WO2012016868A1 - Verfahren und vorrichtung zur umfeldüberwachung für ein fahrzeug - Google Patents

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Michael Hallek
Paul-David Rostocki
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Valeo Schalter Und Sensoren Gmbh
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Definitions

  • the invention relates to a method for monitoring the surroundings of a vehicle referred to in the preamble of claim 1, an associated device for detecting surroundings in a vehicle and a data processing program and a computer program product for performing the method.
  • Blind spot detection systems use the echosounding method for monitoring the surroundings or measuring the distance to an object.
  • a sensor membrane of an ultrasonic sensor is excited into resonance frequency, which then emits ultrasonic waves. These emitted ultrasonic waves are reflected by a possible object and in turn stimulate the sensor membrane.
  • This excitation is transmitted to a piezo element, for example, which converts this mechanical oscillation into an electrical signal.
  • the electrical signal then represents, in conjunction with a time origin, the switching time and thus the object distance.
  • the object of the invention is to further develop a method for environmental monitoring for a vehicle of the type mentioned in the preamble of claim 1 and a corresponding device for environment monitoring for a vehicle of the type mentioned in the preamble of claim 8 and a data processing program and a computer program product for execution the method for environmental monitoring for a vehicle indicate that an analysis of the received echo signals for detecting real objects and / or sources of interference is possible as possible objects.
  • a distance pattern of the received echo signals for the corresponding measuring time is determined from the distance information determined at a time of measurement, whereby parameters of distance patterns are compared with one another for detecting a real object and / or an interference source as a possible object Measuring times are detected.
  • a measurement time represents a distance measurement which begins with the transmission of a transmission signal at the predetermined measurement time and ends with the reception of a last echo signal in response to the transmitted transmission signal.
  • An inventive device for environmental monitoring in a vehicle comprises at least one evaluation and control unit and at least one ultrasonic sensor, wherein the at least one ultrasonic sensor emits a transmission signal at predetermined measuring times and receives and evaluates at least one echo signal in response to the transmission signal, wherein the at least one ultrasonic sensor during the evaluation for each received echo signal echo information generated and on the evaluation and control unit transmits, the evaluation and control unit for each received echo signal by evaluating a corresponding runtime determines a distance information to a possible object.
  • the evaluation and control unit determines the evaluation and control unit from the one to
  • Measurement time determined distance information a distance pattern of the received echo signals for the corresponding measurement time and compares to detect a real object and / or a source of interference as a possible object parameters of distance patterns with each other, which are detected at least two consecutive measurement times.
  • Embodiments of the present invention advantageously allow discrimination between a real object and a source of noise. As a result, embodiments of the present invention advantageously do not generate false alarms due to noise and / or noise. Moreover, due to the accurate analysis of the echo signals, embodiments of the present invention also do not interpret noise and / or noise as an approaching or removing real object, and thus can also correctly determine the relative velocity between the vehicle and a recognized real object.
  • Embodiments of the present invention or individual components described can be realized as a circuit, device, method, data processing program with program code means and / or as a computer program product. Accordingly, the present invention may be fully embodied as hardware and / or software and / or a combination of hardware and / or software components.
  • the present invention may be embodied as a computer program product on a computer usable storage medium having computer readable program code, wherein various computer readable storage media such as hard disks, CD-ROMs, optical or magnetic storage elements, etc. may be used.
  • the computer program product may be on a process sor an electronic evaluation and control unit are processed.
  • the data processing program with program code means can be executed by an electronic evaluation and control unit having at least one processor for carrying out the method for monitoring the surroundings of a vehicle.
  • the comparison parameters comprise, for example, the distance information of at least one echo signal received at a time of measurement and / or the number of echo signals received at a time of measurement and / or information about temporal differences between the individual distance information at a time of measurement received echo signals.
  • an associated distance range of the particular measurement time point can be determined in a simple manner from the distance information of a first echo signal received at a specific measurement time and an echo signal last received at the specific measurement time.
  • an associated difference of the first echo signals can be determined from the distance information of the first received echo signal of a first measurement time and the first received echo signal of a second measurement time.
  • an associated difference of the last echo signals can be determined from the distance information of the last received echo signal of the first measurement time and the last received echo signal of the second measurement time.
  • a possible object is recognized as a real object when a predetermined number of conditions are met, a first condition being fulfilled if the number of echo signals received at a measurement time is less than a predetermined first threshold value and / or a second condition is met if the information is temporal Differences between the individual distance information of the echo signals received at a measurement time are smaller than a predetermined second threshold value and / or a third condition is met if the distance range of the measurement time point is smaller than a predetermined third threshold value and / or a fourth condition is satisfied, if a difference between the numbers of echo signals received at at least two consecutive measurement instants is less than a predetermined fourth threshold and / or a fifth condition is met, if the difference of the first echo signals is less than a fifth threshold and / or a sixth condition is met if the difference of the last echo signals is less than a sixth threshold.
  • a possible object may be recognized as a source of interference if a predetermined number of conditions are met, satisfying a seventh condition if the number of echo signals received at a time of measurement is greater than a predetermined seventh threshold and / or an eighth condition is met if the information about time differences between the individual distance information of the echo signals received at a measurement time is greater than a predetermined eighth threshold and / or a ninth condition is satisfied, if the distance range of the measurement time is greater than a predetermined ninth threshold and / or a tenth Condition is met if the difference between the numbers of echo signals received at least two consecutive measurement times is greater than a predetermined tenth threshold and / or an eleventh condition is met if the difference of the first
  • Echo signals is greater than an eleventh threshold and / or a twelfth condition is met if the difference of the last echo signals is greater than a twelfth threshold.
  • the number of echo signals of a real object is less than the number of echo signals of a source of interference.
  • the difference of the first echo signals and / or the difference of Last echo signals are significantly lower in a real object than in a source of interference.
  • the distance range between the first echo signal and the last echo signal at a measurement time in a real object is significantly lower than in the case of an interference source.
  • FIG. 1 is a block diagram of a vehicle with an exemplary embodiment of a device according to the invention for
  • Fig. 2 shows a representation of distance patterns of a real object, which were determined at two successive measurement times.
  • Fig. 3 is a representation of distance patterns of a source of interference, which were determined at two consecutive measurement times.
  • an exemplary embodiment of a device according to the invention for detecting surroundings in a vehicle 1 comprises a plurality of ultrasonic sensors 12 with an associated monitoring area 14 and an evaluation and control unit 10.
  • at least one ultrasonic sensor 12 at predetermined measuring times Tl, T2 from a transmission signal and receives in response to the transmission signal a plurality of echo signals El T i to En n , E1 T2 to En T2 and Turn these off.
  • the at least one ultrasonic sensor 12 generates echo information for each received echo signal El Ti to En T i, E1 T2 to En T2 and transmits this to the evaluation and control unit 10.
  • the evaluation and control unit 10 determines for each received echo signal El Ti to En T i, E1 T2 to En T2 by evaluating a corresponding propagation time distance information to a possible object 3, 5. According to the invention, the evaluation and control unit 10 determines from the distance information determined at a measurement time Tl, T2 a distance pattern P Ti , P T2 of the received echo signals El T i to En T i, E1 T2 to En T2 for the corresponding measurement time Tl, T2 and compares to detect a real object 5 and / or a source of interference 3 as a possible object parameter A T i, ⁇ ⁇ 2 , ⁇ 1, ⁇ An of pitch patterns P I?
  • a Ti , ⁇ ⁇ 2 , ⁇ 1, ⁇ An evaluates the evaluation and control unit 10, the distance information from at least one received at a measurement time Tl, T2 echo signal El Ti to En T i, E1 T2 to En T2 and / or the number of echo signals El Ti to En n , E1 T2 to En T2 and / or information about temporal differences between the individual distance information of the received at a measurement time Tl, T2 echo signals El Ti to En n , E1 T2 to En T2 from a measurement time Tl, T2 received ,
  • the evaluation and control unit 10 recognizes a possible object as a real object 5 or as an interference source 3 when a predetermined number of corresponding predetermined conditions is met.
  • At least one ultrasonic sensor 12 transmits a transmission signal at predetermined measuring times T 1, T 2, and at least one echo signal El Ti to En n , E1 T2 to En T2 is received in response to the transmission signal JE the received echo signal El Ti to En n , E1 T2 to En T2 by evaluating a corresponding run time a distance information to a possible object 5, 3 is determined.
  • a distance pattern PT1, PT2 of the received echo signals El Ti to En n , E1 T2 to En T2 for the corresponding measuring time Tl, T2 is determined from the distance information determined at a measuring time T1, T2, wherein for detecting a real object 5 and / or an interference source 3 as a possible object parameters A Ti , ⁇ ⁇ 2 , ⁇ 1, ⁇ An of distance patterns P T i, P T2 are compared with each other, which are detected at least two consecutive measurement times Tl, T2.
  • the comparison parameters A Ti , ⁇ ⁇ 2 , ⁇ 1, ⁇ An comprise, as already stated above, the distance information from at least one echo signal El Ti to En T i, E1 T2 to En T2 received at a measurement time T1, T2 and / or the number of times to echo signals El Ti to En n , E1 T2 to En T2 and / or information about temporal differences between the individual distance information of the echo signals El Ti to En n , E1 T2 to En T2 received at a measurement time Tl, T2 .
  • the echo signal El Ti , E1 T2 received from the distance information of a first signal received at a certain measurement time T1, T2 and one to the determined
  • Measuring time point last received echo signal En n , En T2 an associated distance range A Ti , A T2 of the determined measurement time Tl, T2 determined. From the distance information of the first received echo signal El Ti of a first measurement time Tl and the first received echo signal E1 T2 of a second measurement time T2, an associated difference ⁇ 1 of the first echo signals El Ti , E1 T2 is determined. Analogously, an associated difference ⁇ An of the last echo signals En n , En T2 is determined from the distance information of the last received echo signal En n of the first measuring time Tl and the last received echo signal En T2 of the second measuring time T2.
  • a predetermined number of conditions can be checked and evaluated.
  • the number of a measurement time point Tl, T2 received echo signals El T i, En n, E1 T2, En T2 and / or the information about timing differences between the distance information received at a measurement time point Tl, T2 echo signals El T i, En n , E1 T2 , En T2 and / or the distance range A T i, A T2 of the measurement time Tl, T2 and / or a difference between the numbers of received at least two consecutive measurement times Tl, T2 echo signals El T i, En T i, E1 T2 , En T2 and / or the difference ⁇ 1 of the first echo signals El T i, E1 T2 and / or the difference ⁇ An of the last echo signals En n , En T2 are determined and evaluated or used with comparing thresholds.
  • the evaluation and control unit 10 differentiates a real object 5, for example, using a simplified form of a particle filter from secondary or noise sources 3. With the particle filter, the evaluation and control unit 10 determines the distance pattern P Ti , P T2 of the at a measurement time Tl, T2 received echo signals and compares this with at least one at a different measurement time Tl, T2 detected distance pattern.
  • a determined distance pattern P T i, P T2 is considered over a temporal course with a previously determined distance pattern P Ti , P T2 .
  • the distance between the individual echo signals El T i, n En, T2 E1, En T2 is taken into account over time.
  • the variations in the time intervals between the individual echo signals El T i, En n, E1 T2, En T2 of two consecu- the distance patterns following determined P Ti, P T2 are low, as shown in FIG. 2.
  • secondary or noise sources 3 these are significantly larger, as shown in FIG. 3 can be seen.
  • the number of echo signals ⁇ 1 ⁇ 1 , En n , E1 T2 , En T2 of the distance patterns P Ti , P T2 is taken into account over time. In real objects 5, this number is approximately constant, in each case four echo signals as shown in FIG. 2 can be seen, while this varies significantly with background noise, here 14 echo signals in the pitch pattern P Ti and 10 echo signals in the pitch pattern P T2 .
  • the maximum number of echo signals El T i, En T i, E1 T2 , En T2 for a measurement time Tl, T2 are taken into account. In the case of a real object 5, this is clearly lower, in this case for example 4 echo signals, than in the case of the auxiliary or noise sources 3, here for example 14 echo signals.
  • the difference ⁇ 1 the first echo signals El T i, E1 T2 of a first measurement time point Tl to the next measurement time point T2 at a real object 5 clearly smaller than with a secondary or noise source 3, such as can be seen by comparing Fig. 2 with Fig. 3.
  • a secondary or noise source 3 such as can be seen by comparing Fig. 2 with Fig. 3.
  • the same also applies to the difference ⁇ An of the last echo signals En n , En T2 of the first measuring time Tl at the next measuring time T2.
  • the distance range A Ti , A T2 between the first echo signal El T i, E1 T2 and the last echo signal En T i, En T2 a corresponding distance pattern ⁇ ⁇ ⁇ , ⁇ 2 at a measuring time Tl, T2 at a real object 5 is significantly lower as with a source of noise, as can also be seen by comparing FIG. 2 with FIG. 3.
  • Embodiments of the present invention can be realized as a circuit, device, method, data processing program with program code means and / or as a computer program product. Accordingly, the present invention may be implemented entirely as hardware and / or as software and / or as a combination of hardware and / or software components. In addition, the present invention can be implemented as a computer program product on a computer usable storage medium with computer readable program code, wherein Various computer-readable storage media such as hard disks, CD-ROMs, optical or magnetic storage elements, etc. can be used.
  • the computer usable or computer readable media may include, for example, electronic, magnetic, optical, electromagnetic infrared or semiconductor systems, devices, devices or distribution media.
  • the computer-readable media may be an electrical connection to one or more wires, a portable computer disk, a
  • RAM Random access memory
  • ROM read only memory
  • EPROM erasable and programmable read only memory
  • optical line an optical line
  • portable CD-ROM the computer usable or the computer readable Media may even be paper or other suitable medium on which the program is written, and from which it is electrically detectable, for example, by optical scanning of the paper or other medium, then compiled, interpreted or, if necessary, otherwise processed and then stored in computer memory.
  • Embodiments of the present invention advantageously allow discrimination between real objects and noise sources, so that the risk of false alarms due to noise can be significantly reduced.
  • Embodiments of the present invention can be used, for example, in blind spot monitoring systems.
  • Detection are used to detect when changing the lane, when turning, etc., a foreign vehicle in the blind spot of the own vehicle and to the driver.

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Abstract

Die Erfindung betrifft ein Verfahren zur Umfeldüberwachung für ein Fahrzeug (1), wobei zu vorgegebenen Messzeitpunkten von mindestens einem Ultraschallsensor (12) ein Sendesignal ausgesendet und in Reaktion auf das Sendesignal mindesten ein Echosignal empfangen wird, wobei für jedes empfangene Echosignal durch Auswertung einer korrespondierenden Laufzeit eine Abstandsinformation zu einem möglichen Objekt (3, 5) ermittelt wird, und eine korrespondierende Vorrichtung zur Umfeldüberwachung in einem Fahrzeug sowie ein Datenverarbeitungsprogramm und ein Computerprogrammprodukt zur Durchführung des Verfahrens. Um eine Analyse der empfangenen Echosignale zur Erkennung von realen Objekten (5) und/oder von Störquellen (2) als mögliche Objekte zu ermöglichen, wird aus den zu einem Messzeitpunkt ermittelten Abstandsinformationen ein Abstandsmuster der empfangenen Echosignale für den korrespondierenden Messzeitpunkt bestimmt, wobei zur Erkennung eines realen Objekts (5) und/oder einer Störquelle (3) als mögliches Objekt Parameter von Abstandsmustern miteinander verglichen werden, welche zu mindestens zwei aufeinander folgenden Messzeitpunkten erfasst werden.

Description

Verfahren und Vorrichtung zur Umfeldüberwachung für ein Fahr- zeug
Die Erfindung betrifft ein Verfahren zur Umfeldüberwachung für ein Fahrzeug der im Oberbegriff des Anspruchs 1 genannten Art, eine zugehörige Vorrichtung zur Umfelderfassung in einem Fahrzeug sowie ein Datenverarbeitungsprogramm und ein Computerprogrammprodukt zur Durchführung des Verfahrens.
Auf der Ultraschalltechnologie basierende so genannte
Blindspotdetectionsysteme verwenden zur Umfeldüberwachung bzw. zur Abstandsmessung zu einem Objekt das Echolotverfahren. Dabei wird eine Sensormembran eines Ultraschallsensors in Resonanzfrequenz angeregt, welche daraufhin Ultraschallwellen aussendet. Diese ausgesendeten Ultraschallwellen werden von einem möglichen Objekt reflektiert und regen wiederum die Sensormembran an. Diese Anregung wird beispielsweise auf ein Piezo- element übertragen, welches diese mechanische Schwingung in ein elektrisches Signal umwandelt. Das elektrische Signal stellt dann in Verbindung mit einem Zeitursprung die Schal- laufzeit und somit den Objektabstand dar.
Nach heutigem Stand der Technik beeinflussen viele Neben- bzw. Störgeräusche wie beispielsweise Reifenabrollgeräusche,
Spritzwassergeräusche usw. die Ultraschallsensorik . Diese Ne- bengeräusche können zu Fehlwarnungen führen. Die Folge wäre entweder eine Nichterkennung eines Fremdfahrzeuges im toten Winkel des eigenen Fahrzeuges oder eine Anzeige von Stör- bzw. Nebengeräuschquellen als mögliche Fremdfahrzeuge. In der Offenlegungsschrift DE 103 23 639 AI werden beispielsweise ein Verfahren und eine Vorrichtung zur Erfassung eines Objektes unter adaptiver Anpassung von Erfassungseigenschaften einer Erfassungseinrichtung beschrieben. Bei dem beschriebenen Verfahren werden erste vorbestimmte Erfassungsparameter der Erfassungseinrichtung zu Beginn eines Erfassungsvorgangs eingestellt. Bei stochastisch auftretenden Erfassungssignalen werden die Erfassungsparameter der Erfassungseinrichtung so lange angepasst, bis die stochastisch auftretenden Erfassungs- signale nicht mehr detektiert werden oder zweite vorgegebene Erfassungsparameter eingestellt sind. Der Erfassungsvorgang wird mit den gegebenenfalls angepassten Erfassungsparametern der Erfassungseinrichtung durchgeführt. Das beschriebene Verfahren basiert auf einer Änderung der Empfindlichkeit, um bei- spielsweise Bodenreflektionen auszublenden, eine Analyse der Erfassungssignale wird nicht durchgeführt.
Aufgabe der Erfindung ist es, ein Verfahren zur Umfeldüberwachung für ein Fahrzeug der im Oberbegriff des Anspruchs 1 ge- nannten Art und eine korrespondierende Vorrichtung zur Umfeldüberwachung für ein Fahrzeug der im Oberbegriff des Anspruchs 8 genannten Art dahingehend weiterzuentwickeln sowie ein Datenverarbeitungsprogramm und ein Computerprogrammprodukt zur Durchführung des Verfahrens zur Umfeldüberwachung für ein Fahrzeug anzugeben, dass eine Analyse der empfangenen Echosignale zur Erkennung von realen Objekten und/oder von Störquellen als mögliche Objekte ermöglicht wird.
Diese Aufgabe wird erfindungsgemäß durch ein Verfahren zur Um- feldüberwachung für ein Fahrzeug mit den Merkmalen des Anspruchs 1, durch eine Vorrichtung zur Umfeldüberwachung für ein Fahrzeug mit den Merkmalen des Anspruchs 8 sowie durch ein Datenverarbeitungsprogramm mit den Merkmalen des Anspruchs 12 und ein Computerprogrammprodukt mit den Merkmalen des An- spruchs 13 gelöst. Weitere die Ausführungsformen der Erfindung in vorteilhafter Weise ausgestaltende Merkmale enthalten die Unteransprüche .
Der mit der Erfindung erzielte Vorteil besteht darin, dass durch eine Analyse von empfangenen Echosignalen eine Unterscheidung zwischen realen Objekten und sonstigen Störquellen wie beispielsweise Bodenreflektionen, Reifenabrollgeräusche, Spritzwassergeräusche usw. ermöglicht wird. Erfindungsgemäß wird bei der Analyse aus den zu einem Messzeitpunkt ermittelten Abstandsinformationen ein Abstandsmuster der empfangenen Echosignale für den korrespondierenden Messzeitpunkt bestimmt, wobei zur Erkennung eines realen Objekts und/oder einer Störquelle als mögliches Objekt Parameter von Abstandsmustern miteinander verglichen werden, welche zu mindestens zwei aufeinander folgenden Messzeitpunkten erfasst werden. Im Sinne der vorliegenden Erfindung repräsentiert ein Messzeitpunkt eine Abstandsmessung, welche mit dem Aussenden eines Sendesignals zum vorgegebenen Messzeitpunkt beginnt und mit dem Empfang eines letzten Echosignals in Reaktion auf das ausgesendete Sendesignal endet. Für eine Unterscheidung zwischen einem realen Objekt und einer Neben- bzw. Störgeräuschquelle kann beispielsweise ein Abstand zwischen den einzelnen empfangenen Echosignalen über die Zeit berücksichtigt werden. Bei einem realen Objekt sind die
Schwankungen zwischen den Echosignalen von zwei aufeinander folgenden Messzeitpunkten gering. Bei Neben- bzw. Störgeräuschquellen sind diese deutlich größer. Zudem kann die Anzahl der Echowerte von zwei aufeinander folgenden Messzeitpunkten über die Zeit berücksichtigt werden. Bei realen Objekten ist diese Anzahl annähernd konstant, während diese bei Ne- ben- bzw. Störgeräuschquellen deutlich schwankt. Des Weiteren kann die maximale Anzahl der Echowerte für einen Messzeitpunkt berücksichtigt werde. Bei einem realen Objekt ist diese deutlich geringer, als bei Neben- bzw. Störgeräuschquellen. Eine erfindungsgemäße Vorrichtung zur Umfeldüberwachung in einem Fahrzeug umfasst mindestens eine Auswerte- und Steuereinheit und mindestens einen Ultraschallsensor, wobei der mindestens eine Ultraschallsensor zu vorgegebenen Messzeitpunkten ein Sendesignal aussendet und in Reaktion auf das Sendesignal mindesten ein Echosignal empfängt und auswertet, wobei der mindestens eine Ultraschallsensor während der Auswertung für jedes empfangene Echosignal Echoinformationen erzeugt und an die Auswerte- und Steuereinheit überträgt, wobei die Auswerte- und Steuereinheit für jedes empfangene Echosignal durch Auswertung einer korrespondierenden Laufzeit eine Abstandsinformation zu einem möglichen Objekt ermittelt. Erfindungsgemäß bestimmt die Auswerte- und Steuereinheit aus den zu einem
Messzeitpunkt ermittelten Abstandsinformationen ein Abstandsmuster der empfangenen Echosignale für den korrespondierenden Messzeitpunkt und vergleicht zur Erkennung eines realen Objekts und/oder einer Störquelle als mögliches Objekt Parameter von Abstandsmustern miteinander, welche zu mindestens zwei aufeinander folgenden Messzeitpunkten erfasst werden.
Ausführungsformen der vorliegenden Erfindung ermöglichen in vorteilhafter Weise eine Unterscheidung zwischen einem realen Objekt und einer Neben- bzw. Störgeräuschquelle. Dadurch erzeugen Ausführungsformen der vorliegenden Erfindung in vorteilhafter Weise keine Fehlwarnungen aufgrund von Neben- und/oder Störgeräuschen. Außerdem interpretieren Ausführungsformen der vorliegenden Erfindung aufgrund der genauen Analyse der Echosignale Neben- und/oder Störgeräusche auch nicht als annäherndes oder entfernendes reales Objekt und können somit auch die Relativgeschwindigkeit zwischen dem Fahrzeug und einem erkannten realen Objekt korrekt ermitteln. Ausführungsformen der vorliegenden Erfindung bzw. einzelne beschriebene Komponenten können als Schaltung, Vorrichtung, Verfahren, Datenverarbeitungsprogramm mit Programmcodemitteln und/oder als Computerprogrammprodukt realisiert werden. Entsprechend kann die vorliegende Erfindung vollständig als Hard- wäre und/oder als Software und/oder als Kombination aus Hardware- und/oder Softwarekomponenten ausgeführt werden. Zudem kann die vorliegende Erfindung als Computerprogrammprodukt auf einem computernutzbaren Speichermedium mit computerlesbarem Programmcode ausgeführt werden, wobei verschiedene computer- lesbare Speichermedien wie Festplatten, CD-ROMs, optische oder magnetische Speicherelemente usw. benutzt werden können. Das Computerprogrammprodukt kann beispielsweise auf einem Prozes- sor einer elektronischen Auswerte- und Steuereinheit abgearbeitet werden.
Das Datenverarbeitungsprogramm mit Programmcodemitteln kann zur Ausführung des Verfahrens zur Umfeldüberwachung für ein Fahrzeug durch eine elektronische Auswerte- und Steuereinheit mit mindestens einem Prozessor abgearbeitet werden.
In vorteilhafter Ausgestaltung des erfindungsgemäßen Verfah- rens umfassen die Vergleichsparameter beispielsweise die Abstandsinformation von mindestens einem zu einem Messzeitpunkt empfangenen Echosignal und/oder die Anzahl der zu einem Messzeitpunkt empfangenen Echosignale und/oder Informationen über zeitliche Differenzen zwischen den einzelnen Abstandsinforma- tionen der zu einem Messzeitpunkt empfangenen Echosignale. So kann beispielsweise auf einfache Art und Weise aus den Abstandsinformationen eines ersten zu einem bestimmten Messzeitpunkt empfangenen Echosignals und eines zum bestimmten Messzeitpunkt letzten empfangenen Echosignals ein zugehöriger Ab- Standsbereich des bestimmten Messzeitpunktes ermittelt werden. Zusätzlich oder alternativ kann aus den Abstandsinformationen des ersten empfangenen Echosignals eines ersten Messzeitpunktes und des ersten empfangenen Echosignals eines zweiten Messzeitpunktes eine zugehörige Differenz der ersten Echosignale ermittelt werden. Analog kann aus den Abstandsinformationen des letzten empfangenen Echosignals des ersten Messzeitpunktes und des letzten empfangenen Echosignals des zweiten Messzeitpunktes eine zugehörige Differenz der letzten Echosignale ermittelt werden.
In weiterer vorteilhafter Ausgestaltung des erfindungsgemäßen Verfahrens wird ein mögliches Objekt als reales Objekt erkannt, wenn eine vorgegebenen Anzahl von Bedingungen erfüllt wird, wobei eine erste Bedingung erfüllt wird, wenn die Anzahl der zu einem Messzeitpunkt empfangenen Echosignale kleiner als ein vorgegebener erster Schwellwert ist und/oder eine zweite Bedingung erfüllt wird, wenn die Informationen über zeitliche Differenzen zwischen den einzelnen Abstandsinformationen der zu einem Messzeitpunkt empfangenen Echosignale kleiner als ein vorgegebener zweiter Schwellwert sind und/oder eine dritte Bedingung erfüllt wird, wenn der Abstandsbereich des Messzeit- punktes kleiner als ein vorgegebener dritter Schwellwert ist und/oder eine vierte Bedingung erfüllt wird, wenn eine Differenz zwischen den Anzahlen der zu mindestens zwei aufeinanderfolgenden Messzeitpunkten empfangenen Echosignalen kleiner als ein vorgegebener vierter Schwellwert ist und/oder eine fünfte Bedingung erfüllt wird, wenn die Differenz der ersten Echosignale kleiner als ein fünfter Schwellwert ist und/oder eine sechste Bedingung erfüllt wird, wenn die Differenz der letzten Echosignale kleiner als ein sechster Schwellwert ist. Analog kann ein mögliches Objekt als Störquelle erkannt werden, wenn eine vorgegebenen Anzahl von Bedingungen erfüllt wird, wobei eine siebte Bedingung erfüllt wird, wenn die Anzahl der zu einem Messzeitpunkt empfangenen Echosignale größer als ein vorgegebener siebter Schwellwert ist und/oder eine achte Bedingung erfüllt wird, wenn die Informationen über zeitliche Differenzen zwischen den einzelnen Abstandsinformationen der zu einem Messzeitpunkt empfangenen Echosignale größer als ein vorgegebener achter Schwellwert sind und/oder eine neunte Bedingung erfüllt wird, wenn der Abstandsbereich des Messzeitpunktes größer als ein vorgegebener neunter Schwellwert ist und/oder eine zehnte Bedingung erfüllt wird, wenn die Differenz zwischen den Anzahlen der zu mindestens zwei aufeinanderfolgenden Messzeitpunkten empfangenen Echosignalen größer als ein vorgegebener zehnter Schwellwert ist und/oder eine elfte Bedingung erfüllt wird, wenn die Differenz der ersten
Echosignale größer als ein elfter Schwellwert ist und/oder eine zwölfte Bedingung erfüllt wird, wenn die Differenz der letzten Echosignale größer als ein zwölfter Schwellwert ist. So ist die Anzahl von Echosignalen eines realen Objekts geringer als die Anzahl von Echosignalen einer Störquelle. Auch die Differenz der ersten Echosignale und/oder die Differenz der letzten Echosignale sind bei einem realen Objekt deutlich geringer als bei einer Störquelle. Des Weiteren ist der Abstandbereich zwischen dem ersten Echosignal und dem letzten Echosignal zu einem Messzeitpunkt bei einem realen Objekt deutlich geringer als bei einer Störquelle.
Weitere vorteilhafte Weiterbildungen ergeben sich aus den weiteren Unteransprüchen und aus der Beschreibung. Nachfolgend wird ein Ausführungsbeispiel der Erfindung anhand einer zeichnerischen Darstellung näher erläutert.
In der Darstellung zeigt:
Fig. 1 ein Blockdiagramm eines Fahrzeugs mit einem Ausfüh- rungsbeispiel einer erfindungsgemäßen Vorrichtung zur
Umfeldüberwachung .
Fig. 2 eine Darstellung von Abstandsmustern eines realen Objekts, welche zu zwei aufeinander folgenden Messzeitpunkten ermittelt wurden. Fig. 3 eine Darstellung von Abstandsmustern einer Störquelle, welche zu zwei aufeinander folgenden Messzeitpunkten ermittelt wurden.
Wie aus Fig. 1 ersichtlich ist, umfasst ein Ausführungsbei- spiel einer erfindungsgemäßen Vorrichtung zur Umfelderfassung in einem Fahrzeug 1 mehrere Ultraschallsensoren 12 mit einem zugehörigen Überwachungsbereich 14 und eine Auswerte- und Steuereinheit 10. Wie aus Fig. 1 bis 3 ersichtlich ist, sendet der mindestens eine Ultraschallsensor 12 zu vorgegebenen Messzeitpunkten Tl, T2 ein Sendesignal aus und empfängt in Reaktion auf das Sendesignal mehrere Echosignale ElTi bis Enn, E1T2 bis EnT2 und wer- tet diese aus. Während der Auswertung erzeugt der mindestens eine Ultraschallsensor 12 für jedes empfangene Echosignal ElTi bis EnTi, E1T2 bis EnT2 Echoinformationen und überträgt diese an die Auswerte- und Steuereinheit 10. Die Auswerte- und Steuer- einheit 10 ermittelt für jedes empfangene Echosignal ElTi bis EnTi, E1T2 bis EnT2 durch Auswertung einer korrespondierenden Laufzeit eine Abstandsinformation zu einem möglichen Objekt 3, 5. Erfindungsgemäß bestimmt die Auswerte- und Steuereinheit 10 aus den zu einem Messzeitpunkt Tl, T2 ermittelten Abstandsinformationen ein Abstandsmuster PTi, PT2 der empfangenen Echosignale ElTi bis EnTi, E1T2 bis EnT2 für den korrespondierenden Messzeitpunkt Tl, T2 und vergleicht zur Erkennung eines realen Objekts 5 und/oder einer Störquelle 3 als mögliches Objekt Parameter ATi, Ατ2, ΔΑ1, ÄAn von Abstandsmustern P I? PT2 miteinander, welche zu mindestens zwei aufeinander folgenden Messzeitpunkten Tl, T2 erfasst werden. Als Vergleichsparameter ATi, Ατ2, ΔΑ1, ÄAn wertet die Auswerte- und Steuereinheit 10 die Abstandsinformation von mindestens einem zu einem Messzeitpunkt Tl, T2 empfangenen Echosignal ElTi bis EnTi, E1T2 bis EnT2 und/oder die Anzahl der zu einem Messzeitpunkt Tl, T2 empfangenen Echosignale ElTi bis Enn, E1T2 bis EnT2 und/oder Informationen über zeitliche Differenzen zwischen den einzelnen Abstandsinformationen der zu einem Messzeitpunkt Tl, T2 empfangenen Echosignale ElTi bis Enn, E1T2 bis EnT2 aus. Die Auswerte- und Steuereinheit 10 erkennt ein mögliches Objekt als reales Objekt 5 bzw. als Störquelle 3, wenn eine vor- gegebene Anzahl von korrespondierenden vorgegebenen Bedingungen erfüllt ist.
Gemäß dem erfindungsgemäßen Verfahren zur Umfeldüberwachung für ein Fahrzeug 1, werden zu vorgegebenen Messzeitpunkten Tl, T2 von mindestens einem Ultraschallsensor 12 ein Sendesignal ausgesendet und in Reaktion auf das Sendesignal mindesten ein Echosignal ElTi bis Enn, E1T2 bis EnT2 empfangen, wobei für je- des empfangene Echosignal ElTi bis Enn, E1T2 bis EnT2 durch Auswertung einer korrespondierenden Laufzeit eine Abstandsinformation zu einem möglichen Objekt 5, 3 ermittelt wird. Erfindungsgemäß wird aus den zu einem Messzeitpunkt Tl, T2 ermittelten Abstandsinformationen ein Abstandsmuster PT1, PT2 der empfangenen Echosignale ElTi bis Enn, E1T2 bis EnT2 für den korrespondierenden Messzeitpunkt Tl, T2 bestimmt, wobei zur Erkennung eines realen Objekts 5 und/oder einer Störquelle 3 als mögliches Objekt Parameter ATi, Ατ2, ΔΑ1, ÄAn von Abstandsmustern PTi , PT2 miteinander verglichen werden, welche zu mindestens zwei aufeinander folgenden Messzeitpunkten Tl, T2 er- fasst werden. Die Vergleichsparameter ATi, Ατ2, ΔΑ1, ÄAn umfassen wie oben bereits ausgeführt ist, die Abstandsinformation von mindestens einem zu einem Messzeitpunkt Tl, T2 empfangenen Echosignal ElTi bis EnTi , E1T2 bis EnT2 und/oder die Anzahl der zu einem Messzeitpunkt Tl, T2 empfangenen Echosignale ElTi bis Enn, E1T2 bis EnT2 und/oder Informationen über zeitliche Differenzen zwischen den einzelnen Abstandsinformationen der zu einem Messzeitpunkt Tl, T2 empfangenen Echosignale ElTi bis Enn, E1T2 bis EnT2. Wie aus Fig. 2 und 3 ersichtlich ist, wird aus den Abstandsinformationen eines ersten zu einem bestimmten Messzeitpunkt Tl, T2 empfangenen Echosignals ElTi, E1T2 und eines zum bestimmten
Messzeitpunkt letzten empfangenen Echosignals Enn, EnT2 ein zugehöriger Abstandsbereich ATi, AT2 des bestimmten Messzeitpunktes Tl, T2 ermittelt. Aus den Abstandsinformationen des ersten empfangenen Echosignals ElTi eines ersten Messzeitpunktes Tl und des ersten empfangenen Echosignals E1T2 eines zweiten Messzeitpunktes T2 wird eine zugehörige Differenz ΔΑ1 der ersten Echosignale ElTi, E1T2 ermittelt. Analog wird aus den Abstandsinformationen des letzten empfangenen Echosignals Enn des ersten Messzeitpunktes Tl und des letzten empfangenen Echosignals EnT2 des zweiten Messzeitpunktes T2 eine zugehörige Differenz ÄAn der letzten Echosignale Enn, EnT2 ermittelt. Zur Unterscheidung eines realen Objekts 5 und einer Störquelle 3 als mögliches Objekt kann eine vorgegebenen Anzahl von Bedingungen überprüft und ausgewertet werden. Als mögliche Bedingungen können dabei die Anzahl der zu einem Messzeitpunkt Tl, T2 empfangenen Echosignale ElTi , Enn, E1T2, EnT2 und/oder die Informationen über zeitliche Differenzen zwischen den einzelnen Abstandsinformationen der zu einem Messzeitpunkt Tl, T2 empfangenen Echosignale ElTi , Enn, E1T2, EnT2 und/oder der Abstandsbereich ATi , AT2 des Messzeitpunktes Tl, T2 und/oder eine Differenz zwischen den Anzahlen der zu mindestens zwei aufeinanderfolgenden Messzeitpunkten Tl, T2 empfangenen Echosignale ElTi , EnTi , E1T2, EnT2 und/oder die Differenz ΔΑ1 der ersten E- chosignale ElTi , E1T2 und/oder die Differenz ÄAn der letzten E- chosignale Enn, EnT2 ermittelt und ausgewertet bzw. mit ent- sprechenden Schwellwerten verglichen werden.
Die Auswerte- und Steuereinheit 10 unterscheidet ein reales Objekt 5 beispielsweise unter Verwendung einer vereinfachten Form eines Partikelfilters von Neben- bzw. Störgeräuschquellen 3. Mit dem Partikelfilter ermittelt die Auswerte- und Steuereinheit 10 das Abstandsmuster PTi, PT2 der zu einem Messzeitpunkt Tl, T2 empfangenen Echosignale und vergleicht dieses mit mindestens einem zu einem anderen Messzeitpunkt Tl, T2 ermittelten Abstandsmuster.
Für eine Unterscheidung zwischen einem realem Objekt 5 und einer Neben- bzw. Störgeräuschquelle 3 wird ein ermitteltes Abstandsmuster PTi , PT2 über einen zeitlichen Verlauf mit einem zuvor ermittelten Abstandsmuster PTi, PT2 betrachtet. Eine Un- terscheidung über nur eine Messung ist nicht möglich. Zudem wird der Abstand zwischen den einzelnen Echosignalen ElTi , Enn, E1T2, EnT2 über die Zeit berücksichtigt. Bei einem realen Objekt 5 sind die Schwankungen der zeitlichen Abstände zwischen den einzelnen Echosignalen ElTi , Enn, E1T2, EnT2 von zwei aufeinan- der folgend ermittelten Abstandsmustern PTi, PT2 gering, wie aus Fig. 2 ersichtlich ist. Bei Neben- bzw. Störgeräuschquellen 3 sind diese deutlich größer, wie aus Fig. 3 ersichtlich ist. Des Weiteren wird die Anzahl der Echosignale Ε1Ί1, Enn, E1T2, EnT2 der Abstandsmuster PTi, PT2 über die Zeit berücksichtigt. Bei realen Objekten 5 ist diese Anzahl annähernd konstant, hier jeweils vier Echosignale wie aus Fig. 2 ersichtlich ist, während diese bei Nebengeräuschen deutlich schwankt, hier 14 Echosignale im Abstandsmuster PTi und 10 Echosignale im Abstandsmuster PT2. Außerdem kann die maximale Anzahl der Echosignale ElTi, EnTi, E1T2, EnT2 für einen Messzeitpunkt Tl, T2 berücksichtigt werden. Bei einem realen Objekt 5 ist diese deut- lieh geringer, hier beispielsweise 4 Echosignale, als bei den Neben- bzw. Störgeräuschquellen 3, hier beispielsweise 14 E- chosignale .
Wie aus Fig. 2 und 3 weiter ersichtlich ist, ist die Differenz ΔΑ1 der ersten Echosignale ElTi, E1T2 eines ersten Messzeitpunktes Tl zum nächsten Messzeitpunkt T2 bei einem realen Objekt 5 deutlich geringer als bei einer Neben- bzw. Störgeräuschquelle 3, wie durch einen Vergleich von Fig. 2 mit Fig. 3 ersichtlich ist. Gleiches gilt auch für die Differenz ÄAn der letzten E- chosignale Enn, EnT2 des ersten Messzeitpunktes Tl zum nächsten Messzeitpunkt T2. Zudem ist der Abstandbereich ATi, AT2 zwischen dem ersten Echosignal ElTi, E1T2 und dem letzten Echosignal EnTi, EnT2 eines korrespondierenden Abstandsmusters ΡΤι, Ρτ2 zu einem Messzeitpunkt Tl, T2 bei einem realen Objekt 5 deutlich geringer als bei einer Neben- bzw. Störgeräuschquelle, wie e- benfalls durch den Vergleich von Fig. 2 mit Fig. 3 ersichtlich ist .
Ausführungsformen der vorliegenden Erfindung können als Schal- tung, Vorrichtung, Verfahren, Datenverarbeitungsprogramm mit Programmcodemitteln und/oder als Computerprogrammprodukt realisiert werden. Entsprechend kann die vorliegende Erfindung vollständig als Hardware und/oder als Software und/oder als Kombination aus Hardware- und/oder Softwarekomponenten ausge- führt werden. Zudem kann die vorliegende Erfindung als Computerprogrammprodukt auf einem computernutzbaren Speichermedium mit Computerlesbarem Programmcode ausgeführt werden, wobei verschiedene computerlesbare Speichermedien wie Festplatten, CD-ROMs, optische oder magnetische Speicherelemente usw. benutzt werden können. Die computernutzbaren oder Computerlesbaren Medien können beispielsweise elektronische, magnetische, optische, elektromagnetische Infrarot- oder HalbleiterSysteme , Vorrichtungen, Geräte oder Verbreitungsmedien umfassen. Zudem können die computerlesbaren Medien eine elektrische Verbindung mit einer oder mehreren Leitungen, eine tragbare Computerdiskette, einen
Speicher mit direktem Zugriff (RAM) , einen Nur-Lese-Speicher (ROM) , einen löschbaren und programmierbaren Nur-Lese-Speicher (EPROM oder Flashspeicher, eine optischen Leitung und eine tragbare CD-ROM umfassen. Das computernutzbare oder das compu- terlesbare Medium kann sogar Papier oder ein anderes geeignetes Medium sein, auf welchem das Programm geschrieben ist, und von welchem es, beispielsweise durch einen optischen Abtastvorgang des Papiers oder des anderen Mediums elektrisch erfassbar ist, dann kompiliert, interpretiert oder falls erfor- derlich auf andere Weise verarbeitet und dann im Computerspeicher gespeichert werden kann.
Ausführungsformen der vorliegenden Erfindung ermöglichen in vorteilhafter Weise eine Unterscheidung zwischen realen Objek- ten und Neben- bzw. Störgeräuschquellen, so dass das Risiko von ausgegebenen Fehlwarnungen aufgrund von Neben- bzw. Störgeräuschen deutlich reduziert werden kann.
Ausführungsformen der vorliegenden Erfindung können beispiels- weise in Systemen zur Todwinkelüberwachung (Blind-Spot-
Detection) eingesetzt werden, um bei einem Wechsel der Fahrspur, beim Abbiegen usw. ein Fremdfahrzeug im toten Winkel des eigenen Fahrzeugs zu erkennen und dem Fahrer anzuzeigen.

Claims

Patentansprüche
Verfahren zur Umfeldüberwachung für ein Fahrzeug, wobei zu vorgegebenen Messzeitpunkten (Tl, T2) von mindestens einem Ultraschallsensor (12) ein Sendesignal ausgesendet und in Reaktion auf das Sendesignal mindesten ein Echosignal (ElTi , EnTi , E1T2, EnT2) empfangen wird, wobei für jedes empfangene Echosignal (ElTi, Enn, E1T2, EnT2) durch Auswertung einer korrespondierenden Laufzeit eine Abstandsinformation zu einem möglichen Objekt (3, 5) ermit telt wird,
dadurch gekennzeichnet,
dass aus den zu einem Messzeitpunkt (Tl, T2) ermittelten Abstandsinformationen ein Abstandsmuster (ΡΤι, Ρτ2) der empfangenen Echosignale (ElTi, Enn, E1T2, EnT2) für den korrespondierenden Messzeitpunkt (Tl, T2) bestimmt wird, wobei zur Erkennung eines realen Objekts (5) und/oder ei ner Störquelle (3) als mögliches Objekt Parameter (ATi, Ατ2, ΔΑ1, ΔΑη) von Abstandsmustern (ΡΤι, Ρτ2) miteinander verglichen werden, welche zu mindestens zwei aufeinander folgenden Messzeitpunkten (Tl, T2) erfasst werden.
Verfahren nach Anspruch 1,
dadurch gekennzeichnet,
dass die Vergleichsparameter (ATi, Ατ2, ΔΑ1, ÄAn) die Abstandsinformation von mindestens einem zu einem Messzeit punkt (Tl, T2) empfangenen Echosignal (ElTi, E1T2, Enn, EnT2) und/oder die Anzahl der zu einem Messzeitpunkt (Tl, T2) empfangenen Echosignale (ElTi, Enn, E1T2, EnT2) und/oder Informationen über zeitliche Differenzen zwischen den einzelnen Abstandsinformationen der zu einem Messzeitpunkt (Tl, T2) empfangenen Echosignale (ElTi, EnTi, E1T2, EnT2) umfassen. Verfahren nach Anspruch 2,
dadurch gekennzeichnet,
dass aus den Abstandsinformationen eines ersten zu einem bestimmten Messzeitpunkt empfangenen Echosignals (ElTi, E1T2) und eines zum bestimmten Messzeitpunkt letzten empfangenen Echosignals (Enn, EnT2) ein zugehöriger Abstandsbereich (ATi , AT2) des bestimmten Messzeitpunktes (Tl, T2) ermittelt wird.
Verfahren nach Anspruch 2 oder 3,
dadurch gekennzeichnet,
dass aus den Abstandsinformationen des ersten empfangenen Echosignals (ElTi ) eines ersten Messzeitpunktes (Tl) und des ersten empfangenen Echosignals (E1T2) eines zweiten Messzeitpunktes (T2) eine zugehörige Differenz (ΔΑ1) der ersten Echosignale (ElTi, E1T2) ermittelt wird.
Verfahren nach einem der vorgehenden Ansprüche 2 bis 4, dadurch gekennzeichnet,
dass aus den Abstandsinformationen des letzten empfangenen Echosignals (Enn) des ersten Messzeitpunktes (Tl) und des letzten empfangenen Echosignals (EnT2) des zweiten Messzeitpunktes (T2) eine zugehörige Differenz (ÄAn) der letzten Echosignale (Enn, EnT2) ermittelt wird.
Verfahren nach einem der vorgehenden Ansprüche 2 bis 5, dadurch gekennzeichnet,
dass ein mögliches Objekt als reales Objekt (5) erkannt wird, wenn eine vorgegebenen Anzahl von Bedingungen erfüllt wird, wobei eine erste Bedingung erfüllt wird, wenn die Anzahl der zu einem Messzeitpunkt (Tl, T2) empfangenen Echosignale (ElTi , Enn, E1T2, EnT2) kleiner als ein vorgegebener erster Schwellwert ist und/oder eine zweite Bedingung erfüllt wird, wenn die Informationen über zeitliche Differenzen zwischen den einzelnen Abstandsinformationen der zu einem Messzeitpunkt (Tl, T2) empfangenen Echosignale (ElTi , Enn, E1T2, EnT2) kleiner als ein vorgegebener zweiter Schwellwert sind und/oder eine dritte Bedingung erfüllt wird, wenn der Abstandsbereich (ATi, AT2) des Messzeitpunktes (Tl, T2) kleiner als ein vorgegebener dritter Schwellwert ist und/oder eine vierte Bedingung erfüllt wird, wenn eine Differenz zwischen den Anzahlen der zu mindestens zwei aufeinanderfolgenden Messzeitpunkten (Tl, T2) empfangenen Echosignalen (ElTi , Enn, E1T2, EnT2) kleiner als ein vorgegebener vierter Schwellwert ist und/oder eine fünfte Bedingung erfüllt wird, wenn die Differenz (ΔΑ1) der ersten Echosignale (ElTi , E1T2) kleiner als ein fünfter Schwellwert ist und/oder eine sechste Bedingung erfüllt wird, wenn die Differenz (ÄAn) der letzten Echosignale (Enn, EnT2) kleiner als ein sechster Schwellwert ist.
Verfahren nach einem der vorgehenden Ansprüche 2 bis 6, dadurch gekennzeichnet,
dass ein mögliches Objekt als Störquelle (3) erkannt wird, wenn eine vorgegebenen Anzahl von Bedingungen erfüllt wird, wobei eine siebte Bedingung erfüllt wird, wenn die Anzahl der zu einem Messzeitpunkt (Tl, T2) empfangenen Echosignale (ElTi , Enn, E1T2, EnT2) größer als ein vorgegebener siebter Schwellwert ist und/oder eine achte Bedingung erfüllt wird, wenn die Informationen über zeitliche Differenzen zwischen den einzelnen Abstandsinformationen der zu einem Messzeitpunkt (Tl, T2) empfangenen Echosignale (ElTi , Enn, E1T2, EnT2) größer als ein vorgegebener achter Schwellwert sind und/oder eine neunte Bedingung erfüllt wird, wenn der Abstandsbereich (ATi, AT2) des Messzeitpunktes (Tl, T2) größer als ein vorgegebener neunter Schwellwert ist und/oder eine zehnte Bedingung erfüllt wird, wenn die Differenz zwischen den Anzahlen der zu mindestens zwei aufeinanderfolgenden Messzeitpunkten (Tl, T2) empfangenen Echosignalen (ElTi , Enn, E1T2, EnT2) größer als ein vorgegebener zehnter Schwellwert ist und/oder eine elfte Bedingung erfüllt wird, wenn die Dif- ferenz (ΔΑ1) der ersten Echosignale (ElTi, E1T2) größer als ein elfter Schwellwert ist und/oder eine zwölfte Bedingung erfüllt wird, wenn die Differenz (ÄAn) der letzten Echosignale (ElTi, E1T2) größer als ein zwölfter
Schwellwert ist.
Vorrichtung zur Umfeldüberwachung in einem Fahrzeug, insbesondere zur Durchführung des Verfahrens nach einem der Ansprüche 1 bis 7, mit mindestens einer Auswerte- und Steuereinheit (10) und mindestens einem Ultraschallsensor (12), wobei der mindestens eine Ultraschallsensor (12) zu vorgegebenen Messzeitpunkten (Tl, T2) ein Sendesignal aussendet und in Reaktion auf das Sendesignal mindesten ein Echosignal (ElTi, Enn, E1T2, EnT2) empfängt und auswertet, wobei der mindestens eine Ultraschallsensor (12) während der Auswertung für jedes empfangene Echosignal (ElTi, EnTi, E1T2, EnT2) Echoinformationen erzeugt und an die Auswerte- und Steuereinheit (10) überträgt, wobei die Auswerte- und Steuereinheit (10) für jedes empfangene E- chosignal (ElTi, Enn, E1T2, EnT2) durch Auswertung einer korrespondierenden Laufzeit eine Abstandsinformation zu einem möglichen Objekt (3, 5) ermittelt,
dadurch gekennzeichnet,
dass die Auswerte- und Steuereinheit (10) aus den zu einem Messzeitpunkt (Tl, T2) ermittelten Abstandsinformationen ein Abstandsmuster (ΡΤι, Ρτ2) der empfangenen Echosignale (ElTi, EnTi, E1T2, EnT2) für den korrespondierenden Messzeitpunkt (Tl, T2) bestimmt und zur Erkennung eines realen Objekts (5) und/oder einer Störquelle (3) als mögliches Objekt Parameter (ATi, Ατ2, ΔΑ1, ÄAn) von Abstandsmustern (PTi, PT2) miteinander vergleicht, welche zu mindestens zwei aufeinander folgenden Messzeitpunkten (Tl, T2) erfasst werden.
Vorrichtung nach Anspruch 8,
dadurch gekennzeichnet, dass die Auswerte- und Steuereinheit (10) als Vergleichsparameter (ATi , AT2, ΔΑ1, ΔΑη) die Abstandsinformation von mindestens einem zu einem Messzeitpunkt (Tl, T2) empfangenen Echosignal (ElTi , E1T2, Enn, EnT2) und/oder die Anzahl der zu einem Messzeitpunkt (Tl, T2) empfangenen E- chosignale (ElTi, Enn, E1T2, EnT2) und/oder Informationen über zeitliche Differenzen zwischen den einzelnen Abstandsinformationen der zu einem Messzeitpunkt (Tl, T2) empfangenen Echosignale (ElTi, Enn, E1T2, EnT2) auswertet.
Vorrichtung nach Anspruch 8 oder 9,
dadurch gekennzeichnet,
dass die Auswerte- und Steuereinheit (10) ein mögliches Objekt als reales Objekt (5) erkennt, wenn eine vorgegebene Anzahl von vorgegebenen Bedingungen erfüllt ist.
Vorrichtung nach einem der Ansprüche 8 bis 10,
dadurch gekennzeichnet,
dass die Auswerte- und Steuereinheit (10) ein mögliches Objekt als Störquelle (3) erkennt, wenn eine vorgegebene Anzahl von vorgegebenen Bedingungen erfüllt ist.
Datenverarbeitungsprogramm mit Programmcodemitteln zur Ausführung des Verfahrens zur Umfeldüberwachung für ein Fahrzeug nach einem der Ansprüche 1 bis 7 durch eine e- lektronische Auswerte- und Steuereinheit (10) mit mindestens einem Prozessor, wenn das Programm durch die elektronische Auswerte- und Steuereinheit (10) abgearbeitet wird .
Computerprogrammprodukt mit Programmcodemitteln, welche in einem computerlesbaren Medium gespeichert sind, um das Verfahren zur Umfeldüberwachung für ein Fahrzeug nach einem der Ansprüche 1 bis 7 durchzuführen, wenn das Computerprogrammprodukt auf einem Prozessor einer elektronischen Auswerte- und Steuereinheit (10) abgearbeitet wird.
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