JP6048731B2 - 障害物検知装置 - Google Patents
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- Measurement Of Velocity Or Position Using Acoustic Or Ultrasonic Waves (AREA)
Description
3 送受信回路(送受信手段)
4 演算検知回路(検知手段、ノイズ除去手段、検波手段、論理積演算手段)
5 制御回路(制御手段)
6 メモリ(記憶手段)
A 超音波センサ(送受信手段)
B 超音波センサ(送受信手段)
C 超音波センサ(送受信手段)
D 超音波センサ(送受信手段)
tth−min 第1の閾値期間(第1の期間)、第3の閾値期間(第3の期間)
tth−max 第2の閾値期間(第2の期間)、第4の閾値期間(第4の期間)
Claims (8)
- 超音波のパルスを送信パルスとして送信すると共に、この送信パルスの障害物からの反射波を受信パルスとして受信する送受信手段と、
前記送受信手段による送信パルス及び受信パルスの送受信を制御する制御手段と、
前記制御手段により所定回数繰り返して送信された送信パルスに対する受信パルスを、前記所定回数繰り返して受信した場合に、障害物が有るという検知結果を確定する検知手段とを備えた障害物検知装置において、
前記検知手段は、障害物の有無に加えて、障害物までの距離を検知し、
前記制御手段は、前記所定回数繰り返して送信する送信パルスのうち、2つ以上の送信パルスを、該2つ以上の送信パルスのうち最初に送信された送信パルスに対する受信パルスの受信を待たずに連続して送信し、前回送信した送信パルスの数に対する受信パルスの数、及び前記検知手段により検知された障害物までの距離に応じて、次の送信パルスの送信時に、前記2つ以上の送信パルスを連続して送信するか否かを決定することを特徴とする障害物検知装置。 - 前記制御手段は、前記送受信手段を用いて、前記2つ以上の送信パルスの各々を識別可能な状態にして送信することを特徴とする請求項1に記載の障害物検知装置。
- 前記制御手段は、前記2つ以上の送信パルスの各々を、異なるパルス幅で送信することを特徴とする請求項2に記載の障害物検知装置。
- 前記制御手段は、前記2つ以上の送信パルスの各々を、異なる送信周波数で送信することを特徴とする請求項2に記載の障害物検知装置。
- 前記受信パルスのうち、所定の閾値以上の振幅を有する受信パルスを、検波ありの信号として取り出し、前記検波ありの信号に対応する検波データが連続して存在する期間が、第1の閾値期間よりも長く、かつ、前記第1の閾値期間よりも長い第2の閾値期間未満の期間であるときに、この検波データを障害物からの反射波に相当する信号に対応した検波データとみなすことを特徴とする請求項1乃至4のいずれか一項に記載の障害物検知装置。
- 前記制御手段は、前記2つ以上の送信パルスを連続して送信したときに、これらの送信パルスに対する受信パルスの数が、前記送信した2つ以上の送信パルスの数よりも少ない場合は、次の送信パルスの送信時に、送信パルスを1つずつ送信することを特徴とする請求項1乃至請求項5のいずれか一項に記載の障害物検知装置。
- 前記送受信手段により受信した超音波の受信パルスのうち、所定の閾値以上の振幅を有する受信パルスを、検波ありの信号として取り出す検波手段と、
前記検波手段により取り出された信号を、時系列に沿った検波データとして記憶する記憶手段と、
前記記憶手段に記憶された各時点の検波データのうち、前記所定回数送信される各送信パルスの送信間隔だけ離れた時点の検波データ同士の論理積演算を行う論理積演算手段とをさらに備え、
前記検知手段は、前記記憶手段に記憶された全検波データについて、前記論理積演算手段による論理積演算を行って、この演算の結果、検波ありの信号に対応するデータが、第3の期間よりも長い期間連続して存在するときに、障害物が有るという検知結果を確定することを特徴とする請求項1乃至請求項6のいずれか一項に記載の障害物検知装置。 - 前記検知手段は、前記記憶手段に記憶された全検波データについて、前記論理積演算手段による論理積演算を行って、この演算の結果、検波ありの信号に対応するデータが連続して存在する期間が、前記第3の期間よりも長く、かつ、前記第3の期間よりも長い第4の期間未満であるときに、障害物が有るという検知結果を確定することを特徴とする請求項7に記載の障害物検知装置。
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