JPH0392787A - 超音波式障害物検出装置 - Google Patents
超音波式障害物検出装置Info
- Publication number
- JPH0392787A JPH0392787A JP22833989A JP22833989A JPH0392787A JP H0392787 A JPH0392787 A JP H0392787A JP 22833989 A JP22833989 A JP 22833989A JP 22833989 A JP22833989 A JP 22833989A JP H0392787 A JPH0392787 A JP H0392787A
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- JP
- Japan
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- obstacle
- ultrasonic
- signal
- time
- transmission
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- Pending
Links
- 238000001514 detection method Methods 0.000 claims abstract description 19
- 230000005540 biological transmission Effects 0.000 claims abstract description 12
- 238000005259 measurement Methods 0.000 claims description 14
- 230000001788 irregular Effects 0.000 abstract 1
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 5
- 230000000694 effects Effects 0.000 description 4
- 230000007257 malfunction Effects 0.000 description 2
- 238000005070 sampling Methods 0.000 description 2
- 230000003321 amplification Effects 0.000 description 1
- 239000004615 ingredient Substances 0.000 description 1
- 238000003199 nucleic acid amplification method Methods 0.000 description 1
Landscapes
- Measurement Of Velocity Or Position Using Acoustic Or Ultrasonic Waves (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
】
〔産業上の利用分野〕
この発明は、超音波信号を用いて障害物の有無及び障害
物までの距離を検出する超音波式障害物検出装置に関す
るものである。
物までの距離を検出する超音波式障害物検出装置に関す
るものである。
超音波信号を用いて障害物を検出するこの種の障害物検
出装置は、センサから発信された超音波信号が障害物に
より反射されて返ってくるまでの時間を測定し、その測
定時間により障害物との距離を演算している。第３図は
超音波の発信信号と受信信号のタイミングを示したもの
である。超音波イ３号は発信センサから一定の周期ｔで
発信され，発信と同時にこの発信センサの近くにある受
信センサにより直接その信号が受信される。また障害物
で反射された超音波信号は、少し遅れて受信センサによ
り受信される。第３図中、Ｗ１は上記受信センサに直接
回り込んだ発信信号の発射波、Ｗ２は障害物からの反射
波を示している。
出装置は、センサから発信された超音波信号が障害物に
より反射されて返ってくるまでの時間を測定し、その測
定時間により障害物との距離を演算している。第３図は
超音波の発信信号と受信信号のタイミングを示したもの
である。超音波イ３号は発信センサから一定の周期ｔで
発信され，発信と同時にこの発信センサの近くにある受
信センサにより直接その信号が受信される。また障害物
で反射された超音波信号は、少し遅れて受信センサによ
り受信される。第３図中、Ｗ１は上記受信センサに直接
回り込んだ発信信号の発射波、Ｗ２は障害物からの反射
波を示している。
ここで、上記超音波信号を発信してから障害物て反射し
た信号を受信するまでの時間をｔ。、超？７−波ｆ３号
の音速をＣとすると、ＩＩθ害物までの距餡ｄは、 ｔＯ ｄ ＝ −Ｃ ２ で表わされる。
た信号を受信するまでの時間をｔ。、超？７−波ｆ３号
の音速をＣとすると、ＩＩθ害物までの距餡ｄは、 ｔＯ ｄ ＝ −Ｃ ２ で表わされる。
しかしながら、上記のような従来の超音波式障害物検出
装置にあっては、例えば同神のセンサ同士が向き合った
場合など、第４図に示すように他のセンサの発射波によ
るノイズ成分Ｗ３を受信し、これを障害物からの反射波
と判別し、誤検出が生じるという問題点があった。
装置にあっては、例えば同神のセンサ同士が向き合った
場合など、第４図に示すように他のセンサの発射波によ
るノイズ成分Ｗ３を受信し、これを障害物からの反射波
と判別し、誤検出が生じるという問題点があった。
この発明は、このような問題点に着目してなされたもの
で、障害物の誤検出を防止し、誤動作のない超音波式障
害物検出装置を得ることを目的としている。
で、障害物の誤検出を防止し、誤動作のない超音波式障
害物検出装置を得ることを目的としている。
〔課題を解決するための手段）
この発明の超音波式障害物検出装置は、次のように構成
したものである。
したものである。
ａ 超音波信号を発信するセンサと障害物で反射した超
音波信号を受信するセンサを備え、超音波信号を発信し
てから受信するまての測定時間により障害物の有無及び
障害物までの距離を検出する障害物検出装置において、
前記超音波信号を異なる周期で発信させ、発信してから
受信するまての測定時間がほぼ一定している受信信号の
み有効とした。
音波信号を受信するセンサを備え、超音波信号を発信し
てから受信するまての測定時間により障害物の有無及び
障害物までの距離を検出する障害物検出装置において、
前記超音波信号を異なる周期で発信させ、発信してから
受信するまての測定時間がほぼ一定している受信信号の
み有効とした。
ｂ．前記ａの超音波式障害物検出装置において、超音波
信号を発信してから受信するまでの少なくとも２回の測
定時間の差が一定時間内の時に該測定時間がほぼ一定し
ているとみなした。
信号を発信してから受信するまでの少なくとも２回の測
定時間の差が一定時間内の時に該測定時間がほぼ一定し
ているとみなした。
この発明の超音波式障害物検出装置においては、異なる
周期で超音波信号を発信させ、発信してから受信するま
での測定時間がほぼ＝一定している受信信号のみ有効と
しているので、ノイズ成分を受信してもそのノイズ成分
は無効にされる。
周期で超音波信号を発信させ、発信してから受信するま
での測定時間がほぼ＝一定している受信信号のみ有効と
しているので、ノイズ成分を受信してもそのノイズ成分
は無効にされる。
第１図はこの発明の一実施例を示す構成図である。図に
おいて、１は超音波信号を発信する発信センサ、２は障
害物３で反射したＭｉ音波信号を受信する受信センサ、
４，５は増幅部、６は全体を制御するＣＰＵで、超音波
信号を異なる周期で発信させ、発信してから受イＳする
までの時間を演算して測定し、その測定時間により障害
物３までの距離を演算する。その際、上記のようにサン
プリング周期を乱数的に変化させており、超音波信号を
発信してから受信するまでの測定時間がほぼ一定してい
る受信信号のみ打効として距離の演算を行うようになっ
ている。具体的には、少なくとも２回の測定時間の差が
一定時間内の時にその測定時間がほぼ一定しているとみ
なして演算を行っている。そして、障害物３が接近して
いればブザー（ＢＺ ）”ｒにより知らせるようになっ
ている。
おいて、１は超音波信号を発信する発信センサ、２は障
害物３で反射したＭｉ音波信号を受信する受信センサ、
４，５は増幅部、６は全体を制御するＣＰＵで、超音波
信号を異なる周期で発信させ、発信してから受イＳする
までの時間を演算して測定し、その測定時間により障害
物３までの距離を演算する。その際、上記のようにサン
プリング周期を乱数的に変化させており、超音波信号を
発信してから受信するまでの測定時間がほぼ一定してい
る受信信号のみ打効として距離の演算を行うようになっ
ている。具体的には、少なくとも２回の測定時間の差が
一定時間内の時にその測定時間がほぼ一定しているとみ
なして演算を行っている。そして、障害物３が接近して
いればブザー（ＢＺ ）”ｒにより知らせるようになっ
ている。
第２図は上記センサ１，２による発信信号と受信信号の
タイミングを示したものである。超音波信号はＣＰＵ６
により異なる周期１，，１２ｔ３，・・・・・・で発信
され、発信から受信までの時間が一定でない受信信ｊ＋
（測定時間１ａの信号）はノイズ成分Ｗ３として無効に
され、ほぼ一定している受信信号（測定時間ｔＩ，の信
号）のみ有効とされる。そして、その測定時間ｔｂから
障害物３までの距離がＣＰＵ６内で演算され、使用者に
障古物３の有無及びその距離が知らされる。その際、上
記のようにノイズ威分Ｗ，は無効にされるので、障害物
３の誤検出が防止され、誤動作のないものとなる。
タイミングを示したものである。超音波信号はＣＰＵ６
により異なる周期１，，１２ｔ３，・・・・・・で発信
され、発信から受信までの時間が一定でない受信信ｊ＋
（測定時間１ａの信号）はノイズ成分Ｗ３として無効に
され、ほぼ一定している受信信号（測定時間ｔＩ，の信
号）のみ有効とされる。そして、その測定時間ｔｂから
障害物３までの距離がＣＰＵ６内で演算され、使用者に
障古物３の有無及びその距離が知らされる。その際、上
記のようにノイズ威分Ｗ，は無効にされるので、障害物
３の誤検出が防止され、誤動作のないものとなる。
ここで、上記超音波信号によりサンブソング周期の最小
時間ｔ。１ｏは、音速をＣ、障害物検出範囲の最大距離
をｄ ｗａｘとすると、 ？することが必要である。また、サンプリング周期の最
大時間ｔ■ａｘは、障害物３との間の接近速度が最大の
場合でもその位置を使用者が把握でき、危険を回避でき
る時間以下にすることは言うまでもない。
時間ｔ。１ｏは、音速をＣ、障害物検出範囲の最大距離
をｄ ｗａｘとすると、 ？することが必要である。また、サンプリング周期の最
大時間ｔ■ａｘは、障害物３との間の接近速度が最大の
場合でもその位置を使用者が把握でき、危険を回避でき
る時間以下にすることは言うまでもない。
以上のように、この発明によれば、異なる周期で超音波
信号を発信させ、発信してから受信するまでのｄ｛ｑ定
時間かほほ゛一定している受信信号のみ打効としたので
、ノイズ成分は無効にされ、障害物のｊ！′｛検出を防
１Ｆでき、１τ（動作がないという効果がある。
信号を発信させ、発信してから受信するまでのｄ｛ｑ定
時間かほほ゛一定している受信信号のみ打効としたので
、ノイズ成分は無効にされ、障害物のｊ！′｛検出を防
１Ｆでき、１τ（動作がないという効果がある。
第１図はこの発明の一実施例を示す構成図、第２図は第
１図のセンサによる発信信号と受信信号の関係を示すタ
イミング図、第３図は従来装置による発信信号と受信信
ウの関係を示すタイミング図、第４図はノイズ成分を受
信した時の発信信号と受イ３信号との関係を示すタイミ
ング図である。 ４． １・・・・・・発信センサ ２・・・・・・受信センサ ３・・・・・・障害物 ５・・・・・・増帖１部 ６・・・・・・ＣＰＵ ７・・・・・・ブザー
１図のセンサによる発信信号と受信信号の関係を示すタ
イミング図、第３図は従来装置による発信信号と受信信
ウの関係を示すタイミング図、第４図はノイズ成分を受
信した時の発信信号と受イ３信号との関係を示すタイミ
ング図である。 ４． １・・・・・・発信センサ ２・・・・・・受信センサ ３・・・・・・障害物 ５・・・・・・増帖１部 ６・・・・・・ＣＰＵ ７・・・・・・ブザー
Claims (2)
- （１）超音波信号を発信するセンサと障害物で反射した
超音波信号を受信するセンサを備え、超音波信号を発信
してから受信するまでの測定時間により障害物の有無及
び障害物までの距離を検出する障害物検出装置において
、前記超音波信号を異なる周期で発信させ、発信してか
ら受信するまでの測定時間がほぼ一定している受信信号
のみ有効とすることを特徴とする超音波式障害物検出装
置。 - （２）超音波信号を発信してから受信するまでの少なく
とも２回の測定時間の差が一定時間内の時に該測定時間
がほぼ一定しているとみなすことを特徴とする請求項１
記載の超音波式障害物検出装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP22833989A JPH0392787A (ja) | 1989-09-05 | 1989-09-05 | 超音波式障害物検出装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP22833989A JPH0392787A (ja) | 1989-09-05 | 1989-09-05 | 超音波式障害物検出装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH0392787A true JPH0392787A (ja) | 1991-04-17 |
Family
ID=16874912
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP22833989A Pending JPH0392787A (ja) | 1989-09-05 | 1989-09-05 | 超音波式障害物検出装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH0392787A (ja) |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2014173897A (ja) * | 2013-03-06 | 2014-09-22 | Panasonic Corp | 物体検知装置 |
Citations (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS61105479A (ja) * | 1984-10-29 | 1986-05-23 | Toyota Motor Corp | 車両周辺監視装置 |
| JPS61172085A (ja) * | 1985-01-25 | 1986-08-02 | Matsushita Electric Works Ltd | 測距型物体検知装置 |
-
1989
- 1989-09-05 JP JP22833989A patent/JPH0392787A/ja active Pending
Patent Citations (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS61105479A (ja) * | 1984-10-29 | 1986-05-23 | Toyota Motor Corp | 車両周辺監視装置 |
| JPS61172085A (ja) * | 1985-01-25 | 1986-08-02 | Matsushita Electric Works Ltd | 測距型物体検知装置 |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2014173897A (ja) * | 2013-03-06 | 2014-09-22 | Panasonic Corp | 物体検知装置 |
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