CN105474038A - 车辆专用的对象检测设备 - Google Patents

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Abstract

本发明的目标在于提出一种车辆专用的对象检测设备，其抑制由于波收发机上的污垢导致对对象的误检。根据本发明一个方面的车辆专用的对象检测设备(10A)包括波收发机(1)和控制器(2)。控制器(2)包括发送器(3)、接收器(4)、检测器(5)、用于设置检测开始时间的设置器(6)和确定器(7)。所述确定器(7)基于在第一时间段中接收波信号的幅度来确定所述波收发机(1)是否是脏的，所述第一时间段是从开始发送超声波的时间到检测开始时间。当确定波收发机(1)不脏时且当当前时间超过检测开始时间时，检测器(5)计算从波收发机(1)到对象(A1)的距离。

Description

车辆专用的对象检测设备
技术领域
本发明涉及一种车辆专用的对象检测设备，具体地，涉及一种用于检测存在于车辆附近的对象的车辆专用的对象检测设备。
背景技术
过去，车辆专用的对象检测设备是已知的，其被安装到诸如汽车之类的车辆上，以便检测该车辆附近的对象。作为车辆专用的对象检测设备，提出了一种用于辅助车辆停车的停车空间监视设备(公开于文献1[JP2009-234294A])。这种停车空间监视设备用发送并接收超声波的一个或多个超声传感器来检测存在于车辆附近的障碍物。
文献1中所公开的停车空间监视设备被配置为：以给定间隔从超声波传感器发送超声波，并接收由障碍物反射的超声波(反射波)。此外，停车空间监视设备被配置为：基于来自障碍物的反射波，检测存在于车辆附近的障碍物。
然而，上述停车空间监视设备基于来自障碍物的反射波来检测车辆附近的障碍物。例如，存在如下问题：可能由于例如超声波传感器(波收发机)上的污垢导致对这种障碍物的误检。
发明内容
本发明的目标在于提出一种车辆专用的对象检测设备，其抑制由于波收发机上的污垢导致对对象的误检。
根据本发明一个方面的车辆专用的对象检测设备包括：波收发机，用于发送并接收超声波；以及控制器，用于控制波收发机。所述控制器包括：发送器，用于发送波发送信号，以允许所述波收发机发送超声波；以及接收器，用于接收接收波信号，所述接收波信号取决于由波收发机接收到的超声波。所述控制器还包括：检测器，用于基于来自所述接收器的接收波信号，执行对对象的检测以及对从所述波收发机到所述对象的距离的计算。所述控制器还包括：设置器，用于设置检测器开始对所述对象进行检测的检测开始时间；以及确定器，用于确定所述波收发机是否是脏的。所述确定器配置为基于接收波信号在第一时间段中的幅度，确定所述波收发机是否是脏的，所述第一时间段是从波收发机开始发送超声波到检测开始时间。所述检测器被配置为：当所述确定器确定所述波收发机不脏时，并且当当前时间超过了由设置器预先设置的检测开始时间时，开始对对象的检测和对从所述波收发机到所述对象的距离的计算。
附图说明
图1是实施例1的车辆专用的对象检测设备的示意配置图。
图2A是实施例1的车辆专用的对象检测设备的发送器发送的波发送信号的波形图。
图2B是实施例1的车辆专用的对象检测设备的接收器接收到的接收波信号的波形图。
图3A是在实施例1的车辆专用的对象检测设备的波收发机不脏的情况下接收波信号的示例的波形图。
图3B是在实施例1的车辆专用的对象检测设备的波收发机脏的情况下接收波信号的示例的波形图。
图3C是在实施例1的车辆专用的对象检测设备的波收发机脏的情况下接收波信号的另一示例的波形图。
图4是实施例1的车辆专用的对象检测设备的操作的流程图。
图5是实施例2的车辆专用的对象检测设备的示意配置图。
图6A是实施例2的车辆专用的对象检测设备的发送器发送的波发送信号的波形图。
图6B是由预先存储在实施例2的车辆专用的对象检测设备的第二存储器中的信息表示的参考信号的波形图。
图7A是实施例2的车辆专用的对象检测设备的发送器发送的波发送信号的波形图。
图7B是由预先存储在实施例2的车辆专用的对象检测设备的第二存储器中的信息表示的另一参考信号的波形图。
图8A是实施例2的车辆专用的对象检测设备的发送器发送出的波发送信号的波形图。
图8B是由预先存储在实施例2的车辆专用的对象检测设备的第二存储器中的信息表示的另一参考信号的波形图。
图9是实施例2的车辆专用的对象检测设备的操作的流程图。
具体实施方式
(实施例1)
下文中，参考图1、图2A到图2B和图3A到图3C来描述本实施例的车辆专用的对象检测设备10A。
该车辆专用的对象检测设备10A包括：波收发机1，用于发送并接收超声波；以及控制器2，用于控制波收发机1。
波收发机1可以由例如麦克风构成。波收发机1可以位于例如车辆的前方或后方。应注意，波收发机1不限于该配置，而是可以由例如已知的超声换能器(例如，包括一个或多个压电振动器在内的超声换能器)构成。
控制器2可以由例如微计算机来实现。这种微计算机可以存储适合的程序。
控制器2包括：发送器3，用于发送波发送信号，以允许波收发机1发送超声波；以及接收器4，用于接收接收波信号，该接收波信号取决于由波收发机1接收到的超声波。此外，控制器2包括：检测器5，用于基于来自接收器4的接收波信号，执行对对象A1的检测以及对从波收发机1到对象A1的距离的计算。此外，控制器2包括：设置器6，用于设置检测器5开始对对象A1进行检测的检测开始时间t3(如图2B所示)；以及确定器7，用于确定波收发机1是否是脏的。
发送器3配置为发送波发送信号，该波发送信号可以例如是脉冲信号。波收发机1响应于来自发送器3的波发送信号来发送超声波。应注意，在车辆专用的对象检测设备10A中，波发送信号是脉冲信号，但是可以不限于此。
接收器4包括用于放大来自波收发机1的接收波信号的放大器。接收器4被配置为用放大器适当地放大来自波收发机1的接收波信号，然后向检测器5输出经放大的接收波信号。
当来自接收器4的接收波信号包括根据存在于车辆附近的对象A1导出的反射分量B1(如图2B所示)时，检测器5检测到对象A1。应注意，在图2B中，B2表示在来自接收器4的接收波信号中包括的根据波收发机1导出的回波分量(echocomponent)。此外，在图2B中，t1表示波收发机1开始发送超声波的时间。
此外，检测器5包括用于测量从波收发器1开始发送超声波时开始的时间的时钟。当时钟指示当前时间是检测开始时间t3时，检测器5开始执行对对象A1的检测。根据车辆专用的对象检测设备10A，可以防止检测器5将在来自接收器4的接收波信号中包括的根据波收发机1导出的回波分量B2错误识别为接收波信号中包括的根据对象A1导出的反射分量B1。
在车辆专用的对象检测设备10A中，检测开始时间t3被设置为晚于由根据波收发机1导出的回波分量B2而引起的接收波信号的变化结束的时间t2(如图2B所示)，但是可以不限于此。检测开始时间t3可以被设置为与接收波信号的变化结束的时间t2相同的时间。可选地，车辆专用的对象检测设备10A可以配置为：当检测器5在车辆附近检测到对象A1时，通过声音通知驾驶员在该车辆附近存在对象A1。
检测器5包括用于计算从波收发机1到对象A1的距离的计算器。计算器被配置为：基于从波收发机1开始发送超声波的时间到检测器5检测到在该车辆附近的对象A1的时间的时间段(下文中，称作“检测时间段”)T0(如图2A所示)，计算从波收发机1到对象A1的距离。应注意，在图2B中，t4表示检测器5在车辆附近检测到对象A1的时间。
可以通过下式(1)来计算声音在空气中传播的速度(即，声速)c[m/s]，其中X[℃]代表空气的温度。
[式1]
c＝331.5+0.61×X…(1)
因此，可以通过下式(2)来计算从波收发机1到对象A1的距离Y[m]，其中，检测时间段T0为Z[s]。
[式2]
Y = c × Z 2 = ( 331.5 + 0.61 × X ) × Z 2 ... ( 2 )
因此，在车辆专用的对象检测设备10A中，检测器5可以计算从波收发机1到对象A1的距离。换言之，车辆专用的对象检测设备10A可以使用检测器5来计算从该车辆到对象A1的距离。应注意，可以用温度传感器等来测量车辆外部的温度X(外部空气温度)。
当由检测器5计算出的从车辆到对象A1的距离长于例如在预先确定的检测距离范围内的第一规定距离时，车辆专用的对象检测设备10A可以降低用于通知驾驶员的声音的音量。当由检测器5计算出的从车辆到对象A1的距离短于例如在预先确定的检测距离范围内的第二规定距离时，车辆专用的对象检测设备10A可以增大用于通知驾驶员的声音的音量。总而言之，车辆专用的对象检测设备10A可以根据由检测器5检测到的从车辆到对象A1的距离的长度，来改变如何通知驾驶员。因此，车辆专用的对象检测设备10A可以例如向驾驶员通知从该车辆到对象A1的距离的长度。
确定器7被配置为：基于在从波收发机1开始发送超声波的时间到检测开始时间t3的时间段(下文中，称作“第一时间段”)T1(如图2A和3A所示)中接收波信号的幅度，来确定波收发机1是否是脏的。更详细地，当根据接收波信号导出的第一直线H1和第二直线H2之间的角度θ1到θ3(如图3A到3C所示)小于预先确定的给定角度(下文中，称作“给定第一角度”)时，确定器7确定波收发机1是脏的。第一直线H1被限定为：在波收发机1开始发送超声波时(由图3C的t1表示)，就接收波信号而言，将幅度具有最大值的第一点P1和幅度具有最小值的第二点P2相连的直线。第二直线H2被限定为：将接收波信号的幅度等于预先确定的阈值VT的第三点P3与第二点P2相连的直线。表述“波收发机1是脏的”可以意味着例如对于波收发机1的超声波，在发送和接收表面(即，允许发送并接收超声波的表面)上存在污垢。应注意，当确定器7确定波收发机1脏时，车辆专用的对象检测设备10A可以例如通知驾驶员，而不执行对对象A1的检测。
在车辆专用的对象检测设备10A中，给定第一角度被设置为例如等于图3A所示的θ1的角度。图3A所示的θ1例如为30[度]。此外，在所述车辆专用的对象检测设备10A中，阈值VT被设置为例如2.27[V]。应注意，图3A到图3C分别示出的tn1到tn3表示接收波信号的幅度达到阈值VT的时间。此外，图3A到图3C示出的Vmax表示接收波信号的幅度的最大值。此外，图3A到图3C示出的Vmin表示接收波信号的幅度的最小值。可选地，在车辆专用的对象检测设备10A中，最大值Vmax被设置为例如5[V]。在车辆专用的对象检测设备10A中，最小值Vmin被设置为例如1.8[V]。图3A示出了在波收发机1不脏的情况下接收波信号的波形。图3B和图3C示出了在波收发机1脏的情况下接收波信号的不同波形。
可以通过下式(3)来计算根据图3A所示的接收波信号导出的第一直线H1和第二直线H2之间的角度θ1[度]。
[式3]
θ 1 = tan - 1 ( t n 1 - t 1 V T - V m i n ) ... ( 3 )
可以通过下式(4)来计算根据图3B所示的接收波信号导出的第一直线H1和第二直线H2之间的角度θ2[度]。
[式4]
θ 2 = tan - 1 ( t n 2 - t 1 V T - V m i n ) ... ( 4 )
可以通过下式(5)来计算根据图3C所示的接收波信号得到的第一直线H1和第二直线H2之间的角度θ3[度]。
[式5]
θ 3 = tan - 1 ( t n 3 - t 1 V T - V m i n ) ... ( 5 )
检测器5被配置为：当确定器7确定波收发机1不脏时，并且当当前时间超过了由设置器6预先设置的检测开始时间t3时，开始对对象A1的检测和对从波收发机1到对象A1的距离的计算。
因此，在车辆专用的对象检测设备10A中，在检测器5开始对对象A1的检测之前，确定器7确定波收发机1是否是脏的。因此，有可能抑制例如由于波收发机1上的污垢导致的对对象A1的误检，污垢作为附着不想要的物质的结果。
当根据接收波信号导出的第一直线H1和第二直线H2之间的角度θ1到θ3大于给定第一角度时，确定器7确定波收发器1不脏。此外，当根据接收波信号导出的第一直线H1和第二直线H2之间的角度θ1到θ3小于预先确定的给定第二角度时，确定器7确定在波收发机1和接收器4之间发生断连。在车辆专用的对象检测设备10A中，给定第二角度被设置为等于图3C所示的θ3的角度。图3C所示的θ3例如为20[度]。因此，车辆专用的对象检测设备10A可以基于根据接收波信号导出的第一直线H1和第二直线H2之间的角度θ1到θ3，来确定是否在车辆专用的对象检测设备10A中发生故障。
可选地，确定器7可以被配置为：当第二时间段T2(如图3B所示)等于或长于第一给定时间时，确定波收发机1是脏的，在第二时间段T2期间，第一时间段T1中接收波信号的幅度大于预先确定的阈值VT。第一给定时间例如是1.5[ms]。第一给定时间可以被限定为来自波收发机1的超声波行进预先确定的最小检测距离的二倍所需的时间(下文中，称作“第一时间”)。最小检测距离例如是0.2[m]。在这种情况下，第一时间可以设置为例如150[μs]，该值仅是示例，而并非意图将第一时间限制为该值。
可选地，确定器7可以配置为：当第三时间段T3(如图3B所示)短于第二给定时间时，确定波收发机1是脏的，第三时间段T3从波收发机1开始发送超声波的时间到第一时间段T1中的接收波信号的幅度超过预先确定的阈值VT的时间。第二给定时间例如是9.0[ms]。第二给定时间可以被限定为来自波收发机1的超声波行进预先确定的最大检测距离的二倍所需的时间(下文中，称作“第二时间”)。最大检测距离例如是1.5[m]。在这种情况下，第二时间可以设置为例如700[μs]，该值仅是示例，而并非意图将第二时间限制为该值。
可选地，确定器7可以被配置为：当以下事件的次数等于或大于给定次数时，确定波收发机1是脏的：第一时间段T1中的接收波信号的幅度超过预先确定的阈值VT。在车辆专用的对象检测设备10A中，给定次数可以被设置为5，该值仅是示例，而不是意图将给定次数限制为该值。
优选地，确定器7可以被配置为执行对波收发机是否是脏的确定奇数次，并基于通过执行确定奇数次所获得的多数结果，来最终决定波收发机1是否是脏的。例如，确定器7可以执行对波收发机1是否是脏的确定三次。当两次结果指示波收发机1脏时，确定器7确定波收发机1是脏的。因此，车辆专用的对象检测设备10A可以更大程度抑制由于波收发机1上的污垢导致的对对象A1的误检。
下文中，基于图4来描述车辆专用的对象检测设备10A的操作的一个示例。
在车辆专用的对象检测设备10A中，当发送器3控制波收发机1发送超声波(图4中的S1)时，波收发机1接收由对象A1反射的超声波(图4中的S2)。
当从接收器4接收到接收波信号时，检测器5使用时钟来确定当前时间是在检测开始时间t3之前还是之后(图4中的S3)。
在车辆专用的对象检测设备10A中，当当前时间在检测开始时间t3之前时，确定器7确定波收发机1是否是脏的(图4中的S4)。例如，当根据接收波信号导出的第一直线H1和第二直线H2之间的角度θ1到θ3小于给定第一角度时，确定器7确定所述波收发机1是脏的(图4中的S5)。当确定波收发机1不脏时，确定器7使用时钟来确定当前时间是在检测开始时间t3之前还是之后(图4中的S3)。
在车辆专用的对象检测设备10A中，当当前时间不在检测开始时间t3之前时，检测器5基于在来自接收器4的接收波信号中是否存在根据在该车辆附近的对象A1导出的反射分量B1，来执行对对象A1的检测(图4中的S6)。
在车辆专用的对象检测设备10A中，当检测到对象A1时，检测器5计算从波收发机1到对象A1的距离(图4中的S7)。相反，在车辆专用的对象检测设备10A中，当没有检测到对象A1时，发送器3控制波收发机1再次发送超声波(图4中的S1)。
应注意，在车辆专用的对象检测设备10A中，波收发机1是用于发送并接收超声波的波收发机，且不限于此，例如可以是用于发送并接收电波的波收发机。尽管车辆专用的对象检测设备10A包括一个波收发机1，但它可以可选性地包括两个或更多个波收发机1。在后者的情况下，两个或更多个波收发机1可以被附着到例如车辆的前侧和后侧。
以上描述的本实施例的车辆专用的对象检测设备10A包括：波收发机1，用于发送并接收超声波；以及控制器2，用于控制波收发机1。控制器2包括：发送器3，用于发送波发送信号，以允许波收发机1发送超声波；以及接收器4，用于接收接收波信号，该接收波信号取决于由波收发机1接收到的超声波。控制器2还包括：检测器5，用于基于来自接收器4的接收波信号，执行对对象A1的检测以及对从波收发机1到对象A1的距离的计算。控制器2还包括：设置器6，用于设置检测器5开始对对象A1进行检测的检测开始时间t3；以及确定器7，用于确定波收发机1是否是脏的。确定器7被配置为：基于在第一时间段T1中接收波信号的幅度，确定波收发机1是否是脏的，第一时间段T1是从波收发机1开始发送超声波的时间到检测开始时间t3。检测器5被配置为：当确定器7确定波收发机1不脏时，并且当当前时间超过了由设置器6预先设置的检测开始时间t3时，开始对对象A1的检测和对从波收发机1到对象A1的距离的计算。因此，确定器7在检测器5开始对对象A1进行检测之前确定波收发机1是否是脏的，因此，车辆专用的对象检测设备10A可以抑制由波收发机1上的污垢导致的对对象A1的误检。
如上所述，优选的是将确定器7配置为：当在波收发机1开始发送超声波时的接收波信号满足以下条件时，确定所述波收发机1是脏的：第一直线H1和第二直线H2之间的角度θ1到θ3小于预先确定的给定角度，第一直线H1将接收波信号的幅度具有最大值的第一点P1与接收波信号的幅度具有最小值的第二点P2相连，第二直线H2是将第二点P2与接收波信号的幅度等于预先确定的阈值VT的第三点P3相连。
可选地，如上所述，确定器7可以被配置为：当第二时间段T2等于或长于第一给定时间时，确定波收发机1是脏的，在第二时间段T2期间，第一时间段T1中接收波信号的幅度大于预先确定的阈值VT。
如上所述，第一给定时间可以是来自波收发机1的超声波行进预先确定的最小检测距离的二倍所需的第一时间。
可选地，如上所述，确定器7可以被配置为：当第三时间段T3短于第二给定时间时，确定波收发机1是脏的，第三时间段T3是从波收发机1开始发送超声波的时间到第一时间段T1中接收波信号的幅度超过预先确定的阈值VT的时间。
如上所述，第二给定时间可以是来自波收发机1的超声波行进预先确定的最大检测距离的二倍所需的第二时间。
可选地，如上所述，确定器7可以被配置为：当以下事件的次数等于或大于给定次数时，确定波收发机1是脏的：第一时间段T1中接收波信号的幅度超过预先确定的阈值VT。
如上所述，优选的是将确定器7配置为执行对波收发机1是否是脏的确定奇数次，并基于通过执行确定奇数次所获得的多数结果，来最终决定波收发机1是否是脏的。因此，车辆专用的对象检测设备10A可以更大程度抑制由波收发机1上的污垢导致的对对象A1的误检。
(实施例2)
本实施例的车辆专用的对象检测设备10B与实施例1的车辆专用的对象检测设备10A具有相同的基本配置，但是与车辆专用的对象检测设备10A的主要区别在于还包括如图5所示的第一存储器8和第二存储器9。应注意，车辆专用的对象检测设备10B和车辆专用的对象检测设备10A共同的组件由共同的附图标记来表示，以便省略对其的赘述。
车辆专用的对象检测设备10B包括：第一存储器8，用于存储表示来自接收器4的接收波信号的信息；以及第二存储器9，用于预先存储表示参考信号的信息(如图6B、图7B和图8B所示)，该参考信号被限定为在波收发机1脏的情况下来自接收器4的接收波信号。应注意，图6A、图7A和图8A均代表来自波收发机1的波发送信号。
确定器7被配置为基于由存储在第一存储器8中的信息表示的接收波信号和由存储在第二存储器9中的信息表示的参考信号之间的模式匹配的结果，来确定波收发机1是否是脏的。更详细地，确定器7计算由存储在第一存储器8中的信息表示的接收波信号和由存储在第二存储器9中的信息表示的参考信号之间的相似度，并当相似度等于或大于预先确定的参考值时，确定波收发机1是脏的。应注意，相似度被限定为由存储在第一存储器8中的信息表示的接收波信号和由存储在第二存储器9中的信息表示的参考信号相似的程度。
下文中，基于图9来描述车辆专用的对象检测设备10B的操作的一个示例。
在车辆专用的对象检测设备10B中，当发送器3控制波收发机1发送超声波(图9中的S8)时，波收发机1接收由对象A1反射的超声波(图9中的S9)。
当从接收器4接收到接收波信号时，检测器5使用时钟来确定当前时间是在检测开始时间t3之前还是之后(图9中的S10)。
在车辆专用的对象检测设备10B中，当当前时间在检测开始时间t3之前时，检测器5在第一存储器8中存储表示来自接收器4的接收波信号的信息(图9中的S11)。然后，确定器7将由存储在第一存储器8中的信息表示的接收波信号和由存储在第二存储器9中的信息表示的参考信号进行比较，从而确定所述波收发机1是否是脏的(图9中的S12)。当由存储在第一存储器8中的信息表示的接收波信号和由存储在第二存储器9中的信息表示的参考信号之间的相似度等于或大于预先确定的参考值时，确定器7确定所述波收发机1是脏的(图9中的S13)。当确定波收发机1不脏时，确定器7使用时钟来确定当前时间是在检测开始时间t3之前还是之后(图9中的S10)。
在车辆专用的对象检测设备10B中，当当前时间不在检测开始时间t3之前时，检测器5基于在来自接收器4的接收波信号中是否存在根据在该车辆附近的对象A1导出的反射分量B1，来执行对对象A1的检测(图9中的S14)。
在车辆专用的对象检测设备10B中，当检测到对象A1时，检测器5计算从波收发机1到对象A1的距离(图9中的S15)。相反，在车辆专用的对象检测设备10B中，当没有检测到对象A1时，发送器3控制波收发机1再次发送超声波(图9中的S8)。
以上描述的本实施例的车辆专用的对象检测设备10B还包括：第一存储器8，用于存储表示来自接收器4的接收波信号的信息；以及第二存储器9，用于存储表示参考信号的信息，该参考信号被限定为在波收发机1脏的情况下的接收波信号。确定器7被配置为基于由存储在第一存储器8中的信息表示的接收波信号和由存储在第二存储器9中的信息表示的参考信号之间的模式匹配的结果，来确定波收发机1是否是脏的。因此，车辆专用的对象检测设备10B同样可以抑制由波收发机1上的污垢导致的对对象A1的误检。
根据上述实施例应清楚，根据本发明第一方面的车辆专用的对象检测设备10A包括：波收发机(1)，用于发送并接收超声波；以及控制器(2)，用于控制波收发机(1)。控制器(2)包括：发送器(3)，用于发送波发送信号，以允许波收发机(1)发送超声波；以及接收器(4)，用于接收接收波信号，该接收波信号取决于由波收发机(1)接收到的超声波。控制器(2)还包括：检测器(5)，用于基于来自接收器(4)的接收波信号，执行对对象(A1)的检测以及对从波收发机(1)到对象(A1)的距离的计算。控制器(2)还包括：设置器(6)，用于设置检测器(5)开始对对象(A1)进行检测的检测开始时间(t3)；以及确定器(7)，用于确定波收发机(1)是否是脏的。确定器(7)被配置为基于接收波信号在第一时间段(T1)中的幅度，确定波收发机(1)是否是脏的，第一时间段(T1)是从波收发机(A)开始发送超声波的时间到检测开始时间(t3)。检测器(5)被配置为：当确定器(7)确定波收发机(1)不脏时，并且当当前时间超过了由设置器(6)预先设置的检测开始时间(t3)时，开始对对象(A1)的检测和对从波收发机(1)到对象(A1)的距离的计算。
根据第一方面，确定器(7)在检测器(5)开始对对象(A1)进行检测之前确定波收发机(1)是否是脏的，因此，所述车辆专用的对象检测设备(10A)可以抑制由于波收发机(1)上的污垢导致的对对象(A1)的误检。
在结合第一方面实现的根据本发明第二方面的车辆专用的对象检测设备(10A)中，确定器(7)可以被优选地配置为：当在波收发机(1)开始发送超声波时的接收波信号满足以下条件时，确定波收发机(1)是脏的：第一直线(H1)和第二直线(H2)之间的角度(θ1到θ3)小于预先确定的给定角度，第一直线(H1)将接收波信号的幅度具有最大值的第一点(P1)与接收波信号的幅度具有最小值的第二点(P2)相连，第二直线(H2)将第二点(P2)与接收波信号的幅度等于预先确定的阈值(VT)的第三点(P3)相连。
在结合第一方面实现的根据本发明第三方面的车辆专用的对象检测设备(10A)中，确定器(7)可以被配置为：当第二时间段(T2)等于或长于第一给定时间时，确定波收发机(1)是脏的，在第二时间段(T2)期间，第一时间段(T1)中接收波信号的幅度大于预先确定的阈值(VT)。
在结合第三方面实现的根据本发明第四方面的车辆专用的对象检测设备(10A)中，第一给定时间可以被限定为来自波收发机(1)的超声波行进预先确定的最小检测距离的二倍所需的时间。
在结合第一方面实现的根据本发明第五方面的车辆专用的对象检测设备(10A)中，确定器(7)可以被配置为：当第三时间段(T3)短于第二给定时间时，确定波收发机(1)是脏的，第三时间段(T3)是从波收发机(1)开始发送超声波的时间到第一时间段(T1)中接收波信号的幅度超过预先确定的阈值(VT)的时间。
在结合第五方面实现的根据本发明第六方面的车辆专用的对象检测设备(10A)中，第二给定时间可以被限定为来自波收发机(1)的超声波行进预先确定的最大检测距离的二倍所需的时间。
在结合第一方面实现的根据本发明第七方面的车辆专用的对象检测设备(10A)中，确定器(7)可以被配置为：当以下事件的次数等于或大于给定次数时，确定波收发机(1)是脏的：第一时间段(T1)中接收波信号的幅度超过预先确定的阈值(VT)。
结合第一方面实现的根据本发明第八方面的车辆专用的对象检测设备(10B)还可以优选地包括：第一存储器(8)，用于存储表示来自接收器(4)的接收波信号的信息；以及第二存储器(9)，用于存储表示参考信号的信息，该参考信号被限定为在波收发机(1)脏的情况下的接收波信号。确定器(7)可以被优选地配置为：基于由存储在第一存储器(8)中的信息表示的接收波信号和由存储在第二存储器(9)中的信息表示的参考信号之间的模式匹配的结果，确定波收发机(1)是否是脏的。
根据第八方面，车辆专用的对象检测设备(10B)可以抑制由波收发机(1)上的污垢导致的对对象(A1)的误检。
在结合第二到第八方面中的任一方面实现的根据本发明第九方面的车辆专用的对象检测设备(10A)中，确定器(7)可以被优选地配置为执行对波收发机(1)是否是脏的确定奇数次，并基于通过执行确定奇数次所获得的多数结果，来最终决定波收发机(1)是否是脏的。
根据第九方面，车辆专用的对象检测设备(10A)可以更大程度抑制由波收发机(1)上的污垢导致的对对象(A1)的误检。
以上参考优选实施例描述了本发明。然而，本领域技术人员可以用各种方式修订和/或修改这种实施例，以便产生其他实施例，使得这些其他实施例落入本发明的范围内。

Claims (9)

1.一种车辆专用的对象检测设备，包括：
波收发机，用于发送并接收超声波；以及
控制器，用于控制所述波收发机，
所述控制器包括
发送器，用于发送波发送信号，以便允许所述波收发机发送超声波，
接收器，用于接收接收波信号，所述接收波信号取决于由所述波收发机接收到的超声波，
检测器，用于基于来自所述接收器的接收波信号，执行对对象的检测以及对从所述波收发机到所述对象的距离的计算，
设置器，用于设置检测器开始对所述对象进行检测的检测开始时间，
确定器，用于确定所述波收发机是否是脏的，
所述确定器被配置为：基于在第一时间段中接收波信号的幅度来确定所述波收发机是否是脏的，所述第一时间段是从波收发机开始发送超声波的时间到检测开始时间，以及
所述检测器被配置为：当所述确定器确定所述波收发机不脏时，并且当当前时间超过了由所述设置器预先设置的检测开始时间时，开始对对象的检测和对从所述波收发机到所述对象的距离的计算。
2.根据权利要求1所述的车辆专用的对象检测设备，其中
所述确定器被配置为：当在波收发机开始发送超声波时的接收波信号满足以下条件时，确定所述波收发机是脏的：第一直线和第二直线之间的角度小于预先确定的给定角度，所述第一直线将接收波信号的幅度具有最大值的第一点与接收波信号的幅度具有最小值的第二点相连，所述第二直线将所述第二点与接收波信号的幅度等于预先确定的阈值的第三点相连。
3.根据权利要求1所述的车辆专用的对象检测设备，其中
所述确定器被配置为：当第二时间段等于或长于第一给定时间时，确定所述波收发机是脏的，在第二时间段期间，第一时间段中接收波信号的幅度大于预先确定的阈值。
4.根据权利要求3所述的车辆专用的对象检测设备，其中
所述第一给定时间被限定为来自所述波收发机的超声波行进预先确定的最小检测距离的二倍所需的时间。
5.根据权利要求1所述的车辆专用的对象检测设备，其中
确定器被配置为：当第三时间段短于第二给定时间时，确定波所述收发机是脏的，所述第三时间段是从波收发机开始发送超声波的时间到第一时间段中接收波信号的幅度超过预先确定的阈值的时间。
6.根据权利要求5所述的车辆专用的对象检测设备，其中
所述第二给定时间被限定为来自所述波收发机的超声波行进预先确定的最大检测距离的二倍所需的时间。
7.根据权利要求1所述的车辆专用的对象检测设备，其中
确定器被配置为：当以下事件的次数等于或大于给定次数时，确定波收发机是脏的：第一时间段中接收波信号的幅度超过预先确定的阈值。
8.根据权利要求1所述的车辆专用的对象检测设备，还包括：
第一存储器，用于存储表示来自接收器的接收波信号的信息；以及
第二存储器，用于存储表示参考信号的信息，所述参考信号被限定为在所述波收发机脏的情况下的接收波信号，
确定器被配置为：基于由存储在第一存储器中的信息表示的接收波信号和由存储在第二存储器中的信息表示的参考信号之间的模式匹配的结果，确定所述波收发机是否是脏的。
9.根据权利要求2至8中任一项所述的车辆专用的对象检测设备，其中
确定器被配置为：执行对所述波收发机是否是脏的确定奇数次，并基于通过执行确定奇数次所获得的多数结果，来最终决定所述波收发机是否是脏的。
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