WO2019219420A1 - Verfahren zum schätzen einer höhe eines objekts in einem umgebungsbereich eines kraftfahrzeugs mittels eines ultraschallsensors durch bestimmung von wahrscheinlichkeitswerten und extraktion von parametern - Google Patents

Verfahren zum schätzen einer höhe eines objekts in einem umgebungsbereich eines kraftfahrzeugs mittels eines ultraschallsensors durch bestimmung von wahrscheinlichkeitswerten und extraktion von parametern Download PDF

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motor vehicle
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probability
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Maximilian Poepperl
Raghavendra GULAGUNDI
Jean Francois Bariant
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Valeo Schalter Und Sensoren Gmbh
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Definitions

  • the present invention relates to a method for estimating a height of an object in an environmental region of a motor vehicle, in which a received signal is determined on the basis of an ultrasound signal emitted by an ultrasound sensor of the motor vehicle and reflected in the surrounding area
  • Receiving signal describes a time course of amplitude values, and on the basis of the amplitude values, a height of the object is estimated.
  • the present invention relates to a computing device and an ultrasonic sensor device.
  • the present invention relates to a driver assistance system having such an ultrasonic sensor device.
  • the present invention relates to a computer program product and a computer readable medium.
  • the interest here is directed to ultrasonic sensors for motor vehicles.
  • Such ultrasonic sensors may be part of a driver assistance system, for example, which serves to assist a driver when driving the motor vehicle.
  • a driver assistance system for example, which serves to assist a driver when driving the motor vehicle.
  • ultrasonic sensors are used to determine a distance to an object or a relative position between the
  • an ultrasound signal is emitted with the ultrasound sensor and the ultrasound signal reflected by the object is received again. Based on the transit time between the emission of the ultrasound signal and the reception of the ultrasound signal reflected by the object
  • Ultrasonic sensors are used to estimate the height of the object.
  • the current height estimation in the range of ultrasonic sensor devices is based in most cases on the evaluation of the echo type or the
  • Propagation path of the ultrasonic signal In principle, two different types of echo can be distinguished. On the one hand, an object that is higher than the installation height of the ultrasonic sensor. In this case, two different ones
  • Ultrasonic sensor over a road surface to the object and from there back to the ultrasonic sensor or first to the object and then over the
  • EP 1 764 630 B1 discloses a method for determining the parking space by means of a pulse / echo method using a transmitting / receiving device
  • Distance detection system emitted signals and again received from distant objects reflected measurement signals. Furthermore, there is a correlation of the times between transmission and reception of the measurement signals with those determined
  • Distance data is correlated with the determined associated height of the reflecting object. This takes into account that larger objects, the measurement signals reflect a much greater spread of the distance data between two measurements than smaller objects.
  • This object is achieved by a method by a
  • An inventive method is used to estimate a height of an object in an environmental region of a motor vehicle.
  • a received signal is determined on the basis of an ultrasound signal emitted by an ultrasonic sensor of the motor vehicle and reflected in the surrounding area.
  • This received signal describes a temporal course of amplitude values.
  • a height of the object is estimated on the basis of the amplitude values.
  • respective probability values are determined for the amplitude values, which are a
  • Surrounding area reflects reflected ultrasonic signal.
  • parameters are extracted from the amplitude values and the likelihood values.
  • the height of the object is estimated based on the extracted parameters.
  • Surrounding area of the motor vehicle is estimated.
  • it can be determined whether the object is a high object or a low object.
  • a low object can be such an object
  • the height of the object is preferably determined in the vertical direction of the motor vehicle or in the vehicle vertical direction. To estimate the height, at least one measurement with the
  • the ultrasonic sensor can be controlled with an electronic computing device.
  • the ultrasonic sensor may be a membrane which is coupled to a transducer element, for example a piezoelectric element.
  • an excitation signal in the form of a time-varying electrical voltage can be transmitted to the transducer element.
  • the transducer element and thus the diaphragm are excited to vibrate, whereby the ultrasonic signal is emitted.
  • the ultrasound sensor receives the ultrasound signal reflected in the surrounding area or the object reflected by the object.
  • the reflected ultrasonic signal or a part thereof strikes the membrane of the ultrasonic sensor.
  • these and also the transducer element is excited to vibrate.
  • Ultrasonic sensor can then output the received signal, which describes the vibration of the membrane as a function of time and thus the received ultrasonic signal. Furthermore, the received signal is composed of a plurality of amplitude values, which respectively describe the amplitude of the oscillation of the membrane or of the received ultrasonic signal. It can also be provided that, for determining the received signal, a raw signal in the form of the time-varying electrical voltage, which is output with the transducer element, is sampled with an analog-to-digital converter. In this case, the individual amplitude values may correspond to the sampling points.
  • respective probability values are determined for the amplitude values.
  • respective probability values can be determined for all amplitude values of the received signal. It can also be provided that only for a predetermined
  • Probability value indicates the probability of whether the amplitude value describes the ultrasound signal reflected by the object.
  • the probability value thus indicates whether the amplitude value originates from the object or the target.
  • the respective probability values result in a type of probability function for the measured amplitude values. This is only a measure of the probability and not the actual probability of one
  • parameters are extracted from the amplitude values and the probability values.
  • a plurality of amplitude values and a plurality of associated probability values are determined from which the parameters are extracted.
  • the parameters can describe selected amplitude values or probability values. It can also be provided that the parameters are determined on the basis of the amplitude values and / or the Probability values are calculated or determined.
  • the extracted parameters are used to estimate the height of the object.
  • a multi-stage method is provided in order to be able to estimate the height of the object on the basis of the amplitude values of the received signal.
  • the robustness, depth of detail and performance of height determination can be significantly improved with the ultrasonic sensor.
  • the height estimation can thus be carried out more reliably.
  • the probability is determined by a previously determined
  • Probability density function determines, wherein the probability density function describes a frequency of reference amplitude values in reference measurements for reflections of the ultrasonic signal on a road surface.
  • reference measurements can be made on reference road surfaces without additional objects in the surrounding area of the motor vehicle. This means that in the case of the reference measurements, in particular the ultrasound signal is emitted and the ultrasound signal reflected from the road surface or from the ground is received again. These reference measurements, and the probability density function determined from them, can be checked before installing the
  • a frequency of the reference amplitude values can be determined. This means that a frequency is determined for predetermined reference amplitude values.
  • the probability density function can then be determined for this frequency distribution. For this purpose, for example, a curve can be determined by which the frequency distribution can be approximated. This probability density function then serves as the basis for determining the respective probability values. For example, an amplitude value determined in the measurement whose associated reference amplitude value occurs at a low frequency may be assigned a high probability.
  • the reference measurements are made for different types of road surfaces.
  • reference measurements for paved roads, for gravel roads, for lawns or the like can be performed.
  • reference measurements for different road conditions such as a dry road, a wet road, an icy road or the like can be performed.
  • the ultrasonic sensor device may be a
  • Probability density function determined based on the various reference measurements. It can also be provided that the current road surface of the road on which the motor vehicle is currently located is determined and the probability density function is used for this road surface. For example, the current
  • the road surface of the road surface are detected by measurements with the ultrasonic sensor itself. It can also be provided that another sensor of the motor vehicle, for example a camera, is used to determine the current road surface. The current road surface can also be determined on the basis of digital map data. This allows a precise determination of the
  • the probability density function is in another embodiment.
  • Dependent on a distance to the ultrasonic sensor determines. For example, different distance ranges can be specified, for each of which the probability density function is determined. In this case, it can be taken into account that the influences of ground reflections in a predetermined short range which adjoins the ultrasonic sensor are higher than in a long range. Thus, the respective probability values can be determined precisely and thus the height of the object can be reliably estimated.
  • the parameters can be extracted from the amplitude values and the probability values.
  • a method can be used by which the amount of data given by the amplitude values and the probability values can be reduced.
  • the dimension of this data can be reduced. In this way, the computational effort can be reduced and thus the computing time can be shortened. This makes it possible to perform the height estimation of the object within a short period of time.
  • a statistical method is used to extract the parameters.
  • the parameters can be up Basis of the amplitude values and the probability values can be determined by means of a statistical method.
  • Typical parameters in a statistical analysis or in a statistical procedure are, inter alia, the mean value, the standard deviation or the skewness. These parameters can be reliably calculated using known statistical methods.
  • a cluster analysis or a clustering method is used for extracting the parameters.
  • a cluster analysis for example, the Principal Component Analysis (PCA) or the independence analysis (ICA - Independent Component Analysis) can be used.
  • PCA Principal Component Analysis
  • ICA Independent Component Analysis
  • Amplitude values and the probability values are determined.
  • the groups of similar elements found in this way can then be combined into a cluster.
  • the estimation of the height is carried out on the basis of the parameters by means of a classification method.
  • classification methods may use a support vector machine, k-nearest neighbor, or other classification methods.
  • appropriate teaching methods for example, the so-called deep learning can be used.
  • classical methods which only use threshold values for object differentiation, are conceivable. This allows a reliable estimate of the altitude.
  • the estimation amount is performed on the basis of the parameters by means of a regression method.
  • a regression method for a regression method for a regression method
  • Height estimation can be used.
  • the parameters resulting from the respective parameter extraction can then be combined.
  • any classification method can then be used to estimate the height of the object. This allows a reliable height estimation.
  • a computing device for an ultrasonic sensor device of a motor vehicle is designed for performing an inventive and the advantageous embodiments thereof.
  • the computing device can with the
  • Ultrasonic sensor for data transmission to be connected.
  • an excitation signal can be transmitted to the ultrasound sensor, as a result of which the ultrasound signal is transmitted with the ultrasound sensor.
  • the received signal can be determined and transmitted to the computing device.
  • the probability values can be determined with the computing device.
  • the parameter extraction can be carried out with the computer.
  • the height estimation can be performed based on the extracted parameters.
  • An inventive ultrasonic sensor device for a motor vehicle comprises a computing device according to the invention and an ultrasonic sensor. It can also be provided that the ultrasonic sensor device comprises a plurality of
  • the computing device can be formed by an electronic control unit of the motor vehicle.
  • the computing device may be arranged in the housing of the ultrasonic sensor.
  • the computing device is designed as an application-specific integrated circuit (ASIC - Application-Specific Integrated Circuit).
  • An inventive driver assistance system for a motor vehicle comprises an ultrasonic sensor device according to the invention. It may be provided that an output to the driver is output by means of the driver assistance system or an output device of the driver assistance system, which describes whether the object is a high object or a low object. It can also be provided that the driver assistance system the
  • Motor vehicle as a function of the detected height of the object at least semi-autonomously maneuvered.
  • the driver assistance system autonomously initiate braking if the object is detected as a high object.
  • a motor vehicle according to the invention comprises an inventive
  • the motor vehicle is designed in particular as a passenger car. It can also be provided that the motor vehicle is designed as a commercial vehicle.
  • the invention also includes a computer program product with program code means which are stored in a computer-readable medium in order to carry out the method according to the invention and the advantageous embodiments thereof, when the Computer program product is processed on a processor of an electronic computing device.
  • a further aspect of the invention relates to a computer-readable medium, in particular in the form of a computer-readable disk, CD, DVD, memory card, USB memory unit, or the like, are stored in the program code means to perform the inventive method and the advantageous embodiments thereof, if the
  • Program code means are loaded into a memory of an electronic computing device and processed on a processor of the electronic computing device.
  • Embodiments and their advantages apply correspondingly to the computing device according to the invention, to the ultrasonic sensor device according to the invention, to the driver assistance system according to the invention, to the motor vehicle according to the invention for the computer program product according to the invention and to the computer-readable medium according to the invention.
  • Fig. 1 shows a motor vehicle in a side view, wherein the motor vehicle a
  • FIG. 2 shows a frequency distribution which describes a frequency of amplitude values of a received signal of an ultrasound sensor and a curve which describes a probability density function;
  • Fig. 4 shows a temporal course of probability values, which are determined on the basis of the received signal and the probability density function;
  • Fig. 5 shows a distribution of parameters obtained by means of a cluster analysis
  • Fig. 1 shows a motor vehicle 1 in a side view.
  • the motor vehicle 1 is presently designed as a passenger car. Further, a longitudinal direction x and a
  • the motor vehicle 1 comprises a driver assistance system 2, which serves to guide a driver while guiding the driver
  • the driver assistance system 2 in turn comprises an ultrasonic sensor device 3, by means of which a height of an object 4 can be estimated.
  • an object 4 is shown, which is located in a surrounding area 5 of the motor vehicle 1.
  • the object 4 is arranged on a road surface 6 or a floor on which the motor vehicle 1 is located.
  • the ultrasonic sensor device 3 comprises an ultrasonic sensor 7.
  • the ultrasonic sensor 7 is arranged on a front region 9 of the motor vehicle 1.
  • the ultrasonic sensor 7 on or be arranged concealed on a bumper of the motor vehicle 1.
  • the ultrasound sensor device 3 has a plurality of ultrasound sensors 7.
  • the ultrasonic sensor 7 may also be arranged on a rear area or on a side area of the motor vehicle 1.
  • the ultrasonic sensor 7 is arranged at an installation height h. The installation height h is determined along the vertical direction z of the motor vehicle 1.
  • the ultrasonic sensor 7 can be controlled by a computing device 8 of the ultrasonic sensor device 3.
  • the computing device 8 is formed by an electronic control unit of the motor vehicle 1. It can also be provided that the computing device is integrated in a housing of the ultrasonic sensor 7 and is designed, for example, as an application-specific integrated circuit.
  • Receiving signal 10 can then be transmitted to the computing device 8 for evaluation.
  • the object 4 is in the present case a tall object. This means that the height of the object 4 is higher than the installation height h of the ultrasonic sensor 7.
  • the emitted ultrasound signal is either first reflected on the object 4 and then on the road surface 6 before it returns to the ultrasonic sensor 7 or the object 4 is first reflected on the road surface 6 and then on the object 4 before it to the Ultrasonic sensor 7 comes back.
  • the height of the object 4 is to be estimated on the basis of the received signal 10 provided with the ultrasonic sensor 7.
  • one or more reference measurements are first performed.
  • the reference measurements the reference measurements
  • a frequency distribution is determined, which determines the frequency of the respective reference amplitude values WR.
  • These reference amplitude values W R can be, for example, individual sampling points of the received signal 19 in the reference measurement.
  • 2 shows a frequency distribution, wherein the individual bars 1 1 represent a number a of the reference amplitude values WR. Furthermore, a curve is shown, which approximates the frequency distribution
  • the curve corresponds to a gamma distribution. This curve or the gamma distribution can be considered
  • Probability density function 12 can be used. The curve can vary depending on
  • FIG. 3 shows the received signal 10, which is provided during operation for height estimation of the object 4 with the ultrasonic sensor 7.
  • the distance d is plotted on the abscissa and an amplitude A is plotted on the ordinate.
  • the received signal 10 is composed of a plurality of amplitude values 13, wherein the amplitude values
  • the individual sampling points of the received signal 10 can represent.
  • a probability value 14 can be determined for each of the amplitude values 13. This probability value 14 describes the probability that the respective amplitude value 13 originates from the object 4 or describes the ultrasound signal reflected by the object 4.
  • the evaluation of the probability density function 12 can greatly reduce the influence of the soil condition.
  • the amplitude values 13 which can be found in the distance range of about one meter (see FIG. 3) are assigned a very low probability value 14 (see FIG. 4). The reason for this is that very often amplitude values 13 occur in this distance range.
  • the amplitude value 13, which is assigned to the distance d of approximately 1.5 meters is assigned a very high probability or a very high probability value 14, since in this distance range the
  • Amplitude values 13 occur at a very low frequency.
  • the amplitude values 13 and the probability values 14 are then used for a parameter extraction.
  • parameters 16 are shown for a large number of objects 4 and measurements, which were determined by means of a principal component analysis. Based on this parameter 16 can then with a suitable
  • the height of the object 4 can be determined.
  • FIG. 5 is a functional principal component analysis, and in an example of FIG. 6, a ratio-related principal component analysis is shown.
  • a first feature f1 is plotted on the abscissa and a second feature f2 is plotted on the ordinate.

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Abstract

Die Erfindung betrifft ein Verfahren zum Schätzen einer Höhe eines Objekts (4) in einem Umgebungsbereich (5) eines Kraftfahrzeugs (1), bei welchem anhand eines von einem Ultraschallsensor (7) des Kraftfahrzeugs (1) ausgesendeten und in dem Umgebungsbereich (5) reflektierten Ultraschallsignals ein Empfangssignal (10) bestimmt wird, wobei das Empfangssignal (10) einen zeitlichen Verlauf von Amplitudenwerten (13) beschriebt, und anhand der Amplitudenwerte (13) eine Höhe des Objekts (4) abgeschätzt wird, wobei für die Amplitudenwerte (13) jeweilige Wahrscheinlichkeitswerte (14) bestimmt werden, welche eine Wahrscheinlichkeit angeben, ob der Amplitudenwert (13) das von dem Objekt (4) in dem Umgebungsbereich (5) reflektierte Ultraschallsignal beschreibt, aus den Amplitudenwerten (13) und den Wahrscheinlichkeitswerten (14) Parameter (16) extrahiert werden und anhand der extrahieren Parameter (16) die Höhe des Objekts (4) abgeschätzt wird.

Description

Verfahren zum Schätzen einer Höhe eines Objekts in einem Umgebungsbereich eines Kraftfahrzeugs mittels eines Ultraschallsensors durch Bestimmung von
Wahrscheinlichkeitswerten und Extraktion von Parametern
Die vorliegende Erfindung betrifft ein Verfahren zum Schätzen einer Höhe eines Objekts in einem Umgebungsbereich eines Kraftfahrzeugs, bei welchem anhand eines von einem Ultraschallsensor des Kraftfahrzeugs ausgesendeten und in dem Umgebungsbereich reflektierten Ultraschallsignals ein Empfangssignal bestimmt wird, wobei das
Empfangssignal einen zeitlichen Verlauf von Amplitudenwerten beschreibt, und anhand der Amplitudenwerte eine Höhe des Objekts abgeschätzt wird. Darüber hinaus betrifft die vorliegend Erfindung eine Recheneinrichtung sowie eine Ultraschallsensorvorrichtung. Des Weiteren betrifft die vorliegend Erfindung ein Fahrerassistenzsystem mit einer solchen Ultraschallsensorvorrichtung. Außerdem betrifft die vorliegen Erfindung ein Computerprogrammprodukt sowie ein computerlesbares Medium.
Das Interesse richtet sich vorliegend auf Ultraschallsensoren für Kraftfahrzeuge.
Derartige Ultraschallsensoren können beispielsweise Teil eines Fahrerassistenzsystems sein, welches dazu dient, einen Fahrer beim Führen des Kraftfahrzeugs zu unterstützen. Insbesondere werden derartige Ultraschallsensoren dazu verwendet, einen Abstand zu einem Objekt zu bestimmen beziehungsweise eine relative Lage zwischen dem
Kraftfahrzeug und dem Objekt zu ermitteln. Hierzu wird mit dem Ultraschallsensor ein Ultraschallsignal ausgesendet und das von dem Objekt reflektierte Ultraschallsignal wieder empfangen. Anhand der Laufzeit zwischen dem Aussenden des Ultraschallsignals und dem Empfangen des von dem Objekt reflektierten Ultraschallsignals
beziehungsweise Echos kann dann unter Berücksichtigung der Schallgeschwindigkeit der Abstand zu dem Objekt bestimmt werden.
Ferner ist es aus dem Stand der Technik bekannt, dass Messungen von
Ultraschallsensoren dazu verwendet werden, um die Höhe des Objekts abzuschätzen.
Die aktuelle Höhenschätzung im Bereich von Ultraschallsensorvorrichtungen basiert in den meisten Fällen auf der Auswertung des Echo-Typs beziehungsweise des
Ausbreitungswegs des Ultraschallsignals. Dabei können prinzipiell zwei verschiedene Echo-Typen unterschieden werden. Zum einen der eines Objekts, das höher als die Einbauhöhe des Ultraschallsensors ist. In diesem Fall können zwei verschiedene
Ausbreitungswege des Ultraschallsignals beobachtet werden. Hier ergibt sich die direkte Reflexion des Ultraschallsignals, bei dem das ausgesendete Ultraschallsignal direkt zu dem Objekt übertragen wird und das reflektierte Ultraschallsignal auf direktem Weg wieder zurück zu dem Ultraschallsensor gelangt. Ferner ergeben sich so genannte Mehrfachreflexionen, bei denen das ausgesendete Ultraschallsignal von dem
Ultraschallsensor über eine Fahrbahnoberfläche zu dem Objekt und von dort wieder zurück zu dem Ultraschallsensor oder zuerst zu dem Objekt und dann über die
Fahrbahnoberfläche und von dort zurück zu dem Ultraschallsensor gelangt. Diese beiden zuvor genannten Ausbreitungswege führen jedoch am Empfänger beziehungsweise Ultraschallsensor zu demselben Ergebnis, da die Ausbreitungswege Ultraschallsensor- Fahrbahnoberfläche-Objekt-Ultraschallsensor und Ultraschallsensor-Objekt- Fahrbahnoberfläche-Ultraschallsensor dieselbe Laufzeit aufweisen.
Aus der EP 1 764 630 B1 ist ein Verfahren zur Parklückenbestimmung mittels eines Puls- /Echoverfahrens unter Verwendung eines eine Sende7Empfangseinrichtung
aufweisenden Ultraschallsensors bekannt. Hierbei wird berücksichtigt, dass Objekte, die eine gewisse Mindesthöhe gegenüber dem Boden beziehungsweise der Fahrbahnebene aufweisen, zwei Echosignale erzeugen, nämlich ein erstes Echosignal aufgrund der Reflexion an dem Objekt und ein zweites Echosignal aufgrund der weiteren Reflexion der von dem Objekt gestreuten Schallwelle am Boden. Wenn ein solches Doppelecho erkannt wird, wird angenommen, dass das Objekt eine bestimmte Mindesthöhe aufweist.
Da bei diesen indirekten Reflexionen beziehungsweise Mehrfachreflexionen eine
Reflexion des Ultraschallsensors an dem Boden beziehungsweise der
Fahrbahnoberfläche stattfindet, ist es naheliegend, dass die Bodenstruktur einen großen Einfluss auf die Performanz der Höhenschätzung mit dieser Methode besitzt. Des Weiteren können Bodenbeläge, wie zum Beispiel Schotter, dazu führen, dass die
Detektion und Zuordnung von Echos zu einem Objekt erschwert wird, was die oben beschriebene Methode zusätzlich negativ beeinflusst.
Ferner ist es aus dem Stand der Technik bekannt, dass Abstandsdaten, die mit einem Abstandsdetektionssystem bereitgestellt werden, klassifiziert werden. Dies ist
beispielsweise in der EP 2 073 038 B1 offenbart. Hierbei werden mittels des
Abstandsdetektionssystems Signale ausgesendet und von entfernten Objekten reflektierte Messsignale wieder empfangen. Ferner erfolgt eine Korrelation der Zeiten zwischen Aussendung und Empfang der Messsignale mit daraus ermittelten
Abstandsdaten. Zudem ist es vorgesehen, dass eine statistische Streuung der
Abstandsdaten mit der ermittelten zugehörigen Höhe des reflektierenden Objekts korreliert wird. Hierbei wird berücksichtigt, dass größere Objekte, die Messsignale reflektieren, eine weit größere Streuung der Abstandsdaten zwischen zwei Messungen aufweisen als kleinere Objekte.
Es ist Aufgabe der vorliegenden Erfindung, eine Lösung aufzuzeigen, wie eine
Höhenschätzung eines Objekts mit Hilfe eines Ultraschallsensors zuverlässiger durchgeführt werden kann.
Diese Aufgabe wird erfindungsgemäße durch ein Verfahren, durch eine
Recheneinrichtung, durch ein Fahrerassistenzsystem, durch ein
Computerprogrammprodukt sowie durch ein computerlesbares Medium mit den
Merkmalen gemäß den unabhängigen Ansprüchen gelöst. Vorteilhafte Weiterbildungen der vorliegenden Erfindung sind Gegenstand der abhängigen Ansprüche.
Ein erfindungsgemäßes Verfahren dient zum Schätzen einer Höhe eines Objekts in einem Umgebungsbereich eines Kraftfahrzeugs. Hierbei wird anhand eines von einem Ultraschallsensor des Kraftfahrzeugs ausgesendeten und in dem Umgebungsbereich reflektierten Ultraschallsignals ein Empfangssignal bestimmt. Dieses Empfangssignal beschreibt einen zeitlichen Verlauf von Amplitudenwerten. Ferner wird anhand der Amplitudenwerte eine Höhe des Objekts abgeschätzt. Des Weiteren werden für die Amplitudenwerte jeweilige Wahrscheinlichkeitswerte bestimmt, welche eine
Wahrscheinlichkeit angeben, ob der Amplitudenwert das von dem Objekt in dem
Umgebungsbereich reflektierte Ultraschallsignal beschreibt. Darüber hinaus werden aus den Amplitudenwerten und den Wahrscheinlichkeitswerten Parameter extrahiert.
Außerdem wird anhand der extrahieren Parameter die Höhe des Objekts abgeschätzt.
Mit Hilfe des Verfahrens soll die Höhe des Objekts, welches sich in dem
Umgebungsbereich des Kraftfahrzeugs befindet, abgeschätzt werden. Somit kann beispielsweise ermittelt werden, ob es sich bei dem Objekt um ein hohes Objekt oder um ein niedriges Objekt handelt. Ein niedriges Objekt kann ein derartiges Objekt
beschreiben, welches beispielsweise von dem Kraftfahrzeug überfahren werden kann, ohne dass eine Beschädigung des Kraftfahrzeugs droht. Bei einem hohen Objekt droht üblicherweise eine Beschädigung des Kraftfahrzeugs. Die Höhe des Objekts wird bevorzugt in Hochrichtung des Kraftfahrzeugs beziehungsweise in Fahrzeughochrichtung bestimmt. Zur Abschätzung der Höhe wird zumindest eine Messung mit dem
Ultraschallsensor durchgeführt. Zunächst wird mit dem Ultraschallsensor das
Ultraschallsignal ausgesendet. Hierzu kann der Ultraschallsensor mit einer elektronischen Recheneinrichtung angesteuert werden. Der Ultraschallsensor kann eine Membran aufweisen, die mit einem Wandlerelement, beispielsweise einem piezoelektrischen Element, gekoppelt ist. Mittels der Recheneinrichtung kann ein Anregungssignal in Form einer zeitlich veränderlichen elektrischen Spannung an das Wandlerelement übertragen werden. Hierdurch werden das Wandlerelement und somit auch die Membran zum Schwingen angeregt, wodurch das Ultraschallsignal ausgesendet wird. Darüber hinaus wird mit dem Ultraschallsensor das in dem Umgebungsbereich beziehungsweise das von dem Objekt reflektierte Ultraschallsignal wieder empfangen. Bei dem Empfangen des Ultraschallsignals trifft das reflektierte Ultraschallsignal oder ein Teil davon auf die Membran des Ultraschallsensors. Hierdurch wird diese und auch das Wandlerelement zum Schwingen angeregt. Mit dem Wandlerelement beziehungsweise dem
Ultraschallsensor kann dann das Empfangssignal ausgegeben werden, welches die Schwingung der Membran in Abhängigkeit von der Zeit und somit das empfangene Ultraschallsignal beschreibt. Ferner setzt sich das Empfangssignal aus einer Mehrzahl von Amplitudenwerten zusammen, welche jeweils die Amplitude der Schwingung der Membran beziehungsweise des empfangenen Ultraschallsignals beschreiben. Es kann auch vorgesehen sein, dass zum Bestimmen des Empfangssignals ein Rohsignal in Form der zeitlich veränderlichen elektrischen Spannung, das mit dem Wandlerelement ausgegeben wird, mit einem Analog-Digital-Wandler abgetastet wird. In diesem Fall können die einzelnen Amplitudenwerte den Abtastpunkten entsprechen.
Gemäß einem wesentlichen Aspekt der Erfindung ist es vorgesehen, dass für die Amplitudenwerte jeweilige Wahrscheinlichkeitswerte bestimmt werden. Beispielsweise können für alle Amplitudenwerte des Empfangssignals jeweilige Wahrscheinlichkeitswerte bestimmt werden. Es kann auch vorgesehen sein, dass nur für vorbestimmte
Amplitudenwerte ein Wahrscheinlichkeitswert bestimmt wird. Dieser
Wahrscheinlichkeitswert gibt die Wahrscheinlichkeit an, ob der Amplitudenwert das von dem Objekt reflektierte Ultraschallsignal beschreibt. Der Wahrscheinlichkeitswert gibt also an, ob der Amplitudenwert von dem Objekt beziehungsweise dem Ziel stammt. Aus den jeweiligen Wahrscheinlichkeitswerten ergibt sich eine Art von Wahrscheinlichkeitsfunktion für die gemessenen Amplitudenwerte. Hierbei handelt es sich lediglich um ein Maß für die Wahrscheinlichkeit und nicht um die tatsächliche Wahrscheinlichkeit für einen
bestimmten Wert. In einem nächsten Schritt werden aus den Amplitudenwerten und den Wahrscheinlichkeitswerten Parameter extrahiert. Es werden also eine Mehrzahl von Amplitudenwerten und eine Mehrzahl von dazugehörigen Wahrscheinlichkeitswerten bestimmt, von denen die Parameter extrahiert werden. Dabei können die Parameter ausgewählte Amplitudenwerte oder Wahrscheinlichkeitswerte beschreiben. Es kann auch vorgesehen sein, dass die Parameter anhand der Amplitudenwerte und/oder der Wahrscheinlichkeitswerte berechnet beziehungsweise bestimmt werden. In einem
Folgeschritt werden dann die extrahierten Parameter dazu verwendet, die Höhe des Objekts abzuschätzen. Insgesamt wird also ein mehrstufiges Verfahren bereitgestellt, um auf Grundlage der Amplitudenwerte des Empfangssignals die Höhe des Objekts abschätzen zu können. Auf diese Art und Weise kann die Robustheit, Detailtiefe und Performanz der Höhenbestimmung mit dem Ultraschallsensor deutlich verbessert werden. Insgesamt kann somit die Höhenschätzung zuverlässiger durchgeführt werden.
Bevorzugt wird die Wahrscheinlichkeit anhand einer zuvor bestimmten
Wahrscheinlichkeitsdichtefunktion bestimmt, wobei die Wahrscheinlichkeitsdichtefunktion eine Häufigkeit von Referenz-Amplitudenwerten bei Referenz-Messungen für Reflexionen des Ultraschallsignals an einer Fahrbahnoberfläche beschreibt. Um die
Wahrscheinlichkeitswerte zu bestimmen, ist es zunächst vorgesehen, dass
entsprechende Referenz-Messungen beziehungsweise Kalibrier-Messungen durchgeführt werden. Diese Referenz-Messungen können an Referenz-Fahrbahnoberflächen ohne zusätzliche Objekte in dem Umgebungsbereich des Kraftfahrzeugs durchgeführt werden. Dies bedeutet, dass bei den Referenz-Messungen insbesondere das Ultraschallsignal ausgesendet und das von der Fahrbahnoberfläche beziehungsweise von dem Boden reflektierte Ultraschallsignal wieder empfangen wird. Diese Referenz-Messungen und die hieraus bestimmte Wahrscheinlichkeitsdichtefunktion kann vor dem Einbau des
Ultraschallsensors beziehungsweise der Ultraschallsensorvorrichtung in das
Kraftfahrzeug durchgeführt werden. Bei den Referenz-Messungen kann eine Häufigkeit der Referenz-Amplitudenwerte bestimmt werden. Dies bedeutet, dass für vorbestimmte Referenz-Amplitudenwerte eine Häufigkeit ermittelt wird. Zu dieser Häufigkeitsverteilung kann dann die Wahrscheinlichkeitsdichtefunktion ermittelt werden. Hierzu kann beispielsweise eine Kurve bestimmt werden, durch welche die Häufigkeitsverteilung angenähert werden kann. Diese Wahrscheinlichkeitsdichtefunktion dient dann als Grundlage um die jeweiligen Wahrscheinlichkeitswerte zu bestimmen. So kann beispielsweise einem Amplitudenwert, der in der Messung bestimmt wird, dessen zugehöriger Referenz-Amplitudenwert mit einer geringen Häufigkeit auftritt, eine hohe Wahrscheinlichkeit zugeordnet werden.
In einer Ausführungsform werden die Referenz-Messungen für unterschiedliche Typen von Fahrbahnoberflächen durchgeführt. Es können also mehrere Referenz-Messungen für unterschiedliche Fahrbahnoberflächen beziehungsweise Bodenbelege durchgeführt werden. Beispielsweise können Referenz-Messungen für asphaltierte Straßen, für Schotterwege, für Rasenflächen oder dergleichen durchgeführt werden. Es kann auch vorgesehen sein, dass Referenz-Messungen für unterschiedliche Fahrbahnzustände, beispielsweise eine trockene Fahrbahn, eine nasse Fahrbahn, eine vereiste Fahrbahn oder dergleichen durchgeführt werden. Im Betrieb des Ultraschallsensors
beziehungsweise der Ultraschallsensorvorrichtung kann eine
Wahrscheinlichkeitsdichtefunktion zugrunde gelegt werden, die auf Grundlage der verschiedenen Referenz-Messungen ermittelt wurde. Es kann auch vorgesehen sein, dass die aktuelle Fahrbahnoberfläche der Fahrbahn, auf der sich das Kraftfahrzeug aktuell befindet, bestimmt wird und die Wahrscheinlichkeitsdichtefunktion zu dieser Fahrbahnoberfläche verwendet wird. Beispielsweise kann die aktuelle
Fahrbahnoberfläche anhand von Messungen mit dem Ultraschallsensor selbst erkannt werden. Es kann auch vorgesehen sein, dass ein anderer Sensor des Kraftfahrzeugs, beispielsweise eine Kamera, dazu verwendet wird, die aktuellen Fahrbahnoberfläche zu bestimmen. Die aktuelle Fahrbahnoberfläche kann auch auf Grundlage von digitalen Kartendaten ermittelt werden. Dies ermöglicht eine präzise Bestimmung der
Wahrscheinlichkeitswerte auf Grundlage der Wahrscheinlichkeitsdichtefunktion.
In einer weiteren Ausführungsform wird die Wahrscheinlichkeitsdichtefunktion in
Abhängigkeit von einer Entfernung zu dem Ultraschallsensor bestimmt. Beispielsweise können unterschiedliche Abstandsbereiche vorgegeben werden, für die jeweils die Wahrscheinlichkeitsdichtefunktion bestimmt wird. Hierbei kann berücksichtigt werden, dass die Einflüsse von Bodenreflexionen in einem vorbestimmten Nahbereich, der sich an den Ultraschallsensor anschließt, höher sind als in einem Fernbereich. Somit können die jeweiligen Wahrscheinlichkeitswerte präzise bestimmt werden und somit die Höhe des Objekts zuverlässig abgeschätzt werden.
Weiterhin ist vorteilhaft, wenn bei dem Extrahieren der Parameter eine Reduzierung der Dimension der Daten durchgeführt wird. Wie bereits erläutert, können die Parameter aus den Amplitudenwerten und den Wahrscheinlichkeitswerten extrahiert werden. Zum Extrahieren der Parameter kann ein Verfahren verwendet werden, durch welche die Menge der Daten, die durch die Amplitudenwerte und die Wahrscheinlichkeitswerte gegeben ist, reduziert werden kann. Insbesondere kann die Dimension dieser Daten reduziert werden. Auf diese Weise kann der Rechenaufwand reduziert werden und somit die Rechenzeit verkürzt werden. Dies ermöglicht es, die Höhenschätzung des Objekts innerhalb einer kurzen Zeitdauer durchzuführen.
Gemäß einer weiteren Ausführungsform wird zum Extrahieren der Parameter ein statistisches Verfahren verwendet. Mit anderen Worten können die Parameter auf Grundlage der Amplitudenwerte und der Wahrscheinlichkeitswerte mittels eines statistischen Verfahrens bestimmt werden. Typische Parameter bei einer statistischen Analyse beziehungsweise bei einem statistischen Verfahren sind unter anderem der Mittelwert, die Standardabweichung oder die Schiefe. Diese Parameter können mit bekannten statistischen Verfahren auf zuverlässige Weise berechnet werden.
Gemäß einer weiteren Au sfüh rungsform wird zum Extrahieren der Parameter ein Clusteranalyse oder ein Clustering-Verfahren verwendet. Als Clusteranalyse kann beispielsweise die Hauptkomponentenzerlegung (PCA - Principal Component Analysis) oder die Unabhängigkeitsanalyse (ICA - Independent Component Analysis) verwendet werden. Mit Hilfe der Clusteranalyse können Ähnlichkeitsstrukturen in dem
Amplitudenwerten und den Wahrscheinlichkeitswerten ermittelt werden. Die so gefundenen Gruppen von ähnlichen Elementen können dann zu einem Cluster zusammengefasst werden.
Gemäß einer weiteren Au sfüh rungsform wird die Abschätzung der Höhe anhand der Parameter mittels eines Klassifizierungsverfahrens durchgeführt. Als
Klassifizierungsverfahren können beispielsweise eine Stützvektormaschine (support vector machine), k-nearest neighbour oder andere Klassifizierungsverfahren genutzt werden. Ferner können auch entsprechende Lehrverfahren, beispielsweise das so genannte Deep Learning verwendet werden. Auch klassische Verfahren, welche lediglich Schwellwerte zur Objektunterscheidung nutzen, sind denkbar. Dies ermöglicht eine zuverlässige Schätzung der Höhe.
Gemäß einer weiteren Ausführungsform wird die Abschätzung Höhe anhand der Parameter mittels eines Regressionsverfahrens durchgeführt. Alternativ oder zusätzlich zu dem Klassifizierungsverfahren kann also ein Regressionsverfahren zur
Höhenschätzung genutzt werden. Für die Klassifizierung und/oder Regression können dann die Parameter, die aus der jeweiligen Parameter- Extraktion resultieren, kombiniert werden. Mit Hilfe dieser Kombination kann dann ein beliebiges Klassifizierungsverfahren genutzt werden, um die Höhe des Objekts abzuschätzen. Dies ermöglicht eine zuverlässige Höhenschätzung.
Eine erfindungsgemäße Recheneinrichtung für eine Ultraschallsensorvorrichtung eines Kraftfahrzeugs ist zum Durchführen eines erfindungsgemäßen und der vorteilhaften Ausgestaltungen davon ausgelegt. Die Recheneinrichtung kann mit dem
Ultraschallsensor zur Datenübertragung verbunden sein. Mit Hilfe der Recheneinrichtung kann ein Anregungssignal an den Ultraschallsensor übertragen werden, infolgedessen mit dem Ultraschallsensor das Ultraschallsignal ausgesendet wird. Ferner kann mit dem Ultraschallsensor beim Empfangen des von dem Objekt reflektierten Ultraschallsignals das Empfangssignal bestimmt werden und an die Recheneinrichtung übertragen werden. Ferner können mit der Recheneinrichtung die Wahrscheinlichkeitswerte bestimmt werden. Zudem kann mit der Recheneinrichtung die Parameter-Extraktion durchgeführt werden. Zudem kann die Höhenschätzung auf Grundlage der extrahierten Parameter durchgeführt werde.
Eine erfindungsgemäße Ultraschallsensorvorrichtung für ein Kraftfahrzeugs umfasst eine erfindungsgemäße Recheneinrichtung sowie einen Ultraschallsensor. Es kann auch vorgesehen sein, dass die Ultraschallsensorvorrichtung eine Mehrzahl von
Ultraschallsensoren aufweist. Dabei kann die Recheneinrichtung durch ein elektronisches Steuergerät des Kraftfahrzeugs gebildet sein. Alternativ dazu kann die Recheneinrichtung in dem Gehäuse des Ultraschallsensors angeordnet sein. In diesem Fall ist es insbesondere vorgesehen, dass die Recheneinrichtung als anwendungsspezifische integrierte Schaltung (ASIC - Application-Specific Integrated Circuit) ausgebildet ist.
Ein erfindungsgemäßes Fahrerassistenzsystem für ein Kraftfahrzeug umfasst eine erfindungsgemäße Ultraschallsensorvorrichtung. Dabei kann es vorgesehen sein, dass mittels des Fahrerassistenzsystems beziehungsweise einer Ausgabeeinrichtung des Fahrerassistenzsystems eine Ausgabe an den Fahrer ausgegeben wird, welche beschreibt, ob es sich bei dem Objekt um ein hohes Objekt oder um ein niedriges Objekt handelt. Es kann auch vorgesehen sein, dass das Fahrerassistenzsystem das
Kraftfahrzeug in Abhängigkeit von der erkannten Höhe des Objekts zumindest semi autonom manövriert. Beispielsweise kann das Fahrerassistenzsystem autonom eine Bremsung einleiten, falls das Objekt als hohes Objekt erkannt wird.
Ein erfindungsgemäßes Kraftfahrzeug umfasst ein erfindungsgemäßes
Fahrerassistenzsystem. Das Kraftfahrzeug ist insbesondere als Personenkraftwagen ausgebildet. Es kann auch vorgesehen sein, dass das Kraftfahrzeug als Nutzfahrzeug ausgebildet ist.
Zur Erfindung gehört auch ein Computerprogrammprodukt mit Programmcodemitteln, welche in einem computerlesbaren Medium gespeichert sind, um das erfindungsgemäße Verfahren und die vorteilhaften Ausgestaltungen davon durchzuführen, wenn das Computerprogrammprodukt auf einem Prozessor einer elektronischen Recheneinrichtung abgearbeitet wird.
Ein weiterer Aspekt der Erfindung betrifft ein computerlesbares Medium, insbesondere in Form einer computerlesbaren Diskette, CD, DVD, Speicherkarte, USB-Speichereinheit, oder ähnlichen, in dem Programmcodemittel gespeichert sind, um das erfindungsgemäße Verfahren und die vorteilhaften Ausgestaltungen davon durchzuführen, wenn die
Programmcodemittel in einen Speicher einer elektronischen Recheneinrichtung geladen und auf einem Prozessor der elektronischen Recheneinrichtung abgearbeitet werden.
Die mit Bezug auf das erfindungsgemäße Verfahren vorgestellten bevorzugten
Ausführungsformen und deren Vorteile gelten entsprechend für die erfindungsgemäße Recheneinrichtung, für die erfindungsgemäße Ultraschallsensorvorrichtung, für das erfindungsgemäße Fahrerassistenzsystem, für das erfindungsgemäße Kraftfahrzeug für das erfindungsgemäße Computerprogrammprodukt sowie für das erfindungsgemäße computerlesbare Medium.
Weitere Merkmale der Erfindung ergeben sich aus den Ansprüchen, den Figuren und der Figurenbeschreibung. Die vorstehend in der Beschreibung genannten Merkmale und Merkmalskombinationen sowie die nachfolgend in der Figurenbeschreibung genannten und/oder in den Figuren alleine gezeigten Merkmale und Merkmalskombinationen sind nicht nur in der jeweils angegebenen Kombination, sondern auch in anderen
Kombinationen verwendbar, ohne den Rahmen der Erfindung zu verlassen. Es sind somit auch Ausführungen von der Erfindung als umfasst und offenbart anzusehen, die in den Figuren nicht explizit gezeigt und erläutert sind, jedoch durch separierte
Merkmalskombinationen aus den erläuterten Ausführungen hervorgehen und erzeugbar sind. Es sind auch Ausführungen und Merkmalskombinationen als offenbart anzusehen, die somit nicht alle Merkmale eines ursprünglich formulierten unabhängigen Anspruchs aufweisen. Es sind darüber hinaus Ausführungen und Merkmalskombinationen, insbesondere durch die oben dargelegten Ausführungen, als offenbart anzusehen, die über die in den Rückbezügen der Ansprüche dargelegten Merkmalskombinationen hinausgehen oder von diesen abweichen.
Die Erfindung wird nun anhand von bevorzugten Ausführungsbeispielen sowie unter Bezugnahme auf die beigefügten Zeichnungen näher erläutert. Dabei zeigen: Fig. 1 ein Kraftfahrzeug in einer Seitenansicht, wobei das Kraftfahrzeug ein
Fahrerassistenzsystem mit einer Ultraschallsensorvorrichtung zur
Abschätzung einer Höhe eines Objekts aufweist; Fig. 2 eine Häufigkeitsverteilung, welche eine Häufigkeit von Amplitudenwerten eines Empfangssignals eines Ultraschallsensors beschreibt sowie eine Kurve, welche eine Wahrscheinlichkeitsdichtefunktion beschreibt;
Fig. 3 ein Empfangssignal, welches mit dem Ultraschallsensor bereitgestellt wird;
Fig. 4 einen zeitlichen Verlauf von Wahrscheinlichkeitswerten, welche anhand des Empfangssignals und der Wahrscheinlichkeitsdichtefunktion bestimmt werden; Fig. 5 eine Verteilung von Parametern, die mit Hilfe einer Clusteranalyse
bestimmt werden; und
Fig. 6 eine Verteilung von Parametern gemäß einer weiteren Ausführungsform. In den Figuren werden gleiche oder funktionsgleiche Elemente mit den gleichen
Bezugszeichen versehen.
Fig. 1 zeigt ein Kraftfahrzeug 1 in einer Seitenansicht. Das Kraftfahrzeug 1 ist vorliegend als Personenkraftwagen ausgebildet. Ferner sind eine Längsrichtung x und eine
Hochrichtung z des Kraftfahrzeugs 1 dargestellt. Das Kraftfahrzeug 1 umfasst ein Fahrerassistenzsystem 2, welches dazu dient, einen Fahrer beim Führen des
Kraftfahrzeugs 1 zu unterstützen. Das Fahrerassistenzsystem 2 umfasst wiederum eine Ultraschallsensorvorrichtung 3, mittels welcher eine Höhe eines Objekts 4 abgeschätzt werden kann. Vorliegend ist beispielhaft ein Objekt 4 gezeigt, welches sich in einem Umgebungsbereich 5 des Kraftfahrzeugs 1 befindet. Dabei ist das Objekt 4 auf einer Fahrbahnoberfläche 6 beziehungsweise einem Boden, auf welchem sich auch das Kraftfahrzeug 1 befindet, angeordnet.
Darüber hinaus umfasst die Ultraschallsensorvorrichtung 3 einen Ultraschallsensor 7. In dem vorliegenden Ausführungsbeispiel ist der Ultraschallsensor 7 an einem Frontbereich 9 des Kraftfahrzeugs 1 angeordnet. Beispielsweise kann der Ultraschallsensor 7 an oder verdeckt an einem Stoßfänger des Kraftfahrzeugs 1 angeordnet sein. Es kann auch vorgesehen sein, dass die Ultraschallsensorvorrichtung 3 mehrere Ultraschallsensoren 7 aufweist. Alternativ dazu kann der Ultraschallsensor 7 auch an einem Heckbereich oder an einem Seitenbereich des Kraftfahrzeugs 1 angeordnet sein. Der Ultraschallsensor 7 ist vorliegend in einer Einbauhöhe h angeordnet. Die Einbauhöhe h wird dabei entlang der Hochrichtung z des Kraftfahrzeugs 1 bestimmt.
Mit dem Ultraschallsensor 7 kann ein Ultraschallsignal ausgesendet werden. Hierzu kann der Ultraschallsensor 7 mit einer Recheneinrichtung 8 der Ultraschallsensorvorrichtung 3 angesteuert werden. Vorliegend ist die Recheneinrichtung 8 durch ein elektronisches Steuergerät des Kraftfahrzeugs 1 gebildet. Es kann auch vorgesehen sein, dass die Recheneinrichtung in einem Gehäuse des Ultraschallsensors 7 integriert ist und beispielsweise als anwendungsspezifische integrierte Schaltung ausgebildet ist. Wenn mit dem Ultraschallsensor 7 das Ultraschallsignal ausgesendet wird, wird dies entlang von dem Objekt 4 reflektiert und gelangt wieder zu dem Ultraschallsensor 7 zurück. Mit dem Ultraschallsensor 7 kann dann ein Empfangssignal 10 bestimmt werden (siehe Fig. 3), welches das von dem Objekt 4 reflektierte Ultraschallsignal beschreibt. Dieses
Empfangssignal 10 kann dann zur Auswertung an die Recheneinrichtung 8 übertragen werden.
Bei dem Objekt 4 handelt es sich vorliegend um ein hohes Objekt. Dies bedeutet, dass die Höhe des Objekts 4 höher ist als die Einbauhöhe h des Ultraschallsensors 7. In diesem Fall ergibt sich neben den direkten Signalweg von dem Ultraschallsensor direkt zu dem Objekt 4 und entlang des direkten Wegs wieder zurück zu dem Ultraschallsensor 7 auch der indirekte Weg beziehungsweise eine Mehrfachreflexion. Bei dem indirekten Weg wird das ausgesendete Ultraschallsignal entweder zunächst an dem Objekt 4 und anschließend an der Fahrbahnoberfläche 6 reflektiert bevor es zu dem Ultraschallsensor 7 zurück gelangt oder das Objekt 4 wird zunächst an der Fahrbahnoberfläche 6 und anschließend an dem Objekt 4 reflektiert bevor es zu dem Ultraschallsensor 7 zurück gelangt. Vorliegend soll anhand des Empfangssignals 10, das mit dem Ultraschallsensor 7 bereitgestellt wird, die Höhe des Objekts 4 abgeschätzt werden.
Vor der Messung mit dem Ultraschallsensor 7 werden zunächst eine oder mehrere Referenz-Messungen durchgeführt. Bei den Referenz-Messungen wird das
Ultraschallsignal mit dem Ultraschallsensor 7 ausgesendet und das von dem Boden beziehungsweise von der Fahrbahnoberfläche 6 reflektierte Ultraschallsignal wieder empfangen. So wird eine Häufigkeitsverteilung bestimmt, welche die Häufigkeit der jeweiligen Referenz-Amplitudenwerte WR beschreibt. Diese Referenz-Amplitudenwerte WR können beispielsweise einzelne Abtastpunkte des Empfangssignals 19 bei der Referenz-Messung sein. Hierzu zeigt Fig. 2 eine Häufigkeitsverteilung, wobei die einzelnen Balken 1 1 eine Anzahl a der Referenz-Amplitudenwerte WR darstellen. Ferner ist eine Kurve dargestellt, welche zur Annäherung der Häufigkeitsverteilung
beziehungsweise der Balken 1 1 dient. Vorliegend entspricht die Kurve einer Gamma- Verteilung. Diese Kurve beziehungsweise die Gamma-Verteilung kann als
Wahrscheinlichkeitsdichtefunktion 12 verwendet werden. Die Kurve kann je nach
Datenformat und Messdaten angepasst werden.
Fig. 3 zeigt das Empfangssignal 10, das im Betrieb zur Höhenschätzung des Objekts 4 mit dem Ultraschallsensor 7 bereitgestellt wird. Dabei ist auf der Abszisse der Abstand d und auf der Ordinate eine Amplitude A aufgetragen. Das Empfangssignal 10 setzt sich aus mehreren Amplitudenwerten 13 zusammen, wobei die Amplitudenwerte
beispielsweise die einzelnen Abtastpunkte des Empfangssignals 10 darstellen können.
Mit Hilfe der Wahrscheinlichkeitsdichtefunktion 12 kann für jeden der Amplitudenwerte 13 ein Wahrscheinlichkeitswert 14 bestimmt werden. Dieser Wahrscheinlichkeitswert 14 beschreibt die Wahrscheinlichkeit, dass der jeweilige Amplitudenwert 13 von dem Objekt 4 stammt beziehungsweise das von dem Objekt 4 reflektierte Ultraschallsignal beschreibt.
Hierzu zeigt Fig. 4 eine Wahrscheinlichkeitskurve 15, die sich aus einer Mehrzahl von Wahrscheinlichkeitswerten 14 zusammensetzt. Es ist klar zu erkennen, dass in diesem Fall durch die Auswertung der Wahrscheinlichkeitsdichtefunktion 12 der Einfluss der Bodenbeschaffenheit stark reduziert werden kann. Vorliegend wird beispielsweise den Amplitudenwerten 13, die im Abstandsbereich von etwa einem Meter zu finden sind (siehe Fig. 3) ein sehr geringer Wahrscheinlichkeitswert 14 zugeordnet (siehe Fig. 4). Der Grund hierfür ist, dass in diesem Abstandsbereich sehr häufig Amplitudenwerte 13 auftreten. Im Vergleich hierzu wird dem Amplitudenwert 13, der dem Abstand d von etwa 1 ,5 Meter zugeordnet ist, eine sehr hohe Wahrscheinlichkeit beziehungsweise ein sehr hoher Wahrscheinlichkeitswert 14 zugeordnet, da in diesem Abstandsbereich die
Amplitudenwerte 13 mit einer sehr geringen Häufigkeit auftreten.
Die Amplitudenwerte 13 und die Wahrscheinlichkeitswerte 14 werden anschließend für eine Parameter-Extraktion genutzt. Hierzu sind für eine Vielzahl von Objekten 4 und Messungen Parameter 16 gezeigt, die mit Hilfe einer Hauptkomponentenanalyse bestimmt wurden. Anhand dieser Parameter 16 kann dann mit einem geeigneten
Klassifizierungsansatz die Höhe des Objekts 4 bestimmt werden. Bei dem Diagramm von Fig. 5 ist eine funktionale Hauptkomponentenanalyse dargestellt und in einem Beispiel von Fig. 6 ist eine auf das Verhältnis bezogene Hauptkomponentenanalyse dargestellt. In den Diagrammen von Fig. 5 und Fig. 6 ist auf der Abszisse ein erstes Merkmal f1 und auf der Ordinate ein zweites Merkmal f2 aufgetragen.

Claims

Patentansprüche
1. Verfahren zum Schätzen einer Höhe eines Objekts (4) in einem Umgebungsbereich (5) eines Kraftfahrzeugs (1 ), bei welchem anhand eines von einem
Ultraschallsensor (7) des Kraftfahrzeugs (1 ) ausgesendeten und in dem
Umgebungsbereich (5) reflektierten Ultraschallsignals ein Empfangssignal (10) bestimmt wird, wobei das Empfangssignal (10) einen zeitlichen Verlauf von
Amplitudenwerten (13) beschriebt, und anhand der Amplitudenwerte (13) eine Höhe des Objekts (4) abgeschätzt wird,
dadurch gekennzeichnet, dass
für die Amplitudenwerte (13) jeweilige Wahrscheinlichkeitswerte (14) bestimmt werden, welche eine Wahrscheinlichkeit angeben, ob der Amplitudenwert (13) das von dem Objekt (4) in dem Umgebungsbereich (5) reflektierte Ultraschallsignal beschreibt, aus den Amplitudenwerten (13) und den Wahrscheinlichkeitswerten (14)
Parameter (16) extrahiert werden und anhand der extrahieren Parameter (16) die Höhe des Objekts (4) abgeschätzt wird.
2. Verfahren nach Anspruch 1 ,
dadurch gekennzeichnet, dass
die Wahrscheinlichkeit anhand einer zuvor bestimmten
Wahrscheinlichkeitsdichtefunktion (12) bestimmt wird, wobei die
Wahrscheinlichkeitsdichtefunktion (12) eine Häufigkeit (a) von Referenz- Amplitudenwerten (WR) bei Referenz-Messungen für Reflexionen des
Ultraschallsignals an einer Fahrbahnoberfläche (6) beschreibt.
3. Verfahren nach Anspruch 2,
dadurch gekennzeichnet, dass
die Referenz-Messungen für unterschiedliche Typen von Fahrbahnoberflächen (6) durchgeführt werden.
4. Verfahren nach Anspruch 2 oder 3,
dadurch gekennzeichnet, dass
die Wahrscheinlichkeitsdichtefunktion (12) in Abhängigkeit von einer Entfernung zu dem Ultraschallsensor (7) bestimmt wird.
5 Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche,
dadurch gekennzeichnet, dass
bei dem Extrahieren der Parameter (16) eine Reduzierung der Dimension der Daten durchgeführt wird.
6. Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche,
dadurch gekennzeichnet, dass
zum Extrahieren der Parameter (16) ein statistisches Verfahren verwendet wird.
7. Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche,
dadurch gekennzeichnet, dass
zum Extrahieren der Parameter (16) ein Clusteranalyse verwendet wird.
8. Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche,
dadurch gekennzeichnet, dass
die Abschätzung der Höhe anhand der Parameter (16) mittels eines
Klassifizierungsverfahrens durchgeführt wird.
9. Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche,
dadurch gekennzeichnet, dass
die Abschätzung Höhe anhand der Parameter (16) mittels eines
Regressionsverfahrens durchgeführt wird.
10. Recheneinrichtung (8) für eine Ultraschallsensorvorrichtung (3) eines
Kraftfahrzeugs (1 ), welche zum Durchführen eines Verfahrens nach einem der vorhergehenden Ansprüche ausgelegt ist.
1 1 . Ultraschallsensorvorrichtung (3) für ein Kraftfahrzeug (1 ) mit einer
Recheneinrichtung (8) nach Anspruch 10 und mit zumindest einem
Ultraschallsensor (7).
12. Fahrerassistenzsystem (2) für ein Kraftfahrzeug (1 ) mit einer
Ultraschallsensorvorrichtung (3) nach Anspruch 1 1 .
13. Computerprogrammprodukt mit Programmcodemitteln, welche in einem
computerlesbaren Medium gespeichert sind, um ein Verfahren nach einem der Ansprüche 1 bis 9 durchzuführen, wenn das Computerprogrammprodukt auf einem Prozessor einer elektronischen Recheneinrichtung (8) abgearbeitet wird.
14. Computerlesbares Medium, insbesondere in Form einer computerlesbaren Diskette, CD, DVD, Speicherkarte, USB-Speichereinheit, oder ähnlichen, in dem
Programmcodemittel gespeichert sind, um ein Verfahren nach einem der
Ansprüche 1 bis 9 durchzuführen, wenn die Programmcodemittel in einen Speicher einer elektronischen Recheneinrichtung (8) geladen und auf einem Prozessor der elektronischen Recheneinrichtung (8) abgearbeitet werden.
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