JP6238156B2 - 車両用物体検知装置 - Google Patents
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Description
以下、本実施形態の車両用物体検知装置10について、図1〜図3を参照しながら説明する。
本実施形態の車両用物体検知装置10は、基本構成が実施形態1と同じであり、図5に示すように、第1記憶部8および第2記憶部9を備えている点などが実施形態1と相違する。なお、本実施形態では、実施形態1と同様の構成要素に同一の符号を付して説明を適宜省略する。
2 制御装置
3 送信部
4 受信部
5 検知部
6 設定部
7 判定部
8 第1記憶部
9 第2記憶部
10 車両用物体検知装置
A1 物体
H1 第1直線
H2 第2直線
P1 第1の点
P2 第2の点
P3 第3の点
T1 第1期間
T2 第2期間
T3 第3期間
t3 検知開始時間
VT 閾値
θ1〜θ3 角度
Claims (9)
- 超音波を送波および受波する送受波部と、前記送受波部を制御する制御装置とを備え、前記制御装置は、前記送受波部から前記超音波を送波させるための送波信号を送信する送信部と、前記送受波部で受波された前記超音波に応じた受波信号を受信する受信部と、前記受信部からの前記受波信号に基づいて、物体を検知し前記送受波部から前記物体までの距離を導出する検知部と、前記検知部が前記物体の検知を開始する検知開始時間を設定する設定部と、前記送受波部に汚れがあるか否かを判定する判定部とを有し、前記判定部は、前記送受波部により前記超音波の送波が開始された時から前記検知開始時間になるまでの第1期間における前記受波信号の振幅の最大値及び最小値並びに予め設定された前記振幅の閾値に基づいて、前記送受波部に汚れがあるか否かを判定し、前記検知部は、前記判定部により前記送受波部に汚れがないと判定され、且つ、前記設定部により予め設定された前記検知開始時間を経過した後に、前記物体を検知し前記送受波部から前記物体までの距離を導出することを特徴とする車両用物体検知装置。
- 前記判定部は、前記送受波部により前記超音波の送波が開始された時の前記受波信号において前記振幅が最大になる第1の点と最小になる第2の点と、前記受波信号の前記振幅が予め設定された閾値になる第3の点とに基づいて、前記送受波部に汚れがあるか否かを判定することを特徴とする請求項1記載の車両用物体検知装置。
- 超音波を送波および受波する送受波部と、前記送受波部を制御する制御装置とを備え、前記制御装置は、前記送受波部から前記超音波を送波させるための送波信号を送信する送信部と、前記送受波部で受波された前記超音波に応じた受波信号を受信する受信部と、前記受信部からの前記受波信号に基づいて、物体を検知し前記送受波部から前記物体までの距離を導出する検知部と、前記検知部が前記物体の検知を開始する検知開始時間を設定する設定部と、前記送受波部に汚れがあるか否かを判定する判定部とを有し、前記判定部は、前記送受波部により前記超音波の送波が開始された時から前記検知開始時間になるまでの第1期間における前記受波信号の振幅に基づいて、前記送受波部に汚れがあるか否かを判定し、前記検知部は、前記判定部により前記送受波部に汚れがないと判定され、且つ、前記設定部により予め設定された前記検知開始時間を経過した後に、前記物体を検知し前記送受波部から前記物体までの距離を導出し、
前記判定部は、前記送受波部により前記超音波の送波が開始された時の前記受波信号において前記振幅が最大になる第1の点と最小になる第2の点を結ぶ第1直線と、前記受波信号の前記振幅が予め設定された閾値になる第3の点と前記第2の点を結ぶ第2直線とのなす角度が、予め設定された所定の角度よりも小さい場合、前記送受波部に汚れがあると判定することを特徴とする車両用物体検知装置。 - 超音波を送波および受波する送受波部と、前記送受波部を制御する制御装置とを備え、前記制御装置は、前記送受波部から前記超音波を送波させるための送波信号を送信する送信部と、前記送受波部で受波された前記超音波に応じた受波信号を受信する受信部と、前記受信部からの前記受波信号に基づいて、物体を検知し前記送受波部から前記物体までの距離を導出する検知部と、前記検知部が前記物体の検知を開始する検知開始時間を設定する設定部と、前記送受波部に汚れがあるか否かを判定する判定部とを有し、前記判定部は、前記送受波部により前記超音波の送波が開始された時から前記検知開始時間になるまでの第1期間における前記受波信号の振幅に基づいて、前記送受波部に汚れがあるか否かを判定し、前記検知部は、前記判定部により前記送受波部に汚れがないと判定され、且つ、前記設定部により予め設定された前記検知開始時間を経過した後に、前記物体を検知し前記送受波部から前記物体までの距離を導出し、
前記判定部は、前記第1期間における前記受波信号の前記振幅が予め設定された閾値を連続で越える第2期間が、第1所定時間以上である場合、前記送受波部に汚れがあると判定することを特徴とする車両用物体検知装置。 - 前記第1所定時間は、前記送受波部からの前記超音波が予め設定された最小検知距離を往復するのに要する第1時間であることを特徴とする請求項4記載の車両用物体検知装置。
- 超音波を送波および受波する送受波部と、前記送受波部を制御する制御装置とを備え、前記制御装置は、前記送受波部から前記超音波を送波させるための送波信号を送信する送信部と、前記送受波部で受波された前記超音波に応じた受波信号を受信する受信部と、前記受信部からの前記受波信号に基づいて、物体を検知し前記送受波部から前記物体までの距離を導出する検知部と、前記検知部が前記物体の検知を開始する検知開始時間を設定する設定部と、前記送受波部に汚れがあるか否かを判定する判定部とを有し、前記判定部は、前記送受波部により前記超音波の送波が開始された時から前記検知開始時間になるまでの第1期間における前記受波信号の振幅に基づいて、前記送受波部に汚れがあるか否かを判定し、前記検知部は、前記判定部により前記送受波部に汚れがないと判定され、且つ、前記設定部により予め設定された前記検知開始時間を経過した後に、前記物体を検知し前記送受波部から前記物体までの距離を導出し、
前記判定部は、前記送受波部により前記超音波の送波が開始された時から前記第1期間における前記受波信号の前記振幅が予め設定された閾値を越えるまでの第3期間が、第2所定時間未満である場合、前記送受波部に汚れがあると判定することを特徴とする車両用物体検知装置。 - 前記第2所定時間は、前記送受波部からの前記超音波が予め設定された最大検知距離を往復するのに要する第2時間であることを特徴とする請求項6記載の車両用物体検知装置。
- 超音波を送波および受波する送受波部と、前記送受波部を制御する制御装置とを備え、前記制御装置は、前記送受波部から前記超音波を送波させるための送波信号を送信する送信部と、前記送受波部で受波された前記超音波に応じた受波信号を受信する受信部と、前記受信部からの前記受波信号に基づいて、物体を検知し前記送受波部から前記物体までの距離を導出する検知部と、前記検知部が前記物体の検知を開始する検知開始時間を設定する設定部と、前記送受波部に汚れがあるか否かを判定する判定部とを有し、前記判定部は、前記送受波部により前記超音波の送波が開始された時から前記検知開始時間になるまでの第1期間における前記受波信号の振幅に基づいて、前記送受波部に汚れがあるか否かを判定し、前記検知部は、前記判定部により前記送受波部に汚れがないと判定され、且つ、前記設定部により予め設定された前記検知開始時間を経過した後に、前記物体を検知し前記送受波部から前記物体までの距離を導出し、
前記判定部は、前記送受波部により前記超音波の送波が開始された時から前記第1期間における前記受波信号の前記振幅が予め設定された閾値を越えるまでの第3期間が、前記送受波部からの前記超音波が予め設定された最大検知距離を往復するのに要する第2時間未満である場合、前記送受波部に汚れがあると判定することを特徴とする車両用物体検知装置。 - 前記判定部は、前記送受波部に汚れがあるか否かを奇数回判定し、奇数回判定した結果の多数決に基づいて、前記送受波部に汚れがあるか否かを判定することを特徴とする請求項3ないし請求項8のいずれか1項に記載の車両用物体検知装置。
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