송 신호의 전송으로 시작하여 전송된 전송 신호에 응답하는 최종 에코 신호의 수신으로 종료하는 거리 측정을 표현한다.
실제 물체와 이질적 또는 교란 노이즈 소스 사이를 구별하기 위해, 예를 들어 시간 경과에 따라 개별 수신된 에코 신호들 사이의 거리를 고려하는 것이 가능하다. 실제 물체의 경우에, 2개의 연속적인 측정 순간의 에코 신호들 사이의 변동은 작다. 이질적 또는 교란 노이즈 소스의 경우에, 상기 변동은 상당히 더 크다. 게다가, 시간 경과에 따라 2개의 연속적인 측정 순간의 에코값의 수를 고려하는 것이 가능하다. 이 수는 실제 물체의 경우에 대략 일정하고, 반면에 이는 이질적 또는 교란 노이즈 소스의 경우에 상당히 변동한다. 더욱이, 측정 순간에 대한 에코값의 최대수를 고려하는 것이 가능하다. 이 수는 이질적 또는 교란 노이즈 소스의 경우에서보다 실제 물체의 경우에 상당히 더 작다.
본 발명에 따른 차량용 주변 환경 모니터링 장치는 적어도 하나의 평가 및 제어 유닛과 적어도 하나의 초음파 센서를 포함하고, 적어도 하나의 초음파 센서는 사전 정의된 측정 순간에 전송 신호를 전송하고 전송 신호에 응답하여 적어도 하나의 에코 신호를 수신하여 평가하고, 적어도 하나의 초음파 센서는 각각의 수신된 에코 신호에 대한 평가 중에 에코 정보 아이템을 생성하고 평가 및 제어 유닛에 이들 에코 정보 아이템을 전송하고, 평가 및 제어 유닛은 대응 전파 시간의 평가에 의해 각각의 수신된 에코 신호에 대해 가능한 물체에 관한 거리 정보 아이템을 결정한다. 본 발명에 따르면, 측정 순간에 대해 결정된 거리 정보 아이템으로부터, 평가 및 제어 유닛은 대응 측정 순간에 대한 수신된 에코 신호의 거리 패턴을 결정하고, 실제 물체 및/또는 교란 소스를 가능한 물체로서 식별하기 위해, 적어도 2개의 연속적인 측정 순간에 검출된 거리 패턴의 파라미터를 서로 비교한다.
본 발명의 실시예는 유리하게는 실제 물체와 이질적 또는 교란 노이즈 소스 사이를 구별하는 것을 가능하게 한다. 그 결과, 본 발명의 실시예는 유리하게는 이질적 및/또는 교란 노이즈에 의한 잘못된 경고를 생성하지 않는다. 게다가, 에코 신호의 정확한 분석에 의해, 본 발명의 실시예는 이질적 및/또는 교란 노이즈를 접근하는 또는 멀리 이격하여 이동하는 실제 물체로서 해석하지 않고, 따라서 또한 차량과 식별된 실제 물체 사이의 상대 속도를 정확하게 결정할 수 있다.
본 발명의 실시예 또는 설명된 개별 구성 요소는 회로, 장치, 방법, 프로그램 코드 수단을 포함하는 데이터 프로세싱 프로그램으로서 및/또는 컴퓨터 프로그램 제품으로서 실현될 수 있다. 따라서, 본 발명은 하드웨어로서 및/또는 소프트웨어로서 및/또는 하드웨어 및/또는 소프트웨어 부품의 조합으로서 완전히 구현될 수 있다. 게다가, 본 발명은 하드 디스크, CD-ROM, 광학 또는 자기 저장 요소 등과 같은 다양한 컴퓨터 판독 가능 저장 매체가 사용될 수 있는 컴퓨터 판독 가능 프로그램 코드를 갖는 컴퓨터 사용 가능 저장 매체 상에 컴퓨터 프로그램 제품으로서 구현될 수 있다. 컴퓨터 프로그램 제품은 예를 들어 전자 평가 및 제어 유닛의 프로세서 상에서 프로세싱될 수 있다.
프로그램 코드 수단을 포함하는 데이터 프로세싱 프로그램은 적어도 하나의 프로세서를 포함하는 전자 평가 및 제어 유닛에 의해 차량용 주변 환경 모니터링 방법을 수행하기 위해 프로세싱될 수 있다.
본 발명에 따른 방법의 유리한 구성에서, 비교 파라미터는 예를 들어 측정 순간에 수신된 적어도 하나의 에코 신호의 거리 정보 아이템 및/또는 측정 순간에 수신된 에코 신호의 수 및/또는 측정 순간에 수신된 에코 신호의 개별 거리 정보 아이템들 사이의 일시적 차이에 대한 정보 아이템을 포함한다. 따라서, 예로서, 간단한 방식으로, 특정 측정 순간에 수신된 제 1 에코 신호 및 특정 측정 순간에 수신된 최종 에코 신호의 거리 정보 아이템이 특정 측정 순간의 연관 거리 범위를 결정하는데 사용된다. 부가적으로 또는 대안적으로, 제 1 측정 순간의 제 1 수신된 에코 신호 및 제 2 측정 순간의 제 1 수신된 에코 신호의 거리 정보 아이템이 제 1 에코 신호의 연관 차이를 결정하는데 사용될 수 있다. 유사하게, 제 1 측정 순간의 최종 수신된 에코 신호 및 제 2 측정 순간의 최종 수신된 에코 신호의 거리 정보 아이템이 최종 에코 신호의 연관 차이를 결정하는데 사용될 수 있다.
본 발명에 따른 방법의 다른 유리한 구성에서, 가능한 물체는 사전 정의된 수의 조건이 부합되면 실제 물체로서 식별되고, 제 1 조건은 측정 순간에 수신된 에코 신호의 수가 사전 정의된 제 1 임계값 미만이면 부합되고 그리고/또는 제 2 조건은 측정 순간에 수신된 에코 신호의 개별 거리 정보 아이템 사이의 일시적 차이에 대한 정보 아이템이 사전 정의된 제 2 임계값 미만이면 부합되고 그리고/또는 제 3 조건은 측정 순간의 거리 범위가 사전 정의된 제 3 임계값 미만이면 부합되고 그리고/또는 제 4 조건은 적어도 2개의 연속적인 측정 순간에 수신된 에코 신호의 수 사이의 차이가 사전 정의된 제 4 임계값 미만이면 부합되고 그리고/또는 제 5 조건은 제 1 에코 신호의 차이가 제 5 임계값 미만이면 부합되고 그리고/또는 제 6 조건은 최종 에코 신호의 차이가 제 6 임계값 미만이면 부합된다.
유사하게, 가능한 물체는 사전 정의된 수의 조건이 부합되면 교란 소스로서 식별될 수 있고, 제 7 조건은 측정 순간에 수신된 에코 신호의 수가 사전 정의된 제 7 임계값 초과이면 부합되고 그리고/또는 제 8 조건은 측정 순간에 수신된 에코 신호의 개별 거리 정보 아이템 사이의 일시적 차이에 대한 정보 아이템이 사전 정의된 제 8 임계값 초과이면 부합되고 그리고/또는 제 9 조건은 측정 순간의 거리 범위가 사전 정의된 제 9 임계값 초과이면 부합되고 그리고/또는 제 10 조건은 적어도 2개의 연속적인 측정 순간에 수신된 에코 신호의 수 사이의 차이가 사전 정의된 제 10 임계값 초과이면 부합되고 그리고/또는 제 11 조건은 제 1 에코 신호의 차이가 제 11 임계값 초과이면 부합되고 그리고/또는 제 12 조건은 최종 에코 신호의 차이가 제 12 임계값 초과이면 부합된다.
따라서, 실제 물체의 에코 신호의 수는 교란 소스의 에코 신호의 수보다 적다. 제 1 에코 신호의 차이 및/또는 최종 에코 신호의 차이는 또한 교란 소스의 경우에서보다 실제 물체의 경우에서 상당히 더 작다. 더욱이, 측정 순간에 제 1 에코 신호와 최종 에코 신호 사이의 거리 범위는 교란 소스의 경우에서보다 실제 물체의 경우에 상당히 더 작다.
다른 유리한 개량은 다른 종속 청구항 및 상세한 설명으로부터 자명하다.
도 1은 본 발명에 따른 주변 환경 모니터링 장치의 예시적인 실시예를 갖는 차량의 블록 다이어그램.
도 2는 2개의 연속적인 측정 순간에 결정된 실제 물체의 거리 패턴의 도면.
도 3은 2개의 연속적인 측정 순간에 결정된 교란 소스의 거리 패턴의 도면.
본 발명의 예시적인 실시예가 도면을 참조하여 이하에 더 상세히 설명된다.
도 1로부터 알 수 있는 바와 같이, 차량(1)의 주변 환경 검출을 위한 본 발명에 따른 장치의 예시적인 실시예는 연관 모니터링 영역(14)과 평가 및 제어 유닛(10)을 갖는 복수의 초음파 센서(12)를 포함한다.
도 1 내지 도 3으로부터 알 수 있는 바와 같이, 적어도 하나의 초음파 센서(12)는 사전 정의된 측정 순간(T1, T2)에 전송 신호를 전송하고, 전송 신호에 응답하여 복수의 에코 신호(E1T1 내지 EnT1, E1T2 내지 EnT2)를 수신하고 상기 에코 신호들을 평가한다. 평가 중에, 적어도 하나의 초음파 센서(12)는 각각의 수신된 에코 신호(E1T1 내지 EnT1, E1T2 내지 EnT2)를 위한 에코 정보 아이템을 생성하고, 상기 에코 정보 아이템을 평가 및 제어 유닛(10)에 전송한다. 평가 및 제어 유닛(10)은 대응 전파 시간의 평가에 의해 각각의 수신된 신호(E1T1 내지 EnT1, E1T2 내지 EnT2)를 위한 가능한 물체(3)에 관한 거리 정보 아이템을 결정한다.
본 발명에 따르면, 측정 순간(T1, T2)에 대해 결정된 거리 정보 아이템으로부터, 평가 및 제어 유닛(10)은 대응 측정 순간(T1, T2)에 대한 수신된 에코 신호(E1T1 내지 EnT1, E1T2 내지 EnT2)의 거리 패턴(PT1, PT2)을 결정하고, 실제 물체(5) 및/또는 교란 소스(3)를 가능한 물체로서 식별하기 위해, 적어도 2개의 연속적인 측정 순간(T1, T2)에 검출된 거리 패턴(PT1, PT2)의 파라미터(AT1, AT2, ΔA1, ΔAn)를 서로 비교한다.
평가 및 제어 유닛(10)은 측정 순간(T1, T2)에 수신된 적어도 하나의 에코 신호(E1T1 내지 EnT1, E1T2 내지 EnT2)의 거리 정보 아이템 및/또는 특정 순간(T1, T2)에 수신된 에코 신호(E1T1 내지 EnT1, E1T2 내지 EnT2)의 수 및/또는 측정 순간(T1, T2)에 수신된 에코 신호(E1T1 내지 EnT1, E1T2 내지 EnT2)의 개별 거리 정보 아이템들 사이의 일시적 차이에 대한 정보를 비교 파라미터(AT1, AT2, ΔA1, ΔAn)로서 평가한다. 평가 및 제어 유닛(10)은 사전 정의된 수의 대응 사전 정의된 조건이 부합하면 가능한 물체를 실제 물체(5)로서 또는 교란 소스(3)로서 식별한다.
차량(1)용 주변 환경 모니터링을 위한 본 발명에 따른 방법에 따르면, 사전 정의된 측정 순간(T1, T2)에, 적어도 하나의 초음파 센서(12)는 전송 신호를 전송하고 전송 신호에 응답하여 적어도 하나의 에코 신호(E1T1 내지 EnT1, E1T2 내지 EnT2)를 수신하고, 가능한 물체(3, 5)에 관한 거리 정보 아이템이 대응 전파 시간의 평가에 의해 각각의 수신된 에코 신호(E1T1 내지 EnT1, E1T2 내지 EnT2)에 대해 결정된다.
본 발명에 따르면, 측정 순간(T1, T2)에 대해 결정된 거리 정보 아이템은 대응 측정 순간(T1, T2)에 대한 수신된 에코 신호(E1T1 내지 EnT1, E1T2 내지 EnT2)의 거리 패턴(PT1, PT2)을 결정하는데 사용되고, 가능한 물체를 실제 물체(5) 및/또는 교란 소스(3)로서 식별하기 위해, 적어도 2개의 연속적인 측정 순간(T1, T2)에 검출된 거리 패턴(PT1, PT2)의 파라미터(AT1, AT2, ΔA1, ΔAn)가 서로 비교된다.
이미 전술된 바와 같이, 비교 파라미터(AT1, AT2, ΔA1, ΔAn)는 측정 순간(T1, T2)에 수신된 적어도 하나의 에코 신호(E1T1 내지 EnT1, E1T2 내지 EnT2)의 거리 정보 아이템 및/또는 측정 순간(T1, T2)에 수신된 에코 신호(E1T1 내지 EnT1, E1T2 내지 EnT2)의 수 및/또는 측정 순간(T1, T2)에 수신된 에코 신호(E1T1 내지 EnT1, E1T2 내지 EnT2)의 개별 거리 정보 아이템 사이의 일시적 차이에 대한 정보 아이템을 포함한다. 도 2 및 도 3으로부터 알 수 있는 바와 같이, 특정 측정 순간(T1, T2)에 수신된 제 1 에코 신호(E1T1, E1T2) 및 특정 측정 순간에 수신된 최종 에코 신호(EnT1, EnT2)의 거리 정보 아이템은 특정 측정 순간(T1, T2)의 연관 거리 범위(AT1, AT2)를 결정하는데 사용된다. 제 1 측정 순간(T1)의 제 1 수신된 에코 신호(E1T1) 및 제 2 측정 순간(T2)의 제 1 수신된 에코 신호(E1T2)의 거리 정보 아이템은 제 1 에코 신호(E1T1, E1T2)의 연관 차이(ΔA1)를 결정하는데 사용된다. 유사하게, 제 1 측정 순간(T1)의 최종 수신된 에코 신호(EnT1) 및 제 2 측정 순간(T2)의 최종 수신된 에코 신호(EnT2)의 거리 정보 아이템은 최종 에코 신호(EnT1, EnT2)의 연관 차이(ΔAn)를 결정하는데 사용된다.
실제 물체(5) 및 교란 소스(3)를 가능한 물체로서 구별하기 위해, 사전 정의된 수의 조건이 체크되고 평가될 수 있다. 가능한 조건으로서, 이 경우에, 측정 순간(T1, T2)에 수신된 에코 신호(E1T1, EnT1, E1T2, EnT2)의 수 및/또는 측정 순간(T1, T2)에 수신된 에코 신호(E1T1, EnT1, E1T2, EnT2)의 개별 거리 정보 아이템들 사이의 일시적 차이에 대한 정보 아이템 및/또는 적어도 2개의 연속적인 측정 순간(T1, T2)에 에코 신호(E1T1, EnT1, E1T2, EnT2)의 수 사이의 차이 및/또는 제 1 에코 신호(E1T1, E1T2)의 차이(ΔA1) 및/또는 최종 에코 신호(EnT1, EnT2)의 차이(ΔAn)가 결정되어 평가되거나 대응 임계값과 비교될 수 있다.
평가 및 제어 유닛(10)은 예를 들어 이질적 또는 교란 노이즈 소스(3)의 간단한 형태의 입자 필터를 사용하여 실제 물체(5)를 구별한다. 입자 필터에 의해, 평가 및 제어 유닛(10)은 측정 순간(T1, T2)에 수신된 에코 신호의 거리 패턴(PT1, PT2)을 결정하고, 상기 패턴을 다른 측정 순간(T1, T2)에 결정된 적어도 하나의 거리 패턴과 비교한다.
미리 결정된 거리 패턴(PT1, PT2)을 갖는 시간 프로파일에 걸쳐 결정된 거리 패턴(PT1, PT2)을 고려함으로써 실제 물체(5)와 이질적 또는 교란 노이즈 소스(3) 사이의 구별이 행해진다. 단지 하나의 측정에 의한 구별은 가능하지 않다. 게다가, 시간 경과에 따른 개별 에코 신호(E1T1, EnT1, E1T2, EnT2) 사이의 거리가 고려된다. 실제 물체(5)의 경우에, 도 2에서 알 수 있는 바와 같이, 2개의 연속적으로 결정된 거리 패턴(PT1, PT2)의 개별 에코 신호(E1T1, EnT1, E1T2, EnT2) 사이의 일시적 거리의 변동은 작다. 이질적 또는 교란 노이즈 소스(3)의 경우에, 상기 변동은 도 3에서 알 수 있는 바와 같이 상당히 크다. 더욱이, 시간 경과에 따른 거리 패턴(PT1, PT2)의 에코 신호(E1T1, EnT1, E1T2, EnT2)의 수가 고려된다. 실제 물체(5)의 경우에, 이 수는, 여기서 도 2에서 알 수 있는 바와 같이 각각의 경우에 4개의 에코 신호로 대략적으로 일정하지만, 상기 수는, 여기서 거리 패턴(PT1)에서 14개의 에코 신호 및 거리(PT2)에 10개의 에코 신호로 이질적 노이즈의 경우에 상당히 변동한다. 또한, 측정 순간(T1, T2) 동안 에코 신호(E1T1, EnT1, E1T2, EnT2)의 최대 수를 고려하는 것이 가능하다. 실제 물체(5)의 경우에, 이 수는 여기서 예를 들어 14개의 에코 신호인 이질적 또는 교란 노이즈 소스(3)의 경우에서보다 여기서 예를 들어 4개의 에코 신호와 같이 상당히 낮다.
더욱이 도 2 및 도 3으로부터 알 수 있는 바와 같이, 다음 측정 순간(T2)에 대한 제 1 측정 순간(T1)의 제 1 에코 신호(E1T1, E1T2)의 차이(ΔA1)는 도 2와 도 3을 비교함으로써 알 수 있는 바와 같이, 이질적 또는 교란 노이즈 소스(3)의 경우에서보다 실제 물체(5)의 경우에 상당히 작다. 다음 측정 순간(T2)에 대한 제 1 측정 순간(T1)의 최종 에코 신호(EnT1, EnT2)의 차이(ΔAn)에도 이러한 것이 또한 적용된다. 게다가, 측정 순간(T1, T2)에 대응 거리 패턴(PT1, PT2)의 제 1 에코 신호(E1T1, E1T2)와 최종 에코 신호(EnT1, EnT2) 사이의 거리 범위(AT1, AT2)는 마찬가지로 도 2와 도 3을 비교함으로써 알 수 있는 바와 같이, 이질적 또는 교란 노이즈 소스의 경우에서보다 실제 물체(5)의 경우에 상당히 작다.
본 발명의 실시예는 회로, 장치, 방법, 프로그램 코드 수단을 포함하는 데이터 프로세싱 프로그램으로서 및/또는 컴퓨터 프로그램 제품으로서 실현될 수 있다. 따라서, 본 발명은 하드웨어로서 및/또는 소프트웨어로서 및/또는 하드웨어 및/또는 소프트웨어 부품의 조합으로서 완전히 구현될 수 있다. 게다가, 본 발명은 하드 디스크, CD-ROM, 광학 또는 자기 저장 매체 등과 같은 다양한 컴퓨터 판독 가능 저장 매체가 사용될 수 있는 컴퓨터 판독 가능 프로그램 코드를 갖는 컴퓨터 사용 가능 저장 매체 상에 컴퓨터 프로그램 제품으로서 구현될 수 있다.
컴퓨터 사용 가능 또는 컴퓨터 판독 가능 매체는 예를 들어 전자, 자기, 광학, 전자기 적외선 또는 반도체 시스템, 장치, 디바이스 또는 배포 매체를 포함할 수 있다. 게다가, 컴퓨터 판독 가능 매체는 하나 이상의 라인과의 전기 접속부, 휴대용 컴퓨터 플로피 디스크, 랜덤 액세스 메모리(RAM), 판독 전용 메모리(ROM), 소거 가능 프로그램 가능 판독 전용 메모리(EPROM) 또는 플래시 메모리, 광학 라인 및 휴대용 CD-ROM을 포함할 수 있다. 컴퓨터 사용 가능 또는 컴퓨터 판독 가능 매체는 심지어 프로그램이 기록되고 예를 들어 페이퍼 또는 다른 매체를 광학적으로 스캐닝하는 프로세스에 의해 전기적으로 검출 가능하고 이어서 컴파일링되고, 해석되거나, 필요하다면 소정의 다른 방식으로 프로세싱될 수 있고 이어서 컴퓨터 메모리 내에 저장될 수 있는 페이퍼 또는 다른 적합한 매체일 수 있다.
본 발명의 실시예는 유리하게는 이질적 또는 교란 노이즈에 의해 발행된 잘못된 경고의 위험이 상당히 감소될 수 있도록 실제 물체와 이질적 또는 교란 노이즈 소스 사이를 구별하는 것을 가능하게 한다.
본 발명의 실시예는 예를 들어 차선 변경, 회전 등을 할 때, 당해의 차량의 사각지대 내의 다른 차량을 식별하고 이를 운전자에게 지시하기 위해 사각지대 모니터링(사각지대 검출)을 위해 시스템에 사용될 수 있다.
1: 차량 3: 교란 소스
5: 실제 물체 10: 평가 및 제어 유닛
12: 초음파 센서 14: 모니터링 영역
T1, T2: 측정 순간 E1T1 내지 EnT1, E1T2 내지 EnT2: 에코 신호

Claims (13)

  1. 차량용 주변 환경 모니터링 방법 - 사전 정의된 측정 순간(T1, T2)에 적어도 하나의 초음파 센서(12)가 전송 신호를 전송하고 상기 전송 신호에 응답하여 적어도 하나의 에코 신호(E1T1, EnT1, E1T2, EnT2)를 수신하고, 가능한 물체(possible object)(3, 5)에 관한 거리 정보 아이템이 대응 전파 시간의 평가에 의해 각각의 수신된 에코 신호(E1T1, EnT1, E1T2, EnT2)에 대해 결정됨 - 에 있어서,
    상기 측정 순간(T1, T2)에 대해 결정된 거리 정보 아이템은 대응 측정 순간(T1, T2)에 대한 수신된 에코 신호(E1T1, EnT1, E1T2, EnT2)의 거리 패턴(PT1, PT2)을 결정하는데 사용되고,
    실제 물체(5) 및/또는 교란 소스(3)를 가능한 물체로서 식별하기 위해, 적어도 2개의 연속적인 측정 순간(T1, T2)에 검출된 거리 패턴(PT1, PT2)의 파라미터(AT1, AT2, ΔA1, ΔAn)가 서로 비교되는 것을 특징으로 하는
    차량용 주변 환경 모니터링 방법.
  2. 제 1 항에 있어서,
    상기 비교 파라미터(AT1, AT2, ΔA1, ΔAn)는 측정 순간(T1, T2)에 수신된 적어도 하나의 에코 신호(E1T1, EnT1, E1T2, EnT2)의 거리 정보 아이템 및/또는 측정 순간(T1, T2)에 수신된 에코 신호(E1T1, EnT1, E1T2, EnT2)의 수 및/또는 측정 순간(T1, T2)에 수신된 에코 신호(E1T1, EnT1, E1T2, EnT2)의 개별 거리 정보 아이템들 사이의 일시적 차이에 대한 정보 아이템을 포함하는 것을 특징으로 하는
    차량용 주변 환경 모니터링 방법.
  3. 제 2 항에 있어서,
    특정 측정 순간에 수신된 제 1 에코 신호(E1T1, E1T2) 및 상기 특정 측정 순간에 수신된 최종 에코 신호(EnT1, EnT2)의 거리 정보 아이템은, 상기 특정 측정 순간(T1, T2)의 연관 거리 범위(AT1, AT2)를 결정하는데 사용되는 것을 특징으로 하는
    차량용 주변 환경 모니터링 방법.
  4. 제 2 항 또는 제 3 항에 있어서,
    제 1 측정 순간(T1)의 제 1 수신된 에코 신호(E1T1) 및 제 2 측정 순간(T2)의 제 1 수신된 에코 신호(E1T2)의 거리 정보 아이템은 제 1 에코 신호(E1T1, E1T2)의 연관 차이(ΔA1)를 결정하는데 사용되는 것을 특징으로 하는
    차량용 주변 환경 모니터링 방법.
  5. 제 2 항 내지 제 4 항 중 어느 한 항에 있어서,
    제 1 측정 순간(T1)의 최종 수신된 에코 신호(EnT1) 및 제 2 측정 순간(T2)의 최종 수신된 에코 신호(EnT2)의 거리 정보 아이템은 최종 에코 신호(EnT1, EnT2)의 연관 차이(ΔAn)를 결정하는데 사용되는 것을 특징으로 하는
    차량용 주변 환경 모니터링 방법.
  6. 제 2 항 내지 제 5 항 중 어느 한 항에 있어서,
    가능한 물체는 사전 정의된 수의 조건이 부합되면 실제 물체(5)로서 식별되고, 제 1 조건은 측정 순간(T1, T2)에 수신된 에코 신호(E1T1, EnT1, E1T2, EnT2)의 수가 사전 정의된 제 1 임계값 미만이면 부합되고 그리고/또는 제 2 조건은 측정 순간(T1, T2)에 수신된 에코 신호(E1T1, EnT1, E1T2, EnT2)의 개별 거리 정보 아이템 사이의 일시적 차이에 대한 정보 아이템이 사전 정의된 제 2 임계값 미만이면 부합되고 그리고/또는 제 3 조건은 측정 순간(T1, T2)의 거리 범위(AT1, AT2)가 사전 정의된 제 3 임계값 미만이면 부합되고 그리고/또는 제 4 조건은 적어도 2개의 연속적인 측정 순간(T1, T2)에 수신된 에코 신호(E1T1, EnT1, E1T2, EnT2)의 수 사이의 차이가 사전 정의된 제 4 임계값 미만이면 부합되고 그리고/또는 제 5 조건은 제 1 에코 신호(E1T1, E1T2)의 차이(ΔA1)가 제 5 임계값 미만이면 부합되고 그리고/또는 제 6 조건은 최종 에코 신호(EnT1, EnT2)의 차이(ΔAn)가 제 6 임계값 미만이면 부합되는 것을 특징으로 하는
    차량용 주변 환경 모니터링 방법.
  7. 제 2 항 내지 제 6 항 중 어느 한 항에 있어서,
    가능한 물체는 사전 정의된 수의 조건이 부합되면 교란 소스(3)로서 식별되고, 제 7 조건은 측정 순간(T1, T2)에 수신된 에코 신호(E1T1, EnT1, E1T2, EnT2)의 수가 사전 정의된 제 7 임계값 초과이면 부합되고 그리고/또는 제 8 조건은 측정 순간(T1, T2)에 수신된 에코 신호(E1T1, EnT1, E1T2, EnT2)의 개별 거리 정보 아이템 사이의 일시적 차이에 대한 정보 아이템이 사전 정의된 제 8 임계값 초과이면 부합되고 그리고/또는 제 9 조건은 측정 순간(T1, T2)의 거리 범위(AT1, AT2)가 사전 정의된 제 9 임계값 초과이면 부합되고 그리고/또는 제 10 조건은 적어도 2개의 연속적인 측정 순간(T1, T2)에 수신된 에코 신호(E1T1, EnT1, E1T2, EnT2)의 수 사이의 차이가 사전 정의된 제 10 임계값 초과이면 부합되고 그리고/또는 제 11 조건은 제 1 에코 신호(E1T1, E1T2)의 차이(ΔA1)가 제 11 임계값 초과이면 부합되고 그리고/또는 제 12 조건은 최종 에코 신호(EnT1, EnT2)의 차이(ΔAn)가 제 12 임계값 초과이면 부합되는 것을 특징으로 하는
    차량용 주변 환경 모니터링 방법.
  8. 차량 내에서 주변 환경을 모니터링 하기 위한, 특히, 제 1 항 내지 제 7 항 중 어느 한 항에 따른 방법을 수행하기 위한 장치에 있어서,
    상기 장치는 적어도 하나의 평가 및 제어 유닛(10)과 적어도 하나의 초음파 센서(12)를 포함하고, 상기 적어도 하나의 초음파 센서(12)는 사전 정의된 측정 순간(T1, T2)에 전송 신호를 전송하고 상기 전송 신호에 응답하여 적어도 하나의 에코 신호(E1T1, EnT1, E1T2, EnT2)를 수신하여 평가하고, 상기 적어도 하나의 초음파 센서(12)는 각각의 수신된 에코 신호(E1T1, EnT1, E1T2, EnT2)에 대한 평가 중에 에코 정보 아이템을 생성하고 상기 평가 및 제어 유닛(10)에 상기 에코 정보 아이템을 전송하고, 상기 평가 및 제어 유닛(10)은 대응 전파 시간의 평가에 의해 상기 각각의 수신된 에코 신호(E1T1, EnT1, E1T2, EnT2)에 대해 가능한 물체(3, 5)에 관한 거리 정보 아이템을 결정하되,
    상기 측정 순간(T1, T2)에 대해 결정된 거리 정보 아이템으로부터, 상기 평가 및 제어 유닛(10)은 대응 측정 순간(T1, T2)에 대한 수신된 에코 신호(E1T1, EnT1, E1T2, EnT2)의 거리 패턴(PT1, PT2)을 결정하고, 실제 물체(5) 및/또는 교란 소스(3)를 가능한 물체로서 식별하기 위해, 적어도 2개의 연속적인 측정 순간(T1, T2)에 검출된 거리 패턴(PT1, PT2)의 파라미터(AT1, AT2, ΔA1, ΔAn)를 서로 비교하는 것을 특징으로 하는
    차량 내에서 주변 환경을 모니터링 하기 위한 장치.
  9. 제 8 항에 있어서,
    상기 평가 및 제어 유닛(10)은 측정 순간(T1, T2)에 수신된 적어도 하나의 에코 신호(E1T1, EnT1, E1T2, EnT2)의 거리 정보 아이템 및/또는 측정 순간(T1, T2)에 수신된 에코 신호(E1T1, EnT1, E1T2, EnT2)의 수 및/또는 측정 순간(T1, T2)에 수신된 에코 신호(E1T1, EnT1, E1T2, EnT2)의 개별 거리 정보 아이템들 사이의 일시적 차이에 대한 정보 아이템을 비교 파라미터(AT1, AT2, ΔA1, ΔAn)로서 평가하는 것을 특징으로 하는
    차량 내에서 주변 환경을 모니터링 하기 위한 장치.
  10. 제 8 항 또는 제 9 항에 있어서,
    상기 평가 및 제어 유닛(10)은 사전 정의된 수의 사전 정의된 조건이 부합되면 가능한 물체를 실제 물체(5)로서 식별하는 것을 특징으로 하는
    차량 내에서 주변 환경을 모니터링 하기 위한 장치.
  11. 제 8 항 내지 제 10 항 중 어느 한 항에 있어서,
    상기 평가 및 제어 유닛(10)은 사전 정의된 수의 사전 정의된 조건이 부합되면 가능한 물체를 교란 소스(3)로서 식별하는 것을 특징으로 하는
    차량 내에서 주변 환경을 모니터링 하기 위한 장치.
  12. 데이터 프로세싱 프로그램에 있어서,
    프로그램이 전자 평가 및 제어 유닛(10)에 의해 프로세싱될 때 적어도 하나의 프로세서를 포함하는 전자 평가 및 제어 유닛(10)에 의해 제 1 항 내지 제 7 항 중 어느 한 항에 따른 차량용 주변 환경 모니터링 방법을 수행하기 위한 프로그램 코드 수단을 포함하는
    데이터 프로세싱 프로그램.
  13. 컴퓨터 프로그램 제품에 있어서,
    컴퓨터 프로그램 제품이 전자 평가 및 제어 유닛(10)의 프로세서 상에서 프로세싱될 때 제 1 항 내지 제 7 항 중 어느 한 항에 따른 차량용 주변 환경 모니터링 방법을 수행하기 위해 컴퓨터 판독 가능 매체 내에 저장된 프로그램 코드 수단을 포함하는
    컴퓨터 프로그램 제품.
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