JPH077054B2 - 超音波物体検知器 - Google Patents
超音波物体検知器Info
- Publication number
- JPH077054B2 JPH077054B2 JP60211319A JP21131985A JPH077054B2 JP H077054 B2 JPH077054 B2 JP H077054B2 JP 60211319 A JP60211319 A JP 60211319A JP 21131985 A JP21131985 A JP 21131985A JP H077054 B2 JPH077054 B2 JP H077054B2
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- JP
- Japan
- Prior art keywords
- ultrasonic
- transmission interval
- pulse
- wave
- reflected wave
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- Length Measuring Devices Characterised By Use Of Acoustic Means (AREA)
- Measurement Of Velocity Or Position Using Acoustic Or Ultrasonic Waves (AREA)
Description
【発明の詳細な説明】 〔技術分野〕 本発明は、超音波を利用して物体を検知する超音波物体
検知器に関するものである。
検知器に関するものである。
従来、超音波による物体検知器としては、超音波パルス
を間欠的に送波し、各超音波パルスの送波後の一定期間
を超音波パルスに対する物体からの反射波を検知する期
間として設定したものが提供されている。この物体検知
器においては、誤報を防ぐために超音波パルスの間欠送
波に対し２連続、３連続の検知を行なうことにより物体
の存在を確認してきたが、かかる従来例の場合、超音波
パルスの送波間隔を変えていなかつたので、確認に時間
がかかり、高速で動く物体あるいは検知器自体が高速で
移動している場合に物体の確認ができない場合を生じる
という問題があつた。この問題を解決するには、超音波
パルスの送波間隔を短く設定することが考えられる。
を間欠的に送波し、各超音波パルスの送波後の一定期間
を超音波パルスに対する物体からの反射波を検知する期
間として設定したものが提供されている。この物体検知
器においては、誤報を防ぐために超音波パルスの間欠送
波に対し２連続、３連続の検知を行なうことにより物体
の存在を確認してきたが、かかる従来例の場合、超音波
パルスの送波間隔を変えていなかつたので、確認に時間
がかかり、高速で動く物体あるいは検知器自体が高速で
移動している場合に物体の確認ができない場合を生じる
という問題があつた。この問題を解決するには、超音波
パルスの送波間隔を短く設定することが考えられる。
ところで、広い範囲に亘つて物体を検知する場合には、
同じ構成の物体検知器を複数個用いるとともに、隣接す
る物体検知器の検知エリアの一部を重複させるのが普通
である。このような使用形態のときに、超音波パルスの
送波間隔が短いと、複数の物体検知器の間で超音波パル
スの出力タイミングをあまりずらすことができないか
ら、他の物体検知器からの超音波パルスやその超音波パ
ルスに対応する反射波を検知する機会が多くなる。すな
わち、誤報を生じる確率が高くなる。したがって、超音
波パルスの送波間隔を定常的に短く設定するのは不都合
である。
同じ構成の物体検知器を複数個用いるとともに、隣接す
る物体検知器の検知エリアの一部を重複させるのが普通
である。このような使用形態のときに、超音波パルスの
送波間隔が短いと、複数の物体検知器の間で超音波パル
スの出力タイミングをあまりずらすことができないか
ら、他の物体検知器からの超音波パルスやその超音波パ
ルスに対応する反射波を検知する機会が多くなる。すな
わち、誤報を生じる確率が高くなる。したがって、超音
波パルスの送波間隔を定常的に短く設定するのは不都合
である。
本発明は、隣接して配置される物体検知器の間の干渉に
よる誤報や単発性のノイズなどによる誤報を防止し、し
かも、物体あるいは検知器側が高速で移動した場合にも
確実に物体の存在を検知できるようにした超音波物体検
知器を提供することを目的とするものである。
よる誤報や単発性のノイズなどによる誤報を防止し、し
かも、物体あるいは検知器側が高速で移動した場合にも
確実に物体の存在を検知できるようにした超音波物体検
知器を提供することを目的とするものである。
第１図は本発明一実施例の基本的なブロツク図であり、
超音波センサ（１）と、この超音波センサ（１）に超音
波信号を入力するための送波信号発生回路（２）と、上
記超音波センサ（１）が反射波を受波したときの受波信
号を増幅・検波する増幅・検波回路（３）と、この増幅
・検波回路（３）からの信号と前記送波信号とに基づい
て検知エリア内の物体を検知する検知回路（４）と、検
知エリア内の物体までの距離を求める信号処理回路
（５）とにより構成され、さらに検知回路（４）の検知
出力により送波信号発生回路（２）による送波信号の発
生間隔を切替え（可変）制御する送波間隔切替手段であ
る送波間隔決定回路（６）が設けられている。
超音波センサ（１）と、この超音波センサ（１）に超音
波信号を入力するための送波信号発生回路（２）と、上
記超音波センサ（１）が反射波を受波したときの受波信
号を増幅・検波する増幅・検波回路（３）と、この増幅
・検波回路（３）からの信号と前記送波信号とに基づい
て検知エリア内の物体を検知する検知回路（４）と、検
知エリア内の物体までの距離を求める信号処理回路
（５）とにより構成され、さらに検知回路（４）の検知
出力により送波信号発生回路（２）による送波信号の発
生間隔を切替え（可変）制御する送波間隔切替手段であ
る送波間隔決定回路（６）が設けられている。
次に第２図のタイムチヤートにより本発明一実施例の動
作を説明する。まず期間ｔ＝t0〜t0′において、同図
（ａ）のように超音波の送波信号を送波信号発生回路
（２）で作成し、振動子である超音波センサ（１）によ
り超音波を発射する。これと同時に検知回路（４）では
所定の検知距離範囲に相当する同図（ｂ）のような検知
ゲートをｔ＝t1〜t2の間開いている。そこに物体からの
同図（ｃ）のような反射波が超音波センサ（１）で受信
されると、この受信信号が増幅・検波回路（３）を介し
検知回路（４）に入力し、所定距離内に物体が存在する
ことを上記検知回路（４）及び信号処理回路（５）で判
断し、表示器（７）によりその表示を行なうのである
が、本発明は第２図のように受波信号の有無に応じて超
音波パルスの送波間隔を可変させた点に特徴を有する。
即ち検知回路（４）出力として同図（ｄ）のような受波
信号を検知したとき送波間隔を短くするが、今仮にその
ときの例として示した同図（ａ）の後半のようなパルス
間隔で常に送波した場合には、同間隔で送波されている
他の超音波検知器からの影響を受けやすく、それだけ誤
報の確率も高い。しかしある一定以上の送波間隔を保て
ば誤報の確率も低くなる。そこで本発明においては通常
の受波信号を検知していない場合は、一定以上の送波間
隔を保つように設定したものであり、同図（ｄ）のよう
に受波信号を検知したとき送波間隔決定回路（６）を作
動し、同図（ａ）のように送波間隔を短くするようにし
たのである。すなわち、超音波パルスの送波間隔は長短
２段階に設定できるのであり、通常時には、隣接する物
体検知器の間での干渉による誤報を防止することができ
るように、送波間隔を長く設定しているのである。ま
た、反射波を一度検出すると、送波間隔決定回路（６）
によつて送波間隔を短くするように切り替えるのであ
り、送波間隔が短い状態で、反射波を連続して複数回検
知すると物体の存在を確定するのである。その結果、送
波間隔を常に長く設定している構成に比較すれば、物体
による最初の反射波の検知から物体の存在の確定までに
要する時間が大幅に短縮されるのである。
作を説明する。まず期間ｔ＝t0〜t0′において、同図
（ａ）のように超音波の送波信号を送波信号発生回路
（２）で作成し、振動子である超音波センサ（１）によ
り超音波を発射する。これと同時に検知回路（４）では
所定の検知距離範囲に相当する同図（ｂ）のような検知
ゲートをｔ＝t1〜t2の間開いている。そこに物体からの
同図（ｃ）のような反射波が超音波センサ（１）で受信
されると、この受信信号が増幅・検波回路（３）を介し
検知回路（４）に入力し、所定距離内に物体が存在する
ことを上記検知回路（４）及び信号処理回路（５）で判
断し、表示器（７）によりその表示を行なうのである
が、本発明は第２図のように受波信号の有無に応じて超
音波パルスの送波間隔を可変させた点に特徴を有する。
即ち検知回路（４）出力として同図（ｄ）のような受波
信号を検知したとき送波間隔を短くするが、今仮にその
ときの例として示した同図（ａ）の後半のようなパルス
間隔で常に送波した場合には、同間隔で送波されている
他の超音波検知器からの影響を受けやすく、それだけ誤
報の確率も高い。しかしある一定以上の送波間隔を保て
ば誤報の確率も低くなる。そこで本発明においては通常
の受波信号を検知していない場合は、一定以上の送波間
隔を保つように設定したものであり、同図（ｄ）のよう
に受波信号を検知したとき送波間隔決定回路（６）を作
動し、同図（ａ）のように送波間隔を短くするようにし
たのである。すなわち、超音波パルスの送波間隔は長短
２段階に設定できるのであり、通常時には、隣接する物
体検知器の間での干渉による誤報を防止することができ
るように、送波間隔を長く設定しているのである。ま
た、反射波を一度検出すると、送波間隔決定回路（６）
によつて送波間隔を短くするように切り替えるのであ
り、送波間隔が短い状態で、反射波を連続して複数回検
知すると物体の存在を確定するのである。その結果、送
波間隔を常に長く設定している構成に比較すれば、物体
による最初の反射波の検知から物体の存在の確定までに
要する時間が大幅に短縮されるのである。
第３図は最初の受波信号入力から表示器（７）動作が得
られるまでの受波信号の入力状態についての説明で、同
図（ａ）に従来例を、同図（ｂ）（ｃ）に夫々第１及び
第２の実施例を示した。かくして同図（ａ）に示した従
来の方式であると、物体の確実な確認の方式である２連
続、３連続検知（図示では３連続検知）を実施する場合
に図のような時間を要するものが、同図（ｂ）に示す第
１の実施例の場合従来例と同じ２連続、３連続であれば
従来例より大幅に短い時間で確認ができ、また、従来と
同じ時間をかければ同図（ｃ）に示す第２の実施例のよ
うにｎ回の確認ができ、より確実な確認ができる。この
ように従来より短い時間で確認ができるようになれば物
体もしくは検知器が高速で移動しても確実に検知できる
ようになるものである。なお、超音波パルスの送波間隔
を短くした後に物体からの反射波が所定回数連続して検
知されなかった場合には、送波間隔をただちに長いほう
に戻せばよいが、送波間隔が短い状態を一定時間継続し
た後に送波間隔を長いほうに戻すようにしてもよい。
られるまでの受波信号の入力状態についての説明で、同
図（ａ）に従来例を、同図（ｂ）（ｃ）に夫々第１及び
第２の実施例を示した。かくして同図（ａ）に示した従
来の方式であると、物体の確実な確認の方式である２連
続、３連続検知（図示では３連続検知）を実施する場合
に図のような時間を要するものが、同図（ｂ）に示す第
１の実施例の場合従来例と同じ２連続、３連続であれば
従来例より大幅に短い時間で確認ができ、また、従来と
同じ時間をかければ同図（ｃ）に示す第２の実施例のよ
うにｎ回の確認ができ、より確実な確認ができる。この
ように従来より短い時間で確認ができるようになれば物
体もしくは検知器が高速で移動しても確実に検知できる
ようになるものである。なお、超音波パルスの送波間隔
を短くした後に物体からの反射波が所定回数連続して検
知されなかった場合には、送波間隔をただちに長いほう
に戻せばよいが、送波間隔が短い状態を一定時間継続し
た後に送波間隔を長いほうに戻すようにしてもよい。
本発明は上述のように構成し、物体からの反射波を検知
した場合に超音波パルスの送波間隔を非検知時に比べて
短くするようにしたものであるから、通常時は送波間隔
を長くとることによつて、他の超音波物体検知器からの
干渉による誤動作の可能性を大幅に低減でき、しかも物
体検知後には送波間隔を短くすることによつて、物体ま
での距離にかかわらず、物体の存否の確定に要する時間
が短縮されるという効果が有る。すなわち、複数個の超
音波パルスの送波に対し物体からの反射波を連続して受
波したときに物体が存在すると判定する構成において、
物体からの反射波が１度検知された後に送波間隔が短く
なるようにしているから、送波間隔を一定にしている場
合に比較すれば、物体の存否の確定までの時間が短縮さ
れるのである。その結果、物体が高速で移動する場合
や、検知器側が高速で移動する場合においても確実に物
体の検知確認を行なうことができる効果を有する。
した場合に超音波パルスの送波間隔を非検知時に比べて
短くするようにしたものであるから、通常時は送波間隔
を長くとることによつて、他の超音波物体検知器からの
干渉による誤動作の可能性を大幅に低減でき、しかも物
体検知後には送波間隔を短くすることによつて、物体ま
での距離にかかわらず、物体の存否の確定に要する時間
が短縮されるという効果が有る。すなわち、複数個の超
音波パルスの送波に対し物体からの反射波を連続して受
波したときに物体が存在すると判定する構成において、
物体からの反射波が１度検知された後に送波間隔が短く
なるようにしているから、送波間隔を一定にしている場
合に比較すれば、物体の存否の確定までの時間が短縮さ
れるのである。その結果、物体が高速で移動する場合
や、検知器側が高速で移動する場合においても確実に物
体の検知確認を行なうことができる効果を有する。
【図面の簡単な説明】 第１図は本発明一実施例のブロツク図、第２図は同上の
動作説明図、第３図（ａ）〜（ｃ）は夫々従来例及び第
１、第２の実施例の受波信号検知の説明図である。
（１）超音波センサ、（２）送波信号発生回路、（３）
増幅検波回路、（４）検知回路、（５）信号処理回路、
（６）送波間隔決定回路、（７）表示器である。
動作説明図、第３図（ａ）〜（ｃ）は夫々従来例及び第
１、第２の実施例の受波信号検知の説明図である。
（１）超音波センサ、（２）送波信号発生回路、（３）
増幅検波回路、（４）検知回路、（５）信号処理回路、
（６）送波間隔決定回路、（７）表示器である。
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (72)発明者 東 直哉 大阪府門真市大字門真1048番地 松下電工 株式会社内 (72)発明者 片山 進 大阪府門真市大字門真1048番地 松下電工 株式会社内 (72)発明者 井上 博允 大阪府門真市大字門真1048番地 松下電工 株式会社内 (56)参考文献 特開 昭58−156872（ＪＰ，Ａ)
Claims (1)
- 【請求項１】超音波パルスを間欠的に送波し、各超音波
パルスの送波後の一定期間を超音波パルスに対する物体
からの反射波を検知する期間として設定し、所定個数の
超音波パルスに対する物体からの反射波を連続して検知
したときに物体の存在を確定するようにした超音波物体
検知器において、超音波パルスの送波間隔を長短２段階
に設定する送波間隔切替手段を設け、送波間隔切替手段
は、物体からの反射波が検知されないときには送波間隔
を長く設定し、物体からの反射波が検知されると送波間
隔を短く設定することを特徴とする超音波物体検知器。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP60211319A JPH077054B2 (ja) | 1985-09-25 | 1985-09-25 | 超音波物体検知器 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP60211319A JPH077054B2 (ja) | 1985-09-25 | 1985-09-25 | 超音波物体検知器 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS6270779A JPS6270779A (ja) | 1987-04-01 |
| JPH077054B2 true JPH077054B2 (ja) | 1995-01-30 |
Family
ID=16603976
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP60211319A Expired - Fee Related JPH077054B2 (ja) | 1985-09-25 | 1985-09-25 | 超音波物体検知器 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH077054B2 (ja) |
Families Citing this family (6)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2854692B2 (ja) * | 1990-08-15 | 1999-02-03 | 松下電工株式会社 | 超音波物体検知器 |
| JP2006317186A (ja) * | 2005-05-10 | 2006-11-24 | Denso Corp | 障害物検知装置 |
| JP4305412B2 (ja) * | 2005-05-10 | 2009-07-29 | 株式会社デンソー | 障害物検知装置 |
| DE102006019833B4 (de) | 2005-05-10 | 2013-04-11 | Denso Corporation | Einrichtung zur Entdeckung eines Hindernisses |
| JP6048731B2 (ja) * | 2012-05-29 | 2016-12-21 | パナソニックＩｐマネジメント株式会社 | 障害物検知装置 |
| CN105588523A (zh) * | 2016-01-25 | 2016-05-18 | 国网浙江慈溪市供电公司 | 一种测量方法以及测量装置 |
Family Cites Families (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS58156872A (ja) * | 1982-03-15 | 1983-09-17 | Kazuo Okada | 超音波距離測定装置 |
-
1985
- 1985-09-25 JP JP60211319A patent/JPH077054B2/ja not_active Expired - Fee Related
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPS6270779A (ja) | 1987-04-01 |
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Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| LAPS | Cancellation because of no payment of annual fees |