JPH0352031B2 - - Google Patents
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- JPH0352031B2 JPH0352031B2 JP60012772A JP1277285A JPH0352031B2 JP H0352031 B2 JPH0352031 B2 JP H0352031B2 JP 60012772 A JP60012772 A JP 60012772A JP 1277285 A JP1277285 A JP 1277285A JP H0352031 B2 JPH0352031 B2 JP H0352031B2
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- 230000001934 delay Effects 0.000 claims 1
- 230000010355 oscillation Effects 0.000 description 6
- 238000002604 ultrasonography Methods 0.000 description 6
- 230000005540 biological transmission Effects 0.000 description 5
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 4
- 230000004044 response Effects 0.000 description 4
- 238000005259 measurement Methods 0.000 description 3
- 230000003321 amplification Effects 0.000 description 1
- 230000000694 effects Effects 0.000 description 1
- 230000001788 irregular Effects 0.000 description 1
- 238000003199 nucleic acid amplification method Methods 0.000 description 1
- 230000000630 rising effect Effects 0.000 description 1
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-
- G—PHYSICS
- G01—MEASURING; TESTING
- G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
- G01S15/00—Systems using the reflection or reradiation of acoustic waves, e.g. sonar systems
- G01S15/02—Systems using the reflection or reradiation of acoustic waves, e.g. sonar systems using reflection of acoustic waves
- G01S15/06—Systems determining the position data of a target
- G01S15/08—Systems for measuring distance only
- G01S15/10—Systems for measuring distance only using transmission of interrupted, pulse-modulated waves
- G01S15/18—Systems for measuring distance only using transmission of interrupted, pulse-modulated waves wherein range gates are used
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- Physics & Mathematics (AREA)
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Radar, Positioning & Navigation (AREA)
- Remote Sensing (AREA)
- Acoustics & Sound (AREA)
- Computer Networks & Wireless Communication (AREA)
- General Physics & Mathematics (AREA)
- Measurement Of Velocity Or Position Using Acoustic Or Ultrasonic Waves (AREA)
- Length Measuring Devices Characterised By Use Of Acoustic Means (AREA)
Description
【発明の詳細な説明】
[技術分野]
本発明は測距型物体検知装置、さらに詳しく
は、所定距離内に物体が存在するときに検知信号
を出力するようにした測距型物体検知装置に関す
るものである。
は、所定距離内に物体が存在するときに検知信号
を出力するようにした測距型物体検知装置に関す
るものである。
「背景技術]
一般にこの種の測距型物体検知装置は、第3図
に示すように、送波間隔設定回路11により決定
される所定の間隔で発振回路12に間欠的に発振
させ、送波器13を介してパルス状の超音波を間
欠的に送出し、この超音波が検知距離内に存在す
る物体3により反射されると、この反射波を受波
器21で受信し、受信回路22で増幅、ノイズの
除去、検波などを行なつた後に、超音波を送波し
てからその反射波が受信されるまでの時間が所定
の時間範囲内にあるもののみを検知ゲート回路2
3により取り出し、検知ゲート回路23から信号
が出力されると判定回路24により検知信号を出
力するようになつている。すなわち、第4図aに
示すように、送波器13からパルス状の超音波が
送出されると、第4図bに示すように、送波器1
3に隣接して配置された受波器21に同時に振動
が伝達されて受波器21で振動が受信される。そ
の後、受波器21では反射波が受信される。受波
器21で受信された信号は受信回路22を通るこ
とにより、第4図cに示すように、受波器21で
超音波が受信されている時間に等しい時間幅を有
したパルスとして出力される。検知ゲート回路2
3は、第4図dに示すように、送波器13からパ
ルス状の超音波が送出されてから所定時間後に所
定時間幅だけ信号を通過させるようになつてお
り、受信回路22からのパルス出力がこの時間内
に出力されると、判定回路24を通して、第4図
eに示すように、検知信号が出力されるのであ
る。
に示すように、送波間隔設定回路11により決定
される所定の間隔で発振回路12に間欠的に発振
させ、送波器13を介してパルス状の超音波を間
欠的に送出し、この超音波が検知距離内に存在す
る物体3により反射されると、この反射波を受波
器21で受信し、受信回路22で増幅、ノイズの
除去、検波などを行なつた後に、超音波を送波し
てからその反射波が受信されるまでの時間が所定
の時間範囲内にあるもののみを検知ゲート回路2
3により取り出し、検知ゲート回路23から信号
が出力されると判定回路24により検知信号を出
力するようになつている。すなわち、第4図aに
示すように、送波器13からパルス状の超音波が
送出されると、第4図bに示すように、送波器1
3に隣接して配置された受波器21に同時に振動
が伝達されて受波器21で振動が受信される。そ
の後、受波器21では反射波が受信される。受波
器21で受信された信号は受信回路22を通るこ
とにより、第4図cに示すように、受波器21で
超音波が受信されている時間に等しい時間幅を有
したパルスとして出力される。検知ゲート回路2
3は、第4図dに示すように、送波器13からパ
ルス状の超音波が送出されてから所定時間後に所
定時間幅だけ信号を通過させるようになつてお
り、受信回路22からのパルス出力がこの時間内
に出力されると、判定回路24を通して、第4図
eに示すように、検知信号が出力されるのであ
る。
しかるに、この物体検知装置においては、検知
ゲート回路23が信号を通過させる時間内に受波
器21によりなんらかの信号が受信されると物体
が存在するものと判定するものであるから、外来
の振動と反射波とを識別できないものであり、ノ
イズに対して誤報を生じるという問題がある。ま
た、複数の物体検知装置を同一空間内に配置した
場合に、相互干渉が生じ、他の物体検知装置から
の超音波により誤報を生じるという問題があり、
複数の物体検知装置を同一空間内に配置する場合
には物体検知装置で同期をとる必要がある。
ゲート回路23が信号を通過させる時間内に受波
器21によりなんらかの信号が受信されると物体
が存在するものと判定するものであるから、外来
の振動と反射波とを識別できないものであり、ノ
イズに対して誤報を生じるという問題がある。ま
た、複数の物体検知装置を同一空間内に配置した
場合に、相互干渉が生じ、他の物体検知装置から
の超音波により誤報を生じるという問題があり、
複数の物体検知装置を同一空間内に配置する場合
には物体検知装置で同期をとる必要がある。
[発明の目的]
本発明は上述の点に鑑みて為されたものであつ
て、その主な目的とするところは、1個のパルス
状の超音波に対応して測定された距離と、その前
のパルス状の超音波に対応して測定された距離と
を比較し、その差が所定値以内であるときにのみ
検知信号を出力するようにして、送波される超音
波とは非同期的に発生する外来のノイズなどによ
る誤報が生じないようにした測距型物体検知装置
を提供するものである。
て、その主な目的とするところは、1個のパルス
状の超音波に対応して測定された距離と、その前
のパルス状の超音波に対応して測定された距離と
を比較し、その差が所定値以内であるときにのみ
検知信号を出力するようにして、送波される超音
波とは非同期的に発生する外来のノイズなどによ
る誤報が生じないようにした測距型物体検知装置
を提供するものである。
[発明の開示]
(実施例)
以下、本発明の実施例を図面に基づいて説明す
る。第1図に示すように、超音波を送出する送信
部10と、送信部10より送出された超音波の物
体による反射波を受信する受信部20とを備えて
いる。
る。第1図に示すように、超音波を送出する送信
部10と、送信部10より送出された超音波の物
体による反射波を受信する受信部20とを備えて
いる。
送信部10は送波間隔設定回路11と、発振回
路12と、送波器13とから構成されており、送
波間隔設定回路11は比較的長い周期のパルスを
発生させ、発振回路12では送波器13から送出
される超音波の周波数に略等しい周波数の電気振
動を発生させる。発振回路12は送波間隔設定回
路11の出力であるパルスにより間欠的に発振す
るものであり、発振回路12の出力は送波器13
に入力され送波器13からは間欠的にパルス状の
超音波が送出される。
路12と、送波器13とから構成されており、送
波間隔設定回路11は比較的長い周期のパルスを
発生させ、発振回路12では送波器13から送出
される超音波の周波数に略等しい周波数の電気振
動を発生させる。発振回路12は送波間隔設定回
路11の出力であるパルスにより間欠的に発振す
るものであり、発振回路12の出力は送波器13
に入力され送波器13からは間欠的にパルス状の
超音波が送出される。
受信部20は受波器21と、受信回路22と、
検知ゲート回路23と、遅れ時間測定回路25と
を備えている。受波器21で受信された超音波は
受信回路22で増幅されるとともに帯域フイルタ
などを通してノイズの除去が行なわれ、さらに検
波されてパルス状の信号が検知ゲート回路23に
入力される。検知ゲート回路23は送波間隔設定
回路11の出力の立ち上がりから所定時間後に、
所定時間幅でゲートを開放して、ゲートが開放さ
れている時間範囲内に入力された信号のみを通過
させるようになつている。検知ゲート回路23を
通過した信号は遅れ時間測定回路25に入力さ
れ、超音波が送信部10より送出されてから、そ
の超音波が物体により反射されて受信部20で受
信されるまでの時間が計測される。すなわち、遅
れ時間測定回路25は送信部10の送波間隔設定
回路11で発生するパルスの出力の立ち上がりで
リセツトされるとともに、内蔵された基準発振回
路の出力パルス数を計数するカウンタにより構成
されており、検知ゲート回路23を通過した受信
信号が入力された時刻におけるカウンタの出力値
を遅れ時間測定回路25の出力とするようになつ
ている。遅れ時間測定回路25の出力は第1記憶
回路26に入力され、その出力値は第1記憶回路
26に記憶される。そして、次にパルス状の超音
波が発生してその反射波が受信されると、その遅
れ時間が第1記憶回路26に記憶されるととも
に、第1記憶回路26に記憶されていた前回の遅
れ時間は第2記憶回路27に記憶される。したが
つて、第1記憶回路26と第2記憶回路27には
2個のパルス状超音波に対応する遅れ時間が記憶
されることになる。第1記憶回路26の記憶値と
第2記憶回路27の記憶値とは比較判定回路28
に入力されて、両記憶値の差が計算され、この差
が比較判定回路28に予め設定された所定値より
も小さいときに比較判定回路28から検知信号が
出力されるようになつている。
検知ゲート回路23と、遅れ時間測定回路25と
を備えている。受波器21で受信された超音波は
受信回路22で増幅されるとともに帯域フイルタ
などを通してノイズの除去が行なわれ、さらに検
波されてパルス状の信号が検知ゲート回路23に
入力される。検知ゲート回路23は送波間隔設定
回路11の出力の立ち上がりから所定時間後に、
所定時間幅でゲートを開放して、ゲートが開放さ
れている時間範囲内に入力された信号のみを通過
させるようになつている。検知ゲート回路23を
通過した信号は遅れ時間測定回路25に入力さ
れ、超音波が送信部10より送出されてから、そ
の超音波が物体により反射されて受信部20で受
信されるまでの時間が計測される。すなわち、遅
れ時間測定回路25は送信部10の送波間隔設定
回路11で発生するパルスの出力の立ち上がりで
リセツトされるとともに、内蔵された基準発振回
路の出力パルス数を計数するカウンタにより構成
されており、検知ゲート回路23を通過した受信
信号が入力された時刻におけるカウンタの出力値
を遅れ時間測定回路25の出力とするようになつ
ている。遅れ時間測定回路25の出力は第1記憶
回路26に入力され、その出力値は第1記憶回路
26に記憶される。そして、次にパルス状の超音
波が発生してその反射波が受信されると、その遅
れ時間が第1記憶回路26に記憶されるととも
に、第1記憶回路26に記憶されていた前回の遅
れ時間は第2記憶回路27に記憶される。したが
つて、第1記憶回路26と第2記憶回路27には
2個のパルス状超音波に対応する遅れ時間が記憶
されることになる。第1記憶回路26の記憶値と
第2記憶回路27の記憶値とは比較判定回路28
に入力されて、両記憶値の差が計算され、この差
が比較判定回路28に予め設定された所定値より
も小さいときに比較判定回路28から検知信号が
出力されるようになつている。
この動作を第2図によつて説明すると、まず、
送波器13からは第2図aに示すように、パルス
状の超音波が間欠的に送出され、このとき送波器
13に隣接して配置された受波器21には第2図
bに示すようにパルス状超音波が受信される。ま
た、検知エリア内に物体3が存在すると反射波を
生じるから、その物体3の距離に比例した時間後
に反射波が受波器21によつて受信される。受波
器21の出力は受信回路22により信号処理され
て、第2図cに示すように、受波器21で超音波
が受信されている時間に等しい幅のパルスが得ら
れる。検知ゲート回路23は第2図dに示すよう
に、パルス状の超音波が送波器13から送出され
てから、所定時間後に所定時間幅で開放され、こ
の開放時間内に受信された信号のみが検知ゲート
回路23を通過する。これにより、所定の距離範
囲内に存在する物体3のみが検出されるのであ
り、この開放時間により検知エリアが設定される
とともに不要な信号の受信を防止するようになつ
ている。次に検知ゲート回路23を通過した信号
は遅れ時間測定回路25により超音波の送出から
反射波の受信までに要した時間t1〜t5が測定さ
れ、その値が第1記憶回路26に記憶される。さ
らに次に検知ゲート回路23から信号が取り出さ
れると、第1記憶回路26に記憶されていた記憶
値を第2記憶回路27に移すとともに、第1記憶
回路26に新しい値を記憶させる。第1記憶回路
26の記憶値と第2記憶回路27の記憶値とは比
較判定回路28で比較され、第2図eに示すよう
に、第1記憶回路27の記憶値と第2記憶回路2
8の記憶値との差が所定値±α以内であるときに
のみ、検出信号を出力する。これによつて、静止
ないしゆつくりと移動する物体については検出信
号が出力されるのである。不規則に発生するノイ
ズの場合にはパルス状の超音波を送出してから受
信信号が受信されるまでの時間も不規則であり、
第1記憶回路26の記憶値と第2記憶回路27の
記憶値との差が大きくなるから、誤報を生じるこ
とがないものである。
送波器13からは第2図aに示すように、パルス
状の超音波が間欠的に送出され、このとき送波器
13に隣接して配置された受波器21には第2図
bに示すようにパルス状超音波が受信される。ま
た、検知エリア内に物体3が存在すると反射波を
生じるから、その物体3の距離に比例した時間後
に反射波が受波器21によつて受信される。受波
器21の出力は受信回路22により信号処理され
て、第2図cに示すように、受波器21で超音波
が受信されている時間に等しい幅のパルスが得ら
れる。検知ゲート回路23は第2図dに示すよう
に、パルス状の超音波が送波器13から送出され
てから、所定時間後に所定時間幅で開放され、こ
の開放時間内に受信された信号のみが検知ゲート
回路23を通過する。これにより、所定の距離範
囲内に存在する物体3のみが検出されるのであ
り、この開放時間により検知エリアが設定される
とともに不要な信号の受信を防止するようになつ
ている。次に検知ゲート回路23を通過した信号
は遅れ時間測定回路25により超音波の送出から
反射波の受信までに要した時間t1〜t5が測定さ
れ、その値が第1記憶回路26に記憶される。さ
らに次に検知ゲート回路23から信号が取り出さ
れると、第1記憶回路26に記憶されていた記憶
値を第2記憶回路27に移すとともに、第1記憶
回路26に新しい値を記憶させる。第1記憶回路
26の記憶値と第2記憶回路27の記憶値とは比
較判定回路28で比較され、第2図eに示すよう
に、第1記憶回路27の記憶値と第2記憶回路2
8の記憶値との差が所定値±α以内であるときに
のみ、検出信号を出力する。これによつて、静止
ないしゆつくりと移動する物体については検出信
号が出力されるのである。不規則に発生するノイ
ズの場合にはパルス状の超音波を送出してから受
信信号が受信されるまでの時間も不規則であり、
第1記憶回路26の記憶値と第2記憶回路27の
記憶値との差が大きくなるから、誤報を生じるこ
とがないものである。
[発明の効果]
本発明は上述のように、逐次発生するパルス状
の超音波に対応する反射波の遅れ時間を順次記憶
する第1記憶手段と、現在の反射波に対応する遅
れ時間を第1記憶手段に記憶するまでに第1記憶
手段に記憶されていた前の反射波に対応する遅れ
時間が転送されて記憶される第2記憶手段と、第
1記憶手段に記憶された現在の反射波に対応する
遅れ時間と第2記憶手段に記憶された前の反射波
に対応する遅れ時間とを比較し両遅れ時間の差が
所定値以内であるときに検知信号を出力する比較
判定手段とが設けられているので、1個のパルス
状の超音波に対応して測定された距離と、その前
のパルス状の超音波に対応して測定された距離と
を比較し、その差が所定値以内であるときにのみ
検知信号を出力することができるものであり、目
的の物体からの反射波が2回以上連続して得られ
たときに検知信号が得られることになつて、不規
則に発生する外来のノイズなどによる誤報が生じ
ないという利点を有するものである。
の超音波に対応する反射波の遅れ時間を順次記憶
する第1記憶手段と、現在の反射波に対応する遅
れ時間を第1記憶手段に記憶するまでに第1記憶
手段に記憶されていた前の反射波に対応する遅れ
時間が転送されて記憶される第2記憶手段と、第
1記憶手段に記憶された現在の反射波に対応する
遅れ時間と第2記憶手段に記憶された前の反射波
に対応する遅れ時間とを比較し両遅れ時間の差が
所定値以内であるときに検知信号を出力する比較
判定手段とが設けられているので、1個のパルス
状の超音波に対応して測定された距離と、その前
のパルス状の超音波に対応して測定された距離と
を比較し、その差が所定値以内であるときにのみ
検知信号を出力することができるものであり、目
的の物体からの反射波が2回以上連続して得られ
たときに検知信号が得られることになつて、不規
則に発生する外来のノイズなどによる誤報が生じ
ないという利点を有するものである。
第1図は本発明の一実施例を示すブロツク図、
第2図は同上の動作説明図、第3図は従来例を示
すブロツク図、第4図は同上の動作説明図であ
る。 10は送信部、20は受信部、3は物体、11
は送波間隔設定回路、12は発振回路、13は送
波器、21は受波器、22は受信回路、23は検
知ゲート回路、25は遅れ時間測定回路、26は
第1記憶回路、27は第2記憶回路、28は比較
判定回路である。
第2図は同上の動作説明図、第3図は従来例を示
すブロツク図、第4図は同上の動作説明図であ
る。 10は送信部、20は受信部、3は物体、11
は送波間隔設定回路、12は発振回路、13は送
波器、21は受波器、22は受信回路、23は検
知ゲート回路、25は遅れ時間測定回路、26は
第1記憶回路、27は第2記憶回路、28は比較
判定回路である。
Claims (1)
- 1 間欠的にパルス状の超音波を送出する送信手
段と、送信手段より送出された超音波の物体によ
る反射波を受信する受信手段と、超音波が送信手
段より送出されてから受信手段により受信される
までの遅れ時間を測定する遅れ時間測定手段と、
上記反射波のうちから遅れ時間が所定時間内に収
まるもののみを取り出す検知ゲート手段とを具備
する測距型物体検知装置において、逐次発生する
パルス状の超音波に対応する反射波の遅れ時間を
順次記憶する第1記憶手段と、現在の反射波に対
応する遅れ時間を第1記憶手段に記憶するまでに
第1記憶手段に記憶されていた前の反射波に対応
する遅れ時間が転送されて記憶される第2記憶手
段と、第1記憶手段に記憶された現在の反射波に
対応する遅れ時間と第2記憶手段に記憶された前
の反射波に対応する遅れ時間とを比較し両遅れ時
間の差が所定値以内であるときに検知信号を出力
する比較判定手段とが設けられて成ることを特徴
とする測距型物体検知装置。
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP1277285A JPS61172085A (ja) | 1985-01-25 | 1985-01-25 | 測距型物体検知装置 |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP1277285A JPS61172085A (ja) | 1985-01-25 | 1985-01-25 | 測距型物体検知装置 |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JPS61172085A JPS61172085A (ja) | 1986-08-02 |
JPH0352031B2 true JPH0352031B2 (ja) | 1991-08-08 |
Family
ID=11814695
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP1277285A Granted JPS61172085A (ja) | 1985-01-25 | 1985-01-25 | 測距型物体検知装置 |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
JP (1) | JPS61172085A (ja) |
Families Citing this family (5)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JPH0643686Y2 (ja) * | 1987-07-14 | 1994-11-14 | 横河電機株式会社 | 超音波測距装置 |
JPH0392787A (ja) * | 1989-09-05 | 1991-04-17 | Stanley Electric Co Ltd | 超音波式障害物検出装置 |
US5873468A (en) * | 1995-11-16 | 1999-02-23 | Sumitomo Sitix Corporation | Thin-plate supporting container with filter means |
JP2008057985A (ja) * | 2006-08-29 | 2008-03-13 | Kasuga Electric Works Ltd | 距離補正付き静電気測定器 |
JP6218061B2 (ja) * | 2013-03-06 | 2017-10-25 | パナソニックIpマネジメント株式会社 | 物体検知装置 |
Citations (1)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JPS5034188A (ja) * | 1973-07-27 | 1975-04-02 |
Family Cites Families (1)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JPS59104085U (ja) * | 1982-12-29 | 1984-07-13 | 松下電工株式会社 | 超音波パルススイツチ |
-
1985
- 1985-01-25 JP JP1277285A patent/JPS61172085A/ja active Granted
Patent Citations (1)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JPS5034188A (ja) * | 1973-07-27 | 1975-04-02 |
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
JPS61172085A (ja) | 1986-08-02 |
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